JP6238715B2 - 経路探索装置及びその方法、並びに経路を探索するためのコンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、車両を走行させて現地調査を行う際、現地調査により得られる情報を効果的に取得可能な経路を探索する装置及びその方法に関する。

一般に、ナビゲーション装置等で用いられる地図データは、調査対象となる道路を実際に車両で走行して得られる位置情報等の情報や、車載ビデオカメラ等により得られる走行時の車両前後方の撮影画像等に基づいて作成されている。そして、このように車両を走行させて行う現地調査（以下、走行現調ともいう）を効率的に行うために種々の開発が行われてきている。
例えば、特許文献１には、道路調査において、地図情報を取得すべき道路の通行を開始した旨、終了した旨を調査員に警告することにより、地図作成のための情報の取得漏れを軽減する技術が開示されている。
本発明に関連する従来技術を開示する特許文献２又は３も参照されたい。

特開２００７−２１２９７２号公報 特開２００４−０８５５３７号公報 特開２０１０−２３０３６５号公報

上記車載ビデオカメラ等により得られる走行画像は地図データ作成において重要な役割を果たす。具体的には、交差点に設置される信号機に懸架された交差点名称を記載した看板（以下、単に「信号機看板」ということがある）に関する文字情報や、当該交差点付近に設置される交通規制に関する情報等を走行画像に収め、該走行画像に収められた各情報に基づいて上記地図データを作成する。しかしながら、走行現調時の走行環境は様々であり、例えば、夕暮れや悪天候時、車両前方にトラックが走行している時などには、画像全体が暗くて不鮮明だったり、トラックの荷台が映り続けていたりと、上記取得すべき情報が地図データ作成に適した状態で取得できないことも多い。このような場合には、地図データ作成に利用可能なように、上記情報を取得すべく、再度同じ道路を走行することが必要となる。当該再走行を必要とする道路をリアルタイムでチェックできれば良いが、運転者が走行中に走行画像の利用可否をチェックすることは手間や困難を伴い、効率的でない。
そこでこの発明は、走行現調時に得られた走行画像に基づき、再走行が必要な道路を自動的に特定することで効率的な走行現調を行うことを一つの目的とする。

この発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、その第１の局面は次のように規定される。即ち、
第１のエリア内における所定条件を満たす対象リンクを含むリンクに関する情報を含む地図データを格納する第１の地図データベースと、
車両が走行した走行履歴を、該走行した際に取得された走行画像と関連付けて蓄積する走行履歴データベースと、
前記取得された走行画像を前記対象リンク毎に画像処理する画像処理部と、
前記画像処理の結果に基づいて、前記画像処理された対象リンクのうち、再走行を要する要再走リンクを特定する要再走リンク特定部と、
前記第１の地図データベースを参照して、目的地までの経路であって、前記特定された要再走リンクを含む経路を探索する経路探索部と、
を備える、経路探索装置。

このように規定される第１の局面の経路探索装置によれば、対象リンクに対応する走行履歴に関連付けて蓄積された走行画像を処理して、該処理結果に基づき該対象リンクを要再走リンクと特定する。そして、特定された要再走リンクを含む経路となるよう経路探索する。このように走行画像を画像処理して、再度走行を要するリンクであるか否か自動的に判定する。すなわち、上記画像処理結果の結果、当該走行画像が地図データ作成に利用でないと判定されるとき、該走行画像が関連付けられた走行履歴に対応する対象リンクを要再走リンクと特定する。このように走行画像を処理することにより、自動的に該走行画像の利用可否、そして再度走行すべき道路が特定できるため、走行現調の効率性を向上させることができる。

ここでリンクとは、道路ネットワークデータの構成要素であって、一般に道路の交差点等に対応するノード−ノード間を結ぶ道路に対応して生成されたデータをいう。対象リンクとは、通常の地図データベースに含まれるリンクのうち、経路の対象となるリンクであり、例えばリンク属性等を基準として選択される。このようなリンク属性としては、例えば、リンク幅、リンク種別、車線数、路線番号等が挙げられる。詳細には、リンク幅が所定閾値以上であるリンク、リンク種別が幹線道路、高速道路であるリンク、車線数が所定閾値以上であるリンク等が対象リンクとして選択される。当該対象リンクは、上記リンク属性を基準として選択される他、オペレータの手動により選択することとしても良い。

この発明の第２の局面は次のように規定される。即ち、
第１の局面に規定の経路探索装置において、前記走行履歴に基づいて、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定部と、
前記特定された走行済みリンクのうち前記特定された要再走リンクを除く走行済みリンクを、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから消し込む対象となる消込みリンクとして特定する消込みリンク特定部と、
前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された消込みリンクを消し込むことにより、前記第１の地図データベースを更新する地図データベース更新部と、を備え、
前記経路探索部は、前記更新された第１の地図データベースを参照して、前記第１のエリア内の前記対象リンクを巡回する経路を探索する。

このように規定される第２の局面の経路探索装置によれば、地図データベース内に格納される所定エリア内の巡回対象リンクから、車両の走行履歴に基づいて走行済みリンクを特定し、さらに該走行済みリンクのうち上記要再走リンクを特定する。そして、上記地図データベース内の巡回対象リンクから、要再走リンク以外の走行済みリンクを消し込むことにより、上記地図データベースを更新し、該更新された地図データベースを参照して、未走行リンク及び要再走リンクを巡回可能な巡回経路を探索する。このように走行履歴に基づき再度走行する必要のない走行済みリンクを特定することにより、再度の走行を必要としない走行済みリンクと、走行を要するリンク（要再走リンク及び未走行リンク）とが峻別された地図データベースを提供することができる。また、更新された地図データベースに基づき、要再走リンク及び未走行リンクを巡回可能な経路を提供することができる。当該地図データベースの更新及び走行を要するリンクを巡回するための再経路探索は、自動的に行われるため、運転者は運転に注力でき安全性も確保できる。

走行済みリンクとは、車両により走行されたリンクである。好ましくは、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定することとできる（第４の局面）。このような装置によれば、当該対象リンク全域にわたる情報を取得することができ、より綿密な地図データベースを作成することができる。走行済みリンクの他の例としては、一の対象リンクにおいて所定割合以上（例えば、５０％以上）走行されているリンクを走行済みリンクとしても良い。また、別の例として、一の対象リンクの一部を走行した場合において、その走行した部分について走行済みである旨の情報を、対象リンクに付与することで走行済みリンクとすることとしても良い。例えば、走行履歴が対象リンクから逸脱した座標に基づき、当該逸脱点までを走行済みとしたり、対象リンクのリンク形状に反してハンドル操作を行った場合に当該操作を行った座標に基づき、当該操作地点までを走行済みとすることとできる。この場合、上記消込みリンク特定部は、該走行済みリンク中の走行済み部分に基づいて消込みリンクと特定することとできる。
巡回経路とは、上記第１のエリア内に存在する対象リンクをより効率良く巡回するための経路であり、このような巡回経路として、例えば、該エリア内の対象リンクを一筆書きの要領で走行する経路や、該エリア内においてより多くの対象リンクを走行しつつ同一の対象リンクを走行する回数を極力抑えた経路等が挙げられる。

