WO2018058888A1 - 一种街景图像的识别方法、装置、服务器及存储介质 - Google Patents

一种街景图像的识别方法、装置、服务器及存储介质 Download PDF

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Abstract

一种街景图像的识别方法、装置、服务器及存储介质，其中该方法，包括：确定目标道路以及与目标道路相匹配的图像（S110）；根据各所述图像的采集点的位置，确定采集点在所述目标道路上的投影位置，并根据投影位置对各所述图像进行筛选（S120）。上述方法能够识别大量重复采集的与道路匹配的街景图像，在全景地图精确地显示与道路相匹配的街景图像，提高街景图像与道路匹配时的效率。

Description

一种街景图像的识别方法、装置、服务器及存储介质
本专利申请要求于2016年09月29日提交的、申请号为201610865626.8、申请人为北京百度网讯科技有限公司、发明名称为“一种街景图像的识别方法及装置”的中国专利申请的优先权，该申请的全文以引用的方式并入本申请中。
技术领域
本发明实施例涉及地图技术，尤其涉及一种街景图像的识别方法、装置、服务器及存储介质。
背景技术
随着经济的快速发展，交通工具的多样化为人们提供了快捷、高效的出行方式，因而产生了大量的兴趣点(Point of Interest，POI)搜索和出行路线规划的需求，电子地图获得了长足的发展，街景服务也应运而生。用户通过电子地图可以浏览与道路匹配的街景图像。
其中，与道路匹配的街景图像需要通过测绘车辆对城市进行图像采集，但是在采集图像的过程中，由于测绘车辆不同、采集时间不同或者一些其他因素导致采集的街景图像中存在大量的重复采集的图像。现有技术中，无法对这项重复采集的图像进行识别，降低了街景图像与道路匹配时的效率。
发明内容
本发明实施例提供一种街景图像的识别方法、装置、服务器及存储介质， 以实现识别大量重复采集的与道路匹配的街景图像，在全景地图精确地显示与道路相匹配的街景图像，提高街景图像与道路匹配时的效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种街景图像的识别方法，包括：
确定目标道路以及与目标道路相匹配的图像；
根据各所述图像的采集点的位置，确定采集点在所述目标道路上的投影位置，并根据投影位置对各所述图像进行筛选。
第二方面，本发明实施例还提供了一种街景图像的识别装置，包括：
确定模块，用于确定目标道路以及与目标道路相匹配的图像；
筛选模块，用于根据各所述图像的采集点的位置，确定采集点在所述目标道路上的投影位置，并根据投影位置对各所述图像进行筛选。
第三方面，本发明实施例还提供了一种服务器，所述服务器包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例提供的街景图像的识别方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明实施例提供的街景图像的识别方法。
本发明实施例提供的技术方案，通过确定与目标道路相匹配的图像采集点在目标道路上的投影位置，并根据投影位置对与目标道路相匹配的图像进行筛选，能够识别大量重复采集的与道路匹配的街景图像，在全景地图精确地显示与道路相匹配的街景图像，提高街景图像与道路匹配时的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需使用的附图作简单地介绍，当然，以下描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以对这些附图进行修改和替换。
图1是本发明实施例一提供的一种街景图像的识别方法流程图；
图2a是本发明实施例二提供的一种街景图像的识别方法流程图；
图2b是本发明实施例二提供的与目标道路相匹配图像的采集点位置示意图；
图2c是本发明实施例二提供的与目标道路相匹配图像去重处理后，采集点位置示意图；
图3a是本发明实施例三提供的一种街景图像的识别方法流程图；
图3b是本发明实施例三提供的与目标道路相匹配图像的采集点位置示意图；
图3c是本发明实施例三提供的与目标道路相匹配图像去重处理后，第一种采集点位置示意图；
图3d是本发明实施例三提供的与目标道路相匹配图像去重处理后，第二种采集点位置示意图；
图4是本发明实施例四提供的街景图像的识别装置结构框图；
图5是本发明实施例五提供的一种服务器的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例，是为了 阐述本发明的原理，而不是要将本发明限制于这些具体的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的一种街景图像的识别方法流程图，所述方法由街景图像的识别装置来执行，所述装置由软件和/或硬件来执行，所述装置一般配置在服务器中。如图1所示，本实施例提供的技术方案具体如下：
