JP2002162243A - 経路設定装置及びナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】交差道路の状況も加味した、より適切な経路を
設定できるようにする。 【解決手段】（ｃ）のように進入道路の車線数及び交差
道路の車線数が共に２の場合は、両道路は同格であると
して交差点通過コストを中程度の値に設定する。それに
対し、（ａ）のように、進入道路の車線数が２で交差道
路の車線数が１の場合は、交差道路の方が格下として交
差点通過コストを相対的に小さな値に設定する。また、
（ｂ）のように進入道路の車線数が２で交差道路の車線
数が４の場合は、交差道路の方が格上として、交差点通
過コストを相対的に大きな値に設定する。このような交
差リンクとの相対的な格付けを考慮した交差点通過コス
トを用いてダイクストラ法を用いたコスト計算を実行す
れば、通過困難性が高い交差点を通過する経路が設定さ
れにくくなる。なお、車線数の代わりに幅員や道路種別
を用いたり、それらの複数の要素を併用して格付けを行
ってもよい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、目的地までの経路
を設定する経路設定装置、及びその設定された経路に対
する走行案内を行うナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行に伴ってＧＰＳ等により現在
位置を検出し、その現在位置をディスプレイ上に道路地
図と共に表示したり、現在地から目的地までの適切な経
路を設定して走行案内するナビゲーションシステムが知
られ、より円滑なドライブに寄与している。そして、こ
の経路設定に際しては、一般にダイクストラ法あるいは
それに準じた手法が用いられる。具体的には、ＣＤ−Ｒ
ＯＭやＤＶＤといった静的情報源に記録されている地図
データを用いて、ノード間のリンクに対するリンク情報
を用いて現在地から各ノードに至るまでの経路評価値
（経路計算コスト）を算出し、目的地までの全ての経路
評価値の計算が終了した段階で、総評価値が最小となる
リンクを接続して目的地までの経路を設定している。こ
の場合の評価値は、道路長・道路種別・道路幅員・車線
数・交差点での右左折・信号機の有無などに応じて設定
されている。

【０００３】また、特開平７−１８１０５５号公報に
は、交差点における進入道路と退出道路の道路種別の変
化及び交差点での接続道路数に基づいて当該交差点通過
時の経路評価値を考慮し、経路探索を行っていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
方法であると、交差点通過時の経路評価値は交差点での
右左折または信号機有無により「どのような道路であっ
ても一律に」決定されていた。また、後者の方法である
と、進入道路と退出道路との関係を考慮はしているもの
の、その他に接続している道路に関しては「接続道路数
しか」考慮していない。つまり、例えば進入・退出道路
が共に細い道路であり、そこを交差する形で道路が横た
わっていた場合、その交差する道路が太い道路であろう
と細い道路であろうと、その交差点を通過するための経
路評価値は同じになっていた（図４（ｂ）参照）。その
ため、実際には交差道路として太い道路が存在し、横断
するのが困難な場合であっても、それを考慮した経路探
索ができず、その太い道路を横断する経路を設定してし
まうことが考えられる。上述したように実際には横断す
るのが困難であるため、ユーザが好む適切な経路とはい
いがたい経路が設定されてしまうこととなる。

【０００５】そこで、本発明は、交差道路の状況も加味
した、より適切な経路を設定できる技術を提案する。

【０００６】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】上記目的
を達成するためになされた本発明の経路設定装置は、ダ
イクストラ法あるいはそれに準ずる探索手法を用いて各
ノードに至る経路評価値を算出し、出発地から目的地に
至るまでの総評価値が小さくなるリンクの接続によって
目的地経路を設定する機能を有することを前提とするの
であるが、そのノードを通過する場合の経路評価値算出
を次のように行う。すなわち、ノードへ進入するリンク
である進入リンクと、その進入リンクと交差するリンク
である交差リンクとの間でリンクとしての格の差を決定
し、該決定した格差に基づき通過対象のノードの通過困
難性を判断する。そして、その通過困難性に基づいて経
路評価値を算出するのである。いわば「交差リンク考慮
交差点通過評価値」という思想を導入した。つまり、ノ
ードを通過する場合の経路評価値を算出するに際して、
進入リンクと交差するリンクの車線数・幅員・道路種別
などを比較して相対的な格付けを行い、そのリンク間格
差を考慮して通過対象のノードの通過困難性を判断する
（図４（ａ）参照）。そして、その通過困難性に基づい
て経路評価値を算出する。具体的には、進入リンクが格
下の道路であり、交差リンクが格上の道路であれば、両
リンクが同格の場合に比べて通過困難性をを高くし、評
価値を大きくする。このようにすれば、通過困難性が高
い交差点を通過する経路が設定されにくくなり、よりユ
ーザの意図に沿った適切な経路設定が実現される。

