JPH07129889A

JPH07129889A - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JPH07129889A
Application number: JP29407593A
Authority: JP
Inventors: Yumi Murakami; ユミ村上; Hiroyuki Yamakawa; 博幸山川
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 1993-10-29
Filing date: 1993-10-29
Publication date: 1995-05-19
Anticipated expiration: 2019-03-31
Also published as: JP3514324B2

Abstract

(57)【要約】【目的】交差点等、車線変更の必要な場所の手前で、
走行すべき車線の詳細な情報を出力することができるよ
うにする。【構成】地図情報記憶部１５に、車線数のデータおよ
び進行方向と車線との対応関係のデータを保持した車線
データ４３を含む道路データを格納する。演算部１０
は、地図情報記憶部１５に格納された道路データと現在
位置測定部１３によって測定された現在位置とに基づい
て、進路を判断し、進路案内を行う。また、演算部１０
は、判断された進路と車線データ４３とに基づいて、交
差点等の手前で、走行すべき車線を判断し、この車線の
指示情報を、スピーカ２９より音声にて出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、目的地までの進路を案
内するナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、走行前に予めコースを設定し、そ
の設定されたコースに従って、音声等によりコース案内
を行うナビゲーション装置の開発が行われている。従来
のナビゲーション装置による案内では、走行中に随時、
目的地までの進行方向を指示出力していた。例えば、交
差点の手前では、「次の交差点を左折してください。」
といった案内を音声出力していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、複数の車線
のある道路では、交差点で右折、左折あるいは直進する
場合に、決められた車線に入る必要がある。このような
場合、従来は、運転者が、交差点の直前における路上や
道路の脇にある標識による車線案内を確認して、決めら
れた車線に入るようにしていた。しかしながら、不慣れ
な道路では、どの車線を走ったら良いか直ぐには分から
ず、車線変更できずに案内通りに進ことができなかった
り、無理な車線変更をして、その結果、渋滞を生じたり
するという問題があった。このような問題は、交差点に
限らず、高速道路等の高架道路とそれ以外の道路との分
岐点や、車線数が増減する場合においても生じる。

【０００４】なお、特開昭６４−１６９１５号公報に
は、１つ目の交差点を曲がって直ぐにまた次の交差点が
ある場合において、１つ目の交差点を曲がる前に、その
交差点を曲がった後に走行すべき車線の情報を指示出力
する技術が示されている。この技術では、例えば、２つ
目の交差点を左折する場合には、１つ目の交差点の手前
で、「曲がってから、左車線に入ってください。」、あ
るいは「曲がってから、左側を走行してください。」と
いった音声による案内を出力して、１つ目の交差点を曲
がった後にとるべき車線の情報を運転者に伝えるように
なっている。しかし、この技術では、１つ目の交差点を
曲がる際に、運転者がどの車線に入ったら良いかが分か
らないという問題点がある。また、車線数の多い道路で
は、いずれの車線が適切であるかの指示が必要な場合が
ある。例えば、車線が４本ある場合の案内では特にスム
ーズな運転が要求され、運転者が迷わないように案内す
る必要がある。

【０００５】そこで本発明の目的は、車線変更の必要な
場所の手前で、走行すべき車線の詳細な情報を出力する
ことができるようにしたナビゲーション装置を提供する
ことにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明で
は、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、車
線数のデータおよび進行方向と車線との対応関係のデー
タを保持した車線データを含む道路データを格納する記
憶手段と、この記憶手段に格納された道路データと現在
位置検出手段によって検出された現在位置とに基づい
て、目的地までの進路判断を行う進路判断手段と、この
進路判断手段によって判断された進路に基づいて、現在
位置検出手段によって検出された現在位置に応じて進路
の案内情報を出力する進路案内手段と、進路判断手段に
よって判断された進路と記憶手段に格納された道路デー
タのうちの車線データとに基づいて走行すべき車線を判
断する車線判断手段と、この車線判断手段によって判断
された車線の指示情報を出力する車線指示手段とをナビ
ゲーション装置に具備させて、前記目的を達成する。請
求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、車
線指示手段が、進路案内手段によって進路の案内情報を
出力する地点の所定距離手前の地点で、車線の指示情報
を出力するものである。