所定エリア内において未走行リンクが少なくなったとき、すなわち、走行済みリンクの割合が大きくなったときには、該未走行リンクのみを巡回するよう経路を探索することは効率性に欠けることとなる。
そこで、この発明の第３の局面は次のように規定される。即ち、
第２の局面に規定の経路探索装置において、第２のエリア内における所定条件を満たす対象リンクに関する情報を含む地図データを格納する第２の地図データベースと、
前記第１のエリア内の前記対象リンクに対する前記消込みリンクの割合を算出する割合算出部と、を備え、
前記経路探索部は、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第１の地図データベース及び前記第２の地図データベースを参照して、前記経路を探索する。
このように規定される第３の局面の経路探索装置によれば、所定エリア内の消込みリンクの割合を算出し、該割合が所定閾値以上であるとき、該エリアに隣接するエリアを含めて巡回経路を探索するため、走行現調の効率性が向上する。

上述のとおり、夕暮れや悪天候時、車両前方にトラックが走行している時などには、画像全体が暗くて不鮮明だったり、トラックの荷台が映り続けていたりと、走行現調において好ましくない。
そこで、この発明の第５の局面は次のように規定される。即ち、
第１〜第４のいずれかの局面に規定の経路探索装置において、前記画像処理部は、
前記走行履歴データベースから、一の前記対象リンクに関連付けられた前記走行画像のうち、第１のフレーム画像及び該第１のフレーム画像と時間的に連続する第２のフレーム画像とを抽出するフレーム画像抽出部と、
前記第１のフレーム画像における第１の比較領域と、前記第２のフレーム画像における前記第１の比較領域に対応する第２の比較領域とを選択する比較領域選択部と、
前記選択された第１の比較領域及び第２の比較領域の変化量を検出する変化量検出部と、を備え、
前記要再走リンク特定部は、前記検出された変化量が所定閾値以下であるとき、前記対象リンクを要再走リンクとして特定する。

このように規定される第５の局面に規定の経路探索装置によれば、走行画像から複数のフレーム画像を抽出し、両フレーム画像の対応する比較領域間における変化量を検出し、該検出された変化量が所定閾値以下であることをもって対象リンクを要再走リンクとして特定する。
ここで、比較領域とは、フレーム画像間の変化を検出するためにフレーム画像内から選択される領域をいう。

また、この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
第１のエリア内における所定条件を満たす対象リンクを含むリンクに関する情報を含む地図データを第１の地図データベースに格納する第１の格納ステップと、
車両が走行した走行履歴を、該走行した際に取得された走行画像と関連付けて走行履歴データベースに蓄積する蓄積ステップと、
画像処理部が、前記取得された走行画像を前記対象リンク毎に画像処理する画像処理ステップと、
要再走リンク特定部が、前記画像処理の結果に基づいて、前記画像処理された対象リンクのうち、再走行を要する要再走リンクを特定する要再走リンク特定ステップと、
経路探索部が、前記第１の地図データベースを参照して、目的地までの経路であって、前記特定された要再走リンクを含む経路を探索する経路探索ステップと、
を備える、経路探索方法。
このように規定される第６の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、
第６の局面に規定の方法において、走行済みリンク特定部が、前記走行履歴に基づいて、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定ステップと、
消込みリンク特定部が、前記特定された走行済みリンクのうち前記特定された要再走リンクを除く走行済みリンクを、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから消し込む対象となる消込みリンクとして特定する消込みリンク特定ステップと、
地図データベース更新部が、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された消込みリンクを消し込むことにより、前記第１の地図データベースを更新する地図データベース更新ステップと、を備え、
前記経路探索ステップでは、前記更新された第１の地図データベースを参照して、前記第１のエリア内の前記対象リンクを巡回する経路を探索する。
このように規定される第７の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
第７の局面に規定の方法において、第２のエリア内における所定条件を満たす対象リンクに関する情報を含む地図データを第２の地図データベースに格納する第２の格納ステップと、
割合算出部が、前記第１のエリア内の前記対象リンクに対する前記消込みリンクの割合を算出する割合算出ステップと、を備え、
前記経路探索ステップでは、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第１の地図データベース及び前記第２の地図データベースを参照して、前記経路を探索する。
このように規定される第８の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
第７又は第８の局面に規定の方法において、前記走行済みリンク特定ステップでは、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定する。
このように規定される第９の局面の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
第６〜第９のいずれかの局面に規定の方法において、前記画像処理ステップは、
フレーム画像抽出部が、前記走行履歴データベースから、一の前記対象リンクに関連付けられた前記走行画像のうち、第１のフレーム画像及び該第１のフレーム画像と時間的に連続する第２のフレーム画像とを抽出するフレーム画像抽出ステップと、
比較領域選択部が、前記第１のフレーム画像における第１の比較領域と、前記第２のフレーム画像における前記第１の比較領域に対応する第２の比較領域とを選択する比較領域選択ステップと、
変化量検出部が、前記選択された第１の比較領域及び第２の比較領域の変化量を検出する変化量検出ステップと、を備え、
前記要再走リンク特定ステップでは、前記検出された変化量が所定閾値以下であるとき、前記対象リンクを要再走リンクとして特定する、
請求項６〜９のいずれか一項に記載の経路探索方法。
このように規定される第１０の局面の発明によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

更に、この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
経路を探索するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
第１のエリア内における所定条件を満たす対象リンクを含むリンクに関する情報を含む地図データを第１の地図データベースに格納する第１の格納手段と、
車両が走行した走行履歴を、該走行した際に取得された走行画像と関連付けて走行履歴データベースに蓄積する蓄積手段と、
前記取得された走行画像を前記対象リンク毎に画像処理する画像処理手段と、
前記画像処理の結果に基づいて、前記画像処理された対象リンクのうち、再走行を要する要再走リンクを特定する要再走リンク特定手段と、
前記第１の地図データベースを参照して、目的地までの経路であって、前記特定された要再走リンクを含む経路を探索する経路探索手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。
このように規定される第１１の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
第１１の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記走行履歴に基づいて、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定手段と、
前記特定された走行済みリンクのうち前記特定された要再走リンクを除く走行済みリンクを、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから消し込む対象となる消込みリンクとして特定する消込みリンク特定手段と、
前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された消込みリンクを消し込むことにより、前記第１の地図データベースを更新する地図データベース更新手段、として機能させ、
前記経路探索手段は、前記更新された第１の地図データベースを参照して、前記第１のエリア内の前記対象リンクを巡回する経路を探索する。
このように規定される第１２の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１３の局面は次のように規定される。即ち、
第１２の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
第２のエリア内における所定条件を満たす対象リンクに関する情報を含む地図データを第２の地図データベースに格納する第２の格納手段と、
前記第１のエリア内の前記対象リンクに対する前記消込みリンクの割合を算出する割合算出手段、として機能させ、
前記経路探索手段は、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第１の地図データベース及び前記第２の地図データベースを参照して、前記経路を探索する。
このように規定される第１３の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１４の局面は次のように規定される。即ち、
第１２又は第１３の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記走行済みリンク特定手段は、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定する。
このように規定される第１４の局面の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１５の局面は次のように規定される。即ち、
第１１〜第１４の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記画像処理手段は、
前記走行履歴データベースから、一の前記対象リンクに関連付けられた前記走行画像のうち、第１のフレーム画像及び該第１のフレーム画像と時間的に連続する第２のフレーム画像とを抽出するフレーム画像抽出手段と、
前記第１のフレーム画像における第１の比較領域と、前記第２のフレーム画像における前記第１の比較領域に対応する第２の比較領域とを選択する比較領域選択手段と、
前記選択された第１の比較領域及び第２の比較領域の変化量を検出する変化量検出手段と、を備え、
前記要再走リンク特定手段は、前記検出された変化量が所定閾値以下であるとき、前記対象リンクを要再走リンクとして特定する。
このように規定される第１５の局面の発明によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

