JP2015105880A - 経路探索装置及びその方法、並びに経路を探索するためのコンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1のエリア内における所定条件を満たす対象リンクを含むリンク及びノードに関する情報を含む地図データを格納する第1地図DBを備え、該第1地図DBから、所定閾値以上の道路幅がを有するリンクが交差している対象ノードを選択し、該選択された対象ノードへ進入するリンクであって、該リンクに対して直進方向への退出リンクを備える進入リンクを選択し、該選択された進入リンクから退出可能なリンクであって該直進方向への退出リンク以外のリンクの道路幅が所定閾値以上であるとき、該選択された進入リンクにフラグを設定し、該第1地図DBを参照して、目的地までの経路であって、該フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して該直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する。
【選択図】図1
Description
例えば、特許文献1には、道路調査において、地図情報を取得すべき道路の通行を開始した旨、終了した旨を調査員に警告することにより、地図作成のための情報の取得漏れを軽減する技術が開示されている。
本発明に関連する従来技術を開示する特許文献2又は3も参照されたい。
勿論、交差点を車両が直進走行すれば、車両が信号機に十分に近づけるので、車両の前方を撮影する車載ビデオカメラで信号機看板の文字情報を鮮明に撮影できる。
そこでこの発明は、現地調査時に、かかる交差点については車両を直進させるように経路案内できるようにすることを一つの目的とする。
第1のエリア内における所定条件を満たす対象リンクを含むリンク及びノードに関する情報を含む地図データを格納する第1の地図データベースと、
前記第1の地図データベースから、前記リンクの道路幅が所定閾値以上であるリンクが交差しているノードを対象ノードとして選択する対象ノード選択部と、
前記選択された対象ノードへ進入するリンクであって、該リンクに対して直進方向への退出リンクを備えるリンクを進入リンクとして選択する進入リンク選択部と、
前記選択された進入リンクから退出可能なリンクであって前記直進方向への退出リンク以外のリンクの道路幅が所定閾値以上であるとき、前記選択された進入リンクにフラグを設定するフラグ設定部と、
前記第1の地図データベースを参照して、目的地までの経路であって、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する経路探索部と、
を備える、経路探索装置。
また、上記リンクに対して直進方向への退出リンクとしては、該リンクと直線をなす退出リンクに限られず、該リンクと退出リンクとの接続点であるノードにおいて、該リンクと退出リンクとの角度差が所定範囲内である退出リンクであっても良い。当該所定範囲としては、例えば、−45度〜+45度とすることができる。
ここで、巡回経路とは、上記第1のエリア内に存在する対象リンクをより効率良く巡回するための経路であり、このような巡回経路として、例えば、該エリア内の対象リンクを一筆書きの要領で走行する経路や、該エリア内においてより多くの対象リンクを走行しつつ同一の対象リンクを走行する回数を極力抑えた経路等が挙げられる。
第2の局面に規定の経路探索装置において、車両が走行した走行履歴を蓄積する走行履歴データベースと、
前記走行履歴に基づいて、前記第1の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定部と、
前記走行履歴に基づいて、前記特定された走行済みリンクのうち、前記フラグの設定された進入リンクであって、該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出していない進入リンクを要再走リンクとして特定する要再走リンク特定部と、
前記特定された走行済みリンクのうち前記特定された要再走リンクを除く走行済みリンクを、前記第1の地図データベース内の前記対象リンクから消し込む対象となる消込みリンクとして特定する消込みリンク特定部と、
前記第1の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された消込みリンクを消し込むことにより、前記第1の地図データベースを更新する地図データベース更新部と、を備え、
前記経路探索部は、前記更新された第1の地図データベースを参照して前記経路を探索する。
そこで、この発明の第4の局面は次のように規定される。即ち、
第3の局面に規定の経路探索装置において、第2のエリア内における所定条件を満たす対象リンクに関する情報を含む地図データを格納する第2の地図データベースと、
前記第1のエリア内の前記対象リンクに対する前記消込みリンクの割合を算出する割合算出部と、を備え、
前記経路探索部は、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第1の地図データベース及び前記第2の地図データベースを参照して、前記経路を探索する。