【０００７】

【作用】請求項１記載の発明のナビゲーション装置で
は、記憶手段に格納された道路データと現在位置検出手
段で検出された現在位置とに基づいて、進路判断手段に
よって、目的地までの進路判断が行なわれ、この進路に
基づいて、進路案内手段によって、現在位置検出手段で
検出された現在位置に応じて、進路の案内情報が出力さ
れる。また、進路判断手段によって判断された進路と記
憶手段に格納された道路データのうちの車線データとに
基づいて、車線判断手段によって、走行すべき車線が判
断され、この車線の指示情報が車線指示手段によって出
力される。請求項２記載の発明では、進路案内手段によ
って進路の案内情報を出力する地点の所定距離手前の地
点で、車線指示手段によって、車線の指示情報が出力さ
れる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明のナビゲーション装置における
一実施例を図１ないし図７を参照して詳細に説明する。
図１は本発明の第１実施例のナビゲーション装置の構成
を表したものである。この図１に示すように、本実施例
のナビゲーション装置は、進路判断手段、進路案内手
段、車線判断手段および車線指示手段として機能する演
算部１０を備えている。この演算部１０には、タッチパ
ネルとして機能するディスプレイ１１ａとこのディスプ
レイ１１ａの周囲に設けられた操作用のスイッチ１１ｂ
とを含む表示部１１と、この表示部１１のタッチパネル
やスイッチ１１ｂからの入力を管理するスイッチ入力類
管理部１２と、現在位置測定部１３と、速度センサ１４
と、地図情報記憶部１５と、音声認識部１６と、音声出
力部１７とが接続されている。

【０００９】現在位置測定部１３には、ＧＰＳ(Global
Position System)レシーバ２１と、方位センサ２２と、
距離センサ２３とが接続され、現在位置測定部１３はこ
れらからの情報を用いて車両の現在位置を測定するよう
になっている。また、音声認識部１６にはマイク２４が
接続されている。地図情報記憶部１５は、道路データ記
憶部４２と、表示データ記憶部４４とを備えている。道
路データ記憶部４２には、進路判断に必要な目的地デー
タ、交差点データ、道路データ等が格納されていると共
に、車線数のデータおよび進行方向と車線との対応関係
のデータを保持した車線データ４３が格納されている。
また、表示データ記憶部４４には、ディスプレイ１１ａ
に地図等を描画するための表示データが格納されてい
る。

【００１０】音声出力部１７は、音声を電気信号として
出力する音声出力用ＩＣ２６と、この音声出力用ＩＣ２
６の出力を増幅するアンプ２７と、このアンプ２７の出
力をディジタル−アナログ変換するＤ／Ａコンバータ２
８とを備えている。Ｄ／Ａコンバータ２８の出力端には
スピーカ２９が接続されている。

【００１１】演算部１０は、速度センサ１４および地図
情報記憶部１５に接続された地図データ読込部３１と、
地図描画部３２と、地図データ読込部３１および地図描
画部３２を管理する地図管理部３２と、地図描画部３２
および表示部１１に接続された画面管理部３４と、スイ
ッチ入力類管理部１２および音声認識部１６に接続され
た入力管理部３５と、音声出力部１７の音声出力用ＩＣ
２６に接続された音声出力管理部３６と、地図管理部３
３、画面管理部３４、入力管理部３５および音声出力管
理部３６を管理する全体管理部３７とを備えている。

【００１２】演算部１０は、ＣＰＵ（中央処理装置）、
ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）、ＲＡＭ（ランダム
・アクセス・メモリ）等を備え、ＣＰＵがＲＡＭをワー
キングエリアとしてＲＯＭに格納されたプログラムを実
行することによって、上記の各構成を実現するようにな
っている。

【００１３】ここで、図２ないし図４を参照して、道路
データ記憶部４２に格納された車線データ４３について
詳しく説明する。本実施例では、交差点や、道路の分岐
点や、車線の増減のある地点等、車線変更の可能性のあ
る地点毎に車線データを作成している。例えば、図２に
示すような交差点の場合、図３に示すように、交差点名
をｘ、この交差点ｘに対して図における左側の道路名を
ａ、図における下側の道路名をｂ、図における右側の道
路名をｃ、図における上側の道路名をｄとしたネットワ
ーク情報を作成する。そして、交差点ｘに関する車線デ
ータを、図４に示すように作成する。図４において、
“車線数”は進入元道路の車線数を示し、“車線”は、
進入元道路の車線のうち左側から数えてどの車線が進出
先道路とリンクしているかを示すものである。この車線
データより、例えば、道路ａより交差点ｘに進入し、右
折して道路ｂに進出する場合、道路ａの左側から２番目
の車線を走行すれば良いことが分かる。

