JP2000132230A - 無人車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】番地板の設置が困難なような走行ルートにおい
ても簡易な構成によって番地板を利用した絶対番地方式
による無人車の走行制御が達成できる。 【解決手段】無人車の移動経路に設けられ番地情報が記
録された番地手段１３の情報を読取る番地情報検出手段
１４と、無人車に対する動作内容を記憶した制御マップ
２７とを備え、制御マップの内容に基づいて走行制御す
る無人車が移動する軌道上の所定位置に被検出体ｍを配
設する。無人車に被検出体の存在を検知する検知手段２
２を設ける一方、検知手段による検知回数をカウントす
る計数手段３１の計数値Ｋａに応じて制御マップにおけ
る絶対番地Ｚを設定する番地設定手段３２，３３と、設
定された絶対番地に基づいて動作指令を行なう指令手段
５０とを備え、番地情報検出手段により検出される番地
情報と、番地設定手段により設定される絶対番地情報と
を共通の制御マップ内に設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、床部に設けられ
たガイドテープ等のガイド手段に沿って工場内を走行
（移動）するオートガイドビークル（いわゆるＡＧＶ）
のような無人車の走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上述例の無人車の走行制御装置と
しては、例えば特開平１０−２０７５３９号公報（特願
平９−８１１９号）に記載の装置がある。

【０００３】すなわち、無人車（ＡＧＶ）の移動経路の
設けられ番地データ（番地情報）が記録された番地手段
としての番地板を設け、無人車側には番地板の番地デー
タを読取る番地情報検出手段として番地センサを設ける
一方、無人車の制御部には該無人車に対する動作内容
（直進、右折、左折、停止などの動作内容）をメモリの
番地に対応させて記憶した制御マップを備え、番地セン
サが番地板から読取った番地データに基づいて制御マッ
プの該当するメモリ番地から動作内容を解析し、この解
析結果に従って無人車を走行制御（直進、右折、左折、
停止などの制御）するように構成したものである。

【０００４】しかし、上述の番地板は比較的大型である
関係上、無人車の移動経路（走行ルート）が複雑な場合
またはスペース的に狭小な場合には、床部に番地板を設
けることが困難となり、このような場合には番地板から
読取った番地データと、番地データに対応して動作内容
を記憶させた制御マップとに基づく無人車の走行制御が
不可能となる問題点があった。

【０００５】特に、上述の番地センサで複数ビットたと
えば８ビットの番地データを読込み、この８ビットの番
地データに基づく絶対番地から制御マップの動作内容を
解析すべく構成すると、ビット数に対応して番地板が大
型化するので、この番地板の床部への設置が困難とな
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】この発明の請求項１記
載の発明は、無人車が移動する軌道側の所定位置には被
検出体を設け、無人車側にはこの被検出体を検知する手
段と、検知回数をカウントする手段と、カウント値（計
数値）に応じて制御マップの絶対番地を設定する手段と
を設けることで、番地板の設置が困難なような走行ルー
トにおいても簡易な構成によって番地板を利用した絶対
番地方式による無人車の走行制御が達成できる無人車の
走行制御装置の提供を目的とする。

【０００７】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、絶対番地を設定する
ところの番地設定手段が計数値に任意の規定数（基底
数）を加算して絶対番地を設定することで、絶対番地を
簡単に設定することができる無人車の走行制御装置の提
供を目的とする。

【０００８】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、上述の被検出体を磁
気テープに設定することで、床部や路面の汚れの影響を
受けにくく、常に良好な磁気検出精度を確保することが
できる無人車の走行制御装置の提供を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明は、無人車の移動経路に設けられ番地情報が記録
された番地手段と、上記番地手段の情報を読取る番地情
報検出手段と、無人車に対する動作内容を記憶した制御
マップとを備え、上記制御マップの内容に基づいて走行
制御を実行する無人車の走行制御装置であって、無人車
が移動する軌道上の所定位置に被検出体を配設し、無人
車に上記被検出体の存在を検知する検知手段を設ける一
方、上記検知手段による検知回数をカウントする計数手
段と、上記計数手段による計数値に応じて上記制御マッ
プにおける絶対番地を設定する番地設定手段と、設定さ
れた絶対番地に基づいて動作指令を行なう指令手段とを
備え、上記番地情報検出手段により検出される番地情報
と、上記番地設定手段により設定される絶対番地情報と
を共通の上記制御マップ内に設定した無人車の走行制御
装置であることを特徴とする。

【００１０】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記番地設定手段は
計数値に任意の規定数を加算して絶対番地を設定する無
人車の走行制御装置であることを特徴とする。この発明
の請求項３記載の発明は、上記請求項１記載の発明の構
成と併せて、上記被検出体が磁気テープに設定された無
人車の走行制御装置であることを特徴とする。

【００１１】

【発明の作用及び効果】この発明の請求項１記載の発明
によれば、無人車に設けられた検知手段が軌道上の被検
出体を検知すると、計数手段はこの検知手段による検知
回数をカウントし、番地設定手段は計数手段による計数
値（カウント値）に応じて共通の制御マップにおける絶
対番地を設定する。

【００１２】また指令手段は設定された絶対番地に基づ
いて無人車に対する動作指令を行なう。

【００１３】このように被検出体の検知回数に対応して
絶対番地を設定し、番地情報検出手段（番地センサ）に
より検出される番地情報（番地データ）と、番地設定手
段による設定される絶対番地との共用の制御マップの内
容に基づいて無人車を走行制御するので、番地手段（番
地板）の設置が困難なような走行ルートにおいても、簡
易な構成によって番地板を利用した絶対番地方式による
無人車の走行制御を達成することができる効果がある。

【００１４】この発明の請求項２記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の番地設
定手段が計数手段による計数値に任意の規定数を加算し
て絶対番地を設定するので、この絶対番地を簡単に設定
することができる効果がある。

【００１５】この発明の請求項３記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の被検出
体を磁気テープに設定したので、床部や路面の汚れの影
響を受けにくく、常に良好な磁気検出精度を確保するこ
とができる効果がある。

【００１６】

【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。 （第１実施例）図面は無人車の走行制御装置を示し、図
１，図２において床部１には移動経路（走行ルート）に
沿ってガイド手段の一例としてのガイドテープ２が敷設
されており、このガイドテープ２で無人車３が移動する
軌道を構成している。

【００１７】一方、無人車（自走車いわゆるＡＧＶで、
以下単にＡＧＶと略記する）３側には、図２に示すよう
に操舵センタ４を中心として水平回動可能な基台５を設
け、この基台５上に設置された左右の駆動モータ６，７
により左右独立して駆動される左右の駆動輪８，９を備
えている。

