JP2645442B2 - 走行経路誘導方式 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ この発明は走行経路誘導装置に関し、さらに詳細にい
えば、車両の走行距離、および走行方位の積算値に基い
て、メモリに格納している道路地図の道路上における推
定現在位置を検出して表示するようにした新規な誘導方
式に関する。

＜従来の技術＞ 走行経路誘導方式、即ちナビゲーションシステムは、
車両の現在位置を表示し、見知らぬ土地や夜間時等にお
ける走行の便宜を図るものである。そして、最近におい
ては、複数の交差点、および交差点間を接続する道路を
ディジタル化して画面に表示し、この画面に表示された
交差点をドライバーが順次指定して誘導経路を作製し、
車両を誘導する場合には、上記誘導経路を画面に表示
し、車両が上記指定した交差点に近づくと、音声および
画面により次に進むべき車両の進行方向を指示して車両
を誘導する車載型ナビゲーションシステムが提供されて
いる（特開昭60−200399号公報参照）。

具体的には、第５図のブロック図に示される如く、メ
モリ（１′）に格納されているデジタル化した道路地図
の所定のエリアを表示器（２′）により表示し、道路地
図中の、現在地に最も近い交差点、通過予定交差点、目
的地に最も近い交差点をドライバーが操作部（３′）を
操作することにより順次指定し、この指定された交差点
を格納する経路記憶手段（４′）に記憶している。そし
て、現在位置検出手段（５′）により初期設定時からの
変化方位と変化距離に基づいてメモリ（１′）に格納し
ている道路地図の道路上における現在位置を検出して表
示している。即ち、車両が誘導経路上を走行する限りに
おいては、車両位置を経路上に表示し、通過予定交差点
に近づくと音声、および車両位置を点滅表示するととも
に、次の進行方向を表示して車両を誘導している。

＜発明が解決しようとする問題点＞ しかしながら、昨今の道路網は、交通量の増加にとも
ない、交差点のかなり手前で車線変更をしておかない
と、容易に右左折することができなくなってきている。
また、道路網も複雑化してきており、第６図に示すよう
に、右折する場合には、左側車線を走行しなければなら
ない道路もある（第６図Ａ参照）。また、逆に左折する
には、右側車線を走行しなければならない道路もある
（第６図Ｂ参照）。

上記のような車線構成の道路を走行する場合におい
て、従来の車載型の走行経路誘導システムでは、メモリ
（１′）に車線に関するデータは格納されていないの
で、通過予定地点の進行方向に対応する車線を表示する
ことは出来ない。また、車載用のメモリに、現在格納し
ている道路地図データに加えて、各道路の車線データを
も搭載することになると、メモリを大容量にするととも
に、コンピュータの機能アップを図らねばならず、シス
テム全体が複雑化および大型化し、車両に搭載すること
は不可能になる。

さらに、現在位置検出装置の位置検出精度は、車線を
識別する程の精度はないから、走行中の車線が次に通過
する交差点の右左折車線に適合しているか否かを判断す
ることができない。

＜発明の目的＞ この発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであ
り、通過予定交差点の進行方向に対応する車線を指示す
ることができる走行経路誘導装置を提供することを目的
としている。

＜問題点を解決するための手段＞ 上記の目的を達成するための、この発明の走行経路誘
導装置は、道路網の所定位置の各車線上に、車線の識別
データおよび全車線の進行方向データを有するバーコー
ドを設け、車両側に、バーコード読取器と、現在地、目
的地、通過予定地点および通過予定地点の進行方向を格
納する経路格納手段と、バーコードから読み取った車線
の進行方向に応じて次の通過予定地点の進行方向に対応
する車線を抽出し、指示する信号を生成する車線指示手
段とを搭載しているものである。

また、バーコードが、所定間隔毎に複数設けられてい
ることが好ましい。

＜作用＞ 以上の走行経路誘導方式であれば、現在地、目的地、
通過予定地点および通過予定地点の進行方向を経路格納
手段に格納し、この経路とともに、推定現在位置をメモ
リに格納している道路地図の道路上に表示しながら走行
している場合において、道路網の所定位置（例えば複数
車線を有する交差点の手前であって、車線変更が容易な
地点）の各車線上に配置されたバーコード上を通過する
際に、バーコード読取器により現在走行中の車線および
他の車線の進行方向に関するデータを読取り、車線指示
手段において、上記読み取ったデータに基いて次の通過
予定地点の進行方向に対応する車線を指示する信号を生
成する。

従って、ドライバーは、経路に沿って進行すべき車線
が分るので、予め走行すべき車線に変更して、円滑なド
ライブが行なえる。

さらに、バーコードが、所定間隔毎に複数設けられて
いる場合には、交差点に近付く毎に、最初のバーコード
から読み取った車線データと、次のバーコードから読み
取った車線データとの一致に基いて現在走行中の車線が
通過予定地点の進行方向に対応しているか否か判断する
ことが可能となる。