第１１〜第１５のいずれかの局面に規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第１６の局面として規定される。

図１は、本発明の実施の形態の経路探索装置１の構成を示すブロック図である。 図２は、図１に示す画像処理部の詳細構成の一例を示すブロック図である。 図３は、図２に示す変化量検出部の詳細構成を示すブロック図である。 図４は、本発明の実施の形態の経路探索装置１の動作の一例を示すフローチャートである。 図５は、図４に示すステップ５の詳細動作の一例を示すフローチャートである。 図６は、本発明の他の実施の形態の経路探索装置２１の構成を示すブロック図である。 図７は、（Ａ）第１の地図データベース２３内に格納される地図データを、（Ｂ）走行履歴データベース２５内に格納される走行履歴データを、（Ｃ）更新後の第１の地図データベース２３内に格納される地図データを説明するための模式図である。 図８は、本発明の他の実施の形態の経路探索装置２１の動作の一例を示すフローチャートである。 図９は、本発明の他の実施の形態の経路探索装置３１の構成を示すブロック図である。 図１０は、本発明の他の実施の形態の経路探索装置３１の動作の一例を示すフローチャートである。 図１１は、（Ａ）第１の地図データベース２３内に格納される地図データ、（Ｂ）走行履歴データベース２５内に格納される走行履歴データ、（Ｃ）更新後の第１の地図データベース２３内に格納される地図データ及び第２の地図データベース４３内に格納される地図データ、を説明するための模式図である。 図１２は、本発明の実施例の移動体端末装置５１の構成を示すブロック図である。

この発明の実施の形態の経路探索装置を説明する。
図１に、経路探索装置１の概略構成を示す。
図１に示すように、この経路探索装置１は、第１の地図データベース３、走行履歴データベース５、画像処理部７、要再走リンク特定部９及び経路探索部１１を備えている。

第１の地図データベース３には、経路を探索するための地図データであって、第１のエリア内の対象リンクを含むリンクに関する情報を含む地図データが格納されている（図７（Ａ）参照）。当該第１の地図データベース３は、通常の地図データベースに上記基準等を適用して作成することができる。具体的には、通常の地図データベース内のリンクのうち、上記対象リンク以外のリンクに高い値のコスト（例えば、コスト∞等）を付与することにより作成される。このような第１の地図データベースを用いれば、実質的に上記対象リンクが経路の対象として選択されることとなる。また、第１の地図データベース３内に格納される対象リンクに対して、デフォルト設定で「未走行」である旨のデータや、「走行回数０回」である旨のデータが入力されていても良い。図７（Ａ）では、「未走行」である旨のデータが設定されている対象リンクを太線で表している（Ｌ_１１〜Ｌ_２２）。

走行履歴データベース５には、車両が走行した走行履歴が、該車両に取り付けられた撮像装置（図示せず）で取得された走行画像（走行画像データ）と関連付けて蓄積される（図７（Ｂ）参照）。当該走行履歴データベース５には、例えば、車両のプローブ情報に基づき、該車両が走行した各リンクの履歴Ｒ_１〜Ｒ_８が蓄積される。各リンクの走行履歴Ｒ_１〜Ｒ_８は、例えば、図７（Ｂ）の点線として表すことができる。各リンクの履歴は、走行日時、走行速度、走行した車線等を含むこととしても良い。当該走行画像データは、時間的に連続する複数のフレーム画像から構成されている。ここで、車両に取り付けられる撮像装置の設置向きや角度は、走行画像中に信号機看板の文字表示や交通規制標識を撮像可能なように設定すれば、特に制限されない。例えば、進行方向を撮影するよう設置するか、あるいは、進行方向と逆方向を撮影かのうなよう設置することが好ましい。

画像処理部７は、上記第１の地図データベース３及び走行履歴データベース５を参照して、上記蓄積された走行画像を上記対象リンク毎に画像処理する。当該画像処理の方法は、特に限定されず、当該走行画像に上記信号機看板の文字表示や交通規制に関する情報が撮像されているか否か判定可能なように処理すれば良い。例えば、走行画像における一あるいは連続するフレーム画像における、輝度や明度を検出することすることができる。他の例として、走行画像における連続するフレーム画像間での輝度値や明度値等の変化量を検出することとしても良い。後者について具体的には、以下に示す装置又は方法により行うことができる。なお、この点についての技術的説明の詳細については、本出願人らによる特願２０１１−５４３１８３号明細書及び図面を参照されたい。

図２に、画像処理部７としての走行画像データ処理装置１００の概略構成を示す。
図２に示すように、この走行画像データ処理装置１００はフレーム画像抽出部１０３、座標情報保存部１０４、比較領域選択部１０５及び変化量検出部１０６を備える。
フレーム画像抽出部１０３は、第１の地図データベース５を参照して、走行履歴データベース５に保存された走行画像データであって、対象リンクに関する走行画像データからフレーム画像を抽出する。図２に示す走行画像データ処理装置１００では、当該フレーム画像抽出部１０３は、第１フレーム画像を抽出する第１フレーム画像抽出部１３１と、第２フレーム画像を抽出する第２フレーム画像抽出部１３２とを備えている。第１フレーム画像と第２フレーム画像は時間的に連続していてもよいし、両フレーム画像間に時間間隔があってもよい。また、抽出するフレーム画像の数は、２以上の複数であればよく、その数は制限されない。
フレーム画像間の時間間隔が極めて小さい場合、短い時間間隔（例えば０．１秒）に含まれる複数のフレーム画像から任意に１のフレーム画像を抽出してこれに比較領域ａを設定し、同様に抽出した他のフレーム画像へ比較領域ｂを設定することも可能である。この場合、前者のフレーム画像と後者のフレーム画像とをともに第１のフレーム画像（又は第２のフレーム画像）として取り扱う。