【００１８】またＡＧＶ３には自在車輪構成もしくは非
自在車輪構成の左右の従動輪１０，１１を設けると共
に、上述のガイドテープ２と直交状に交差する方向に配
設されたガイドセンサ１２を備えている。さらにＡＧＶ
３には床部１の所定箇所に配設された番地手段としての
番地板１３を検出する番地センサ１４（番地情報検出手
段）を取付けている。

【００１９】ここで、上述のガイドセンサ１２はガイド
テープ２と交差する方向に配列された複数たとえば１６
個のポイントセンサを有し、これらの各ポイントセンサ
にてガイドテープ２およびＡＧＶ３の左右位置ずれ（横
ずれ）を検出すべく構成している。また上述のガイドテ
ープ２を磁気テープ（磁気記録媒体）に設定する一方、
上述の各ポイントセンサを磁気センサの一例としての磁
気ホール素子に設定して、床部１や路面の汚れの影響を
受けにくく、常に良好な磁気検出精度を確保すべく構成
している。

【００２０】一方、上述のガイドテープ２は図３にその
平面レイアウトを示すように直線コース２ａと、各位置
(各ステーション)の台車１５〜２１を牽引するため迂回
コース２ｂ〜２ｈとを有し、直線コース２ａから迂回コ
ース２ｂ〜２ｈが分岐された分岐点直前には被検出体と
しての磁気テープｍ２，ｍ４，ｍ６，ｍ８，ｍ１０，ｍ
１２，ｍ１４を配設し、これらの各磁気テープよりも手
前側の直線コース２ａ近傍にも同様に被検出体としての
磁気テープｍ１，ｍ３，ｍ５，ｍ７，ｍ９，ｍ１１，ｍ
１３を配設している。なお、これらの各自テープｍ１〜
ｍ１４はＳ極で、その検知により１ビット信号を出力す
る。

【００２１】これらの各磁気テープｍ１〜ｍ１４(以下
単にマークと略記する)は番地板１３を設けるスペース
がないような場合に、番地板１３の代替として用いるも
のである。ここで各マークｍ１〜ｍ１４のうち奇数符号
のマークｍ１，ｍ３，ｍ５，ｍ７，ｍ９，ｍ１１，ｍ１
３は台車１５〜２１の有無確認に用いられ、偶数符号の
マークｍ２，ｍ４，ｍ６，ｍ８，ｍ１０，ｍ１２，ｍ１
４はＡＧＶ１３の直線、右折の判定に用いられる。

【００２２】なお、各台車１５〜２１の有無は光電管等
の検出手段で検出され、この検出信号が付帯設備の制御
盤(図示せず)に出力され、ＡＧＶ３はマークｍ１，ｍ
３，ｍ５，ｍ７，ｍ９，ｍ１１，ｍ１３の位置におい
て、制御盤との間で無線通信を実行し、台車が存在する
場合には右折して台車を牽引し、台車がない場合には直
進する。上述の各マークｍ１〜ｍ１４の存在を検知する
ためにＡＧＶ３には検知手段としてのマークビットセン
サ２２(図２、図４参照)が設けられている。

【００２３】図４はＡＧＶ３の制御回路を示し、番地セ
ンサ１４の次段には２つの入力部２３，２４が接続さ
れ、番地センサ１４からのデータストローブ信号(デー
タの読取指示信号)が入力部２４に入力された時、番地
データ取込み部２５は番地センサ１４からの番地データ
(８ビットのデータ)を入力部２３を介して取込むように
構成している。

【００２４】番地データ取込み部２５に取込まれた番地
データはＡＧＶ動作コード解析部２６に出力され、この
解析部２６が制御マップ２７のメモリ番地の動作内容を
照合し、ＡＧＶ動作制御信号を出力すべく構成してい
る。

【００２５】一方、マークビットセンサ２２は入力部を
介してビットマーク信号ゲート部２９に接続され、この
ゲート部２９のＯＮ(ゲート開)、ＯＦＦ(ゲート閉)をビ
ットマークカウント制御部３０でコントロールするよう
に構成している。

【００２６】上述のビットマークカウント制御部３０に
はＡＧＶ制御コード解析部２６の解析結果によってマス
クセット信号、マスク解除信号、初期化信号が印加され
る。またビットマーク信号ゲート部２９の次段にはマー
クビットセンサ２２による検知回数をカウントする計数
手段としてのビットマークカウンタ３１が接続され、こ
のビットマークカウンタ３１に対してもＡＧＶ動作コー
ド解析部２６の解析結果によって初期化信号が印加され
る。

【００２７】しかも、このビットマークカウンタ３１の
次段にはビートマークカウンタ３１による計数値(カウ
ント値)Ｋａに応じて制御マップ２７における絶対番地
Ｚを設定する絶対番地生成部３２が接続されている。

【００２８】この絶対番地生成部３２には絶対番地基底
値Ｂを記憶させた絶対番地基底部３３を接続しており、
上述の絶対番地生成部３２はビットマークカウンタ３１
による計数値Ｋａに対して絶対番地基底部３３から読出
した絶対番地基底値Ｂを加算して、絶対番地Ｚを生成す
る。

【００２９】上述の絶対番地生成部３２はＡＧＶ動作コ
ード解析部２６に接続され、生成された絶対番地Ｚに基
づいて該解析部２６が制御マップ２７のメモリ番地の動
作内容を照合し、ＡＧＶ動作制御信号を出力する。

【００３０】この実施例では、上述の制御マップ２７内
のＡＧＶ動作内容はメモリ番地ＤＴに対応して割付けら
れている。また上述のメモリ番地ＤＴは次の[数１]によ
って示すことができる。

【００３１】[数１] ＤＴ＝Ｂ＋Ｋａ＋Ａ＋Ｘ ここに、Ｂは絶対番地基底値でたとえばＢ＝１００に設
定される。

【００３２】Ｋａはビットマークカウンタ３１によるカ
ウント値(計数値)。

【００３３】Ａはアドレス番号で図３のルートの場合、
Ａ＝１０００に設定される。

【００３４】Ｘは動作コードである。

【００３５】上述の動作コードＸは動作コード１、動作
コード２、動作コード３の３種類を有し、動作コード１
の時にはＸ＝０、動作コード２の時にはＸ＝３００、動
作コード３の時にはＸ＝６００に設定している。

【００３６】図５、図６、図７は各動作コードに対応し
て予め登録設定されたＡＧＶ動作内容のデータを表示
し、図５に示す動作コード１(Ｘ＝０)は分岐指示コード
３４、速度指示コード３５、障害物センサ(図示せず)の
エリア切換えコード３６、センサ感度指示コード３７を
有する。上述の分岐指示コード３４はそのコード１に直
進、コード２に左折、コード３に右折のデータが予め登
録設定されている。

