JPS61190698A - 車両用経路誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、次に遭遇する交差点手前で該交差点の形状
および進行方向を表示しながら予め設定された経路にし
たがって車両をｇ７４する車両用経路誘導装置に関する
。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

車両用経路誘導装置は、予め設定された車両の通過予定
経路を表示装置の画面に表示し、この表示によって車両
を目的地まで誘導する装置である（例えば特開昭５５−
８６０００、実開昭５７−３００＞この誘導帖作におい
ては、車両が次に通過する交差点の手前に来た時、該交
差点の形状および該交差点を車両が通過する進行方向を
表示装置上に表示して車両の進むべき方向を案内するよ
うにしている。

ところで、このような表示装置による交差点の形状の表
示は、従来、交差点から分岐する道路の方向を例えば８
方向に固定するとともに、分岐すると道路の太さも同一
の太さのセグメントで使用しで行なっている。このため
、例えば実際には左折路の道幅が非常に大きく、直進路
や右折路の道幅は細いにもかかわらず、すべて同じ太さ
の道幅ぐ表示されており、交差点の形状を正確に表示し
ていないという問題がある。このため、このよう４ｊ表
示を児ながら車両を運転している運転者は表示と実際が
異なるため、別の交差点ではないかとｉｌ］違し、たり
して戸惑いを起す恐れがあった。

（発明の目的〕 この発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、交差点の形状を正確に表示して車両を適
確に誘導する車両用経路誘導装置を提供することにある
。

！、発明のＷＸ要〕 上記目的を達成するため、次に遭遇する交差点手前で該
交差点の形状および進行方向を表示しながら予め設定さ
れた誘導経路に従って車両を誘導する車両用経路誘導装
置において、この発明は、第１図に示すように、車両の
誘導経路を記憶している経路記憶手段１と、少なくとも
誘導経路交差点から分岐している各道路の方向および道
幅を含む各交差点の形状情報を記憶している交差点情報
記憶手段３と、車両の現在位置を検出づる現在位置検出
手段５と、前記視在位置検出手段５で検出した車両の現
在位置および前記経路記憶手段１に記憶されている走行
経路から車両が次に通過する交差点を検出する交差点検
出手段７と、前記交差点−検出手段７で検出された次に
通過する交差点の形状情報を前記交差点情報記憶手段３
から読み出し、該交差点から分岐する各道路の方向およ
び道幅が前記読み出した形状情報に従って表示されるよ
うに該交差点の形状を表示する表示手段９とを有するこ
とを要旨とする。

〔発明の実施例〕

以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。

第２図は、この発明の一実施例に係る車両用経路誘導装
置の構成図である。同図において、２１ＧＪ例えばマイ
クロコンピュータで構成される演算部である。この演算
部２１は、その入力側に、走１丁距離センサ２３および
方位センサ２５と、道路地図に関するデータが記憶され
ている地図データ記憶装置２つと、誘導経路を設定する
ための設定装置３０とが接続されている。一方、演算部
２１は、その出力側に、表示情報信号を一時記憶する入
水記憶装置３１を介して表示装置３３が接続されている
。すな、わら、このような構成によれば、演帰部２１と
しては、誘導経路の設定時にあっては設定装置３０で入
力される出発地および目的地に関する位置情報に基づい
て地図データ記＠装置２９に記憶されている地図データ
を用いて誘導経路を自動設定し、鱈導制御時にあっては
走行距離ピンチ２３および方位センサ２５からの検出信
号から自車両の位置を検出して、検出した位置を前記誘
導経路と比較監視しながら、適宜に位＠誤差の補正や表
示装置３３を介して通過交差点の形状や進行方向を表示
して誘導表示を行なうことができるのである。また、演
算部２１としては、上述した処理を実行する演算装置３
５とこの演算装置３５で処理された各種データを記憶す
る処理データ記憶装置３７とを有する。

なお、本実施例においては、車両が次に通過する交差点
の手前に来た時、該交差点の形状および該交差点におけ
る進行方向を表示装置３３で表示することにより車両を
１４するものであるが、この場合における交差点の形状
を極力実際の形状に近いように表示するために、車両が
走行する範囲の各交差点の形状情報を地図データ記憶装
置２９に記憶しているものである。交差点の形状を正確
に表示するためには、少なくとも交差点から延出してい
る各道路の方位を正確に表示すること、およびこの延出
している各道路の幅を正確に表示することが必要である
が、地図データ記憶装置２９はこのような各交差点から
延出している各道路の方位および各道路の幅に関する情
報を記憶してい。

