JPH09222331A - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents
車両用ナビゲーション装置Info
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- JPH09222331A JPH09222331A JP3173696A JP3173696A JPH09222331A JP H09222331 A JPH09222331 A JP H09222331A JP 3173696 A JP3173696 A JP 3173696A JP 3173696 A JP3173696 A JP 3173696A JP H09222331 A JPH09222331 A JP H09222331A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複雑な形状の交差点でも的確な音声による進
路案内を行なう。 【解決手段】 目的地までの経路上のこれから通過する
交差点に対して、その交差点のノードに接続されるリン
クに基準長さよりも短いリンクがあるか否かを判定し、
基準長さよりも短いリンクＬ５がある場合にはその短い
リンクＬ５を除いて交差点への進入リンクＬ１と交差点
からの脱出リンクＬ３とを特定する。そして、進入リン
クＬ１と脱出リンクＬ５とのなす角度を演算し、演算さ
れた角度に基づいて交差点における進路を決定し、音声
による進路案内を行なう。
路案内を行なう。 【解決手段】 目的地までの経路上のこれから通過する
交差点に対して、その交差点のノードに接続されるリン
クに基準長さよりも短いリンクがあるか否かを判定し、
基準長さよりも短いリンクＬ５がある場合にはその短い
リンクＬ５を除いて交差点への進入リンクＬ１と交差点
からの脱出リンクＬ３とを特定する。そして、進入リン
クＬ１と脱出リンクＬ５とのなす角度を演算し、演算さ
れた角度に基づいて交差点における進路を決定し、音声
による進路案内を行なう。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、音声誘導式の車両
用ナビゲーション装置に関する。
用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】従来の音声誘導式の車
両用ナビゲーション装置では、交差点における進入路と
脱出路とのなす角度により直進、右折、左折を判断し、
音声により進路を案内しているので、図２に示すような
変則的な十字交差点や、図３に示すような５本以上の道
路が交差する交差点では、直進であっても「まもなく左
折です。その先を右折です」というように、１つの交差
点に対して２回以上の進路案内が行なわれることがあ
る。
両用ナビゲーション装置では、交差点における進入路と
脱出路とのなす角度により直進、右折、左折を判断し、
音声により進路を案内しているので、図２に示すような
変則的な十字交差点や、図３に示すような５本以上の道
路が交差する交差点では、直進であっても「まもなく左
折です。その先を右折です」というように、１つの交差
点に対して２回以上の進路案内が行なわれることがあ
る。
【０００３】本発明の目的は、複雑な形状の交差点でも
的確な音声による進路案内を行なう車両用ナビゲーショ
ン装置を提供することにある。
的確な音声による進路案内を行なう車両用ナビゲーショ
ン装置を提供することにある。
【０００４】
（１） 請求項１の発明は、目的地までの経路上のこれ
から通過する交差点の手前で音声による進路案内を行な
う車両用ナビゲーション装置に適用され、交差点のノー
ドに接続されるリンクの中に基準長さよりも短いリンク
があるか否かを判定するリンク判定手段と、基準長さよ
りも短いリンクがある場合に、その短いリンクを除いて
交差点への進入リンクと交差点からの脱出リンクとを特
定するリンク特定手段と、進入リンクと脱出リンクとの
なす角度を演算する角度演算手段と、角度演算手段によ
り演算された角度に基づいて交差点における進路を決定
する進路決定手段とを備える。目的地までの経路上のこ
れから通過する交差点に対して、その交差点のノードに
接続されるリンクの中に基準長さよりも短いリンクがあ
るか否かを判定し、基準長さよりも短いリンクがある場
合にはその短いリンクを除いて交差点への進入リンクと
交差点からの脱出リンクとを特定する。そして、進入リ
ンクと脱出リンクとのなす角度を演算し、演算された角
度に基づいて交差点における進路を決定し、音声による