【００３７】図６に示す動作コード２(Ｘ＝３００)はＡ
ＧＶ３が無線通信により付帯設備の制御盤(図示せず)に
対して問合せを行なう問合せモード用のコード３８、問
合せ先コード３９、センサ干渉コード４０、停止・ステ
ーション一致・分岐用のコード４１を有する。

【００３８】図７に示す動作コード３(Ｘ＝６００)はス
テーションコード４２、メロディ音量コード４３、方向
指示・カウント番地・ルート選択用のコード４４を有
し、各コードには図示の如きデータが予め登録設定され
ている。

【００３９】ところで、ＣＰＵ５０は上述の各要素２
５，２６，２９〜３３を有し、絶対番地生成部３２で設
定された絶対番地Ｚ(但しＺ＝Ｂ＋Ｋａ)に基づいてＡＧ
Ｖ３に対して動作指令を行なう指令手段である。

【００４０】この実施例では上述の絶対番地Ｚからメモ
リ番地ＤＴを割出し、このメモリ番地ＤＴに相当するＡ
ＧＶ動作内容を制御マップ２７の各制御コード３４〜４
４との照合によりＡＧＶ動作コード解析部２６が解析し
て、ＡＧＶ３に所定の動作制御信号を出力して、ＡＧＶ
３に対して制御コード３４〜４４で予め設定した内容の
動作を実行させる。

【００４１】このように構成したＡＧＶ３の走行制御装
置の作用を、図８に示すフローチャートを参照して、以
下に詳述する。第１ステップＳ１で、ＣＰＵ５０は全て
の制御システムを初期化する。次に第２ステップＳ２
で、ＣＰＵ５０はＡＧＶ起動用の起動スイッチ(図示せ
ず)がＯＮか否かを判定し、ＹＥＳ判定時にのみ次の第
３ステップＳ３に移行する。この第３ステップＳ３で、
ＣＰＵ５０はＡＧＶ３を起動させる。

【００４２】次に第４ステップＳ４で、ＣＰＵ５０はビ
ットマークカウントが有効か否かの判定を行なうが、Ａ
ＧＶ３が図３に仮想線で示す原位置に存在する時にはマ
ークビットセンサ２２は未だマークｍ１〜ｍ１４を検知
していないので、この場合には各ステップＳ５〜Ｓ８を
スキップして第９ステップＳ９に移行する。

【００４３】この第９ステップＳ９で、ＣＰＵ５０は番
地センサ１４が原位置の番位置板１３を検出したか否か
を判定し、ＹＥＳ判定時には次の第１０ステップＳ１０
に移行する。この第１０ステップＳ１０で、ＣＰＵ５０
は番地データのコード解析によりビットマークカウント
初期化か否かを判定し、原位置の番地板１３検出と、そ
のコード解析によりＹＥＳ判定されると、次の第１１ス
テップＳ１１に移行する。

【００４４】この第１１ステップＳ１１で、ＣＰＵ５０
はビットマークカウンタ３１を初期化すると共に、ゲー
ト部３９のゲートを開ける。次に第１２ステップＳ１２
で、ＣＰＵ５０はビットマークカウントを有効にする
が、この時点では未だマークｍ１〜ｍ１４が検知されて
いないので、回路の有効化処理を行なうことになる。

【００４５】次に第１３ステップＳ１３で、ＣＰＵ５０
はビットマークマスクセットか否かを判定するが、この
時点ではＮＯ判定により第１７ステップＳ１７にスキッ
プする。この第１７ステップＳ１７で、ＣＰＵ５０はＡ
ＧＶ動作コードを解析(この場合は番地板１３の番地デ
ータ読込みに基づく動作コード解析)し、次の第１８ス
テップＳ１８で、ＣＰＵ５０はＡＧＶ３に対する動作設
定を実行する。このため、図３に仮想線で示す原位置の
ＡＧＶ３は同図の矢印ａ方向へ走行を開始する。

【００４６】次に第１９ステップＳ１９で、ＣＰＵ５０
はＡＧＶ３を停止させるための停止スイッチ(図示せず)
がＯＮか否かを判定し、停止スイッチＯＦＦの時には前
述の第３ステップＳ３にリターンする。

【００４７】フローチャートの繰返しによる第３ステッ
プＳ３で、ＣＰＵ５０はＡＧＶ３の起動を継続させ、次
の第４ステップＳ４で、ＣＰＵ５０はビットマークカウ
ント有効か否かを判定する。この場合、ビットマークカ
ウント初期化に伴う処理で既にビットマークカウンタ３
１が有効とされている(各ステップＳ１０〜Ｓ１２参照)
ので、次の第５ステップＳ５に移行する。

【００４８】この第５ステップＳ５で、ＣＰＵ５０はマ
ークビットセンサ２２からの１ビット信号の有無に基づ
いてマークｍ(マークｍ１〜ｍ１４の何れかであるが、
ＡＧＶ３の走行順により、この場合はマークｍ１とな
る)を検知したか否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の
第６ステップＳ６に移行する。

【００４９】マークビットセンサ２２がマークｍ１を検
知したことに対応して、上述の第６ステップＳ６で、Ｃ
ＰＵ５０はビットマークカウンタ３１の検知回数を＋１
にする。つまりＫａ＝１となる。次に第７ステップＳ７
で、ＣＰＵ５０は絶対番地基底部３３から絶対番地基底
値(Ｂ＝１００)を読出す。

【００５０】次に第８ステップＳ８で、ＣＰＵ５０はそ
の内蔵する絶対番地生成部３２により絶対番地(Ｚ＝Ｂ
＋Ｋａ)を生成する。この場合、Ｚ＝１００＋１とな
る。次に第９ステップＳ９で、ＣＰＵ５０は番地検出か
否かを判定するが、先の第８ステップＳ８で生成された
絶対番地Ｚを既設の番地板１３の検出と同等に扱うの
で、この第９ステップＳ９ではＹＥＳ判定されて、次の
第１０ステップＳ１０に移行する。

【００５１】この第１０ステップＳ１０で、ＣＰＵ５０
はビットマークカウント初期化か否かを判定するが、こ
の初期化はＡＧＶ３の原位置にて行われるので、この場
合にはＮＯ判定されて、第１３ステップＳ１３に移行す
る。第１３ステップＳ１３から第１６ステップＳ１６の
処理は必要に応じて実行されるが、この場合(マークｍ
１検知時)には第１７ステップＳ１７にスキップする。