このように規定される第4の局面の経路探索装置によれば、所定エリア内の消込みリンクの割合を算出し、該割合が所定閾値以上であるとき、該エリアに隣接するエリアを含めて巡回経路を探索するため、走行現調の効率性が向上する。
第1のエリア内における所定条件を満たす対象リンクを含むリンク及びノードに関する情報を含む地図データを第1の地図データベースに格納する第1の格納ステップと、
対象ノード選択部が、前記第1の地図データベースから、前記リンクの道路幅が所定閾値以上であるリンクが交差しているノードを対象ノードとして選択する対象ノード選択ステップと、
進入リンク選択部が、前記選択された対象ノードへ進入するリンクであって、該リンクに対して直進方向への退出リンクを備えるリンクを進入リンクとして選択する進入リンク選択ステップと、
フラグ設定部が、前記選択された進入リンクから退出可能なリンクであって前記直進方向への退出リンク以外のリンクの道路幅が所定閾値以上であるとき、前記選択された進入リンクにフラグを設定するフラグ設定ステップと、
経路探索部が、前記第1の地図データベースを参照して、目的地までの経路であって、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する経路探索ステップと、
を備える、経路探索方法。
このように規定される第6の局面の発明によれば、第1の局面と同等の効果を奏する。
第6の局面に規定の方法において、前記経路探索ステップでは、前記第1のエリア内の前記対象リンクを巡回し、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する。
このように規定される第7の局面の発明によれば、第2の局面と同等の効果を奏する。
第7の局面に規定の方法において、車両が走行した走行履歴を走行履歴データベースに蓄積する蓄積ステップと、
走行済みリンク特定部が、前記走行履歴に基づいて、前記第1の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定ステップと、
要再走リンク特定部が、前記走行履歴に基づいて、前記特定された走行済みリンクのうち、前記フラグの設定された進入リンクであって、該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出していない進入リンクを要再走リンクとして特定する要再走リンク特定ステップと、
消込みリンク特定部が、前記特定された走行済みリンクのうち前記特定された要再走リンクを除く走行済みリンクを、前記第1の地図データベース内の前記対象リンクから消し込む対象となる消込みリンクとして特定する消込みリンク特定ステップと、
地図データベース更新部が、前記第1の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された消込みリンクを消し込むことにより、前記第1の地図データベースを更新する地図データベース更新ステップと、を備え、
前記経路探索ステップでは、前記更新された第1の地図データベースを参照して前記経路を探索する。
このように規定される第8の局面の発明によれば、第3の局面と同等の効果を奏する。
第8の局面に規定の方法において、第2のエリア内における所定条件を満たす対象リンクに関する情報を含む地図データを第2の地図データベースに格納する第2の格納ステップと、
割合算出部が、前記第1のエリア内の前記対象リンクに対する前記消込みリンクの割合を算出する割合算出ステップと、を備え、
前記経路探索ステップでは、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第1の地図データベース及び前記第2の地図データベースを参照して、前記経路を探索する。
このように規定される第9の局面の発明によれば、第4の局面と同等の効果を奏する。
第8又は第9の局面に規定の方法において、前記走行済みリンク特定ステップでは、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定する。
このように規定される第10の局面の発明によれば、第5の局面と同等の効果を奏する。
経路を探索するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
第1のエリア内における所定条件を満たす対象リンクを含むリンク及びノードに関する情報を含む地図データを第1の地図データベースに格納する第1の格納手段と、
前記第1の地図データベースから、前記リンクの道路幅が所定閾値以上であるリンクが交差しているノードを対象ノードとして選択する対象ノード選択手段と、
前記選択された対象ノードへ進入するリンクであって、該リンクに対して直進方向への退出リンクを備えるリンクを進入リンクとして選択する進入リンク選択手段と、
前記選択された進入リンクから退出可能なリンクであって前記直進方向への退出リンク以外のリンクの道路幅が所定閾値以上であるとき、前記選択された進入リンクにフラグを設定するフラグ設定手段と、
前記第1の地図データベースを参照して、目的地までの経路であって、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する経路探索手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。