進路案内を行なう。 （２） 請求項２の車両用ナビゲーション装置は、角度
演算手段によって、基準長さよりも短いリンクを含む進
入リンクから脱出リンクへ至るまでの方向転換角度の和
を演算するようにしたものである。 （３） 請求項３の車両用ナビゲーション装置は、リン
ク判定手段によって、交差点に接続される道路リンクの
種別または幅員に応じて基準長さを変更するようにした
ものである。
から通過する交差点の手前で音声による進路案内を行な
う車両用ナビゲーション装置に適用され、交差点のノー
ドに接続されるリンクの中に基準長さよりも短いリンク
があるか否かを判定するリンク判定手段と、基準長さよ
りも短いリンクがある場合に、その短いリンクを除いて
交差点への進入リンクと交差点からの脱出リンクとを特
定するリンク特定手段と、進入リンクと脱出リンクとの
なす角度を演算する角度演算手段と、角度演算手段によ
り演算された角度に基づいて交差点における進路を決定
する進路決定手段とを備える。目的地までの経路上のこ
れから通過する交差点に対して、その交差点のノードに
接続されるリンクの中に基準長さよりも短いリンクがあ
るか否かを判定し、基準長さよりも短いリンクがある場
合にはその短いリンクを除いて交差点への進入リンクと
交差点からの脱出リンクとを特定する。そして、進入リ
ンクと脱出リンクとのなす角度を演算し、演算された角
度に基づいて交差点における進路を決定し、音声による
進路案内を行なう。 （２） 請求項２の車両用ナビゲーション装置は、角度
演算手段によって、基準長さよりも短いリンクを含む進
入リンクから脱出リンクへ至るまでの方向転換角度の和
を演算するようにしたものである。 （３） 請求項３の車両用ナビゲーション装置は、リン
ク判定手段によって、交差点に接続される道路リンクの
種別または幅員に応じて基準長さを変更するようにした
ものである。
【０００５】
（１） 請求項１の発明によれば、交差点内に基準より
も短いリンクがある場合には、その短いリンクを除いて
交差点への進入リンクと交差点からの脱出リンクを特定
し、進入リンクと脱出リンクとのなす角度に基づいて交
差点における進路を決定するようにしたので、複雑な形
状の交差点でも的確な案内進路が得られる。 （２） 請求項２の発明によれば、基準よりも短いリン
クを含む進入リンクから脱出リンクへ至るまでの方向転
換角度の和を求めることにより、進入リンクと脱出リン
クとのなす角度を演算するようにしたので、角度を簡単
に演算することができる。 （３） 交差点に接続される道路リンクの種別または幅
員に応じて基準長さを変更し、交差点のノードに接続さ
れるリンクの中に基準長さよりも短いリンクがあるか否
かを判定するようにしたので、道路リンクの種別や幅員
が変化しても、変則的な形状の交差点であるか否かを正
確に判定することができる。
も短いリンクがある場合には、その短いリンクを除いて
交差点への進入リンクと交差点からの脱出リンクを特定
し、進入リンクと脱出リンクとのなす角度に基づいて交
差点における進路を決定するようにしたので、複雑な形
状の交差点でも的確な案内進路が得られる。 （２） 請求項２の発明によれば、基準よりも短いリン
クを含む進入リンクから脱出リンクへ至るまでの方向転
換角度の和を求めることにより、進入リンクと脱出リン
クとのなす角度を演算するようにしたので、角度を簡単
に演算することができる。 （３） 交差点に接続される道路リンクの種別または幅
員に応じて基準長さを変更し、交差点のノードに接続さ
れるリンクの中に基準長さよりも短いリンクがあるか否
かを判定するようにしたので、道路リンクの種別や幅員
が変化しても、変則的な形状の交差点であるか否かを正
確に判定することができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１は一実施形態の構成を示す。
コントローラ１はマイクロコンピュータとその周辺部品
から構成され、道路地図上に目的地までの最適経路と現
在地とを表示するとともに、後述する音声誘導処理を実
行して交差点の手前で音声による進路案内を行なう。コ
ントローラ１には方位センサ２、距離センサ３、ＧＰＳ
受信機４、記憶装置５、入力装置６が接続される。方位
センサ２は車両の進行方位を検出し、距離センサ３は車
両の走行距離を検出する。これらのセンサ２，３により
検出された進行方位と走行距離に基づいて車両の走行軌
跡を演算し、道路地図とマップマッチングを行なって自
立航法により車両の現在地を検出する。ＧＰＳ受信機４