座標情報保存部１０４には、フレーム画像抽出部１０３で抽出されたフレーム画像上から、後述する比較領域を選択するための座標情報が保存される。走行画像データ処理装置１では、フレーム画像上から比較領域ａを選択するための座標情報Ａと、比較領域ｂを選択するための座標情報Ｂとが保存されている。座標情報保存部１０４には、予め定められた座標情報を保存してもよいし、後述する座標情報設定部で設定された座標情報を保存することとしてもよい。当該座標情報は、選択される比較領域の数に応じて、複数の座標情報が保存されることとなる。
比較領域選択部１０５は、座標情報保存部１０４に保存された座標情報に基づいて、フレーム画像抽出部１０３で抽出されたフレーム画像から比較領域を選択する。比較領域選択部１０５は、第１フレーム画像から比較領域を選択する第１比較領域選択部１５１と、第２フレーム画像から比較領域を選択する第２比較領域選択部１５２とを備える。そして、第１比較領域選択部１５１には、座標情報Ａに基づき比較領域１ａを選択する比較領域１ａ選択部５１１と、座標情報Ｂに基づき比較領域１ｂを選択する比較領域１ｂ選択部５１２とが備えられる。同様に、第２比較領域選択部５２には、比較領域２ａ選択部５２１と比較領域２ｂ選択部５２２とが備えられる。第１フレーム画像から選択される比較領域１ａと第２フレーム画像から選択される比較領域２ａは、ともに座標情報Ａに基づいて選択されるため、各フレーム画像上において同一の領域を示すこととなる。座標情報Ｂに基づいて選択される比較領域１ｂと比較領域２ｂについても同様に、各フレーム画像上において同一の領域を示す。
選択する比較領域の数は、２以上であれば特に制限されないが、フレーム画像が矩形であることから、４の比較領域を選択することが好ましい。

変化量検出部１０６は、第１フレーム画像と第２フレーム画像との変化量を検出する。走行画像データ処理装置１００では、第１フレーム画像から選択される比較領域１ａと第２フレーム画像から選択される比較領域２ａとの変化量を検出する第１変化量検出部１６１と、同様にして選択される比較領域１ｂと比較領域２ｂとの変化量を検出する第２変化量検出部１６２とが備えられている。
抽出されたフレーム画像間から変化量を検出するために、例えば、輝度値等を用いることができる。図３を用いて、輝度の平均値を用いた場合の変化量検出部の構成を詳細に説明する。
第１変化量検出部１６１は、領域１ａ平均輝度算出部６１１、領域２ａ平均輝度算出部６１２及び領域ａ変化量検出部６１３を備える。領域１ａ平均輝度算出部６１１は、比較領域１ａを構成する画素の数と各画素の輝度値から１画素あたりの平均輝度を算出する。同様にして、領域２ａ平均輝度算出部６１２は、比較領域２ａにおける平均輝度を算出する。領域ａ変化量検出部６１３では、比較領域ａにおける変化量を検出する。すなわち、上記算出された比較領域１ａの平均輝度と比較領域２ａの平均輝度とを比較し、その差を比較領域ａの変化量として検出する。第２変化量検出部６２も上記と同様にして、比較領域ｂにおける変化量を検出する。
変化量の検出には、フレーム画像間の変化量が検出される要素を用いれば特に限定されず、上記輝度の平均値を用いる場合の他、輝度の標準偏差等を用いることもできる。

図１に戻り、要再走リンク特定部９は、上記画像処理部７の画像処理の結果に基づいて、上記画像処理された対象リンクのうち、再走行を要する要再走リンクを特定する。当該特定の方法としては、例えば、上記走行画像のフレーム画像において輝度や明度を検出した場合には、当該輝度や明度が所定閾値以下であるフレーム画像に関連付けられた座標に基づき、当該座標に対応する対象リンクを要再走リンクと特定することができる。また、上記フレーム画像間での輝度値や明度値等の変化量を検出した場合には、当該変化量が所定閾値以下であるフレーム画像に関連付けられた座標に基づき、当該座標に対応する対象リンクを要再走リンクと特定することができる。また、複数の比較領域について上記画像処理を行った場合には、全ての比較領域について輝度等が所定閾値以下であった場合に、上記特定を行うこととしても良い。他の例として、複数の比較領域のうち所定数以上の比較領域について、あるいは、所定面積以上の比較領域について輝度等が所定閾値以下であった場合に、上記特定を行うこととしても良い。当該要再走リンク特定部９は、上記画像処理の結果に基づき、上記対象リンク中、上記検出値が所定閾値以下であった座標に対応する部分について部分的に要再走と特定しても良いし、該対象リンク全体を要再走と特定することとしても良い。
経路探索部１１は、上記第１の地図データベース３を参照して、目的地までの経路であって、上記要再走リンク特定部９で特定された要再走リンクを含む経路を探索する。

図４を用いて、図１に示す経路探索装置１の動作の一例を説明する。
まず、ステップ１では、図示しない走行履歴取得部は、車両の走行履歴Ｒ_１〜Ｒ_８を取得し、該走行に際して取得された走行画像と関連付けて走行履歴データベース５に蓄積する。当該蓄積された走行履歴Ｒ_１〜Ｒ_８の一例を図７（Ｂ）に示す。
ステップ３では、画像処理部７は、第１の地図データベース３を参照して、ステップ１で取得された走行履歴Ｒ_ｎに対応する対象リンクＬ_ｍを抽出する。例えば、走行履歴Ｒ_１に対応する対象リンクとして対象リンクＬ_１１が抽出される。当該装置において、後述の走行済みリンク特定部が備えられる場合には、該走行済みリンク特定部でステップ３を実行することとしても良い。
ステップ５では、画像処理部７は、ステップ３で抽出された対象リンクＬ_ｍについて、走行履歴Ｒ_ｎに関連付けられた走行画像を処理する。

図５を用いて、ステップ５の詳細動作の一例を説明する。
まず、ステップ１０１では、走行履歴データベース５に保存された走行画像データからフレーム画像対を抽出する。抽出されるフレーム画像は複数であればよいが、走行画像データ処理装置１００では、フレーム画像対として第１フレーム画像と第２フレーム画像とを抽出している。
次に、抽出された第１フレーム画像から複数の比較領域を選択する（ステップ１０３）。当該比較領域の選択は、比較領域ａを選択するための座標情報Ａと、比較領域ｂを選択するための座標情報Ｂとが予め保存された座標情報保存部１０４を参照して行われる。この走行画像データ処理装置１００では、第１フレーム画像から、座標情報Ａに基づく比較領域１ａが、座標情報Ｂに基づく比較領域１ｂがそれぞれ選択される。同様にして、第２フレーム画像から、比較領域２ａと比較領域２ｂとが選択される。