【００１４】図５に示すような、高速道路等の高架道路
５１とそれ以外の道路５２との分岐点５３に関する車線
データの場合も同様に、どの車線が進出先道路とリンク
しているかを示すものである。また、車線の増減のある
地点等に関する車線データは、例えば、増減前後の車線
数と、どの車線が増減するかを示すデータとする。

【００１５】次に、本実施例のナビゲーション装置の動
作について説明する。運転者は、ナビゲーション装置が
必要とする目的地等の情報を、表示部１１のタッチパネ
ルやスイッチ１１ｂを用いて手によって、あるいはマイ
ク２４を用いて音声によって入力する。タッチパネルや
スイッチ１１ｂを用いて入力された情報はスイッチ入力
類管理部１２を経て入力管理部３５に入力される。ま
た、マイク２４を用いて音声によって入力された情報は
音声認識部１６で認識され、入力管理部３５に入力され
る。

【００１６】演算部１０は、運転者によって入力された
目的地等の情報と地図情報記憶部１５に格納された情報
とに基づいて、目的地までの進路を判断し、この進路に
従って、現在位置測定部１３によって測定された現在位
置に応じて進路案内を行う。進路案内は、ディスプレイ
１１ａ上に地図を表示すると共に、図２に示すような交
差点や図５に示す分岐点において進行方向を示す矢印等
を表示すると共に、スピーカ２９より音声による案内を
出力して行う。また、演算部１０は、上述のように判断
された進路と、地図情報記憶部１５中の道路データ記憶
部４２に格納された車線データ４３とに基づいて、走行
すべき車線を判断し、この判断された車線の指示情報
を、以下で説明するように、スピーカ２９より音声にて
出力する。

【００１７】図６は、分岐路時の車線変更指示ルーチン
を示し、このルーチンは、ナビゲーション装置の全体の
動作を制御するメインルーチンにおけるサブルーチンの
一つである。この車線変更指示ルーチンでは、まず、交
差点等の分岐点のＬｍ手前か否かを判断する（ステップ
１０１）。Ｌは例えば３００とする。なお、交差点等の
分岐点における進路の案内情報は、例えば分岐点の１０
０ｍ手前や２００ｍ手前で出力される。前記のＬｍは、
進路の案内情報を出力する地点よりも所定距離だけ手前
に設定される。分岐点のＬｍ手前でなければ（ステップ
１０１；Ｎ）、メインルーチンにリターンする。分岐点
のＬｍ手前であれば（ステップ１０１；Ｙ）、車線デー
タに基づいて、車線案内が必要か否かを判断し（ステッ
プ１０２）、車線案内が必要でなければ（Ｎ）、メイン
ルーチンにリターンする。ここで、車線案内が必要では
ない場合には、例えば一車線の場合等がある。

【００１８】一方、車線案内が必要である場合（ステッ
プ１０２；Ｙ）、進路を判断する他のサブルーチンで判
断された進路と図４に示すような車線データ４３とに基
づいて、走行すべき車線を判断し、音声によって、その
車線を示す車線案内指示を出力して（ステップ１０
３）、メインルーチンにリターンする。車線案内指示
は、「左（右）車線をお進みください。」、「左（右）
２車線をお進みください。」、「交差点（分岐点）付近
で左（右）の車線に入ってください。」、「左（右）か
ら２番目の車線をお進みください。」等である。なお、
車線が増減する場合の動作では、車線が増減する地点の
Ｌｍ手前の地点で、「車線が１つ増えます（減りま
す）。」、「左（右）車線が１つ増えます（減りま
す）。」等の車線案内指示を出力する。

【００１９】このように本実施例によれば、図２に示す
ような交差点や図５に示す分岐点の場合には、これらの
交差点や分岐点の手前で進行方向が示される前に、交差
点や分岐点の所定距離手前の地点で、運転者に対して、
どの車線を走行すれば良いのかが音声によって示され
る。また、車線が増減する場合にはその情報が運転者に
対して音声によって示される。従って、運転者は慌てる
ことなく安心して運転することができ、無理な運転をな
くすことができる。また、車線変更できずに案内通りに
進ことができなくなることが防止される。さらに、無理
な車線変更がなくなるので、渋滞の緩和にもつながる。