は衛星からのＧＰＳ信号を受信して衛星航法により車両
の現在地、進行方位などを検出する。また、記憶装置５
は平面図方式の道路地図データを記憶するＣＤ−ＲＯＭ
などの装置であり、入力装置６は目的地などを設定する
装置である。コントローラ１にはまた、道路地図や文字
情報を表示するディスプレイ７と、音声による誘導を行
なうためのスピーカー８などが接続される。
コントローラ１はマイクロコンピュータとその周辺部品
から構成され、道路地図上に目的地までの最適経路と現
在地とを表示するとともに、後述する音声誘導処理を実
行して交差点の手前で音声による進路案内を行なう。コ
ントローラ１には方位センサ２、距離センサ３、ＧＰＳ
受信機４、記憶装置５、入力装置６が接続される。方位
センサ２は車両の進行方位を検出し、距離センサ３は車
両の走行距離を検出する。これらのセンサ２，３により
検出された進行方位と走行距離に基づいて車両の走行軌
跡を演算し、道路地図とマップマッチングを行なって自
立航法により車両の現在地を検出する。ＧＰＳ受信機４
は衛星からのＧＰＳ信号を受信して衛星航法により車両
の現在地、進行方位などを検出する。また、記憶装置５
は平面図方式の道路地図データを記憶するＣＤ−ＲＯＭ
などの装置であり、入力装置６は目的地などを設定する
装置である。コントローラ１にはまた、道路地図や文字
情報を表示するディスプレイ７と、音声による誘導を行
なうためのスピーカー８などが接続される。
【０００７】ここで、従来、音声誘導が的確に行なわれ
ていなかった変則的な交差点について考察する。なお、
以下では道路リンクを符号Ｌｉ（ｉ＝１，２，・・）で
表わし、ノードを符号Ｎｉ（ｉ＝１，２，・・）で表わ
す。一般に、正確な十字型の交差点では１個の交差点ノ
ードが存在するだけである。ところが、図２に示すよう
な変則的な十字交差点では、交差点内に短いリンクＬ５
と２個のノードＮ１，Ｎ２が存在する。従来の音声誘導
式ナビゲーション装置ではノードごとに進路案内を行な
っているので、このような変則的な十字交差点では、リ
ンクＬ１から進入してリンクＬ３へ向う時に「まもなく
左折です。その先を右折です。」という音声誘導が行な
われている。同様に、図３に示すような５差路において
も、交差点内に３本の短いリンクＬ１６〜Ｌ１８と３個
のノードＮ１１〜Ｎ１３が存在するため、リンクＬ１５
から進入してリンクＬ１４へ向う時に「まもなく左折で
す。その先を左折です。」という音声誘導が行なわれて
いる。
ていなかった変則的な交差点について考察する。なお、
以下では道路リンクを符号Ｌｉ（ｉ＝１，２，・・）で
表わし、ノードを符号Ｎｉ（ｉ＝１，２，・・）で表わ
す。一般に、正確な十字型の交差点では１個の交差点ノ
ードが存在するだけである。ところが、図２に示すよう
な変則的な十字交差点では、交差点内に短いリンクＬ５
と２個のノードＮ１，Ｎ２が存在する。従来の音声誘導
式ナビゲーション装置ではノードごとに進路案内を行な
っているので、このような変則的な十字交差点では、リ
ンクＬ１から進入してリンクＬ３へ向う時に「まもなく
左折です。その先を右折です。」という音声誘導が行な
われている。同様に、図３に示すような５差路において
も、交差点内に３本の短いリンクＬ１６〜Ｌ１８と３個
のノードＮ１１〜Ｎ１３が存在するため、リンクＬ１５
から進入してリンクＬ１４へ向う時に「まもなく左折で
す。その先を左折です。」という音声誘導が行なわれて
いる。
【０００８】この実施形態では、交差点ノードに接続さ
れるリンクの内、基準長さよりも短いリンクが存在する
場合には、その短いリンクを交差点内のリンクであると
し、そのような短いリンクを含む交差点を変則的な交差
点（以下、単に変則交差点と呼ぶ）とする。このような
基準長さよりも短いリンクは脱出リンクとして扱わな
い。リンクの長さを判断するための基準長さは、国道、
地方道などの道路種別や、道路の幅員に応じてその都度
変更する。なお、交差点内に複数のノードがある交差点
を変則交差点としてもよい。この場合には、道路の種別
や幅員に応じて基準とするノード個数を変えるようにす
ればよい。
れるリンクの内、基準長さよりも短いリンクが存在する
場合には、その短いリンクを交差点内のリンクであると
し、そのような短いリンクを含む交差点を変則的な交差
点（以下、単に変則交差点と呼ぶ）とする。このような
基準長さよりも短いリンクは脱出リンクとして扱わな
い。リンクの長さを判断するための基準長さは、国道、
地方道などの道路種別や、道路の幅員に応じてその都度