＜実施例＞ 以下、実施例を示す添付図面によって詳細に説明す
る。

第１図はこの発明の走行経路誘導方式の一実施例を示
すブロック図であり、所定の道路の各車線上に全車線の
進行方向データを有するバーコード（１）を設けてい
る。そして、車両側に、所定の範囲の道路地図を格納し
ている地図メモリ（２）と、道路地図中の現在地、通過
予定地点の進行方向、目的地を指定する指定部（３）
と、上記指定された地点、および進行方向を格納する経
路メモリ（４）と、初期設定時からの変化方位と変化距
離に基づいて、地図メモリ（２）に格納している道路上
における現在位置を検出する現在位置検出部（５）と、
バーコード（１）から上記データを読み取るバーコード
読取器（６）と、上記経路メモリ（４）に格納されてい
る通過予定地点の進行方向に対応する車線を、上記バー
コード（１）から読み取った全車線の進行方向から選択
する車線選択部（７）と、この選択した車線を指示する
信号を生成する車線指示信号生成部（８）と、上記道路
地図、車両の現在位置、および通過予定地点における進
行方向に対応する車線を文字表示等する表示器（９）と
を搭載している。

第２図は道路交通網に対するバーコードの設置位置を
説明する概略図であり、主として複数車線（Ａ）（Ａ）
…を有する交差点（Ｂ）の手前であって、車線変更が容
易に行なえる地点（Ｃ）、例えば、車両の混雑が予測さ
れる区間の手前に第１番目のバーコード（１）を設置
し、以後進行方向に向かって所定の間隔毎にバーコード
（１）を設置している。また、道路の混雑は、社会生活
に密接に関係し、流動的であるので、あらゆる時間帯に
対処できるように最も混雑する時間帯に基いて第１番目
のバーコード（１）設置位置を決定するものである。上
記バーコード（１）は、白黒の線を進行方向と直交させ
て配列している。この配列方式として従来公知の配列方
式（例えば、WPC,NW−７）を採用することが可能である
が、各車線を示すコードと、該各車線コードに付随して
各車線の進行方向を示すコードとから構成されるもので
あれば使用できる。尚、上記バーコード（１）は、道路
に張り付けたり、或は塗布したりすすることにより設置
することが可能である。

上記ブロック図についてさらに詳細に説明すれば、地
図メモリ（２）は、所定範囲にわたる道路地図データ
（道路の方向、および分岐部間の距離等を示す点と線と
の組み合わせデータ）が予め格納されているものであ
り、半導体メモリ、カセットテープ、CD−ROM等が使用
可能である。

指定部（３）は、表示器（９）の画面周辺に配置され
るものであり、上記地図メモリ（２）に格納している道
路地図に基いて現在地、目的地、通過予定地点等の地点
指定を行なう地点指定キー、通過予定地点の進行方向を
指定する進行方向指定キー等（図示しない）を有してい
る。

経路メモリ（４）は、RAMからなり、上記指定部
（３）において指定された現在地、通過予定地点、目的
地、および通過予定地点の進行方向を格納している。そ
して、通過予定地点を通過する毎に、その通過地点がRA
Mから抹消される構成である。

第３図は、現在位置検出部（５）のブロック図を示
し、走行距離センサ（51）から出力される信号を積算部
（52）において積算することにより得られる走行距離デ
ータ、および地磁気方位センサ（53）から出力される信
号を積算部（54）において積算することにより得られる
走行方位データを入力として、先行する位置データに対
して所定の演算を施すことにより走行軌跡データを生成
し、上記走行軌跡データと地図メモリ（２）の道路デー
タとのマッチングをとって、現在位置をデータを生成す
る現在位置生成部（55）とを有している。

第４図は、バーコード読取器（６）の概略図を示し、
車両の底部に取り付けられ、路面に向けて光線を照射す
る発光素子（61）と、上記照射した光線の路面からの反
射波を受光する受光素子（62）と、受光素子（62）から
の出力信号を量子化する量子化回路（63）と、バーコー
ド（１）に対応するコード内容を格納している車線コー
ドメモリ（64）と、量子化した信号に基いてバーの白黒
を判別するとともに、車両の走行速度に基いてバーの幅
を算出し、算出したバーコード（１）の配列に対応する
コード内容を上記コードメモリから読出す論理演算部
（65）とを有している。

車線選択部（７）は、バーコードの設置地点の次に到
達する通過予定地点の進行方向データを経路メモリ
（４）から読出し、上記バーコード読取器（６）におい
て読み取った全車線の進行方向から、経路メモリ（４）
に格納されている通過予定地点の進行方向に対応する車
線を抽出する車線抽出部（71）と、次のバーコード
（１）設置地点において現在走行している車線をバーコ
ード読取器（６）により読取り、この現在走行している
車線と従前指示した車線とが一致しているか、否かを判
別する判別部（72）とを有している。

車線指示信号生成部（８）は、上記抽出された車線を
文字表示する信号を生成して表示器（９）に供給すると
ともに、次のバーコード（１）設置地点において現在走
行している車線と従前指示した車線とが一致しない場合
には、従前指示した車線を走行するように警告する信号
を生成している。尚、デジタル化した道路地図を表示す
る場合には、バーコード読取器（６）からの信号に応じ
て全車線を表示するとともに、走行すべき車線を点滅表
示、或は色彩を変更する等して強調表示することが、可
能である。