【００２０】図７は本実施例の第２実施例における分岐
路時の車線変更指示ルーチンを示すフローチャートであ
る。本実施例は、１つ目の交差点を曲がって直ぐに２つ
目の交差点がある場合において、１つ目の交差点を曲が
った後にどの車線を走行したら良いかを案内するように
したものである。

【００２１】本実施例における車線変更指示ルーチンで
は、まず、次の案内が必要な交差点の手前で車線変更が
必要か否かを判断する（ステップ１１１）。車線変更が
必要な場合（Ｙ）は、「交差点進入時車線案内フラグ」
をオンして（ステップ１１２）、ステップ１１３へ進
む。車線変更が必要ない場合（ステップ１１１；Ｎ）
は、そのままステップ１１３へ進む。ステップ１１３で
は、次の次の案内が必要な交差点の手前で車線変更が必
要か否かを判断する。車線変更が必要な場合（Ｙ）は、
「交差点脱出時車線案内フラグ」をオンして（ステップ
１１４）、ステップ１１５へ進む。車線変更が必要ない
場合（ステップ１１３；Ｎ）はそのままステップ１１５
へ進む。

【００２２】ステップ１１５では、次の案内が必要な交
差点のＬ（例えば３００）ｍ手前か否かを判断する。交
差点のＬｍ手前でなければ（Ｎ）、メインルーチンにリ
ターンする。交差点のＬｍ手前であれば（Ｙ）、「交差
点進入時車線案内フラグ」がオンか否かを判断する（ス
テップ１１６）。オンの場合（Ｙ）は、１つ目の交差点
に入る際の車線案内指示を出力し（ステップ１１７）、
「交差点進入時車線案内フラグ」をオフして（ステップ
１１８）、ステップ１１９へ進む。ステップ１１６にお
いて、「交差点進入時車線案内フラグ」がオフの場合
（Ｎ）は、そのままステップ１１９へ進む。ステップ１
１９では、「交差点脱出時車線案内フラグ」がオンか否
かを判断する。オンの場合（Ｙ）は、１つ目の交差点通
過後の車線案内指示を出力し（ステップ１２０）、「交
差点脱出時車線案内フラグ」をオフして（ステップ１２
１）、メインルーチンにリターンする。１つ目の交差点
通過後の車線案内指示は、例えば「交差点通過後は左
（右）車線をお進みください。」といったものである。

【００２３】このように本実施例によれば、１つ目の交
差点の所定距離手前の地点で、１つ目の交差点に入る際
の車線案内指示と共に、１つ目の交差点通過後の車線案
内指示も出力されるので、運転者は、１つ目の交差点を
曲がりながら、２つ目の交差点を曲がるための適切な車
線に入ることができるので、スムーズな運転が可能とな
る。

【００２４】なお、図７に示す動作では、１つ目の交差
点に入る際の車線案内指示を出力した直後に、１つ目の
交差点通過後の車線案内指示を出力するようにしている
（ステップ１２０）が、１つ目の交差点に入る際の車線
案内指示を出力する地点と１つ目の交差点との間の所定
の地点で、１つ目の交差点通過後の車線案内指示を出力
するようにしても良いし、１つ目の交差点通過直後にお
いて、２つ目の交差点に入る際の車線案内指示を出力す
るようにしても良い。その他の構成、作用および効果
は、第１実施例と同様である。

【００２５】なお、本発明は、上記各実施例に限定され
ず、例えば、ナビゲーション装置側で現在走行中の車線
を認識する手段を設け、現在走行中の車線に応じた車線
案内指示を出力するようにしても良い。これにより、例
えば、図５に示すように高架道路５１に進入する場合、
車両が左側の車線を走行しているときには「そのままお
進みください。」といった案内を出力し、車両が右側の
車線を走行しているときには「左側の車線に入ってくだ
さい。」といった案内を出力したり、道路の途中で車線
数が変わる場合には「１つ右の車線に入ってくださ
い。」といった案内を出力することが可能となる。現在
走行中の車線を認識する手段としては、例えば、道路の
両側に、電波や光等による信号を同期して発信する発信
装置を設け、ナビゲーション装置側には、道路の両側の
発信装置からの各信号を検出して、両信号の検出時間差
から、車両の道路中央からのずれを検出し、この道路中
央からのずれの情報と道路データ中の道路幅の情報とに
基づいて、現在走行中の車線を認識する装置を設けるこ
とが考えられる。また、現在走行中の車線を認識する他
の手段としては、道路の真上あるいは道路の脇から、各
車線に対して、車線毎に異なる信号を発信する発信装置
を設け、ナビゲーション装置側には、この発信装置から
の信号を検出して、現在走行中の車線を認識する装置を
設けることが考えられる。