【００５２】上述の第１７ステップＳ１７で、ＣＰＵ５
０はＺ＝Ｂ＋Ｋａ(Ｚ＝１００＋１)の絶対番地(詳しく
は絶対番地Ｚを含むメモリ番地ＤＴで、このメモリ番地
ＤＴは先の数１によりＣＰＵ５０で自動的に内部設定さ
れる)に基づいて制御マップ２７からＡＧＶ動作コード
を解析し、次の第１８ステップＳ１８で、ＣＰＵ５０は
ＡＧＶ３に対する動作設定を実行する。このため図３の
マークｍ１位置においてＡＧＶ３は制御盤との間で無線
通信を実行し、台車１５の有無を確認することができ
る。

【００５３】次の第１９ステップＳ１９で、ＣＰＵ５０
は停止スイッチがＯＮが否かを判定し、停止スイッチＯ
ＦＦ時には再び第３ステップＳ３にリターンして上述の
如き処理を繰返すので、マークｍ２位置における絶対番
地Ｚは１００＋２＝１０２となり、マークｍ３位置にお
ける絶対番地Ｚは１００＋３＝１０３となり、以下同様
にしてマークｍ１４位置における絶対番地Ｚは１００＋
１４＝１１４となる。

【００５４】このようにマークビットセンサ２２による
検知回数をビットマークカウンタ３１で順次カウントア
ップし、この計数値Ｋａに絶対番地基底値(Ｂ＝１００)
を加算して絶対番地Ｚを求め、この絶対番地Ｚに基づい
てＡＧＶ３にＣＰＵ５０が動作指令を行なう。

【００５５】このため奇数符号のマークｍ１，ｍ３，ｍ
５，ｍ７，ｍ９，ｍ１１，ｍ１３位置では制御マップ２
７の動作内容に基づいてＡＧＶ３は付帯設備の制御盤
(図示せず)との間で無線通信を実行し、偶数符号のマー
クｍ２，ｍ４，ｍ６，ｍ８，ｍ１０，ｍ１２，ｍ１４位
置ではＡＧＶ３は台車がある場合には右折(図５に示す
分岐指示コード３４におけるコード３参照)して台車を
牽引し、台車がない場合には直進(図５に示す分岐指示
コード３４におけるコード１参照)する。

【００５６】このように図１〜図８で示した実施例(請
求項１，２，３に相当する実施例)によれば、無人車(Ａ
ＧＶ３参照)に設けられた検知手段(マークビットセンサ
２２参照)が軌道(ガイドテープ２参照)上の被検出体(マ
ークｍ１〜ｍ１４参照)を検知すると、計数手段(ビット
マークカウンタ３１参照)はこの検知手段(マークビット
センサ２２参照)による検知回数をカウントし、番地設
定手段(基底部３３および生成部３２参照)は計数手段
(ビットマークカウンタ３１参照)による計数値(カウン
ト値)Ｋａに応じて共通の制御マップ２７における絶対
番地Ｚを設定する。また指令手段(ＣＰＵ５０参照)は設
定された絶対番地Ｚに基づいて、無人車(ＡＧＶ３参照)
に対する動作指令を行なう。

【００５７】このように被検出体(マークｍ１〜ｍ１４
参照)の検知回数に対応して絶対番地Ｚを設定し、番地
情報検出手段(番地センサ１４参照)により検出される番
地情報(番地データ)と、番地設定手段(基底部３３およ
び生成部３２参照)により設定される絶対番地Ｚとの共
用の制御マップ２７の内容に基づいて無人車(ＡＧＶ３
参照)を走行制御するので、番地手段(番地板１３参照)
の設置が困難なような走行ルートにおいても、簡易な構
成によって番地板１３を利用した絶対番地方式による無
人車(ＡＧＶ３参照)の走行制御を達成することができる
効果がある。

【００５８】さらに、上述の番地設定手段(基底部３３
および生成部３２参照)が計数手段(ビットマークカウン
タ３１参照)による計数値Ｋａに任意の規定数(絶対番地
基底値Ｂ参照)を加算して絶対番地Ｚを設定するので、
この絶対番地Ｚを簡単に設定することができる効果があ
る。

【００５９】加えて、上述の被検出体(マークｍ１〜ｍ
１４参照)を磁気テープに設定したので、床部や路面の
汚れの影響を受けにくく、常に良好な磁気検出精度を確
保することができる効果がある。

【００６０】(第２実施例)図９、図１０、図１１は無人
車の走行制御装置の他の実施例を示し、この実施例にお
いても図１、図２で示したＡＧＶ３と、図５、図６、図
７で示したＡＧＶ動作内容のデータとを用いる。

【００６１】この実施例では台車５１〜５７を順次１台
ずつ牽引して図９の直進コース２ｉを矢印Ｃ方向に走行
するＡＧＶ３を、走行毎に２ｊ〜２ｒに順次左折分岐さ
せ、同図に仮想線で示す台車５１〜５７の位置において
該台車５１〜５７を１台ずつ順次切離すものである。

【００６２】このため図９に平面レイアウトを示すガイ
ドテープ２の直線コース２ｉから分岐コース２ｊ〜２ｒ
が分岐する分岐点よりも手前側に番地板(番地手段)ｂ１
〜ｂ７をそれぞれ設け、これらの各番地板ｂ１〜ｂ７を
走行毎に番地センサ１４で検出すべく構成している。ま
た分岐コースの２ｊ〜２ｒのうちの最終分岐コース２ｒ
における台車切離し点を超えた位置には最終初期化用の
番地板ｂ８が設けられている。

【００６３】図１０はＡＧＶ３の制御回路を示し、番地
センサ１４の次段には入力部２３，２４を介して番地デ
ータ取込み部２５を接続し、この番地データ取込み部２
５の次段にはＡＧＶ動作コード解析部２６を接続してい
る。

【００６４】一方、番地センサ１４による番地板ｂ１〜
ｂ７の検出回数をカウントする番地マークカウンタ(計
数手段)４５と、ＡＧＶ３が分岐コースの２ｊ〜２ｒを
通った回数をカウントする番地マークカウント記憶用の
記憶カウンタ(記憶手段)４７とを設け、これら両カウン
タ４５，４７を比較部(比較手段)４６に接続している。

【００６５】この比較部４６は番地マークカウンタ４５
のカウント値Ｋｂと、記憶カウンタ４７のカウント値Ｋ
ｃと比較して、Ｋｂ＞Ｋｃの時に絶対番地生成部３２に
対して絶対番地生成指令信号を出力すると共に、記憶カ
ウンタ４７に対してカウントアップ指令信号を出力す
る。

【００６６】上述の絶対番地生成部３２は絶対番地基底
部３３から読出した絶対番地基底値Ｂ(この第２実施例
ではＢ＝２００)に番地マークカウンタ４５によるカウ
ント値Ｋｂを加算して、絶対番地(Ｚ＝Ｂ＋Ｋｂ)を生成
する。