る。

第３図は、地図データ記憶装置２９に記憶されているデ
ータの構成を示しているものである。地図データ記憶装
置２９は、走行区域を第３図（ａ）に示すように複数の
この例においては９つのブロックに分割するとともに、
各交差点に番号を付し、各ブロック毎にその中に存在す
るすべての交差点の番号を記憶している（第３図（ｂ）
、（ｃ））。

また、各交差点に対しては第３図（ｄ　）に示すように
交差点種別（２ビツト）、交差点の座標位置を表すＸ座
標（９ビツト）、Ｙ座標（８ビツト）、交差点名称（１
２バイト）の情報をその交差点にλ１して共通に記憶す
るとともに、交差点から延出している各道路毎に該道路
を介して隣接している交差点の番号（２バイト（あるい
は車線数でも良い））、該道路の番＠（２バイト）、該
道路が延出している方位（１バイト）、該交差点と隣接
交差点までの距離（２バイト）および該道路の道幅（２
ビツトあるいは車線数でも良い）の情報を記憶している
。第３図（Ｃ）、（ｄ　”）は交差点番号３の交差点を
示しており、この交差点からは４本の道路が延出してい
る例を示している。

第４１！Ｉは、車両用経路誘導装置の全体の作用を示す
フローチャートであり、このフローチャートは目的地ま
での経路設定作業に関する処理フロー（ステップ１２０
乃至１６０）およびこの設定した経路に従って車両を目
的地まで誘導制御する処理フロー（ステップ２００乃至
７００）に大別されている。これらの処理フローにおい
て、本発明の前述した目的を達成するための交差点形状
表示処理は、ステップ２２０と２３０との間に設けられ
第５図に示す処理フローのステップ８１０乃至８９０に
より達成されている。そして、この交差点形状表示処理
以外の第４図に示す他の処理フローは、例えば特願昭５
９−２４２４３５号に記載の処理フローと同じであるの
で、その説明は省略する。

次に第５図に示す交差点形状表示処理フローを第６図乃
至第８図を参照しながら説明する。なお、この交差点形
状表示処理動作は、地図データ記憶袋Ｍ２９から交差点
情報を読み出しながら演算部２１の１ｂ１１１１１のち
とに処理され、その結果形成される交差点形状描写デー
タは表示記憶袋Ｗｔ３１に一時的に記憶され、ここから
表示装置３３に表示されるものである。

今、車両は第６図に示すように交差点ＰＫＮＯを通過し
た侵、次の交差点ＫＮＯに向って進行中であり、それか
ら車両は次の交差点ＫＮＯを左折すると更に次の交差点
ＮＫＮ○を右折する場合について説明する。

演算部２１は、今、Ｒ後に交差点ＰＫＮＯを通過したと
いう通、通交差点情報、走行距離センサ２３および方位
センサ２５からの走行距離情報および進行方位情報から
検出される車両の現在位置、および予め設定した経路情
報に基づき走行ルート上の次に通過する交差点ＫＮＯ，
その次に通過する交差点ＮＫＮＯを検出しくステップ８
１０）、まず次の交差点ＫＮＯに関する情報としてこの
交差点ＫＮＯから延出しているすべての道路の延出方位
を地図データ記憶装置２９から読み出す。そして、この
読み出した方位情報に基づき該交差点ＫＮＯへの車両の
侵入方向に対する各道路の相対角αθを求め、この相対
角度θの小さい順に並べ換える（ステップ８２０，８３
０）。図示の例においては、交差点ＫＮＯは第７図に示
すように車両の進入経路を除いて３本の道路に分岐され
、各道路の進入経路に対する相対角度はそれぞれθ１゜
θ２．θ３であり、この角度の小さい順に並べられる。

次に、上述したように検出した次に通過する交差点ＫＮ
Ｏ１その次に通過する交差点１’ＪＫＮＯから車両が該
交差点ＫＮＯを進行する方向を求める（ステップ８４０
）。次に、上述したように角度順位を求めた各分岐通路
の幅を地図データ記憶装置２９から読み出す（ステップ
８５０）。