【００２６】以上、第１および第２実施例で説明したよ
うに、交差点の手前で音声による車線案内を行った後、
交差点に到達した時点で、進路方向の案内が行われる。
例えば、図２に示すように、車両が道路ｂの中央の車線
を走行しており、右側の道路ｃ方向の案内を行うものと
する。この場合、交差点の手前、例えば、３００ｍの地
点で音声により「ひとつ右側の車線に移動してくださ
い。」との進路変更案内が行われる。そして、交差点の
手前、例えば１０ｍの地点に到達すると、音声により
「この交差点を右折してください。」との進路変更の案
内が行われる。また、図８に示すような４叉路におい
て、一番左側の車線を走行中の車両に対して、道路Ａ方
向に曲がる案内を行う場合には、次のような音声案内が
なされる。すなわち、車両が、交差点の手前３００ｍの
地点で、「ふたつ右側の車線に移動してください。」又
は、「一番右側の車線に移動してください。」等の進路
変更案内が行われる。そして、手前１０ｍの地点で、
「この交差点を、右方向、一番右側の道路に進行してく
ださい。」との進路変更の案内が行われる。このよう
に、道路の形状に合わせて適切な案内が行われる。

【００２７】

【発明の効果】以上説明したように請求項１記載の発明
によれば、進路判断手段によって判断された進路と記憶
手段に格納された道路データのうちの車線データとに基
づいて、車線判断手段によって、走行すべき車線を判断
し、この車線の指示情報を車線指示手段によって出力す
るようにしたので、車線変更の必要な場所の手前で、運
転者に対して、走行すべき車線の詳細な情報を出力する
ことができるという効果がある。また、請求項２記載の
発明によれば、進路案内手段によって進路の案内情報を
出力する地点の所定距離手前の地点で、車線指示手段に
よる車線の指示情報を出力するようにしたので、上記効
果に加え、運転者が余裕をもって車線を変更することが
できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例のナビゲーション装置の構
成を示すブロック図である。

【図２】交差点の一例を示す説明図である。

【図３】図２の交差点に対応するネットワーク情報を示
す説明図である。

【図４】図２の交差点に対応する車線データを示す説明
図である。

【図５】分岐路の一例を示す説明図である。

【図６】本発明の第１実施例のナビゲーション装置の動
作を示すフローチャートである。

【図７】本発明の第２実施例のナビゲーション装置の動
作を示すフローチャートである。

【図８】交差点の他の一例を示す説明図である。

【符号の説明】

１０演算部１１表示部１２スイッチ入力類管理部１３現在位置測定部１４速度センサ１５地図情報記憶部１７音声出力部２１ＧＰＳレシーバ２２方位センサ２３距離センサ２９スピーカ３１地図データ読込部３２地図描画部３３地図管理部３４画面管理図３５入力管理部３６音声出力管理部３７全体管理部４２道路データ記憶部４３車線データ４４表示データ記憶部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の現在位置を検出する現在位置検出
手段と、車線数のデータおよび進行方向と車線との対応関係のデ
ータを保持した車線データを含む道路データを格納する
記憶手段と、この記憶手段に格納された道路データと前記現在位置検
出手段によって検出された現在位置とに基づいて、目的
地までの進路判断を行う進路判断手段と、この進路判断手段によって判断された進路に基づいて、
前記現在位置検出手段によって検出された現在位置に応
じて進路の案内情報を出力する進路案内手段と、前記進路判断手段によって判断された進路と前記記憶手
段に格納された道路データのうちの車線データとに基づ
いて走行すべき車線を判断する車線判断手段と、この車線判断手段によって判断された車線の指示情報を
出力する車線指示手段とを具備することを特徴とするナ
ビゲーション装置。
【請求項２】前記車線指示手段は、前記進路案内手段
によって進路の案内情報を出力する地点の所定距離手前
の地点で、車線の指示情報を出力することを特徴とする
請求項１記載のナビゲーション装置。