【０００７】また、リンク格間差に加え、ノードにおけ
る信号機有無も考慮して経路評価値を算出してもよい
（請求項２）。信号機が存在する場合には、たとえ交差
リンクの方が格上であっても通過し易くなるので、信号
機がない場合に比べて評価値を小さくする。このように
することで、より現実の通過困難性に合致した評価値が
算出され、ユーザの意図に沿った適切な経路設定が実現
され易くなる。

【０００８】また、リンク間格差に加え、あるいはリン
ク格差及び信号機有無に加え、ノードの通過方法が直進
・右折・左折のいずれであるかも考慮して経路評価値を
算出してもよい（請求項３）。ノードの通過の仕方によ
っては通過の困難性に違いがある場合も考えられるから
である。

【０００９】上述したリンク間格差の決定の仕方は種々
考えられるが、例えば車線数・幅員・道路種別の内の少
なくともいずれか１つに基づいて決定することができる
（請求項４）。また、本発明は、ユーザにとって最適な
経路を設定することが目的であるため、ユーザがどのよ
うに通過困難性を感じるかについても考慮できるとよ
い。そのため、通過困難性をどの程度経路評価値に反映
させるかを決める重み付けをユーザが変更できるように
することが考えられる（請求項５）。通過困難性が高い
ほど評価値を大きくするとしても、その評価値によって
は、該当する道路を通過する経路が設定されることも当
然考えられる。しかし、例えば初心者で太い道路を横断
することが苦手なユーザにとっては、なるべくそのよう
な道路を横断する経路が設定されない方がよい。そこ
で、本案のようにすれば、交差道路が格上の道路である
場合には、その交差点を通過するための評価値を無限大
にして経路に含まれないようにする、あるいは無限大に
近い値として、よほどのことがない限りその交差点を通
過する経路が設定されないようにする、といったことが
できる。

【００１０】また、請求項６に示すように、上述した経
路設定装置と、その経路設定装置によって設定された経
路に対する走行案内を行う案内手段とを備えたナビゲー
ション装置として実現することもできる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明が適用された実施例
について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の
形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発
明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得るこ
とは言うまでもない。

【００１２】図１は、車載用のナビゲーション装置１と
して適用した場合の概略構成図である。本実施例のナビ
ゲーション装置１は、車両の現在位置を検出する位置検
出器１２と、当該装置へ各種指令を入力するための操作
スイッチ群２０と、その操作スイッチ群２０と同様の各
種指令を入力可能な図示しないリモートコントロール端
末（以下、リモコンと称す。）からの信号を入力するた
めのリモコンセンサ２１と、地図データ入力器２２と、
地図表示画面やＴＶ画面等の各種表示を行うための表示
装置２６と、スピーカ２８と、上述した位置検出器１
２、操作スイッチ群２０、地図データ入力器２２及び図
示しないリモコンからの入力に応じて各種処理を実行
し、表示装置２６やスピーカ２８を制御するナビ制御回
路３０とを備えている。

【００１３】位置検出器１２は、ＧＰＳ（Global Posit
ioning System） 用の人工衛星からの送信電波（ＧＰＳ
信号）をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置，
方位，速度等を検出するＧＰＳ受信機１２ａと、車両に
加えられる回転運動の大きさに基づいて進行方位を検出
するジャイロスコープ１２ｂと、車速センサや車輪セン
サ等からなり車両の走行距離を検出するための車速セン
サ１２ｃとを備えている。そして、これら各センサ等１
２ａ〜１２ｃは、各々が性質の異なる誤差を有している
ため、互いに補完しながら使用するように構成されてい
る。なお、精度によっては、上述したセンサ等１２ａ〜
１２ｃの中の一部のみを用いて構成してもよく、また、
地磁気に基づいて絶対方位を検出する地磁気センサや左
右操舵輪の回転差などから得られる車両のステアリング
角を累積して方向を求めるセンサ等を用いてもよい。