変更する。なお、交差点内に複数のノードがある交差点
を変則交差点としてもよい。この場合には、道路の種別
や幅員に応じて基準とするノード個数を変えるようにす
ればよい。
【０００９】次に、変則交差点における直進、右折およ
び左折の案内進路は、進入リンクから交差点内の短いリ
ンクへの方向転換角度、短いリンクどうしの方向転換角
度、短いリンクから脱出リンクへの方向転換角度を計算
し、すべての角度を合算して最終的に進入リンクと脱出
リンクとのなす角度θを求める。なお、角度の合算に際
しては、右に方向転換する場合を正、左に方向転換する
場合を負として計算する。今、図４に示すように、交差
点内に基準長さよりも短いリンクＬ２２が存在し、リン
クＬ２１から進入して短いリンクＬ２２を通り、リンク
Ｌ２３へ脱出するものとする。進入リンクＬ２１と短い
リンクＬ２２とのなす角度θ１は、ノードＮ２１におい
て右に方向転換したから正とする。また、リンクＬ２２
と脱出リンクＬ２３とのなす角度θ２は、ノードＮ２２
において左に方向転換したから負とする。これらの角度
θ１とθ２を加算し、進入リンクＬ２１と脱出リンクＬ
２３とのなす角度θを求める。
び左折の案内進路は、進入リンクから交差点内の短いリ
ンクへの方向転換角度、短いリンクどうしの方向転換角
度、短いリンクから脱出リンクへの方向転換角度を計算
し、すべての角度を合算して最終的に進入リンクと脱出
リンクとのなす角度θを求める。なお、角度の合算に際
しては、右に方向転換する場合を正、左に方向転換する
場合を負として計算する。今、図４に示すように、交差
点内に基準長さよりも短いリンクＬ２２が存在し、リン
クＬ２１から進入して短いリンクＬ２２を通り、リンク
Ｌ２３へ脱出するものとする。進入リンクＬ２１と短い
リンクＬ２２とのなす角度θ１は、ノードＮ２１におい
て右に方向転換したから正とする。また、リンクＬ２２
と脱出リンクＬ２３とのなす角度θ２は、ノードＮ２２
において左に方向転換したから負とする。これらの角度
θ１とθ２を加算し、進入リンクＬ２１と脱出リンクＬ
２３とのなす角度θを求める。
【００１０】図５は音声誘導処理を示すフローチャート
である。このフローチャートにより、一実施形態の動作
を説明する。ナビゲーション装置の電源が投入されてい
る間、コントローラ１は図５に示す音声誘導処理を繰り
返し実行する。ステップ１において、車両が交差点の所
定距離手前に達したかどうかを確認する。交差点の手前
に達したらステップ２へ進み、交差点ノードに基準長さ
よりも短いリンクが接続されているか、すなわち変則交
差点であるかどうかを確認する。なおこの時、基準長さ
には道路の種別や幅員を考慮した値を設定する。交差点
ノードに短いリンクが接続された変則交差点であればス
テップ３へ進み、そうでなければステップ３をスキップ
する。ステップ３では、変則交差点内の進入リンクと脱
出リンクを特定する。進入リンクは目的地までの最適経
路上の、交差点に進入するリンクであり、脱出リンクは
交差点内の基準長さよりも短いリンクを除いた最適経路
上の交差点を脱出するリンクである。
である。このフローチャートにより、一実施形態の動作
を説明する。ナビゲーション装置の電源が投入されてい
る間、コントローラ１は図５に示す音声誘導処理を繰り
返し実行する。ステップ１において、車両が交差点の所
定距離手前に達したかどうかを確認する。交差点の手前
に達したらステップ２へ進み、交差点ノードに基準長さ
よりも短いリンクが接続されているか、すなわち変則交
差点であるかどうかを確認する。なおこの時、基準長さ
には道路の種別や幅員を考慮した値を設定する。交差点
ノードに短いリンクが接続された変則交差点であればス
テップ３へ進み、そうでなければステップ３をスキップ
する。ステップ３では、変則交差点内の進入リンクと脱
出リンクを特定する。進入リンクは目的地までの最適経
路上の、交差点に進入するリンクであり、脱出リンクは
交差点内の基準長さよりも短いリンクを除いた最適経路
上の交差点を脱出するリンクである。
【００１１】ステップ４において、進入リンクと脱出リ
ンクとのなす角度θを演算する。正確な十字交差点やＴ
字交差点では、交差点内に短いリンクまたは複数のノー
ドが存在しないので、進入リンクと脱出リンクが単一の
交差点ノードで接続されており、両リンクの角度θは容
易に求められる。一方、変則交差点では、上述した方法
で進入リンクと脱出リンクとのなす角度θを演算する。
続くステップ５で、演算した進入リンクと脱出リンクと
のなす角度θに基づいて案内進路を判定する。角度θが