【００６７】また上述の絶対番地生成部３２で生成され
た絶対番地ＺはＡＧＶ動作コード解析部２６に印加さ
れ、このＡＧＶ動作コード解析部２６は制御マップ２７
内のデータを照合して、ＡＧＶ３に対してＡＧＶ動作制
御信号を出力する。

【００６８】ここで、上述のＡＧＶ動作コード解析部２
６は番地センサ１４が原位置の番地板１３を検出した時
には、動作コードの解析により番地マークカウント値Ｋ
ｂのみを零にし、番地センサ１４が最終初期化用の番地
板ｂ８を検出した時には量カウント値Ｋｂ，Ｋｃを共に
零にする。なお、図９、図１０において前図と同一部分
には同一符号を付して、その詳しい説明を省略する。

【００６９】このように構成したＡＧＶ３の走行制御装
置の作用を、図１１に示すフローチャートを参照して、
以下に詳述する。第１ステップＱ１(初期化手段)で、Ｃ
ＰＵ５０は初期化用の番地板ｂ８の検出に基づいて制御
システム全体を初期化する。この初期化にはＫｂ＝０、
Ｋｃ＝０の処理が含まれている。

【００７０】次に第２ステップＱ２で、ＣＰＵ５０は起
動スイッチがＯＮか否かを判定し、ＹＥＳ判定時にのみ
次の第３ステップＱ３に移行する。この第３ステップＱ
３で、ＣＰＵ５０はＡＧＶ３を起動する。次に第４ステ
ップＱ４で、ＣＰＵ５０は番地板１３、ｂ１〜ｂ７、ｂ
８のうちの何れかを検出した否かを判定し、ＮＯ判定時
には第１８ステップＱ１８に移行する一方、ＹＥＳ判定
時には次の第５ステップＱ５に移行する。

【００７１】この第５ステップＱ５で、ＣＰＵ５０は番
地マークカウント初期化(番地マークカウンタ４５の初
期化を意味し、番地センサに１４が原位置の番地板１３
を検出すると、初期化される)か否かを判定する。而し
て、ＹＥＳ判定時には第６ステップＱ６で、ＣＰＵ５０
は番地マークカウントを初期化(Ｋｂ＝０)し、次の第７
ステップＱ７で、ＣＰＵ５０は番地マークカウントの有
効処理を実行するが、既に番地マークカウントの初期化
(Ｋｂ＝０)および番地マークカウントの有効化処理がな
されている場合には上述の第５ステップＱ５でＮＯ判定
され、第８ステップＱ８に移行する。

【００７２】この第８ステップＱ８で、ＣＰＵ５０は番
地板ｂ１〜ｂ７検出による番地マークカウントか否かを
判定し、ＮＯ判定時(番地板１３，ｂ８の検出時)には第
１６ステップＱ１６に移行する一方、ＹＥＳ判定時には
次の第９ステップＱ９に移行する。

【００７３】この第９ステップＱ９で、ＣＰＵ５０は番
地マークカウントが有効か否かを判定し、ＮＯ判定時に
は第１６ステップＱ１６に移行する一方、ＹＥＳ判定時
には次の第１０ステップＱ１０に移行する。

【００７４】この第１０ステップＱ１０で、ＣＰＵ５０
は番地マークカウンタ４５のカウント値Ｋｂをカウント
アップ＋１する。つまりＡＧＶ３が図９の矢印Ｃ方向か
ら進入し、１つの番地板ｂ１を検出した時点でＫｂ＝
１、２つの番地板ｂ１，ｂ２を検出した時点でＫｂ＝２
となり、以下同様に合計７つの番地板ｂ１〜ｂ７を検出
した時点ではＫｂ＝７となる。

【００７５】次に第１１ステップＱ１１で、ＣＰＵ５０
は番地マークカウンタ４５のカウント値Ｋｂと記憶カウ
ンタ４７の記憶値としてのカウント値Ｋｃとを比較し、
Ｋｂ＝Ｋｃの時およびＫｂ＜Ｋｃの時(ＮＯ判定時)には
第１６ステップＱ１６に移行する一方、Ｋｂ＞Ｋｃの時
(ＹＥＳ判定時)には次の第１２ステップＱ１２に移行す
る。ここで、カウント値ＫｃはＫｂ＞Ｋｃになって始め
てカウントアップ(第１３ステップＱ１３参照)されるも
のである。

【００７６】次に第１２ステップＱ１２で、ＣＰＵ５０
は番地マークカウント値Ｋｂをリセット(Ｋｂ＝０)し、
次の第１３ステップＱ１３で、ＣＰＵ５０はＫｂ＞Ｋｃ
(第１１ステップＱ１１のＹＥＳ判定参照)に対応して、
記憶カウンタ４７のカウント値Ｋｃを＋１(カウントア
ップ)する。次に第１４ステップＱ１４で、ＣＰＵ５０
は絶対番地基底部３３から絶対番地基底値(Ｂ＝２００)
を読出す。

【００７７】次に第１５ステップＱ１５で、ＣＰＵ５０
は絶対番地生成部３２にてＺ＝Ｂ＋Ｋｂの式により絶対
番地Ｚを生成する。このカウント値Ｋｂの値には第１０
ステップＱ１０の値が反映される。例えばＫｂ＝１の時
には、Ｚ＝２００＋１＝２０１となり、Ｋｂ＝２の時に
は、Ｚ＝２００＋２＝２０２となり、以下同様にＫｂ＝
７の時には、Ｚ＝２００＋７＝２０７となる。

【００７８】次に第１６ステップＱ１６で、ＣＰＵ５０
は絶対番地Ｚに基づいてＡＧＶ動作コード解析部２６に
てＡＧＶ動作コードを解析する。次に第１７ステップＱ
１７で、ＣＰＵ５０は解析された動作コードに対応して
ＡＧＶ動作設定を実行する。

【００７９】したがって、Ｋｂ＞Ｋｃの条件成立時に絶
対番地Ｚに対応して制御マップ２７に予めＡＧＶ３に対
して左折分岐を指示すべきデータを設定登録しておけ
ば、ＡＧＶ３を分岐コース２ｊ〜２ｒに沿って左折さ
せ、図９に仮想線で示す台車５１〜５７の位置に牽引し
てきた台車５１〜５７を切離すことができる。

【００８０】次に第１８ステップＱ１８で、ＣＰＵ５０
は停止スイッチがＯＮか否かを判定して、ＮＯ判定時
(停止スイッチＯＦＦ時)には第３ステップＱ３にリター
ンして上述の動作を繰返す一方、ＹＥＳ判定時には次の
第１９ステップＱ１９に移行し、この第１９ステップＱ
１９で、ＣＰＵ５０はＡＧＶ３を停止させる。上述のＫ
ｂ＞Ｋｃの条件が成立した時のＡＧＶ３の動作をまとめ
ると、次の[表１]の如くなる。