【００１４】また、操作スイッチ群２０としては、表示
装置２６と一体に構成され表示画面上に設定されるタッ
チスイッチ及び表示装置２６の周囲に設けられたメカニ
カルなキースイッチ等が用いられる。タッチスイッチ
は、表示装置２６の画面上に縦横無尽に配置された赤外
線センサより構成されており、例えば指やタッチペンな
どでその赤外線を遮断すると、その遮断した位置が２次
元座標値（Ｘ，Ｙ）として検出される。これによって、
表示画面を直接タッチすることで、所定の指示を入力で
きるようにされている。

【００１５】なお、これら操作スイッチ群２０は車載用
ナビゲーション装置２０を操作するための各種スイッチ
であるが、具体的には、表示装置２６に表示させる表示
内容を切り替えるためのスイッチや、利用者が目的地ま
でのルート（経路）を設定するためのスイッチなどを含
む。

【００１６】一方、地図データ入力器２２は、位置検出
の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用デー
タ、道路の接続を表した道路データを含む各種データを
記憶媒体から入力するための装置である。記憶媒体とし
ては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いる
のが一般的であるが、例えばメモリカード等の他の媒体
を用いても良い。

【００１７】ところで、この道路データのフォーマット
には、リンク情報とノード情報、及びリンク間接続情報
などがある。リンク情報としては、リンクを特定するた
めの固有の番号であるリンクＩＤや、例えば高速道路、
有料道路、一般道あるいは取付道などを識別するための
道路種別（リンククラス）や、道路の幅員・車線数ある
いは中央分離帯の有無などを示す道路幅員情報、リンク
の始端座標および終端座標や、リンクの長さを示す道路
長（リンク長）などのリンク自体に関する情報がある。
一方、ノード情報としては、リンクを結ぶノード固有の
番号であるノードＩＤや、交差点での右左折禁止や、信
号機有無などの情報がある。また、リンク間接続情報に
は、例えば一方通行などの理由で通行が可か不可かを示
すデータなどが設定されている。なお、同じリンクであ
っても、例えば一方通行の場合には、あるリンクからは
通行可であるが別のリンクからは通行不可ということと
なる。したがって、あくまでリンク間の接続態様によっ
て通行可や通行不可が決定される。

【００１８】表示装置２６は、本実施例ではカラー表示
装置であり、その画面には、位置検出器１２にて検出し
た車両の現在地を示すマークと、地図データ入力器２２
より入力された道路データと、更に地図上に表示する案
内経路、名称、目印等の付加データとを重ねて表示する
ことができる。

【００１９】スピーカ２８は、ナビ制御回路３０で処理
された各種案内などのための音声情報を利用者に報知す
る。ナビ制御回路３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭから
なる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されてお
り、装置全体の制御を司る。ナビ制御回路３０は、現在
位置算出部３１と、目的地設定部３２と、表示制御部３
３と、案内制御部３４と、経路探索部３５と、算出パラ
メータテーブル記憶部３６と、案内ルート記憶部３７と
を備えている。

【００２０】現在位置算出部３１は、ＧＰＳ受信機１２
ａ、ジャイロスコープ１２ｂ及び車速センサ１２ｃから
の入力、及び地図データ入力器２２を介して記憶媒体か
ら取得した地図データを基にして現在位置を算出する。
なお、ＧＰＳ受信機１２ａが受信するＧＰＳ信号には時
刻情報も含まれているため、この現在位置算出部３１
は、現在時刻情報も出力する。

【００２１】また、目的地設定部３２には、操作スイッ
チ群２０やリモコンセンサ２１を介して入力された目的
地が記憶される。経路算出部３５は、現在位置算出部３
１の出力する現在地から目的地までの最適な経路を算出
する。この経路算出手法としてはダイクストラ法等の手
法が知られている。この経路探索結果としての案内ルー
トは、案内ルート記憶部３７に記憶される。

【００２２】表示制御部３３は、案内ルート記憶部３７
に記憶されている経路探索結果を道路データに重ねて強
調表示し、表示装置２６へ表示する。案内制御部３４
は、現在位置算出部３１からの出力を基に、案内ルート
記憶部３７に記憶されている経路探索結果中の現在位置
を検出し、スピーカ２８によって経路の進行方向などの
音声案内を行う。