S110：确定目标道路以及与目标道路相匹配的图像。
在本实施例中，在数据库中存储有各条道路的信息、与各条道路信息相匹配的图像、各个图像的采集时间以及采集点的位置，数据库中还可以存储有其他的数据。其中，道路的信息包括道路的标识信息、道路GEO数据等。道路的标识信息可以是对道路的编号信息或道路的名称等。
在本实施例中，采集点的位置可以由经纬度坐标进行确定，也可以基于目标道路建立的坐标系进行确定。其中，基于目标道路建立的坐标系可以是以目标道路的中心线、边界线或者其他与道路平行的直线为X轴，以与X轴在同一路面上，且与X轴垂直的直线为Y轴。
在本实施例中，在数据库中选取目标道路时，由于在数据库中，道路的名称、道路编号、以及与道路相匹配的图像形成映射关系，故当目标道路确定时，与目标道路相匹配的图像也确定。其中，对于目标道路的确定方式可以按照数据库中各条道路的标识信息的排序依次进行确定。其中，数据库各条道路信息的标识信息按照预设的规则进行排序。预设的规则可以是道路所在的位置、道路的权重值等。对于目标道路的确定方式也可以是通过人工进行控制的方式，根据需要通过人工输入目标道路的标识信息，进而确定目标道路。当目标道路 确定之后，因目标道路与图像的映射关系，与目标道路相匹配的图像也可以进行确定。
S120：根据各所述图像的采集点的位置，确定采集点在所述目标道路上的投影位置，并根据投影位置对各所述图像进行筛选。
在本实施例中，图像的采集点的位置是指采集图像时作业车所在的位置。当作业车在目标道路上采集与目标道路相匹配的图像时，作业车在目标道路上会出现左转、右转的情形，即作业车在目标道路上并不是保持同一个移动方向，即作业车在目标道路上的移动路线并不是直线。故将作业车所在的位置采用二维坐标的形式进行表示。因此，图像的采集点的位置采用二维坐标的形式进行表示。
在本实施例中，可选的，所述根据各所述图像的采集点的位置，确定采集点在所述目标道路上的投影位置，并根据投影位置对各所述图像进行筛选包括：将各图像的采集点向目标道路进行投影，并根据投影位置之间的距离对各图像进行筛选。其中，将各图像的采集点向目标道路进行投影可以是将各图像的采集点向目标道路的中心线、边界线或者与目标道路平行的直线进行投影。
或者，所述根据各所述图像的采集点的位置，确定采集点在所述目标道路上的投影位置，并根据投影位置对各所述图像进行筛选包括：从各所述图像中按照采集车的采集时间划分为至少两个图像集合，并根据所述至少两个图像集合的权重值确定选取目标图像集合；将各图像集合中的图像的采集点位置，投影在所述目标道路上，以确定投影位置；将非目标图像集合中各图像的投影位置，逐一与目标图像集合中的图像投影位置进行比较；基于比较结果将非目标结合中的图像按照投影位置插入到所述目标图像集合中。其中，图像集合的权重值可以由图像的采集时间、图像的采集点的位置或其他因素进行确定。通过 该方法可以根据需要保留目标图像集合中的图像，以目标图像集合中的图像版本为主，避免了不同图像版本与道路匹配过程中出现的图像跳跃的现象。
其中，当非目标图像集合中包括至少两个图像子集合时，可以根据权重值的大小确定图像子集合中图像的投影位置与目标图像集合中图像投影位置的比较顺序。通过该方法，能够识别大量重复采集的图像，且能够根据用户的需要按照图像版本的重要程度依次保留不同的图像版本。
本实施例提供的一种街景图像的识别方法，通过确定与目标道路相匹配的图像采集点在目标道路上的投影位置，并根据投影位置对与目标道路相匹配的图像进行筛选，能够识别大量重复采集的与道路匹配的街景图像，在全景地图精确地显示与道路相匹配的街景图像，提高街景图像与道路匹配时的效率。
实施例二
图2a是本发明实施例二提供的一种街景图像的识别方法流程图，在上述实施例一的基础上，可选的，根据各所述图像的采集点的位置，确定采集点在所述目标道路上的投影位置，并根据投影位置对各所述图像进行筛选包括：
根据各所述图像的采集点的位置，确定采集点在所述目标道路上的投影位置；
将投影位置的距离小于设定重叠门限值的图像进行去重处理。
由此，通过将投影位置的距离小于设定重叠门限值的图像进行去重处理，能够识别大量重复采集的与道路匹配的街景图像，在全景地图精确地显示与道路相匹配的街景图像，提高街景图像与道路匹配时的效率。
基于上述的优化，如图2a所示，本实施例提供的技术方案具体如下：
S210：确定目标道路以及与目标道路相匹配的图像。
S220：根据各所述图像的采集点的位置，确定采集点在所述目标道路上的投影位置。