所定値Ｋよりも大きい場合（θ＞＋Ｋ）はステップ６へ
進み、右折と判定する。角度θが−Ｋ以上、＋Ｋ以下の
場合（−Ｋ≦θ≦＋Ｋ）はステップ７へ進み、直進と判
定する。角度θが−Ｋよりも小さい場合（θ＜−Ｋ）は
ステップ８へ進み、左折と判定する。案内進路が決定し
たらステップ９へ進み、スピーカー８から音声による案
内進路を放送して音声による誘導を行なう。
ンクとのなす角度θを演算する。正確な十字交差点やＴ
字交差点では、交差点内に短いリンクまたは複数のノー
ドが存在しないので、進入リンクと脱出リンクが単一の
交差点ノードで接続されており、両リンクの角度θは容
易に求められる。一方、変則交差点では、上述した方法
で進入リンクと脱出リンクとのなす角度θを演算する。
続くステップ５で、演算した進入リンクと脱出リンクと
のなす角度θに基づいて案内進路を判定する。角度θが
所定値Ｋよりも大きい場合（θ＞＋Ｋ）はステップ６へ
進み、右折と判定する。角度θが−Ｋ以上、＋Ｋ以下の
場合（−Ｋ≦θ≦＋Ｋ）はステップ７へ進み、直進と判
定する。角度θが−Ｋよりも小さい場合（θ＜−Ｋ）は
ステップ８へ進み、左折と判定する。案内進路が決定し
たらステップ９へ進み、スピーカー８から音声による案
内進路を放送して音声による誘導を行なう。
【００１２】以上の一実施形態の構成において、コント
ローラ１がリンク判定手段、リンク特定手段、角度演算
手段および進路決定手段をそれぞれ構成する。なお、上
述した実施形態では平面道路地図を表示するナビゲーシ
ョン装置を例に上げて説明したが、鳥瞰図道路地図を表
示するナビゲーション装置に対しても本発明を適用する
ことができる。
ローラ１がリンク判定手段、リンク特定手段、角度演算
手段および進路決定手段をそれぞれ構成する。なお、上
述した実施形態では平面道路地図を表示するナビゲーシ
ョン装置を例に上げて説明したが、鳥瞰図道路地図を表
示するナビゲーション装置に対しても本発明を適用する
ことができる。
【図１】 一実施形態の構成を示す図。
【図２】 変則的な十字交差点を示す図。
【図３】 ５本以上の道路が交差する交差点を示す図。
【図４】 変則交差点における案内進路の演算方法を説
明する図。
明する図。
【図５】 音声誘導処理を示すフローチャート。
１ コントローラ ２ 方位センサ ３ 距離センサ ４ ＧＰＳ受信機 ５ 記憶装置 ６ 入力装置 ７ ディスプレイ ８ スピーカー
Claims (3)
- 【請求項１】 目的地までの経路上のこれから通過する
交差点の手前で音声による進路案内を行なう車両用ナビ
ゲーション装置において、 前記交差点のノードに接続されるリンクの中に基準長さ
よりも短いリンクがあるか否かを判定するリンク判定手
段と、 基準長さよりも短いリンクがある場合に、その短いリン
クを除いて前記交差点への進入リンクと前記交差点から
の脱出リンクとを特定するリンク特定手段と、 前記進入リンクと前記脱出リンクとのなす角度を演算す
る角度演算手段と、 前記角度演算手段により演算された角度に基づいて前記
交差点における進路を決定する進路決定手段とを備える
ことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の車両用ナビゲーション
装置において、 前記角度演算手段は、前記基準長さよりも短いリンクを
含む前記進入リンクから前記脱出リンクへ至るまでの方
向転換角度の和を演算することを特徴とする車両用ナビ
ゲーション装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の車両用
ナビゲーション装置において、 前記リンク判定手段は、前記交差点に接続される道路リ
ンクの種別または幅員に応じて前記基準長さを変更する
ことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3173696A JPH09222331A (ja) | 1996-02-20 | 1996-02-20 | 車両用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3173696A JPH09222331A (ja) | 1996-02-20 | 1996-02-20 | 車両用ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09222331A true JPH09222331A (ja) | 1997-08-26 |
Family
ID=12339331