【００２３】ところで、経路探索部３５はダイクストラ
法等の手法を用いて経路探索を行うが、このダイクスト
ラ法によって経路全体の評価値（経路評価値）は、 経路評価値＝Σ（１本のリンク毎の評価値）＋Σ（右折
に対する評価値） という式で表される。そして、「１本のリンク毎の評価
値」は、道路長×道路幅員係数×道路種別係数＋信号機
係数×信号機の存在数と表される。また、「右折に対す
る評価値」は、 右折係数×右折回数 と表される。

【００２４】ここで、道路長や信号機の存在数、あるい
は右折回数については、地図データ入力器２２を介して
読み出す道路データに基づけば分かる。そして、道路幅
員係数、道路種別係数、信号機係数及び右折係数の各算
出パラメータについては、算出パラメータテーブル記憶
部３６に記憶されている。道路幅員係数とは、道路幅や
車線数あるいは中央分離帯の有無に応じて設定される係
数であり、道路種別係数とは高速道路・国道・県道など
の道路種別に応じて設定される係数である。また、信号
機係数とは信号を通過する際には信号待ちする可能性が
あるため、それを反映した係数であり、右折係数も同様
に、右折待ちする可能性があるため、それを反映した係
数である。

【００２５】このようなダイクストラ法を用いた探索手
法により経路評価値を算出するにあたり、交差点（ノー
ド）を通過する場合の評価値算出については、交差する
リンクを考慮して行う。すなわち、交差点へ進入するリ
ンクである進入リンクと、その進入リンクと交差するリ
ンクである交差リンクとの間でリンクとしての格の差を
考慮して通過対象の交差点の通過困難性を判断する。そ
して、その通過困難性に基づいて経路評価値を算出する
のである。この「交差リンク考慮交差点通過コスト」計
算に関して、図２のフローチャートなどを参照して説明
する。

【００２６】まず、交差点通過コスト（cost）をデフォ
ルト値の０にし（Ｓ１０）、その後、進入リンクの車線
数（in）及び交差リンクの車線数（cross ）を取得する
（Ｓ２０，Ｓ３０）。そして、車線数同士を比較して交
差点通過コスト（cost）を大中小のいずれかに設定す
る。例えば図５（ａ）に示すように、進入道路の車線数
が２で交差道路の車線数が１の場合には、進入リンクの
車線数（in）の方が交差リンクの車線数（cross ）より
も大きいため（Ｓ４０：ＹＥＳ）、交差道路の方が格下
として、交差点通過コスト（cost）を相対的に小さな値
に設定する（Ｓ５０）。また、図５（ｂ）に示すよう
に、進入道路の車線数が２で交差道路の車線数が４の場
合には、交差リンクの車線数（cross ）の方が進入リン
クの車線数（in）よりも大きいため（Ｓ４０：ＮＯ且つ
Ｓ６０：ＹＥＳ）、交差道路の方が格上として、交差点
通過コスト（cost）を相対的に大きな値に設定する（Ｓ
５０）。そして、図５（ｃ）に示すように、進入道路の
車線数が２で交差道路の車線数も２の場合には、進入リ
ンクの車線数（in）と交差リンクの車線数（cross ）が
同じであるため（Ｓ６０：ＮＯ）、両者は同格であると
して、交差点通過コスト（cost）を相対的に中程度の値
に設定する（Ｓ８０）。つまり、この中程度の交差点通
過コスト（cost）を基準として、（in）＞（cross ）で
あれば（cost）をそれよりも小さな値に設定し、逆に
（in）＜（cross ）であれば（cost）をそれよりも大き
な値に設定する。

【００２７】なお、進入道路の車線数（１〜６）と交差
道路の車線数（１〜６）とから定まる格付けの対応関係
を図６に示した。ここでは進入道路から見た交差道路の
格付けを示している。進入道路の車線数の方が交差道路
の車線数よりも多い場合には、進入道路から交差点にす
んなり進入できるとみなせるため、交差点通過コストを
相対的に小さく設定する。逆に、交差道路の車線数の方
が進入道路の車線数よりも多い場合には、進入道路から
交差点にすんなりとは進入できないとみなせるため、交
差点通過コストを相対的に大きくする。