このように規定される第11の局面の発明によれば、第1の局面と同等の効果を奏する。
第11の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記経路探索手段は、前記第1のエリア内の前記対象リンクを巡回し、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する。
このように規定される第12の局面の発明によれば、第2の局面と同等の効果を奏する。
第12の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
車両が走行した走行履歴を走行履歴データベースに蓄積する蓄積手段と、
前記走行履歴に基づいて、前記第1の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定手段と、
前記走行履歴に基づいて、前記特定された走行済みリンクのうち、前記フラグの設定された進入リンクであって、該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出していない進入リンクを要再走リンクとして特定する要再走リンク特定手段と、
前記特定された走行済みリンクのうち前記特定された要再走リンクを除く走行済みリンクを、前記第1の地図データベース内の前記対象リンクから消し込む対象となる消込みリンクとして特定する消込みリンク特定手段と、
前記第1の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された消込みリンクを消し込むことにより、前記第1の地図データベースを更新する地図データベース更新手段、として機能させ、
前記経路探索手段は、前記更新された第1の地図データベースを参照して前記経路を探索する。
このように規定される第13の局面の発明によれば、第3の局面と同等の効果を奏する。
第13の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
第2のエリア内における所定条件を満たす対象リンクに関する情報を含む地図データを第2の地図データベースに格納する第2の格納手段と、
前記第1のエリア内の前記対象リンクに対する前記消込みリンクの割合を算出する割合算出手段と、として機能させ、
前記経路探索手段は、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第1の地図データベース及び前記第2の地図データベースを参照して、前記経路を探索する。
このように規定される第14の局面の発明によれば、第4の局面と同等の効果を奏する。
第13又は第14の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記走行済みリンク特定手段は、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定する。
このように規定される第15の局面の発明によれば、第5の局面と同等の効果を奏する。
図1に、経路探索装置1の概略構成を示す。適宜、図3に示す模式図を用いて、以下に説明する。
図1に示すように、この経路探索装置1は、第1の地図データベース3、対象ノード選択部5、進入リンク選択部7、フラグ設定部9及び経路探索部11を備えている。
まず、ステップ1では、対象ノード選択部5は、上記第1の地図データベース3に格納される地図データのうち任意のノードを指定する。
ステップ3では、対象ノード選択部5は、ステップ1で指定されたノードに接続するリンクの道路幅が所定閾値以上であるか判定する。該道路幅が所定閾値以上であるとき(ステップ3:Yes)、ステップ1で指定されたノードを対象ノードとして選択する(ステップ5)。
ステップ7では、進入リンク選択部7は、上記第1の地図データベース3に格納される地図データのうち、ステップ5の対象ノードへ進入するリンクを指定する。
ステップ13では、フラグ設定部9は、ステップ11で選択された進入リンクに対して、直進方向への退出リンク以外の退出リンクがあるか否か判定する。該退出リンクがあるとき(ステップ13:Yes)、ステップ15へ進む。
ステップ15では、フラグ設定部9は、ステップ13の退出リンクの道路幅が所定閾値以上であるか判定する。該道路幅が所定閾値以上であるとき(ステップ15:Yes)、第1の地図データベース3内のステップ11で選択された進入リンクにフラグを設定する(ステップ17)。
ステップ19では、経路探索部11は、第1の地図データベース3内の地図データに基づき、目的地までの経路を探索する。当該経路に上記進入リンクが含まれる場合であって、第1の地図データベース3において該進入リンクにステップ15のフラグが設定されている場合には、該進入リンクに対して、直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する。
図4に示すのは、上記経路探索装置1においてフラグが設定された第1の地図データベースを利用して、該第1の地図データベースに格納される第1のエリア内の対象リンクを巡回可能な経路探索装置21である。すなわち、当該装置21は、図1に示す装置1において、走行履歴データベース25、走行済みリンク特定部27、要再走リンク特定部29、消込みリンク特定部30及び地図データベース更新部31を更に備え、第1の地図データベース3及び経路探索部11に代えて第1の地図データベース23及び巡回経路探索部33を備えている。