【００８１】

【表１】 つまり、１回目の走行時にＡＧＶ３が番地板ｂ１を検出
すると、カウント値(Ｋｂ＝１)、カウント値(Ｋｃ＝０)
で、Ｋｂ＞Ｋｃとなり絶対番地Ｚが生成され、コード解
析によりＡＧＶ３は分岐コース２ｊに分岐し、台車５１
を図９の仮想線位置で切離す。台車５１切離し後のＡＧ
Ｖ３が原位置に達するとカウント値Ｋｂがリセット(Ｋ
ｂ＝０)される。

【００８２】また２回目の走行時にＡＧＶ３が番地板ｂ
１〜ｂ２を２個検出すると、カウント値(Ｋｂ＝２)、カ
ウント値(Ｋｃ＝１)で、Ｋｂ＞Ｋｃとなり絶対番地Ｚが
生成され、コード解析によりＡＧＶ３は分岐コース２ｋ
に分岐し、台車５２を図９の仮想線位置で切離す。台車
５２切離し後のＡＧＶ３が原位置に達するとカウント値
Ｋｂがリセット(Ｋｂ＝０)される。

【００８３】以下同様にして、７回目の走行時にＡＧＶ
３が番地板ｂ１〜ｂ７を７個検出すると、カウント値
(Ｋｂ＝７)、カウント値(Ｋｃ＝６)で、Ｋｂ＞Ｋｃとな
り絶対番地Ｚが生成され、コード解析によりＡＧＶ３は
分岐コース２ｒに分岐し、台車５７を図９の仮想線位置
で切離す。台車５７切離し後のＡＧＶ３が番地板ｂ８を
検出すると、両カウント値Ｋｂ，Ｋｃは共にリセット
(Ｋｂ＝０、Ｋｃ＝０)される。

【００８４】このように番地板ｂ１〜ｂ７の検出回数
(カウント値Ｋｂ)と分岐回数(カウント値Ｋｃ)とを比較
し、Ｋｂ＞Ｋｃの時に絶対番地Ｚを生成し、この絶対番
地Ｚのコード解析によりＡＧＶ３に対して所定動作を指
示すべく構成すると、簡単な構成により牽引台車５１〜
５７を順次切離し位置にて切離すことができる。

【００８５】因に、図９に仮想線で示す台車５１〜５７
の切離し位置に台車の有無を検出する光電管等の検出手
段を設け、この検出手段を付帯設備の制御盤(図示せず)
に出力し、番地板６１〜６７設置位置において無線通信
手段にて台車の有無を確認する構成も考えられるが、こ
の場合には部品点数および配線工数ともに大となるが、
上記実施例により、このような問題点を解消することが
できる。なお、分岐コースす２ｊ〜２ｒのコース数、台
車５１〜５７の台数、番地板６１〜６７の設置数は図９
の実施例のものに限定されるものではない。

【００８６】(第３実施例)図１２〜図１５は無人車の走
行制御装置のさらに他の実施例を示し、この実施例にお
いても図１、図２で示したＡＧＶ３と、図５〜図７で示
したＡＧＶ動作内容のデータとを用いる。

【００８７】この実施例では実台車６１を牽引して図１
２、図１３に実線矢印で示すルート１を通ってステーシ
ョンＳＴ１の黒丸位置(切離しポイント)で、実台車６１
を切離し、白丸位置(ピックアップポイント)で空台車６
２を牽引して、この空台車６２を図１２の仮想線位置に
置く閉ループ構成の第１ルートコース２ｓと、実台車６
３を牽引して図１２、図１３に点線矢印で示すルート２
を通ってステーションＳＴ２の黒丸位置(切離しポイン
ト)で実台車６３を切離し、白丸位置(ピックアップポイ
ント)で空台車６４を牽引して、この空台車６４を図１
２の仮想線位置に置く閉ループ構成の第２ルートコース
２ｔと、実台車６５を牽引して図１２、図１３に仮想線
矢印で示すルート３を通ってステーションＳＴ３の黒丸
位置(切離しポイント)で実台車６５を切離し、白丸位置
(ピックアップポイント)で空台車６６を牽引して、この
空台車６６を図１２の仮想線位置に置く閉ループ構成の
第３ルートコース２ｕと、を備えている。

【００８８】また図１３には図１２のコース２ｓ，２
ｔ，２ｕの終端、始端に相当するＵターン部分を拡大し
て示すように直線コース２ｖの延長上のコーナ部２ｘに
はＡＧＶ３の停止用の番地板６７を設ける一方、このＡ
ＧＶ停止位置もしくはＡＧＶ待機位置を迂回する迂回コ
ース２ｙを設けている。

【００８９】さらに上述の直線コース２ｖにはその手前
側からコーナ部２ｘ方向に向けて番地板６８，６９，７
０，７１をこの順に設置している。上述の番地板６８は
ＡＧＶ３に対する直進指示用の番地板である。また上述
の番地板６９はステーションＳＴ３選択時にＡＧＶ３に
対して迂回コース２ｙを通るべき右折指示用の番地板で
ある。

【００９０】さらに上述の番地板７０はステーションＳ
Ｔ２選択時にＡＧＶ３に対して迂回コース２ｙを通るべ
き右折指示用の番地板である。同様に上述の番地板７１
はステーションＳＴ１選択時にＡＧＶ３に対して迂回コ
ース２ｙを通るべき右折指示用の番地板である。

【００９１】図１４はＡＧＶ３の制御回路を示し、ＣＰ
Ｕ５０は番地センサ１４、キースイッチボード７２、起
動スイッチ７３、停止スイッチ７４からの入力に基づい
て，ＲＯＭ７５に格納されたプログラムに従って、制御
マップ２７内のデータを照合して、ＡＧＶ３を駆動制御
し、またＲＡＭ７６は必要なデータやマップを記憶す
る。

【００９２】ここで、上述のキースイッチボード７２
は、そのＯＮ時にステーションＳＴ１に対するＡＧＶ３
の行先き指示を実行するスイッチ８１と、ＯＮ時にステ
ーションＳＴ２に対する行先き指示を実行するスイッチ
８２と、ＯＮ時にステーションＳＴ３に対する行先き指
示を実行するスイッチ８３とを備えている。

【００９３】上述の各スイッチ８１，８２，８３はステ
ーションＳＴ１に対応するルート１での処理、ステーシ
ョンＳＴ２に対応するルート２での処理、ステーション
ＳＴ３に対応するルート３での処理のそれぞれの終了時
において自動的にＯＦＦになるように構成されている。