在本实施例中，进行举例说明，如图2b所示，直线L表征目标道路，与目标道路匹配的图像存在8个图像，且8个图像的采集点分别为a、b、c、d、e、f、g和h，由于8个采集点的分布并没有在同一直线上，故将该8个采集点分别向目标道路L上进行投影，则8个采集点的投影位置分别为a，、b，、c，、d，、e，、f，、g，和h，所在的位置。
S230：将投影位置的距离小于设定重叠门限值的图像进行去重处理。
在本实施例中，设定重叠门限值根据需要设定。具体的，将投影位置的距离小于设定重叠门限值的图像进行去重处理之后，保证相邻的投影位置的之间的距离等于或者大于设定重叠门限值。如图2b所示，c，和f，之间的距离等于设定重叠门限值，且投影位置处于c，和f，之间的图像进行删除，即将投影位置分别在d，和e，的两个图像进行删除。删除后的图像的采集点如图2c所示，如图所示，由于相邻的投影位置之间的距离大于或等于设定重叠门限值，故在数据库中的图像中不存在重复的与道路匹配的图像。
本实施例提供的一种街景图像的识别方法，通过将投影位置的距离小于设定重叠门限值的图像进行去重处理，能够识别大量重复采集的与道路匹配的街景图像，在全景地图精确地显示与道路相匹配的街景图像，提高街景图像与道路匹配时的效率。
实施例三
图3a是本发明实施例提供的一种街景图像的识别方法流程图，在上述实施例一的基础上，可选的，根据各所述图像的采集点的位置，确定采集点在所述 目标道路上的投影位置，并根据投影位置对各所述图像进行筛选包括：
从各所述图像中按照采集车的采集时间划分为至少两个图像集合，并根据所述至少两个图像集合的权重值确定目标图像集合；
将各图像集合中的图像的采集点位置，投影在所述目标道路上，以确定投影位置；
将非目标图像集合中各图像的投影位置，逐一与目标图像集合中的图像投影位置进行比较；
如果投影位置的距离小于设定重叠门限值，则将非目标图像集合中的图像删除；
如果投影位置的距离大于或等于设定重叠门限值，则将非目标图像集合中的图像按照投影位置插入所述目标图像集合中。
由此，通过将与目标道路相匹配的图像划分为至少两个图像集合，并选取目标图像集合，将非目标图像集合中各图像的投影位置，逐一与目标图像集合中的图像投影位置进行比较；基于比较结果将非目标结合中的图像按照投影位置插入到所述目标图像集合中，可以根据需要保留目标图像集合中的图像，且以目标图像集合中的图像版本为主，避免了不同图像版本与道路匹配过程中出现的图像跳跃的问题。
基于上述的优化，如图3a所示，本实施例提供的技术方案具体如下：
S310：确定目标道路以及与目标道路相匹配的图像。
S320：从各所述图像中按照采集车的采集时间划分为至少两个图像集合，根据所述至少两个图像集合的权重值确定目标图像集合。
在本实施例中，在确定目标图像集合时，可以选取权重值最大的图像集合作为目标图像集合，图像集合的权重值可以由图像的采集时间、图像的采集点 的位置或其他因素进行确定。例如，如果用户需要以最新的采集的图像版本为主要版本，则将最后日期采集的图像集合作为目标图像集合。
S330：将各图像集合中的图像的采集点位置，投影在所述目标道路上，以确定投影位置。
在本实施例中，举例说明，如图3b所示，直线L表征目标道路，与目标道路匹配的图像存在12个，且12个图像采集点分别为：a、b、c、d、e、f、g、h、i、j、k和l。将图像划分为目标图像集合和非目标图像集合，非目标图像集合包括第一图像子集合和第二图像子集合。其中，目标图像集合中图像的采集点位置为a、b、c和d，且目标图像集合中图像的采集点的投影位置为a，、b，、c，和d，所在的位置。第一图像子集合中图像的采集点位置为e、f、g和h，且第一图像子集合中图像的采集点的投影位置为e，、f，、g，和h，所在的位置。第二图像子集合中图像的采集点位置分别为i，j、k，l，且第二图像子集合中图像的采集点的投影位置分别为i，、j，、k，和l，所在的位置。
S340：将非目标图像集合中各图像的投影位置，逐一与目标图像集合中的图像投影位置进行比较。
在本实施例中，举例说明，如图3b所示，将非目标图像集合中各图像的投影位置(e，、f，、g，、h，、i，、j，、k，和l，所在的位置)逐一与目标图像集合中的投影位置(a，、b，、c，和d，)所在的位置进行比较。
S350：如果投影位置的距离小于设定重叠门限值，则将非目标图像集合中的图像删除。
在本实施例中，投影位置的距离是是指投影位置之间的距离。如图3b所示，如果e，和c，之间的距离、f，与d，之间的距离均小于设定重叠门限值，将投影位置分别在e，、f，的采集点(e和f)进行删除，并将采集点分别为e、f 的图像进行删除。
S360：如果投影位置的距离大于或等于设定重叠门限值，则将非目标图像集合中的图像按照投影位置插入所述目标图像集合中。