走行済みリンク特定部27は、上記走行履歴データベース25内に蓄積された走行履歴に基づいて、上記第1の地図データベース23内の対象リンクのうち走行済みリンクを特定する。当該走行済みリンクの特定方法は、特に限定されないが、対象リンクの一部、例えば半分以上を走行したものを走行済みリンクとして特定することとしても良い。他の例として、対象リンクの一方の端点から他の方の端点までを完走したものを上記走行済みリンクとして特定することとしたり、対象リンクを完走していない場合であっても走行した部分について部分的に走行済みと特定することとしても良い。さらには、上記走行日時、走行速度、走行した車線に関する情報を走行済みリンクの特定に用いることができる。例えば、上記蓄積された走行履歴のうち、走行時刻が10:00〜17:00の間の走行履歴を用いたり、走行速度が60km/h以下の走行履歴を用いたりすることができる。
消込みリンク特定部30は、上記走行済みリンク特定部27で特定された走行済みリンクのうち、上記要再走リンク特定部29で特定された要再走リンクを除く走行済みリンクを、上記第1の地図データベース23内の対象リンクから消し込む対象となる消込みリンクとして特定する。図5(A)の例において、リンクL11、リンクL12、リンクL13、リンクL16、リンクL22、リンクL18及びリンクL17が消込みリンクとして特定される。
まず、ステップ21では、図示しない走行履歴取得部は、車両の走行履歴R1〜R8を取得し、走行履歴データベース25に蓄積する。当該蓄積された走行履歴R1〜R8の一例を図5(B)に示す。
ステップ23では、走行済みリンク特定部27は、上記第1の地図データベース23を参照して、ステップ21で取得された走行履歴Rnに対応する対象リンクLmを抽出する。例えば、走行履歴R1に対応する対象リンクとして対象リンクL11が抽出される。
ステップ25では、走行済みリンク特定部25は、ステップ21で取得された走行履歴Rnが、ステップ23の対象リンクLmの両端点間を完走しているか否か判定する。ステップ25においてYesのときステップ27へ進む。例えば、上記抽出された走行履歴R1は、対象リンクL11の一方の端点から他方の端点まで走行しているので、ステップ27へ進む。例えば、走行履歴が、対応する対象リンクの両端点間を完走していない場合には、ステップ39へ進む。
ステップ27では、走行済みリンク特定部27は、上記ステップ23で抽出された対象リンクLmを走行済みリンクと特定する。
ステップ30では、要再走リンク特定部29は、走行履歴データベース25を参照し、ステップ21で取得された走行履歴が、ステップ29の走行済みリンクに対して直進方向への退出リンクへ退出しているか否か判定する。ステップ30においてYesのときステップ33へ進む。例えば、走行履歴R7及びR8に基づけば、リンクL18から直進方向ヘの退出リンクであるリンクL17へ退出しているため、ステップ33へ進む。一方、走行履歴R4及びR5に基づけば、リンクL19から直進方向への退出リンクであるリンクL20へ退出していないため、ステップ35へ進む。
ステップ33では、消込みリンク特定部30は、ステップ27で特定された走行済みリンクを消込みリンクとして特定する。
一方、ステップ35では、要再走リンク特定部29は、ステップ27特定された走行済みリンクを要再走リンクとして特定する。
当該走行履歴Rnに続く走行履歴Rn+1について、ステップ23〜ステップ37を実行する(ステップ39、40)。
ステップ41では、巡回経路探索部33は、ステップ37を実行することにより更新された第1の地図データベース23を参照して、巡回経路を探索する。すなわち、更新された第1の地図データベース23において、未走行の対象リンクL14、L15、L20、L21を巡回すべく、例えば、図5(C)中、点線で示すような巡回経路を探索する。
図7に示すのは、所定エリア内における未走行の対象リンクが少ないとき、該エリア内の未走行の対象リンクと、該エリアに隣接するエリアの対象リンクとを併せて巡回経路を探索することが可能な経路探索装置41である。すなわち、当該装置41は、図4に示す装置21において、第2の地図データベース43及び割合算出部45を更に備え、巡回経路探索部33に代えて巡回経路探索部47を備えている。
割合算出部45は、上記更新された第1の地図データベース23を参照して、上記第1のエリア内の全対象リンクに対する消込みリンクの割合を算出する。当該算出の方法として、例えば、上記第1のエリア内の全対象リンクのリンク数に対する上記消込みリンクのリンク数の割合を算出することができる。また、他の例としては、上記第1のエリア内の全対象リンクの総距離に対する上記消込みリンクの総距離の割合を算出することとしても良い。
上記経路探索装置41の構成要素の一部をサーバ装置で実行可能とする経路探索システムとしても良い。当該サーバ装置で実行可能な構成は、特に限定されないが、例えば、地図データベース更新部31、割合算出部45及び巡回経路探索部47とすることとすることができる。サーバ装置で一元管理することで、異なる車両の走行履歴に基づき、一括して地図データベースを更新することができ、効率的な巡回経路の探索を行うことができる。