続いて、ステップ１０３で選択された比較領域のうち、同一の座標情報に基づき選択された比較領域１ａと比較領域２ａとの変化量、及び、比較領域１ｂと比較領域２ｂとの変化量を検出する（ステップ１０５、１０７）。
ステップ１０５では、フレーム画像毎に比較領域ｋの平均輝度を算出する。すなわち、第１変化量検出部１６１内の領域１ａ平均輝度算出部６１１は、比較領域選択部１０５で選択された比較領域１ａにつき当該領域１ａに含まれる画素の数と各画素の輝度値から１画素あたりの平均輝度を算出する。同様に、領域２ａ平均輝度算出部６１２において、比較領域２ａ内の平均輝度が算出される。
当該算出された領域１ａ及び領域２ａの平均輝度は、領域ａ変化量検出部６１３に送られ、両領域における平均輝度の差が検出される（ステップ１０７）。当該差が、第１フレーム画像と第２フレーム画像との比較領域ａにおける変化量となる。

図４に戻り、ステップ７では、要再走リンク特定部９は、画像処理部７を参照して、ステップ５の処理結果が所定条件を満たすか否か判定する。ステップ７においてＹｅｓのときステップ９へ進む。例えば、上記ステップ１０７で検出された領域ａ、領域ｂの変化量を、予め定められた変化量閾値と比較し、領域ａあるいは領域ｂの変化量が当該変化量閾値以下であるとき、所定条件を満たすものとして、ステップ３で抽出された対象リンクＬ_ｍを要再走リンクと特定するものとすることができる（ステップ９）。他の例として、領域ａ及び領域ｂともに変化量が上記変化量閾値以下であることを上記所定条件としても良い。
ステップ１１では、経路探索部１１は、第１の地図データベース３を参照し、上記ステップ９で要再走リンクであると特定された対象リンクを含むよう経路を探索する。

図６に、他の実施の形態の経路探索装置２１を示す。図６において、図１と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図６に示すのは、第１の地図データベース３内に格納された第１のエリア内の対象リンクから、画像処理の結果に基づいて特定された要再走リンク以外の走行済みリンクを消し込むことにより、上記第１の地図データベースを更新し、該更新された第１の地図データベースを参照して第１のエリア内の未走行リンク及び要再走リンクを巡回可能な経路探索装置２１である。すなわち、当該装置２１は、図１に示す装置１において、走行済みリンク特定部２３、消込みリンク特定部２５及び地図データベース更新部２７を更に備え、画像処理部７及び経路探索部１１に代えて画像処理部２９及び巡回経路探索部３０を備えている。

走行済みリンク特定部２３は、上記走行履歴データベース５内に蓄積された走行履歴に基づいて、上記第１の地図データベース内の対象リンクのうち走行済みリンクを特定する。当該走行済みリンクの特定方法は、特に限定されないが、対象リンクの一部、例えば半分以上を走行したものを走行済みリンクとして特定することができる。他の例として、対象リンクの一方の端点から他の方の端点までを完走したものを上記走行済みリンクとして特定することとしたり、対象リンクを完走していない場合であっても走行した部分について部分的に走行済みと特定することとしても良い。さらには、上記走行日時、走行速度、走行した車線に関する情報を走行済みリンクの特定に用いることができる。例えば、上記蓄積された走行履歴のうち、走行時刻が１０：００〜１７：００の間の走行履歴を用いたり、走行速度が６０ｋｍ／ｈ以下の走行履歴を用いたりすることができる。
消込みリンク特定部２５は、上記走行済みリンク特定部２３で特定された走行済みリンクのうち、上記要再走リンク特定部９で特定された要再走リンクを除く走行済みリンクを、上記第１の地図データベース３内の対象リンクから消し込む対象となる消込みリンクとして特定する。図７（Ａ）の例において、リンクＬ_１４、リンクＬ_２１、リンクＬ_１６、リンクＬ_２０及びリンクＬ_１７が消込みリンクとして特定される。

地図データベース更新部２７は、第１の地図データベース内の対象リンクから、上記消込みリンク特定部２３で特定された消込みリンクを消し込むことにより、該第１の地図データベースを更新する（図７（Ｃ）参照）。当該消込みの方法としては、例えば、上記第１の地図データベース３内の対象リンクに予め設定された「未走行」のデータを「走行済み」のデータに書き換えることにより、上記第１の地図データベースを更新することとすることができる。他の例としては、消込みリンクに対して、上記予め設定された「走行回数０回」を「走行回数１回」のように走行回数を加算することにより、上記更新を行うこととしても良い。図７（Ｃ）に示すように、更新された地図データベースは、未だ「未走行」のデータが設定されている対象リンクのみを太線で表すことができる。当該地図データベース更新部２７は、上記特定された消込みリンクに基づいて逐次更新しても良いし、所定間隔で更新しても良い。また、エンジンを切ったタイミングや、探索された巡回経路を走行し終えたタイミング等で更新することとしても良い。

巡回経路探索部３０は、上記地図データベース更新部２７によって更新された第１の地図データベース３（図７（Ｃ）参照）を参照して、上記巡回経路を探索する。当該探索の方法としては、例えば、「未走行」のデータが設定されている対象リンク、あるいは、「走行回数０回」のデータが設定されている対象リンクを一筆書きの要領で走行可能な経路を探索することとすることができる。なお、当該巡回経路は、もちろん未走行の対象リンク以外の対象リンクや走行回数０回の対象リンク以外の対象リンク、対象リンク以外のリンクを含んでいても良い。この例において、当該巡回経路として、図７（Ｃ）において点線で示す経路が探索される。当該巡回経路を走行後、未走行の対象リンクとして残存するリンクＬ_１５については、該リンクＬ_１５を走行すべく新たに巡回経路を探索することとしても良いし、後述の経路探索装置４１にて行われるように隣接エリアの対象リンクと併せて巡回できるよう経路探索することとしても良い。
この装置２１において、画像処理部２９は、上記走行済みリンク特定部２３で特定された走行済みリンクについて、上記画像処理部７と同様に画像処理を行うものとすることができる。

図８を用いて、図６に示す経路探索装置２１の動作の一例を説明する。
まず、ステップ２１では、図示しない走行履歴取得部は、車両の走行履歴Ｒ_１〜Ｒ_８を取得し、走行履歴データベース２５に蓄積する。当該蓄積された走行履歴Ｒ_１〜Ｒ_８の一例を図５（Ｂ）に示す。
ステップ２３では、走行済みリンク特定部２３は、上記第１の地図データベース３を参照して、ステップ２１で取得された走行履歴Ｒ_ｎに対応する対象リンクＬ_ｍを抽出する。例えば、走行履歴Ｒ_１に対応する対象リンクとして対象リンクＬ_１１が抽出される。
ステップ２５では、走行済みリンク特定部２３は、ステップ２１で取得された走行履歴Ｒ_ｎが、ステップ２３の対象リンクＬ_ｍの両端点間を完走しているか否か判定する。ステップ２５においてＹｅｓのときステップ２７へ進む。例えば、上記抽出された走行履歴Ｒ_１は、対象リンクＬ_１１の一方の端点から他方の端点まで走行しているので、ステップ２７へ進む。例えば、走行履歴が、対応する対象リンクの両端点間を完走していない場合には、ステップ３９へ進む。
ステップ２７では、走行済みリンク特定部２３は、上記ステップ２３で抽出された対象リンクＬ_ｍを走行済みリンクと特定する。