【００２８】図２及び図５，６では車線数に基づいて格
付けをしたが、車線数の代わりに幅員や道路種別を用い
た格付けをしてもよいし、それらの複数の要素を併用し
て相対的な格付けを行ってもよい。要は、車線数・幅員
・道路種別などの観点からリンク間格差を考えると通過
対象交差点の通過困難性が判断でき、その通過困難性に
基づいて経路評価値を算出するのである。つまり、図２
に例示するような交差リンク考慮交差点通過コスト計算
をした結果を用いれば、通過困難性が高い交差点を通過
する経路が設定されにくくなる。図３は、目的地経路の
設定処理を示すフローチャートであるが、この処理にお
けるノードコストの計算に上述の通過困難性が反映され
ることとなる。

【００２９】図３の処理内容を簡単に説明する。なお、
本処理を実行するにあたっては、目的地が設定されてい
ることを前提としている。そして、ユーザが経路設定の
実行指示をした場合に本処理が実行される。まず、地図
データの読み込み処理を行う（Ｓ１１０）。具体的に
は、設定された目的地がいずれかのリンク上にある場合
には、そのリンクを最終リンクとし、リンク上にない場
合は目的地に最も近いリンクを最終リンクとする。そし
て、設定された目的地及び車両の現在地を含む所定領域
の地図データを、地図データ入力器２２を介してＣＤ−
ＲＯＭなどの記憶媒体から読み込む。

【００３０】この読み込まれた地図データを用い、車両
の現在地（出発地）を基にして開始リンクの両端ノード
に対する評価値計算を行う（Ｓ１２０）。この場合、車
両の現在地に最も近いリンク（開始リンク）上の位置を
設定し、そのリンクに対する経路評価値（以下、コスト
と称す。）を計算し、そのリンクの両端のノードとの位
置関係から比例配分によって初期コストを計算する。次
に、未確定なノードの内、コスト最小値を有するノード
を特定する（Ｓ１３０）。そして、その特定されたノー
ドに接続された接続リンクを、道路データ中のリンク間
接続情報を用いて特定し、その特定された接続リンク毎
に、Ｓ１４０〜Ｓ１７０の処理を実行する。つまり、接
続リンクへ進入可能であれば（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、接
続リンクのコスト計算を行い（Ｓ１５０）、コスト計算
が終了すると、Ｓ１６０にて、次ノードのコストが今回
計算したコストよりも大きいか否かを判断する。つま
り、接続リンクのノードに対して今回計算した経路コス
トの方が、それまでのコストよりも小さいか否かを判断
する。そして、次ノードのコストが今回計算したコスト
よりも大きければ（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、次ノードのコ
ストを更新し（Ｓ１７０）、Ｓ１８０へ移行する。な
お、次ノードのコストが今回計算したコスト以下の場合
には（Ｓ１６０：ＮＯ）、Ｓ１７０の処理を実行せずに
Ｓ１８０へ移行する。

【００３１】Ｓ１８０では、全ての接続リンクについて
のＳ１４０〜Ｓ１７０の処理が終了したか否かを判断
し、終了していなければ（Ｓ１８０：ＮＯ）、Ｓ１４０
へ戻って、次の接続リンクについての処理を実行する。
一方、全ての接続リンクについての処理が終了していれ
ば（Ｓ１８０：ＹＥＳ）、Ｓ１９０へ移行し、コスト最
小値を有するノードを確定する。次に、終了リンクにあ
るノードの確定まで行われたか否かを判断し（Ｓ２０
０）、まだ確定していない場合には（Ｓ２００：Ｎ
Ｏ）、Ｓ１３０へ戻る。上述した説明からも判るよう
に、未確定なノードの内、コスト最小値を有するノード
を順に特定し、そのノードのあるリンクのコスト計算を
行うと共に、そのリンクの終端ノードに接続された接続
リンクのノードのコスト更新処理を行う。そして、終了
リンクのコストが確定すると（Ｓ２００：ＹＥＳ）、経
路作成がなされる（Ｓ２１０）。

【００３２】このＳ２１０での経路作成は、コスト最小
値の経路を目的地から出発地（現在地）に向かって順に
辿り、それを逆にして出発地（現在地）から目的地への
経路（目的地経路）を、リンク列として特定する。この
ような経路の設定に際して、ノードコストを計算する場
合に、図２に例示するような交差リンク考慮交差点通過
コスト計算を行うことで、通過困難性が高い交差点を通
過する経路が設定されにくくなるのである。