【００９４】この実施例では上述のスイッチ８１，８
２，８３の複数が同時に選択された時、ＡＧＶ３が自動
的にルートを選択して走行するように構成したものであ
る。但しルート１に相当するスイッチ８１と他のルート
２，３に相当する他のスイッチ８２，８３とが同時選択
された場合には、スイッチ８１によるルート１の走行が
優先する。

【００９５】このように構成したＡＧＶ３の走行制御装
置の作用を、図１５に示すフローチャートを参照して、
詳述する。第１ステップＵ１で、ＣＰＵ５０は制御シス
テム全体を初期化する。次に、第２ステップＵ２で、作
業者がキースイッチボード７２のスイッチ８１〜８３を
選択してＯＮ操作する。

【００９６】次に第３ステップＵ３で、ＣＰＵ５０は起
動スイッチ７３がＯＮか否かを判定し、ＹＥＳ判定時
(ＯＮ時)にのみ次の第４ステップＵ４に移行する。この
第４ステップＵ４で、ＣＰＵ５０はＡＧＶ３を起動す
る。次に第５ステップＵ５で、ＣＰＵ５０は番地センサ
１４が番地板６７〜７１の何れかを検出したか否かを判
定し、ＮＯ判定時には第１８ステップＵ１８にスキップ
する一方、ＹＥＳ判定時には次の第６ステップＵ６に移
行する。

【００９７】この第６ステップＵ６で、ＣＰＵ５０は検
出された番地板のコード解析により右折指示、ステーシ
ョン番地一致か否かを判定(図５に示す分岐支持コード
３４のコード３参照)し、ＹＥＳ判定時には次の第７ス
テップＵ７に移行し、ＮＯ判定時には第８ステップＵ８
にスキップする。

【００９８】上述の第７ステップＵ７で、ＣＰＵ５０は
一致判定に対応してＡＧＶ３に対する右折制御を設定す
る。次に第８ステップＵ８で、ＣＰＵ５０は検出された
番地板のコード解析により左折指示、ステーション番地
一致か否かを判定(図５に示す分岐支持コード３４のコ
ード２参照)し、ＹＥＳ判定時には次の第９ステップＵ
９に移行し、ＮＯ判定時には第１０ステップＵ１０にス
キップする。

【００９９】上述の第９ステップＵ９で、ＣＰＵ５０は
一致判定に対応してＡＧＶ３に対する左折制御を設定す
る。但し、図１２、図１３に平面レイアウトで示したル
ート１、ルート２、ルート３の各コースでは上述の左折
を用いていないので、この実施例では第７ステップＵ７
から直ちに第１０ステップＵ１０にスキップされること
になる。

【０１００】上述の第１０ステップＵ１０で、ＣＰＵ５
０はルート１選択ステーション番地が一致するか否かを
判定する。つまり、キースイッチボード７２のスイッチ
８１はそのＯＮ時に、ルート１およびステーションＳＴ
１に対する行先き指示を実行し、番地板７１の絶対番地
を例えばＺ＝１０１とすると、このＺ＝１０１に相当す
るデータは図１６に示す制御マップ２７の動作コード３
対応部に割付けられてているので、両者(図１６のデー
タとスイッチ８１のＯＮ情報)を照合して、一致か否か
を判定する。

【０１０１】而して、ＹＥＳ判定時には次の第１１ステ
ップＵ１１に移行する一方、ＮＯ判定時には第１２ステ
ップＵ１２にスキップする。上述の第１１ステップＵ１
１で、ＣＰＵ５０は一致判定に対応してルート１選択を
設定する。

【０１０２】上述の第１２ステップＵ１２で、ＣＰＵ５
０は ルート２選択ステーション番地が一致するか否か
を判定する。つまり、キースイッチボード７２のスイッ
チ８２はそのＯＮ時にルート２およびステーションＳＴ
２に対する行先き指示を実行し、番地板７０の絶対番地
を例えばＺ＝１０２とすると、このＺ＝１０２に相当す
るデータは図１７に示す制御マップ２７の動作コード３
対応部に割付けられているので、両者(図１７のデータ
とスイッチ８２のＯＮ情報)を照合して、一致か否かを
判定する。

【０１０３】而して、ＹＥＳ判定時には次の第１３ステ
ップＵ１３に移行する一方、ＮＯ判定時には第１４ステ
ップＵ１４にスキップする。上述の第１３ステップＵ１
３で、ＣＰＵ５０は一致判定に対応してルート２選択を
設定する。

【０１０４】上述の第１４ステップＵ１４で、ＣＰＵ５
０はルート３選択ステーション番地が一致するか否かを
判定する。つまり、キースイッチボード７２のスイッチ
８３はそのＯＮ時にルート３およびステーションＳＴ２
に対する行先き指示を実行し、番地板６９の絶対番地を
例えばＺ＝１０３とすると、このＺ＝１０３に相当する
データは図１８に示す制御マップ２７の動作コード３対
応部に割付けられているので、両者(図１８のデータと
スイッチ８３のＯＮ情報)を照合して、一致か否かを判
定する。

【０１０５】而して、ＹＥＳ判定時には次の第１５ステ
ップＵ１５に移行する一方、ＮＯ判定時には第１６ステ
ップＵ１６にスキップする。上述の第１５ステップＵ１
５で、ＣＰＵ５０は一致判定に対応してルート３選択を
設定する。

【０１０６】次に第１６ステップＵ１６で、ＣＰＵ５０
は制御マップ２７内のデータとの照合によりＡＧＶ動作
(右左折、ルート選択、ステーション番地の一致可否以
外の他の動作)のコード解析を実行する。

【０１０７】次に第１７ステップＵ１７で、ＣＰＵ５０
は第１６ステップＵ１６の解析結果に基づいてＡＧＶ動
作を設定する。次に第１８ステップＵ１８で、ＣＰＵ５
０は停止スイッチ７４がＯＮ,か否かを判定し、ＮＯ判
定時には第４ステップＵ４にリターンして、フローチャ
ートによる処理を繰返す一方、ＹＥＳ判定時には次の第
１９ステップＵ１９に移行する。

【０１０８】この第１９ステップＵ１９で、ＣＰＵ５０
はＡＧＶ３を停止させる。したがって、上述の第２ステ
ップＵ２で例えば、行先ステーション選択用の全てのス
イッチ８１，８２，８３がＯＮ操作された場合には、Ａ
ＧＶ３はまずルート１を優先的に選択(第１１ステップ
Ｕ１１参照、なおルート１走行中には各ステップＵ１２
〜Ｕ１５をスキップする)し、予めセットされた実台車
６１を牽引して走行し、ステーションＳＴ１の黒丸位置
において実台車６１を切離し、白丸位置において空台車
６２を牽引する。