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3173696A Pending JPH09222331A (ja) | 1996-02-20 | 1996-02-20 | 車両用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09222331A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002243474A (ja) * | 2001-02-14 | 2002-08-28 | Clarion Co Ltd | 車両用ナビゲーションシステムとその方法、そのための車載用案内情報出力装置、および記録媒体 |
| EP1411486A3 (en) * | 2002-10-04 | 2004-05-26 | LG Electronics, Inc. | Vehicle navigation system |
| JP2006330111A (ja) * | 2005-05-23 | 2006-12-07 | Pioneer Electronic Corp | 情報生成装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 |
| US7702457B2 (en) | 2004-07-15 | 2010-04-20 | Navitime Japan Co., Ltd. | Pedestrian navigation system, information delivery server, and program |
| JP2010237114A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Panasonic Corp | デジタル地図の位置参照情報受信装置および位置特定方法 |
| JP2011202977A (ja) * | 2010-03-24 | 2011-10-13 | Denso Corp | 走行道路推定システム |
| JP2013134096A (ja) * | 2011-12-26 | 2013-07-08 | Honda Motor Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
-
1996
- 1996-02-20 JP JP3173696A patent/JPH09222331A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002243474A (ja) * | 2001-02-14 | 2002-08-28 | Clarion Co Ltd | 車両用ナビゲーションシステムとその方法、そのための車載用案内情報出力装置、および記録媒体 |
| JP4727826B2 (ja) * | 2001-02-14 | 2011-07-20 | クラリオン株式会社 | 車両用ナビゲーションシステム、そのための車載用案内情報出力装置、および記録媒体 |
| EP1411486A3 (en) * | 2002-10-04 | 2004-05-26 | LG Electronics, Inc. | Vehicle navigation system |
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| JP4647394B2 (ja) * | 2005-05-23 | 2011-03-09 | パイオニア株式会社 | 情報生成装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 |
| JP2010237114A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Panasonic Corp | デジタル地図の位置参照情報受信装置および位置特定方法 |
| JP2011202977A (ja) * | 2010-03-24 | 2011-10-13 | Denso Corp | 走行道路推定システム |
| JP2013134096A (ja) * | 2011-12-26 | 2013-07-08 | Honda Motor Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
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