ステップ２９では、画像処理部２９は、走行履歴データベース５を参照し、ステップ２７で特定された走行済みリンク（対象リンクＬ_ｍ）について、走行履歴Ｒ_ｎの走行画像を処理する。当該ステップ２９は、上記ステップ５と同様に行うことができる。
ステップ３１では、要再走リンク特定部９は、画像処理部２９を参照して、ステップ２９の処理結果が所定条件を満たすか否か判定する。ステップ３１においてＮｏのときステップ３３へ進む。例えば、走行履歴Ｒ_２及びＲ_３の走行画像の処理の結果、所定条件を満たさない場合には、ステップ３３へ進む。一方、走行履歴Ｒ_１、Ｒ_４、Ｒ_５、Ｒ_６及びＲ_８の画像処理結果が所定条件を満たしていれば、ステップ３５へ進む。
ステップ３３では、消込みリンク特定部２５は、ステップ２７で特定された走行済みリンクを消込みリンクとして特定する。
一方、ステップ３５では、要再走リンク特定部９は、ステップ２７特定された走行済みリンクを要再走リンクとして特定する。

ステップ３７では、地図データ更新部２７１は、ステップ３３の結果に基づき、特定された対象リンクＬ_ｍにデフォルトで設定されていた「未走行」のデータを「走行済み」に書き換えることにより第１の地図データベース３を更新する。更新された第１の地図データベース３は、例えば、図７（Ｃ）のように表される。
当該走行履歴Ｒ_ｎに続く走行履歴Ｒ_ｎ＋１について、ステップ２３〜ステップ３７を実行する（ステップ３９、４０）。
ステップ４１では、巡回経路探索部３０は、ステップ３７を実行することにより更新された第１の地図データベース３を参照して、巡回経路を探索する。すなわち、更新された第１の地図データベース３において、未走行の対象リンクＬ_１２、Ｌ_１３、Ｌ_１５、Ｌ_１８、Ｌ_１８、Ｌ_２２を巡回すべく、例えば、図７（Ｃ）中、点線で示すような巡回経路を探索する。

図９に、他の実施の形態の経路探索装置３１を示す。図９において、図１及び図６と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図９に示すのは、所定エリア内における未走行の対象リンクが少ないとき、該エリア内の未走行の対象リンクと、該エリアに隣接するエリアの対象リンクとを併せて巡回経路を探索することが可能な経路探索装置３１である。すなわち、当該装置３１は、図６に示す装置２１において、第２の地図データベース３３及び割合算出部３５を更に備え、巡回経路探索部３０に代えて巡回経路探索部３７を備えている。
第２の地図データベース３３には、巡回経路を探索するための地図データであって、第１のエリアに隣接する第２のエリア内の対象リンクに関する情報を含む地図データが格納されている。上記第２のエリアは、上記第１のエリアに隣接していれば良く、両エリア内のリンクが直接接続していることは要せず、また、両エリア内のリンクが重複していても良い。当該第２の地図データベース３３は、上記第１の地図データベース３と同様の方法によって更新されているものであっても良い。
割合算出部３５は、上記更新された第１の地図データベース３を参照して、上記第１のエリア内の全対象リンクに対する消込みリンクの割合を算出する。当該算出の方法として、例えば、上記第１のエリア内の全対象リンクのリンク数に対する上記消込みリンクのリンク数の割合を算出することができる。また、他の例としては、上記第１のエリア内の全対象リンクの総距離に対する上記消込みリンクの総距離の割合を算出することとしても良い。

巡回経路探索部３７は、上記割合算出部３５で算出された割合が所定閾値以上であるとき、上記更新された第１の地図データベース３及び第２の地図データベース３３を参照して、巡回経路を探索する。当該探索の方法は、特に限定されず、上記巡回経路探索部３０と同様にして行うことができる。特には、当該巡回経路探索部３７は、上記特定された消込みリンクの割合がより大きい第１の地図データベース３内の対象リンク（未走行の対象リンク）を優先的に巡回することとしても良い。上記所定閾値は、例えば、８０％以上とすることができる。
上記経路探索装置３１の構成要素の一部をサーバ装置で実行可能とする経路探索システムとしても良い。当該サーバ装置で実行可能な構成は、特に限定されないが、例えば、地図データベース更新部２７、割合算出部３５及び巡回経路探索部３７とすることとすることができる。サーバ装置で一元管理することで、異なる車両の走行履歴に基づき、一括して地図データベースを更新することができ、効率的な巡回経路の探索を行うことができる。

図１０を用いて、図９に示す経路探索装置３１の動作の一例を説明する。
まず、ステップ５１では、上記ステップ２１と同様に、図示しない走行履歴取得部は、車両の走行履歴Ｒ_２０〜Ｒ_３０を取得し、走行履歴データベース５に蓄積する。当該蓄積された走行履歴Ｒ_２０〜Ｒ_３０の一例を図１１（Ｂ）に示す。

ステップ５３では、走行済みリンク特定部２３は、上記第１の地図データベース３を参照して、ステップ５１で取得された走行履歴Ｒ_ｎに対応する対象リンクＬ_ｍを抽出する。例えば、走行履歴Ｒ_２２に対応する対象リンクとして対象リンクＬ_２２が抽出される。
ステップ５５では、走行済みリンク特定部２３は、ステップ５３で抽出された対象リンクＬ_ｍ中、走行履歴Ｒ_ｎの重複する部分を走行済みリンクと特定する。当該特定の方法としては、例えば、対象リンクＬ_ｍの座標と走行履歴Ｒ_ｎの座標とを比較し、走行履歴Ｒ_ｎが対象リンクＬ_ｍから逸脱した点までの部分を走行済みリンクとすることができる。他の例としては、車両のプローブ情報に基づき、例えば、対象リンクＬ_ｍのリンク形状に反してハンドル操作を行った点までの部分を走行済みリンクとしても良い。例えば、図１１（Ｂ）中、走行履歴Ｒ_２２は対応する対象リンクＬ_２２の全域に亘って重複しているため対象リンクＬ_２２全体が走行済みリンクとして特定される。一方、走行履歴Ｒ_２９は対応する対象リンクＬ_１５と部分的に重複しているため、対象リンクＬ_１５中の走行履歴Ｒ_２９と重複する部分を走行済みリンクとして特定することとなる。