まず、ステップ51では、上記ステップ21と同様に、図示しない走行履歴取得部は、車両の走行履歴R20〜R30を取得し、走行履歴データベース25に蓄積する。当該蓄積された走行履歴R20〜R30の一例を図9(B)に示す。
ステップ55では、走行済みリンク特定部27は、ステップ53で抽出された対象リンクLm中、走行履歴Rnの重複する部分を走行済みリンクと特定する。当該特定の方法としては、例えば、対象リンクLmの座標と走行履歴Rnの座標とを比較し、走行履歴Rnが対象リンクLmから逸脱した点までの部分を走行済みリンクとすることができる。他の例としては、車両のプローブ情報に基づき、例えば、対象リンクLmのリンク形状に反してハンドル操作を行った点までの部分を走行済みリンクとしても良い。例えば、図9(B)中、走行履歴R22は対応する対象リンクL22の全域に亘って重複しているため対象リンクL22全体が走行済みリンクとして特定される。一方、走行履歴R29は対応する対象リンクL15と部分的に重複しているため、対象リンクL15中の走行履歴R29と重複する部分を走行済みリンクとして特定することとなる。
ステップ62では、地図データベース更新部31は、ステップ60の結果に基づき、特定された対象リンクLmに設定されていた「未走行」のデータを「走行済み」に書き換え、あるいは、部分的に特定された走行済みリンクについては、当該部分について「走行済み」である旨の情報を反映させることにより第1の地図データベース23を更新する。
当該走行履歴Rnに続く走行履歴Rn+1について、ステップ53〜ステップ62を実行する(ステップ63、65)。
ステップ67では、割合算出部45は、上記第1の地図データベース23内の全対象リンクの総距離を算出する。
続くステップ68では、割合算出部45は、上記第1の地図データベース23内の対象リンクのうち、消込みリンクと特定された部分の総距離を算出する。
ステップ69では、割合算出部45は、ステップ67及び68の算出結果に基づいて、全対象リンクに対する消込みリンクの割合を算出する。当該算出の結果、消込みリンクの割合が80%以上であるとき(ステップ70:Yes)、ステップ71へ進む。
一方、ステップ70においてNoの場合には、ステップ73へ進む。
ステップ73では、巡回経路探索部47は、上記更新された第1の地図データベース23を参照して、第1のエリア内の未走行対象リンクを巡回すべく巡回経路を探索する。
図10に示すのは、図7に示す装置41を備えた移動体端末装置51である。この移動体端末装置51は、制御部510、メモリ部511、入力部512、出力部513、インターフェース部514、端末位置特定部515、プローブ情報取得部516、第1の地図データベース23、第2の地図データベース43、走行履歴データベース25、走行済みリンク特定部27、要再走リンク特定部29、消込みリンク特定部30、割合算出部45、地図データベース更新部31及び巡回経路探索部47を備えている。
メモリ部511にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部510に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムは、移動体端末装置の記憶装置としての内蔵ハードディスク又は内蔵メモリ、移動体端末装置に差し替え可能な記憶媒体としてのSD(登録商標)メモリカード、メモリスティック、スマートメディア、コンパクトフラッシュ(登録商標)、DVD等の汎用的な媒体へ保存できる。
入力部512は、例えば、ユーザの指令の入力に用いられる。具体的には、上記経路探索における目的地等の入力に用いられる。入力部512として、マウス、ライトペン又はディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。
インターフェース部514は移動体端末装置51を無線ネットワーク等へ連結させる。
端末位置特定部515は、GPS装置やジャイロ装置により端末装置の現在の位置情報を特定する。併せて、現在時刻を特定することもできる。
プローブ情報取得部516は、車両のプローブ情報を取得する。当該プローブ情報取得部516は、ネットワークを介して無線で連結された車両から送信されるプローブ情報を取得することとしても良いし、車両内のメモリへ一旦格納し、直接又は有線を介して得られるプローブ情報を取得することとしても良い。当該プローブ情報には、少なくとも座標情報、プローブカーを特定するID情報が含まれる。GPS等の位置検出機能を有する車両であればこれらの情報を特定することができる。更に、時間情報、速度情報、方位情報、高度情報、アクセル開度、エンジン回転数、前後加速度、ヨーレイト、ストップランプ、ABSウォーニングランプ、燃料消費量、電力残存容量、舵角(ハンドルの回転角度情報)、シフトレバー情報等を備えていても良い。
3 23 43 地図データベース(地図DB)
5 対象ノード選択部
7 進入リンク選択部
9 フラグ設定部
11 33 47 経路探索部
25 走行履歴データベース(走行履歴DB)
27 走行済みリンク特定部
29 要再走リンク特定部
30 消込みリンク特定部