表示器（９）は、地図メモリ（２）に格納されている
道路網、車両の現在位置、走行すべき車線の指示信号を
表示するものであり、CRT、液晶パネル等の２次元表示
し得るものが使用可能である。

上記の構成の走行経路表示方式の動作は次のとおりで
ある。

指定部（３）において、地図メモリ（２）に格納して
いる道路地図に基いて、現在地、通過予定地点、目的
地、および通過予定地点における進行方向を指定し、こ
の指定した地点、および通過予定地点を経路メモリ
（４）に格納して現在地から目的地までの経路を作成す
る。

そして、現在位置検出部（５）において、走行距離セ
ンサ（51）、および地磁気方位センサ（53）から出力さ
れる信号をそれぞれ積算部（52）（54）により積算して
走行距離データ、および走行方位データを得、両データ
に基いて推測現在位置生成部（56）において所定の演算
を施すことにより推測走行軌跡データを生成している。
また、上記推測走行軌跡データの生成を所定時間毎に行
なうことなより常時推測現在位置を検出し続けることが
できる。上記検出した現在位置を道路網の道路上に表示
することによって、ドライバーは現在位置を確認しなが
ら走行することができる。

次に、車両がバーコード（１）上を通過する際に、バ
ーコード読取器（６）において、バーコード（１）が有
している全車線の進行方向を読取り、この読み取った地
点の次に到達する通過予定地点の進行方向を経路メモリ
（４）から読出し、車線選択部（７）において、上記通
過予定地点の進行方向に対応する車線を、上記コード読
取器（２）により読み取った全車線の進行方向から抽出
し、車線指示信号生成部（８）において、上記抽出した
車線を指示する信号を生成して表示器に供給し、文字表
示等する。そして、次のバーコード（１）設置地点にお
いて、現在走行している車線をバーコード読取器（６）
により読取り、この現在走行している車線と従前抽出し
た車線とが一致しているか否かを判別し、従前抽出した
車線と現在走行している車線とが一致している場合に
は、そのまま指示した車線を表示し、従前指示した車線
と現在走行している車線とが一致していない場合には、
車線指示信号生成部（８）において、従前に指示した車
線を走行するように音声などで警告する。また、道路地
図をデジタル化して表示する場合には、バーコード読取
器（６）において、読み取った内容に基いて、全車線を
表示し、車線選択部（７）において、選択した車線を強
調表示する。

尚、この発明は上記の実施例に限定されるものではな
く、例えばバーコード（１）を所定間隔毎に複数個設置
するのに替えて、第１番目の位置のみに設置して通過予
定地点の進行方向を示す車線を、全車線データから抽出
して表示すること、或は、第１番目のバーコード（１）
設置地点通過後の車線増加地点に次のバーコード（１）
を設置することが可能であり、その他、この発明の要旨
を変更しない範囲内において種々の設計変更を施すこと
が可能である。

＜発明の効果＞ 以上のようにこの発明は、車両側において、予め、現
在地、目的地、通過予定地点の進行方向を指定して経路
を作成し、この経路とともに、道路上の推定現在位置を
検出して表示しながら走行し続け、道路に設置されてい
るバーコードから車線の進行方向を読取り、予め設定し
ている通過予定地点の進行方向に対応する車線を選択し
て指示することができるので、ドライバーは予め指定し
た経路に対応する車線を走行することができ、急な車線
変更等すること無く、安全運転をすることができるとい
う特有の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の走行経路誘導方式の一実施例を示す
ブロック図、 第２図は道路交通網に対するバーコードの設置位置を説
明する概略図、 第３図は、現在位置検出部（５）を示すブロック図、 第４図は、バーコード読取器（６）の概略図、 第５図は従来の走行経路誘導方式のブロック図、 第６図は複雑な車線構成の交差点を説明する図。 （１）……バーコード、（２）……地図メモリ、（３）
……指定部、（４）……経路メモリ、（５）……現在位
置検出部、（６）……バーコード読取器、（７）……車
線選択部、（８）……車線指示部

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】メモリに格納している道路地図の道路上に
   おける推定現在位置を検出して表示するようにした誘導
   システムにおいて、道路網の所定位置の各車線上に、現
   在走行している車線の識別データ、および全車線につい
   ての進行方向データを表すバーコードを設け、車両側
   に、バーコード読取器と、現在地、目的地、通過予定地
   点および通過予定地点の進行方向を格納する経路格納手
   段と、バーコードから読み取った車線の進行方向に応じ
   て次の通過予定地点の進行方向に対応する車線を抽出
   し、指示する信号を生成する車線指示手段とを搭載して
   いることを特徴とする走行経路誘導方式。
2. 【請求項２】バーコードが、所定間隔毎に複数設けられ
   ているものである上記特許請求の範囲第１項記載の走行
   経路誘導方式。