ステップ５７〜ステップ６１は、上記ステップ２９〜３５と同様にして行うことができる。この例において、図１１（Ｂ）に示す対象リンクＬ_１９が要再走リンクとして特定されたものとする。
ステップ６２では、地図データベース更新部２７は、ステップ６０の結果に基づき、特定された対象リンクＬ_ｍに設定されていた「未走行」のデータを「走行済み」に書き換え、あるいは、部分的に特定された走行済みリンクについては、当該部分について「走行済み」である旨の情報を反映させることにより第１の地図データベース３を更新する。
当該走行履歴Ｒ_ｎに続く走行履歴Ｒ_ｎ＋１について、ステップ５３〜ステップ６２を実行する（ステップ６３、６５）。
ステップ６７では、割合算出部３５は、上記第１の地図データベース３内の全対象リンクの総距離を算出する。
続くステップ６８では、割合算出部３５は、上記第１の地図データベース３内の対象リンクのうち、消込みリンクと特定された部分の総距離を算出する。
ステップ６９では、割合算出部３５は、ステップ６７及び６８の算出結果に基づいて、全対象リンクに対する消込みリンクの割合を算出する。当該算出の結果、消込みリンクの割合が８０％以上であるとき（ステップ７０：Ｙｅｓ）、ステップ７１へ進む。

ステップ７１では、巡回経路探索部３７は、上記更新された第１の地図データベース３及び上記第２の地図データベース３３を参照して、第１のエリア内の未走行対象リンク（対象リンクのうち消込みリンク以外のリンク）及び第２のエリアの未走行対象リンクを巡回すべく巡回経路を探索する。すなわち、更新された第１の地図データベース３において、対象リンクＬ_１５の未走行部分及び対象リンクＬ_１９の未走行部分（要再走部分）を巡回すべく、例えば、図１１（Ｃ）中、点線で示すような巡回経路を探索する。
一方、ステップ７０においてＮｏの場合には、ステップ７３へ進む。
ステップ７３では、巡回経路探索部３７は、上記更新された第１の地図データベース３を参照して、第１のエリア内の未走行対象リンクを巡回すべく巡回経路を探索する。

図１２に、実施例の移動体端末装置５１を示す。図１２において、図１、図６及び図９と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図１２に示すのは、図９に示す装置３１を備えた移動体端末装置５１である。この移動体端末装置５１は、制御部５１０、メモリ部５１１、入力部５１２、出力部５１３、インターフェース部５１４、端末位置特定部５１５、プローブ情報取得部５１６、第１の地図データベース３、第２の地図データベース３３、走行履歴データベース５、画像処理部７、走行済みリンク特定部２３、要再走リンク特定部９、消込みリンク特定部２５、割合算出部３５、地図データベース更新部２７及び巡回経路探索部３７を備えている。

制御部５１０はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、移動体端末装置５１を構成する他の要素を制御する。
メモリ部５１１にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部５１０に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムは、移動体端末装置の記憶装置としての内蔵ハードディスク又は内蔵メモリ、移動体端末装置に差し替え可能な記憶媒体としてのＳＤ（登録商標）メモリカード、メモリスティック、スマートメディア、コンパクトフラッシュ（登録商標）、ＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。
入力部５１２は、例えば、ユーザの指令の入力に用いられる。具体的には、上記経路探索における目的地等の入力に用いられる。入力部５１２として、マウス、ライトペン又はディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。

出力部５１３はディスプレイを含み、後述の端末位置特定部５１５で特定された端末装置の位置や、巡回経路探索部４７で探索された巡回経路、対象リンクや未走行リンクの表示等、その他の情報を表示する。この出力部５１３は音声発信部を含むこともできる。
インターフェース部５１４は移動体端末装置５１を無線ネットワーク等へ連結させる。
端末位置特定部５１５は、ＧＰＳ装置やジャイロ装置により端末装置の現在の位置情報を特定する。併せて、現在時刻を特定することもできる。
プローブ情報取得部５１６は、車両のプローブ情報を取得する。当該プローブ情報取得部５１６は、ネットワークを介して無線で連結された車両から送信されるプローブ情報を取得することとしても良いし、車両内のメモリへ一旦格納し、直接又は有線を介して得られるプローブ情報を取得することとしても良い。当該プローブ情報には、少なくとも座標情報、プローブカーを特定するＩＤ情報が含まれる。ＧＰＳ等の位置検出機能を有する車両であればこれらの情報を特定することができる。更に、時間情報、速度情報、方位情報、高度情報、アクセル開度、エンジン回転数、前後加速度、ヨーレイト、ストップランプ、ＡＢＳウォーニングランプ、燃料消費量、電力残存容量、舵角（ハンドルの回転角度情報）、シフトレバー情報等を備えていても良い。

以上、本発明の実施の形態及び実施例について説明してきたが、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらのうち、１つの実施の形態（実施例）を部分的に実施しても構わない。さらには、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を部分的に組み合わせて実施しても構わない。

この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。

１ ２１ ３１ 経路探索装置
３ ３３ 地図データベース（地図ＤＢ）
５ 走行履歴データベース（走行履歴ＤＢ）
７ 画像処理部
９ 要再走リンク特定部
１１ ３０ ３７ 経路探索部
２３ 走行済みリンク特定部
２５ 消込みリンク特定部
２７ 地図データベース更新部（地図ＤＢ更新部）
３５ 割合算出部

Claims (16)