31 地図データベース更新部(地図DB更新部)
45 割合算出部
Claims (16)
- 第1のエリア内における所定条件を満たす対象リンクを含むリンク及びノードに関する情報を含む地図データを格納する第1の地図データベースと、
前記第1の地図データベースから、前記リンクの道路幅が所定閾値以上であるリンクが交差しているノードを対象ノードとして選択する対象ノード選択部と、
前記選択された対象ノードへ進入するリンクであって、該リンクに対して直進方向への退出リンクを備えるリンクを進入リンクとして選択する進入リンク選択部と、
前記選択された進入リンクから退出可能なリンクであって前記直進方向への退出リンク以外のリンクの道路幅が所定閾値以上であるとき、前記選択された進入リンクにフラグを設定するフラグ設定部と、
前記第1の地図データベースを参照して、目的地までの経路であって、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する経路探索部と、
を備える、経路探索装置。 - 前記経路探索部は、前記第1のエリア内の前記対象リンクを巡回し、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する、
請求項1に記載の経路探索装置。 - 車両が走行した走行履歴を蓄積する走行履歴データベースと、
前記走行履歴に基づいて、前記第1の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定部と、
前記走行履歴に基づいて、前記特定された走行済みリンクのうち、前記フラグの設定された進入リンクであって、該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出していない進入リンクを要再走リンクとして特定する要再走リンク特定部と、
前記特定された走行済みリンクのうち前記特定された要再走リンクを除く走行済みリンクを、前記第1の地図データベース内の前記対象リンクから消し込む対象となる消込みリンクとして特定する消込みリンク特定部と、
前記第1の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された消込みリンクを消し込むことにより、前記第1の地図データベースを更新する地図データベース更新部と、を備え、
前記経路探索部は、前記更新された第1の地図データベースを参照して前記経路を探索する、
請求項2に記載の経路探索装置。 - 第2のエリア内における所定条件を満たす対象リンクに関する情報を含む地図データを格納する第2の地図データベースと、
前記第1のエリア内の前記対象リンクに対する前記消込みリンクの割合を算出する割合算出部と、を備え、
前記経路探索部は、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第1の地図データベース及び前記第2の地図データベースを参照して、前記経路を探索する、
請求項3に記載の経路探索装置。 - 前記走行済みリンク特定部は、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定する、
請求項3又は4に記載の経路探索装置。 - 第1のエリア内における所定条件を満たす対象リンクを含むリンク及びノードに関する情報を含む地図データを第1の地図データベースに格納する第1の格納ステップと、
対象ノード選択部が、前記第1の地図データベースから、前記リンクの道路幅が所定閾値以上であるリンクが交差しているノードを対象ノードとして選択する対象ノード選択ステップと、
進入リンク選択部が、前記選択された対象ノードへ進入するリンクであって、該リンクに対して直進方向への退出リンクを備えるリンクを進入リンクとして選択する進入リンク選択ステップと、
フラグ設定部が、前記選択された進入リンクから退出可能なリンクであって前記直進方向への退出リンク以外のリンクの道路幅が所定閾値以上であるとき、前記選択された進入リンクにフラグを設定するフラグ設定ステップと、
経路探索部が、前記第1の地図データベースを参照して、目的地までの経路であって、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する経路探索ステップと、
を備える、経路探索方法。 - 前記経路探索ステップでは、前記第1のエリア内の前記対象リンクを巡回し、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する、
請求項6に記載の経路探索方法。 - 車両が走行した走行履歴を走行履歴データベースに蓄積する蓄積ステップと、
走行済みリンク特定部が、前記走行履歴に基づいて、前記第1の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定ステップと、
要再走リンク特定部が、前記走行履歴に基づいて、前記特定された走行済みリンクのうち、前記フラグの設定された進入リンクであって、該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出していない進入リンクを要再走リンクとして特定する要再走リンク特定ステップと、