在本实施例中，如果g，和d，之间的距离大于或等于设定重叠门限值，则将投影位置在g，的图像插入到目标图像集合中，且对投影位置在g，采集点进行保留。如果i，和g，之间的距离小于设定重叠门限值，将投影位置在i，的采集点i删除，并将采集点为i的图像进行删除。如果g，和h，之间的距离大于或等于设定重叠门限值，则将投影位置在h，的图像插入到目标图像集合中，且对投影位置在h，采集点进行保留。如果h，和j，之间的距离小于设定重叠门限值，将投影位置在j，的采集点j删除，并将采集点为j的图像进行删除。通过上述的插入到目标图像集合的方法，将投影位置在k，、l，的图像也插入到目标图像集合中。通过上述的方法，形成的图像采集点的位置如图3c所示。通过上述的方法，能够识别大量重复采集的图像，并且能够根据用户需要保留目标图像集合中的图像，避免了不同图像版本与道路匹配过程中出现的图像跳跃的问题。
在上述实施例的基础上，当非目标图像集合中包括至少两个图像子集合时，所述将非目标图像集合中各图像的投影位置，逐一与目标图像集合中的图像投影位置进行比较包括：按照所述至少两个图像子集合的权重值，确定所述至少两个图像子集合中图像的投影位置与目标图像集合中的图像投影位置的比较顺序。
例如，如图3b所示，如果第二图像子集合的权重值大于第一图像子集合的权重值。将第二图像子集合中图像的投影位置与目标图像集合中图像投影位置进行比较。如图3b所示，如果d，与i，之间的距离大于或等于设定重叠门限 值，则将投影位置在i，的图像插入到目标图像集合中，且对投影位置在i，的采集点i进行保留。如果j，和i，之间的距离大于或等于设定重叠门限值，则将投影位置在j，的图像插入到目标图像集合中，且对投影位置在j，的采集点进行保留。同理，将投影位置分别在k，、l，的图像插入到目标图像集合中，且对投影位置分别在k，、l，的采集点进行保留。由此，第二图像子集合中的图像全部保留，当目标图像集合中图像投影位置与第二图像子集合中图像的投影位置比较完毕后，再与第一图像子集合中图像的投影位置进行比较。如图3b所示，如果e，和c，之间的距离、f，与d，之间的距离、g，和i，之间的距离，h，和i，之间的距离，均小于设定重叠门限制，将投影位置分别在e，、f，、g，和h，的采集点(e、f、g和h)进行删除，并将采集点分别为e、f、g、h的图像进行删除。形成的图像采集点的位置如图3d所示。如图3c和3d所示，由于第一图像子集合和第二图像子集合中图像的投影位置与目标图像集合中图像的投影位置比较顺序不同，故保留的图像采集点不同，保留的图像也不同。因此，通过上述的方法，可以根据用户的需要保留非目标图像集合中图像版本。
在上述实施例的基础上，当非目标图像集合中包括至少两个图像子集合，为了减少目标图像集合与非目标图像集合中图像投影位置的比较时的错误，根据各所述图像的采集点的位置，确定采集点在所述目标道路上的投影位置，并根据投影位置对各所述图像进行筛选还可以是如下的操作步骤：从各所述图像中按照采集车的采集时间划分为至少两个图像集合，并根据所述至少两个图像集合的权重值确定目标图像集合；在非目标图像集合中按照权重值的大小选取待插入图像子集合；将目标图像集合以及待插入图像子集合中图像的采集点位置，投影在所述目标道路上，以确定投影位置；将待插入图像集合中各图像的投影位置，逐一与目标图像集合中的图像投影位置进行比较；如果投影位置的 距离小于设定重叠门限值，则将待插入图像子集合中的图像删除；如果投影位置的距离大于或等于设定重叠门限值，则将待插入图像子集合中的图像按照投影位置插入所述目标图像集合中；返回执行选取待插入图像子集合的操作，直至完成对所述非目标图像集合的插入处理。
在上述实施例的基础上，还包括：如果目标图像集合中存在至少一个图像的投影位置位于交叉路口，将非目标图像集合中投影位置位于所述交叉路口的图像进行删除。其中，根据数据库中存储的道路的长度、宽度、位置等数据等可以对每条道路的交叉路口进行判断。通过该方法，可以根据用户的需要保留目标图像集合中与目标道路的交叉路口匹配的图像。
本实施例提供的一种街景图像的识别方法，通过将与目标道路相匹配的图像划分为至少两个图像集合，并选取目标图像集合，将非目标图像集合中各图像的投影位置，逐一与目标图像集合中的图像投影位置进行比较；基于比较结果将非目标结合中的图像按照投影位置插入到所述目标图像集合中，可以根据需要保留目标图像集合中的图像，且以目标图像集合中的图像版本为主，避免了不同图像版本与道路匹配过程中出现的图像跳跃的现象。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的一种街景图像的识别装置结构框图，所述装置用于执行街景图像的识别方法。如图4所示，所述装置包括：确定模块410和筛选模块420。
其中，确定模块410，用于确定目标道路以及与目标道路相匹配的图像；
筛选模块420，用于根据各所述图像的采集点的位置，确定采集点在所述目标道路上的投影位置，并根据投影位置对各所述图像进行筛选。
进一步的，所述筛选模块420，具体用于：
根据各所述图像的采集点的位置，确定采集点在所述目标道路上的投影位置；