以上のようにして求めた該交差点ＫＮ○における各分岐
道路の方位、道幅および車両の進行方向から車両が該交
差点ＫＮＯに進入する方向を手前として該交差点ＫＮＯ
の形状データ、すなわち交差点描画データを作成して表
示記憶装置３１に記憶する（ステップ８６０）。また、
このように作成した交差点描画データ上に車両の進行方
向、すなわち車両が該交差点ＫＮＯに入って出る方向の
矢印を描画するデータを作成し、同様に表示記憶装置３
１に記憶する（ステップ８７０）。このような描画デー
タの作成は、車両が前の交差点ＰＫＮＯを通過すると間
もなく行なわれ、次に車両が該交差点ＫＮＯの手前５０
０ｍの所に来たか否かをチェックする（スタップ８８０
）。そして、車両が該交差点ＫＮＯの手前５００ｍの所
に来ると、表示記憶装置３１に記憶された前記描画デー
タを表示装置３３に供給して第８図に示すように該交差
点ＫＮＯの形状および進行方向を示す矢印を表示する（
ステップ８９０）。このように表示された該交差点ＫＮ
Ｏの形状は、各分岐道路の幅および延出方位が地図デー
タ記憶装置２９に記憶されていた情報に基づいて正確に
、すなわち実際の道路のものと同じように表示されてい
るので、運転３は戸惑うことなく該交差点を確認してス
ムーズに進行することができるのである。なお、交差点
の手前５００ＩＩｌの所に来てから第８図のように示さ
れる交差点の表示は、更に５０ＩＩｌ進む毎に第８図に
おいて矢印の下部の表示、すなわち進入方向を示してい
る矢印の下端部の表示が少しずつ消えて、交差点に近づ
くにつれて短くなるようになっている。そして、交差点
の手前１００１の所まで来ると、その矢印部がフラッシ
ング、すなわち点滅して運転者に交差点での巡行方向を
より明確に指示するようになっている。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明によれば各交差点から分
岐する各道路の方向および道幅が交差点情報記憶手段か
らの交差点形状情報に従って正確に表示されるように各
交差点の形状を実際的に表示しているので、交差点の形
状表示、特に分岐方向および道幅の表示が正確にかつ実
際の交差点に合って表示されているため、運転者は実際
の交差点と表示されている交差点との一致を戸惑うこと
なく迅速に確認することができ、適確・にかつ迅速に誘
導することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図はこの発明
の一実施例を示す車両用経路誘導装置の構成図、第３図
は第２図の車両用経路誘導装置に使用する地図データ記
憶装置に記憶されるデータの構成を示す図、第４図は第
２図の車両用経路誘導装置の作用を示すフローチャート
、第５図は第４図のフローチャートの一部である交差点
形状表示処理を示すフローチャート、第６図および第７
図は第５図のフローを説明するのに使用する図、第８図
は交差点の形状および車両を誘導する進行方向を示す表
示装置上の表示の一例を示す図である。 １・・・経路記憶手段 ３・・・交差点情報記憶手段 ５・・・現在位置検出手段 ７・・・交差点検出手段 ９・・・表示手段 特許出願人　　　　　日産自動車株式会社茗１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　次に遭遇する交差点手前で該交差点の形状および進行
   方向を表示しながら予め設定された誘導経路にしたがつ
   て車両を誘導する車両用経路誘導装置において車両の誘
   導経路を記憶している経路記憶手段と少なくとも誘導経
   路上に存在する交差点から分岐している各道路の方向お
   よび道幅を含む各交差点の形状情報を記憶している交差
   点情報記録手段と車両の現在位置を検出する現在位置検
   出手段と前記現在位置検出手段で検出した車両の現在位
   置および前記経路記憶手段に記憶されている走行経路か
   ら車両が次に通過する交差点を検出する交差点検出手段
   と前記交差点検出手段で検出された次に通過する交差点
   の形状情報を前記交差点情報記憶手段から読み出し、該
   交差点から分岐する各道路の方向および道幅が前記読み
   出した形状情報に従って表示されるように該交差点の形
   状を表示する表示手段とを有することを特徴とする車両
   用経路誘導装置。