消込みリンク特定部が、前記特定された走行済みリンクのうち前記特定された要再走リンクを除く走行済みリンクを、前記第1の地図データベース内の前記対象リンクから消し込む対象となる消込みリンクとして特定する消込みリンク特定ステップと、
地図データベース更新部が、前記第1の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された消込みリンクを消し込むことにより、前記第1の地図データベースを更新する地図データベース更新ステップと、を備え、
前記経路探索ステップでは、前記更新された第1の地図データベースを参照して前記経路を探索する、
請求項7に記載の経路探索方法。 - 第2のエリア内における所定条件を満たす対象リンクに関する情報を含む地図データを第2の地図データベースに格納する第2の格納ステップと、
割合算出部が、前記第1のエリア内の前記対象リンクに対する前記消込みリンクの割合を算出する割合算出ステップと、を備え、
前記経路探索ステップでは、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第1の地図データベース及び前記第2の地図データベースを参照して、前記経路を探索する、
請求項8に記載の経路探索方法。 - 前記走行済みリンク特定ステップでは、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定する、
請求項8又は9に記載の経路探索方法。 - 経路を探索するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
第1のエリア内における所定条件を満たす対象リンクを含むリンク及びノードに関する情報を含む地図データを第1の地図データベースに格納する第1の格納手段と、
前記第1の地図データベースから、前記リンクの道路幅が所定閾値以上であるリンクが交差しているノードを対象ノードとして選択する対象ノード選択手段と、
前記選択された対象ノードへ進入するリンクであって、該リンクに対して直進方向への退出リンクを備えるリンクを進入リンクとして選択する進入リンク選択手段と、
前記選択された進入リンクから退出可能なリンクであって前記直進方向への退出リンク以外のリンクの道路幅が所定閾値以上であるとき、前記選択された進入リンクにフラグを設定するフラグ設定手段と、
前記第1の地図データベースを参照して、目的地までの経路であって、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する経路探索手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。 - 前記経路探索手段は、前記第1のエリア内の前記対象リンクを巡回し、前記フラグの設定された進入リンクについては該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出する経路を探索する、
請求項11に記載のコンピュータプログラム。 - 前記コンピュータを、更に、
車両が走行した走行履歴を走行履歴データベースに蓄積する蓄積手段と、
前記走行履歴に基づいて、前記第1の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定手段と、
前記走行履歴に基づいて、前記特定された走行済みリンクのうち、前記フラグの設定された進入リンクであって、該進入リンクに対して前記直進方向への退出リンクへ退出していない進入リンクを要再走リンクとして特定する要再走リンク特定手段と、
前記特定された走行済みリンクのうち前記特定された要再走リンクを除く走行済みリンクを、前記第1の地図データベース内の前記対象リンクから消し込む対象となる消込みリンクとして特定する消込みリンク特定手段と、
前記第1の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された消込みリンクを消し込むことにより、前記第1の地図データベースを更新する地図データベース更新手段、として機能させ、
前記経路探索手段は、前記更新された第1の地図データベースを参照して前記経路を探索する、
請求項12に記載のコンピュータプログラム。 - 前記コンピュータを、更に、
第2のエリア内における所定条件を満たす対象リンクに関する情報を含む地図データを第2の地図データベースに格納する第2の格納手段と、
前記第1のエリア内の前記対象リンクに対する前記消込みリンクの割合を算出する割合算出手段と、として機能させ、
前記経路探索手段は、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第1の地図データベース及び前記第2の地図データベースを参照して、前記経路を探索する、
請求項13に記載のコンピュータプログラム。 - 前記走行済みリンク特定手段は、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定する、
請求項13又は14に記載のコンピュータプログラム。 - 請求項11〜15のいずれか一項に記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。
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