【０１０９】この空台車６２を図１２の仮想線位置にて
切離した後に、ＡＧＶ３の番地センサ１４は図１３の直
線コース２ｖにおいて各番地板６８，６９，７０，７１
をこの順に検出するが、ルート１の処理終了時にスイッ
チ８１は自動的にＯＦＦになり、ＡＧＶ走行制御にはス
イッチ８２のＯＮと一致する番地板７０のデータが用い
られる。

【０１１０】このため、ＡＧＶ３は右折(第７ステップ
Ｕ７参照)して、迂回コース２ｙを介してルート２を選
択(第１３ステップＵ１３参照、なおルート２走行中に
は各ステップＵ１０，Ｕ１１，Ｕ１４，Ｕ１５をスキッ
プする)し、予めセットされた実台車６３を牽引して走
行し、ステーションＳＴ２の黒丸位置において実台車６
３を切離し、白丸位置において空台車６４を牽引する。

【０１１１】この空台車６４を図１２の仮想線位置にて
切離した後に、ＡＧＶ３の番地センサ１４は図１３の直
線コース２ｖにおいて各番地板６８，６９，７０，７１
をこの順に検出するが、ルート２の処理終了時にスイッ
チ８２は自動的にＯＦＦになり、ＡＧＶ走行制御にはス
イッチ８３ＯＮと一致する番地板６９のデータが用いら
れる。

【０１１２】このため、ＡＧＶ３は右折(第７ステップ
Ｕ７参照)して、迂回コース２ｙを介してルート３を選
択(第１５ステップＵ１５参照、なおルート３走行中に
は各ステップＵ１０〜Ｕ１３をスキップする)し、予め
セットされた実台車６５を牽引して走行し、ステーショ
ンＳＴ３の黒丸位置において実台車６５を切離し、白丸
位置において空台車６６を牽引する。

【０１１３】この空台車６６を図１２の仮想線位置にて
切離した後に、ＡＧＶ３の番地センサ１４は図１３の直
線コース２ｖにおいて各番地板６８，６９，７０，７１
をこの順に検出するが、ルート３の処理終了時にスイッ
チ８３は自動的にＯＦＦになり、ＡＧＶ走行制御には番
地板６８のデータが用いられる。

【０１１４】この番地板６８はＡＧＶ３に対する直進指
示用のものであるから、ＡＧＶ３は直進してコーナ部２
ｘに至り、停止用の番地板６７を検出すると、ＡＧＶ３
は停止または停止待機(第１７ステップＵ１７参照)す
る。

【０１１５】このため、予め実台車６１，６３，６５を
セットして、各スイッチ８１，８２，８３を同時にＯＮ
にすると、ＡＧＶ３はルート１、ルート２、ルート３の
順に走行して、合計３ルートの処理終了時において番地
板６７の位置にて停止する。

【０１１６】なお、ルート１とルート２との２つのルー
トが選択された場合、ルート１とルート３との２つのル
ートが選択された場合またはルート２とルート３の２つ
のルートが選択された場合あるいは単一のルートのみが
選択された場合についても同一の回路装置および図１５
のフローチャートにより上述同様に処理される。

【０１１７】したがって、一度に複数ルート乃至全ルー
トの選択指示を行なって、この指示に従ってＡＧＶ３を
走行制御させることができるので、各ルートの走行開始
の都度、スイッチ入力操作を行なうという煩雑な操作が
不要となる。

【０１１８】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の無人車は、実施例のＡＧＶ３(オ
ート・ガイド・ビークル)に対応し、以下同様に、番地
手段は、番地板１３に対応し、番地情報検出手段は、番
地センサ１４に対応し、軌道は、ガイドテープ２を含む
移動経路に対応し、被検出体は、磁気テープより成るマ
ークｍ１〜ｍ１４に対応し、検知手段は、マークビット
センサ２２に対応し、計数手段は、ビットマークカウン
タ３１に対応し、番地設定手段は、絶対番地基底部３３
および絶対番地生成部３２に対応し、指令手段は、ＣＰ
Ｕ５０に対応するも、この発明は、上述の実施例の構成
のみに限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の走行制御装置を備えた無人車の側面
図。

【図２】 ガイドテープに対する無人車の関係を示す平
面図。

【図３】 ガイドテープの配置レイアウトを示す平面
図。

【図４】 本発明の無人車の走行制御装置の制御回路を
示すブロック図。

【図５】 制御マップ内のコード内容を示す説明図。

【図６】 制御マップ内のコード内容を示す説明図。

【図７】 制御マップ内のコード内容を示す説明図。

【図８】 無人車の走行制御を示すフローチャート。

【図９】 ガイドテープの配置レイアウトを示す平面
図。

【図１０】 走行制御装置の制御回路を示すブロック
図。

【図１１】 無人車の走行制御を示すフローチャート。

【図１２】 ガイドテープの配置レイアウトを示す平面
図。

【図１３】 図１２の要部拡大平面図。

【図１４】 走行制御装置の制御回路を示すブロック
図。

【図１５】 無人車の走行制御を示すフローチャート。

【図１６】 特定動作コードに対応するデータ内容を示
す説明図。

【図１７】 特定動作コードに対応するデータ内容を示
す説明図

【図１８】 特定動作コードに対応するデータ内容を示
す説明図

【符号の説明】

３…ＡＧＶ(無人車) １３…番地板(番地手段) １４…番地センサ(番地情報検出手段) ２２…マークビットセンサ(検知手段) ２７…制御マップ ３１…ビットマークカウンタ(計数手段) ３２…絶対番地生成部(番地設定手段) ３３…絶対番地基底部(番地設定手段) ５０…ＣＰＵ(指令手段) ｍ１〜ｍ１４…マーク(被検出体)

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】無人車の移動経路に設けられ番地情報が記
   録された番地手段と、上記番地手段の情報を読取る番地
   情報検出手段と、無人車に対する動作内容を記憶した制
   御マップとを備え、上記制御マップの内容に基づいて走
   行制御を実行する無人車の走行制御装置であって、無人
   車が移動する軌道上の所定位置に被検出体を配設し、無
   人車に上記被検出体の存在を検知する検知手段を設ける
   一方、上記検知手段による検知回数をカウントする計数
   手段と、上記計数手段による計数値に応じて上記制御マ
   ップにおける絶対番地を設定する番地設定手段と、設定
   された絶対番地に基づいて動作指令を行なう指令手段と
   を備え、上記番地情報検出手段により検出される番地情
   報と、上記番地設定手段により設定される絶対番地情報
   とを共通の上記制御マップ内に設定した無人車の走行制
   御装置。
2. 【請求項２】上記番地設定手段は計数値に任意の規定数
   を加算して絶対番地を設定する請求項１記載の無人車の
   走行制御装置。
3. 【請求項３】上記被検出体が磁気テープに設定された請
   求項１記載の無人車の走行制御装置。