1. 所定条件を満たす対象リンクを車両により巡回するための巡回経路を探索する経路探索装置において、
   第１のエリア内における対象リンクを含むリンクに関する情報を含む地図データを格納する第１の地図データベースと、
   車両が走行した走行履歴を、該走行した際に取得された走行画像と関連付けて蓄積する走行履歴データベースと、
   前記取得された走行画像を前記対象リンク毎に画像処理する画像処理部と、
   前記画像処理の結果に基づいて、前記画像処理された対象リンクのうち、再走行を要する要再走リンクを特定する要再走リンク特定部と、
   前記第１の地図データベースを参照して、前記特定された要再走リンクを含む前記巡回経路を探索する経路探索部と、
   を備える、経路探索装置。
2. 前記走行履歴に基づいて、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定部と、
   前記特定された走行済みリンクのうち前記特定された要再走リンクを除く走行済みリンクを、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから消し込む対象となる消込みリンクとして特定する消込みリンク特定部と、
   前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された消込みリンクを消し込むことにより、前記第１の地図データベースを更新する地図データベース更新部と、を備え、
   前記経路探索部は、前記更新された第１の地図データベースを参照して、前記第１のエリア内の前記対象リンクを巡回する前記巡回経路を探索する、
   請求項１に記載の経路探索装置。
3. 前記第１のエリアに隣接する第２のエリア内における所定条件を満たす対象リンクに関する情報を含む地図データを格納する第２の地図データベースと、
   前記第１のエリア内の前記対象リンクに対する前記消込みリンクの割合を算出する割合算出部と、を備え、
   前記経路探索部は、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第１の地図データベース及び前記第２の地図データベースを参照して、前記巡回経路を探索する、
   請求項２に記載の経路探索装置。
4. 前記走行済みリンク特定部は、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定する、
   請求項２又は３に記載の経路探索装置。
5. 前記画像処理部は、
   前記走行履歴データベースから、一の前記対象リンクに関連付けられた前記走行画像のうち、第１のフレーム画像及び該第１のフレーム画像と時間的に連続する第２のフレーム画像とを抽出するフレーム画像抽出部と、
   前記第１のフレーム画像における第１の比較領域と、前記第２のフレーム画像における前記第１の比較領域に対応する第２の比較領域とを選択する比較領域選択部と、
   前記選択された第１の比較領域及び第２の比較領域の変化量を検出する変化量検出部と、を備え、
   前記要再走リンク特定部は、前記検出された変化量が所定閾値以下であるとき、前記対象リンクを要再走リンクとして特定する、
   請求項１〜４のいずれか一項に記載の経路探索装置。
6. 所定条件を満たす対象リンクを車両により巡回するための巡回経路を探索する経路探索方法において、
   第１のエリア内における対象リンクを含むリンクに関する情報を含む地図データを第１の地図データベースに格納する第１の格納ステップと、
   車両が走行した走行履歴を、該走行した際に取得された走行画像と関連付けて走行履歴データベースに蓄積する蓄積ステップと、
   画像処理部が、前記取得された走行画像を前記対象リンク毎に画像処理する画像処理ステップと、
   要再走リンク特定部が、前記画像処理の結果に基づいて、前記画像処理された対象リンクのうち、再走行を要する要再走リンクを特定する要再走リンク特定ステップと、
   経路探索部が、前記第１の地図データベースを参照して、前記特定された要再走リンクを含む前記巡回経路を探索する経路探索ステップと、
   を備える、経路探索方法。
7. 走行済みリンク特定部が、前記走行履歴に基づいて、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定ステップと、
   消込みリンク特定部が、前記特定された走行済みリンクのうち前記特定された要再走リンクを除く走行済みリンクを、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから消し込む対象となる消込みリンクとして特定する消込みリンク特定ステップと、
   地図データベース更新部が、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された消込みリンクを消し込むことにより、前記第１の地図データベースを更新する地図データベース更新ステップと、を備え、
   前記経路探索ステップでは、前記更新された第１の地図データベースを参照して、前記第１のエリア内の前記対象リンクを巡回する前記巡回経路を探索する、
   請求項６に記載の経路探索方法。
8. 前記第１のエリアに隣接する第２のエリア内における所定条件を満たす対象リンクに関する情報を含む地図データを第２の地図データベースに格納する第２の格納ステップと、
   割合算出部が、前記第１のエリア内の前記対象リンクに対する前記消込みリンクの割合を算出する割合算出ステップと、を備え、
   前記経路探索ステップでは、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第１の地図データベース及び前記第２の地図データベースを参照して、前記巡回経路を探索する、
   請求項７に記載の経路探索方法。
9. 前記走行済みリンク特定ステップでは、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定する、
   請求項７又は８に記載の経路探索方法。
10. 前記画像処理ステップは、
    フレーム画像抽出部が、前記走行履歴データベースから、一の前記対象リンクに関連付けられた前記走行画像のうち、第１のフレーム画像及び該第１のフレーム画像と時間的に連続する第２のフレーム画像とを抽出するフレーム画像抽出ステップと、
    比較領域選択部が、前記第１のフレーム画像における第１の比較領域と、前記第２のフレーム画像における前記第１の比較領域に対応する第２の比較領域とを選択する比較領域選択ステップと、
    変化量検出部が、前記選択された第１の比較領域及び第２の比較領域の変化量を検出する変化量検出ステップと、を備え、
    前記要再走リンク特定ステップでは、前記検出された変化量が所定閾値以下であるとき、前記対象リンクを要再走リンクとして特定する、
    請求項６〜９のいずれか一項に記載の経路探索方法。
11. 所定条件を満たす対象リンクを車両により巡回するための巡回経路を探索するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
    第１のエリア内における対象リンクを含むリンクに関する情報を含む地図データを第１の地図データベースに格納する第１の格納手段と、
    車両が走行した走行履歴を、該走行した際に取得された走行画像と関連付けて走行履歴データベースに蓄積する蓄積手段と、
    前記取得された走行画像を前記対象リンク毎に画像処理する画像処理手段と、
    前記画像処理の結果に基づいて、前記画像処理された対象リンクのうち、再走行を要する要再走リンクを特定する要再走リンク特定手段と、
    前記第１の地図データベースを参照し、前記特定された要再走リンクを含む前記巡回経路を探索する経路探索手段、
    として機能させる、コンピュータプログラム。
12. 前記コンピュータを、更に、
    前記走行履歴に基づいて、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクのうち走行済みリンクを特定する走行済みリンク特定手段と、
    前記特定された走行済みリンクのうち前記特定された要再走リンクを除く走行済みリンクを、前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから消し込む対象となる消込みリンクとして特定する消込みリンク特定手段と、
    前記第１の地図データベース内の前記対象リンクから前記特定された消込みリンクを消し込むことにより、前記第１の地図データベースを更新する地図データベース更新手段、として機能させ、
    前記経路探索手段は、前記更新された第１の地図データベースを参照して、前記第１のエリア内の前記対象リンクを巡回する前記巡回経路を探索する、
    請求項１１に記載のコンピュータプログラム。
13. 前記コンピュータを、更に、
    前記第１のエリアに隣接する第２のエリア内における所定条件を満たす対象リンクに関する情報を含む地図データを第２の地図データベースに格納する第２の格納手段と、
    前記第１のエリア内の前記対象リンクに対する前記消込みリンクの割合を算出する割合算出手段、として機能させ、
    前記経路探索手段は、前記算出された割合が所定閾値以上であるとき、前記更新された第１の地図データベース及び前記第２の地図データベースを参照して、前記巡回経路を探索する、
    請求項１２に記載のコンピュータプログラム。
14. 前記走行済みリンク特定手段は、前記対象リンクの一方の端点から他方の端点までを完走した対象リンクを前記走行済みリンクとして特定する、
    請求項１２又は１３に記載のコンピュータプログラム。
15. 前記画像処理手段は、
    前記走行履歴データベースから、一の前記対象リンクに関連付けられた前記走行画像のうち、第１のフレーム画像及び該第１のフレーム画像と時間的に連続する第２のフレーム画像とを抽出するフレーム画像抽出手段と、
    前記第１のフレーム画像における第１の比較領域と、前記第２のフレーム画像における前記第１の比較領域に対応する第２の比較領域とを選択する比較領域選択手段と、
    前記選択された第１の比較領域及び第２の比較領域の変化量を検出する変化量検出手段と、を備え、
    前記要再走リンク特定手段は、前記検出された変化量が所定閾値以下であるとき、前記対象リンクを要再走リンクとして特定する、
    請求項１１〜１４のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
16. 請求項１１〜１５のいずれか一項に記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。
    

Images