【００３３】以上説明したように、本実施例のナビゲー
ション装置１は、ダイクストラ法あるいはそれに準ずる
探索手法を用いて目的地経路の設定を行う。この設定手
法は、各ノードに至るコスト（経路評価値）を算出し、
出発地から目的地に至るまでの総評価値が小さくなるリ
ンクの接続によって目的地経路を設定することを前提と
するのであるが、ノードを通過する場合の経路評価値算
出に関して、交差リンク考慮交差点通過コスト計算を行
うことで、通過困難性が高い交差点を通過する経路が設
定されにくくなり、よりユーザの意図に沿った適切な経
路設定が実現される。

【００３４】［その他］ （１）図２に例示した交差リンク考慮交差点通過コスト
計算は、図３の処理中でノードコストの計算が必要にな
った時点で実行してもよいが、予め計算しておき、記憶
しておいてもよい。つまり、地図データ中に含まれる全
ノードに関し、そのノードへ進入する各リンクに対応し
た「交差リンク考慮交差点通過コスト計算」を行ってお
くのである。このようにすれば、図３の処理に際してそ
の計算結果を用いるだけでよい。

【００３５】（２）図２及び図５，６では車線数に基づ
いて格付けをし、車線数の代わりに幅員や道路種別を用
いた格付けをしてもよいし、それらの複数の要素を併用
して相対的な格付けを行ってもよいことは上述した。そ
の点について補足しておく。これら３つの要素の内で
は、車線数による格差決定が判別も容易であり実態に合
致し易いと考えられる。但し、車線数が同じ場合には、
さらに区別するために幅員や道路種別も考慮するとよ
い。一方、道路種別を基本に考える方法もある。例えば
道路種別として格上の道路の方が交差する道路よりも車
線数が少なくても、最終的に格上であると考える方法で
ある。交差点の通過困難性を考える場合には、単に車線
数だけでは判断できない場合もあると考えられる。例え
ば２車線の幹線道路に対して３車線の県道が交差してい
る場合、たとえ２車線であっても幹線道路の方が格上で
あると考えた方が実態に合致する可能性もある。これら
は、実態を調査して調整することが好ましい。

【００３６】（３）また、リンク格間差に加え、交差点
における信号機有無も考慮して経路評価値を算出しても
よい。例えば信号機が存在する場合には、たとえ交差リ
ンクの方が格上であっても通過し易くなるので、信号機
がない場合に比べて評価値を小さくする。このようにす
ることで、より現実の通過困難性に合致した評価値が算
出され、ユーザの意図に沿った適切な経路設定が実現さ
れ易くなる。

【００３７】また、リンク間格差に加え、あるいはリン
ク格差及び信号機有無に加え、交差点の通過方法が直進
・右折・左折のいずれであるかも考慮して経路評価値を
算出してもよい。図７（ｂ）に示すように、例えば左側
通行で左折する場合には、たとえ交差リンクの方が格上
であってもそのノードは通過し易いと考えられるため、
直進の場合に比べて評価値を小さくする。一方、左側通
行で右折の場合に交差リンクの方が格上であれば、直進
と同様にそのノードの通過が困難である。そのため、直
進の場合と同程度の評価値にする。あるいは、直進する
よりも右折する方が困難な場合も考えられるので、直進
の場合よりも評価値を大きくすることも考えられる。

【００３８】（４）本発明の目的は、ユーザにとって最
適な経路を設定することである。そのため、ユーザがど
のように通過困難性を感じるかについても考慮できるよ
う、通過困難性をどの程度経路評価値に反映させるかを
決める重み付けをユーザが変更できるようにしてもよ
い。通過困難性が高いほど評価値を大きくするとして
も、その評価値によっては、該当する道路を通過する経
路が設定されることも当然考えられる。しかし、例えば
初心者で太い道路を横断することが苦手なユーザにとっ
ては、なるべくそのような道路を横断する経路が設定さ
れない方がよい。そこで、例えば図７（ａ）に示すよう
に、交差道路が格上の道路である場合には、その交差点
の通過コストを無限大にして経路に含まれないようにし
たり、無限大に近い値として、よほどのことがない限り
その交差点を通過する経路が設定されないようにする、
といったことができる。

【００３９】（５）なお、上記実施例においては交差点
における交差道路を十字路の場合を例にとって説明した
が、例えばＴ字路の場合や５差路の場合でも、同様に
「交差リンク考慮交差点通過コスト計算」を用いてもよ
い。 （６）上述した経路設定に関する処理をコンピュータシ
ステムにて実現する機能は、例えば、コンピュータシス
テム側で起動するプログラムとして備えることができ
る。このようなプログラムの場合、例えば、フロッピー
（登録商標）ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記
録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータシステムに
ロードして起動することにより用いることができる。こ
の他、ＲＯＭやバックアップＲＡＭをコンピュータ読み
取り可能な記録媒体として前記プログラムを記録してお
き、このＲＯＭあるいはバックアップＲＡＭをコンピュ
ータシステムに組み込んで用いても良い。