将投影位置的距离小于设定重叠门限值的图像进行去重处理。
进一步的，所述筛选模块420，具体用于：
从各所述图像中按照采集车的采集时间划分为至少两个图像集合，并根据所述至少两个图像集合的权重值确定目标图像集合；
将各图像集合中的图像的采集点位置，投影在所述目标道路上，以确定投影位置；
将非目标图像集合中各图像的投影位置，逐一与目标图像集合中的图像投影位置进行比较；
如果投影位置的距离小于设定重叠门限值，则将非目标图像集合中的图像删除；
如果投影位置的距离大于或等于设定重叠门限值，则将非目标图像集合中的图像按照投影位置插入所述目标图像集合中。
进一步的，所述非目标图像集合包括至少两个图像子集合；
所述将非目标图像集合中各图像的投影位置，逐一与目标图像集合中的图像投影位置进行比较，包括：
按照所述至少两个图像子集合的权重值，确定所述至少两个图像子集合中图像的投影位置与目标图像集合中的图像投影位置的比较顺序。
进一步的，所述装置还包括：交叉路口处理模块430，用于如果目标图像集合中存在至少一个图像的投影位置位于交叉路口，将非目标图像集合中投影位置位于所述交叉路口的图像进行删除。
上述装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本发明实施例提供的技术方案，通过确定与目标道路相匹配的图像采集点在目标道路上的投影位置，并根据投影位置对与目标道路相匹配的图像进行筛选，能够识别大量重复采集的与道路匹配的街景图像，在全景地图精确地显示与道路相匹配的街景图像，提高街景图像与道路匹配时的效率。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种服务器的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性服务器12的框图。图5显示的服务器12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，服务器12以通用计算设备的形式表现。服务器12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
服务器12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够服务器12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随 机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。服务器12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
服务器12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该服务器12交互的设备通信，和/或与使得该服务器12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，服务器12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器20通过总线18与服务器12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合服务器12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱 动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的街景图像的识别方法。
实施例六
本发明实施例六还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质。
本发明实施例提供的包含计算机可执行指令的存储介质，可以采用一个或多个计算机可读介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括—— 但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言-诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言-诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)-连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

  1. 一种街景图像的识别方法，其特征在于，包括：
    确定目标道路以及与目标道路相匹配的图像；