【００４０】（７）上記実施例では、静的情報源からの
情報のみを用いて経路設定を行ったが、例えば外部の情
報センタなどの動的情報源からの情報も加味して経路設
定を行ってもよい。例えば、図１に示した構成に加え
て、外部情報源である情報センタと通信するための通信
装置や、図示しないラジオアンテナを介してＦＭ放送信
号を受信したり、道路近傍に配置されたＶＩＣＳサービ
ス用の固定局から電波ビーコン信号及び光ビーコン信号
を受信するための外部情報入出力装置を備える。このよ
うにすれば、例えば渋滞情報などをリアルタイムで取得
することができ、経路設定に際して道路の渋滞度を加味
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例としてのナビゲーション装置の
全体構成を示すブロック図である。

【図２】実施例の交差リンク考慮交差点通過コスト計算
処理を示すフローチャートである。

【図３】実施例の目的地経路の設定処理を示すフローチ
ャートである。

【図４】交差リンク考慮交差点通過コストの考え方と従
来方法の考え方との違いを示す説明図である。

【図５】交差リンク考慮交差点通過コストを大中小に設
定する場合の具体例の説明図である。

【図６】進入道路と交差道路の車線数に基づく格付けの
説明図である。

【図７】（ａ）は格上道路を横断させないような経路設
定の考え方の説明図、（ｂ）は交差道路が格上であって
も右左折によって交差点通過コストを変える考え方の説
明図である。

【符号の説明】

１…ナビゲーション装置、１２…位置検出器、１２ａ…
ＧＰＳ受信機、１２ｂ…ジャイロスコープ、１２ｃ…車
速センサ、２０…操作スイッチ群、２１…リモコンセン
サ、２２…地図データ入力器、２６…表示装置、２８…
スピーカ、３０…ナビ制御回路、３１…現在位置算出
部、３２…目的地設定部、３３…表示制御部、３４…案
内制御部、３５…経路探索部、３６…算出パラメータテ
ーブル記憶部、３７…案内ルート記憶部

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】少なくともノード間を接続するリンクのリ
   ンク情報とリンク間の接続情報とに基づき、ダイクスト
   ラ法あるいはそれに準ずる探索手法を用いて各ノードに
   至る経路評価値を算出し、出発地から目的地に至るまで
   の総評価値が小さくなるリンクの接続によって目的地経
   路を設定する機能を有する経路設定装置において、 前記ノードを通過する場合の経路評価値を算出するに際
   し、そのノードへ進入するリンクである進入リンクと、
   その進入リンクと交差するリンクである交差リンクとの
   間でリンクとしての格の差を決定し、該決定した格差に
   基づき当該通過対象のノードの通過困難性を判断し、そ
   の通過困難性に基づいて前記経路評価値を算出する手段
   を有することを特徴とする経路設定装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の経路設定装置において、 前記ノードにおける信号機有無も考慮して前記経路評価
   値を算出することを特徴とする経路設定装置。
3. 【請求項３】請求項１又は２記載の経路設定装置におい
   て、 前記ノードの通過方法が直進・右折・左折のいずれであ
   るかも考慮して前記経路評価値を算出することを特徴と
   する経路設定装置。
4. 【請求項４】請求項１〜３のいずれか記載の経路設定装
   置において、 前記リンク間の格差は、車線数・幅員・道路種別の内の
   少なくともいずれか１つに基づいて決定することを特徴
   とする経路設定装置。
5. 【請求項５】請求項１〜４のいずれか記載の経路設定装
   置において、 前記通過困難性に基づいた前記経路評価値の算出は、そ
   の通過困難性をどの程度前記経路評価値に反映させるか
   を決める重み付けを用いて行われ、且つその重み付けを
   ユーザが変更設定可能であることを特徴とする経路設定
   装置。
6. 【請求項６】請求項１〜５のいずれか記載の経路設定装
   置と、 その経路設定装置によって設定された経路に対する走行
   案内を行う案内手段とを備えたことを特徴とするナビゲ
   ーション装置。