    根据各所述图像的采集点的位置，确定采集点在所述目标道路上的投影位置，并根据投影位置对各所述图像进行筛选。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述图像的采集点的位置，确定采集点在所述目标道路上的投影位置，并根据投影位置对各所述图像进行筛选包括：
    根据各所述图像的采集点的位置，确定采集点在所述目标道路上的投影位置；
    将投影位置的距离小于设定重叠门限值的图像进行去重处理。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述图像的采集点的位置，确定采集点在所述目标道路上的投影位置，并根据投影位置对各所述图像进行筛选包括：
    从各所述图像中按照采集车的采集时间划分为至少两个图像集合，并根据所述至少两个图像集合的权重值确定目标图像集合；
    将各图像集合中的图像的采集点位置，投影在所述目标道路上，以确定投影位置；
    将非目标图像集合中各图像的投影位置，逐一与所述目标图像集合中的图像投影位置进行比较；
    如果投影位置的距离小于设定重叠门限值，则将所述非目标图像集合中的图像删除；
    如果投影位置的距离大于或等于设定重叠门限值，则将所述非目标图像集合中的图像按照投影位置插入所述目标图像集合中。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述非目标图像集合包括至少两个图像子集合；
    所述将非目标图像集合中各图像的投影位置，逐一与所述目标图像集合中的图像投影位置进行比较，包括：
    按照所述至少两个图像子集合的权重值，确定所述至少两个图像子集合中图像的投影位置与所述目标图像集合中的图像投影位置的比较顺序。
  5. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
    如果所述目标图像集合中存在至少一个图像的投影位置位于交叉路口，将所述非目标图像集合中投影位置位于所述交叉路口的图像进行删除。
  6. 一种街景图像的识别装置，其特征在于，包括：
    确定模块，用于确定目标道路以及与目标道路相匹配的图像；
    筛选模块，用于根据各所述图像的采集点的位置，确定采集点在所述目标道路上的投影位置，并根据投影位置对各所述图像进行筛选。
  7. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述筛选模块，具体用于：
    根据各所述图像的采集点的位置，确定采集点在所述目标道路上的投影位置；
    将投影位置的距离小于设定重叠门限值的图像进行去重处理。
  8. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述筛选模块，具体用于：
    从各所述图像中按照采集车的采集时间划分为至少两个图像集合，并根据所述至少两个图像集合的权重值确定目标图像集合；
    将各图像集合中的图像的采集点位置，投影在所述目标道路上，以确定投影位置；
    将非目标图像集合中各图像的投影位置，逐一与所述目标图像集合中的图 像投影位置进行比较；
    如果投影位置的距离小于设定重叠门限值，则将所述非目标图像集合中的图像删除；
    如果投影位置的距离大于或等于设定重叠门限值，则将所述非目标图像集合中的图像按照投影位置插入所述目标图像集合中。
  9. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述非目标图像集合包括至少两个图像子集合；
    所述将非目标图像集合中各图像的投影位置，逐一与所述目标图像集合中的图像投影位置进行比较，包括：
    按照所述至少两个图像子集合的权重值，确定所述至少两个图像子集合中图像的投影位置与所述目标图像集合中的图像投影位置的比较顺序。
  10. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括交叉路口处理模块，用于如果所述目标图像集合中存在至少一个图像的投影位置位于交叉路口，将所述非目标图像集合中投影位置位于所述交叉路口的图像进行删除。
  11. 一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：
    一个或多个处理器；
    存储装置，用于存储一个或多个程序，
    当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的街景图像的识别方法。12、一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-5中任一所述的街景图像的识别方法。
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