JP6970736B2 - 劣化地物特定装置、劣化地物特定方法、劣化地物特定プログラム及び劣化地物特定プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents
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Description
請求項2に記載の発明は、出射部が出射した光の地物からの反射光に基づく反射強度データであって、複数の移動体で測定された複数の反射強度データを取得する取得部と、前記取得部が取得した前記複数の反射強度データに基づいて劣化している地物を特定する特定部と、を備え、前記取得部は、前記反射強度データの測定日時を示す測定日時情報を取得し、前記特定部は、前記測定日時情報に基づいて所定の期間に測定された前記複数の反射強度データを選択し、当該選択した複数の反射強度データに基づいて前記劣化している地物を特定することを特徴とする。
請求項13に記載の発明は、劣化地物特定装置による劣化地物特定方法であって、出射部が出射した光の地物からの反射光に基づく反射強度データであって、複数の移動体で測定された複数の反射強度データを取得する取得工程と、前記取得工程により取得した前記複数の反射強度データに基づいて劣化している地物を特定する特定工程と、を含み、前記取得工程では、前記反射強度データの測定日時を示す測定日時情報を取得し、前記特定工程では、前記測定日時情報に基づいて所定の期間に測定された前記複数の反射強度データを選択し、当該選択した複数の反射強度データに基づいて前記劣化している地物を特定することを特徴とする。
請求項15に記載の発明は、コンピュータを、出射部が出射した光の地物からの反射光に基づく反射強度データであって、複数の移動体で測定された複数の反射強度データを取得する取得部、前記取得部が取得した前記複数の反射強度データに基づいて劣化している地物を特定する特定部、として機能させ、前記取得部は、前記反射強度データの測定日時を示す測定日時情報を取得し、前記特定部は、前記測定日時情報に基づいて所定の期間に測定された前記複数の反射強度データを選択し、当該選択した複数の反射強度データに基づいて前記劣化している地物を特定することを特徴とする。
請求項17に記載の発明は、コンピュータを、出射部が出射した光の地物からの反射光に基づく反射強度データであって、複数の移動体で測定された複数の反射強度データを取得する取得部、前記取得部が取得した前記複数の反射強度データに基づいて劣化している地物を特定する特定部、として機能させ、前記取得部は、前記反射強度データの測定日時を示す測定日時情報を取得し、前記特定部は、前記測定日時情報に基づいて所定の期間に測定された前記複数の反射強度データを選択し、当該選択した複数の反射強度データに基づいて前記劣化している地物を特定することを特徴とする劣化地物特定プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
図2に示すように、本実施例の地図データ管理システムSは、地図データを管理するサーバ装置100と、複数の車両のそれぞれに搭載される車載端末200とを含んで構成され、サーバ装置100と各車載端末200はネットワークNWを介して接続されている。なお、図2では車載端末200を一台示しているが、地図データ管理システムSは複数の車載端末200を含んで構成してもよい。また、サーバ装置100についても複数の装置で構成してもよい。
次に、本実施例に係る車載端末200の構成について説明する。図2に示すように、車載端末200は、大別して、制御部201と、記憶部202と、通信部203と、インターフェース部204を含んで構成されている。
地図座標系:
車両座標系:
地図座標系における白線地図位置:
車両座標系における白線予測位置:
地図座標系における推定自車位置:
地図座標系における推定自車方位角:
次に、サーバ装置100の構成について説明する。図2に示すように、サーバ装置100は、大別して、制御部101、記憶部102、通信部103、表示部104及び操作部105を含んで構成されている。
[4.1.反射強度データ処理時の動作例]
次に、図6のフローチャートを用いて、地図データ管理システムSによる反射強度データ処理の動作例について説明する。なお、図6のフローチャートでは、一の車載端末200が反射強度データDを測定してサーバ装置100に送信する流れについて説明しているが、地図データ管理システムSに含まれる各車載端末200について同様の処理が実行される。また、図6の車載端末200のステップS101〜ステップS105の処理は、定期的に(例えば、所定時間毎に、及び/又は、車載端末200が搭載された車両が所定距離移動する毎に)実行され、車載端末200によるステップS105の処理を受けて、サーバ装置100はステップS201〜ステップS202の処理を実行する。
次に、図7のフローチャートを用いて、サーバ装置100による劣化判定処理の動作例について説明する。劣化判定処理は、例えば、オペレータ等から白線について劣化判定することの指示とともに、劣化判定すべき白線の地物IDが指定された場合に実行される。
次に、本実施例の変形例について説明する。なお、以下に説明する変形例は適宜組み合わせることができる。
上記実施例では、劣化判定の対象である白線が実線である場合について説明したが、白線が破線である場合もある。また、白線はレーンを区切るためだけではなく、導流体、文字、横断歩道等にも用いられている。更に、劣化判定の対象は白線のみならず、標識や看板等の地物も含めることができる。つまり、劣化判定の対象とする地物は様々な種別に分類することができる。そこで、地物の種類を示す地物種類情報を更に地物IDと紐付けておくこととし、地物の種類によって反射強度データを用いて劣化判定をする際の閾値を変更することとしてもよい。
Lidar205により測定する反射強度は、日光の影響を受けるため測定日時や測定時の天候により異なる。例えば、同一の白線における反射強度であっても、明け方や夕暮れ時での反射強度と日中での反射強度は異なる。また、晴天時の反射強度と、曇りや雨、雪等の時の反射強度も異なる。そこで、第2変形例では、車載装置200の制御部201は、Lidar205から反射強度データDを受信した際に、測定時の天候を示す天候情報を更に対応付けて記憶部202に記憶させることとし、図6のステップS105の処理で、天候情報を更に対応付けてサーバ装置100に送信し、サーバ装置100も天候情報を更に対応付けて記憶部102に記憶させることとする。そして、サーバ装置100の制御部101は、測定日時情報又は天候情報の少なくとも何れか一方の情報(「付随情報」の一例)に応じて反射強度データDを補正した上で、劣化している地物を特定することとしてもよい。これにより、測定時の時刻や天候による反射強度データ間の差を相殺して、適切に劣化判定を行うことができる。
上記実施例では、車載端末200の制御部201は定期的に反射強度データDをサーバ装置100に送信することとしたが、これに加えて、制御部201は車載端末200(自車両)が所定のエリア(例えば、サーバ装置100から指定された測定エリア)内で測定した反射強度データDのみを送信するという条件を加えることとしてもよい。これにより、例えば、サーバ装置100が白線の劣化判定を行う必要のあるエリアを測定エリアとして指定することにより、白線の劣化判定を行う必要のないエリアで測定された反射強度データDを受信しなくてすむ。これにより、車載端末200とサーバ装置100間の通信データ量の削減や、反射強度データDを記憶するサーバ装置100の記憶部102の記憶容量の節約、劣化判定に係る処理負荷の軽減を実現することができる。
上記実施例では、Lidar205が車両のルーフ部分等に取り付けられ、一定の角度で下向きに車両の周囲に円を描くように一本の赤外線レーザー光Lを出射することとしたが、例えば、図8(A)に示すように、Lidar205が車両の周囲に円を描くように複数本(図8(A)では5本)の赤外線レーザー光Lをそれぞれ下向き方向の出射角度を異ならせて出射することとしてもよい。これにより、図8(B)に示すように、一度に、車両の進行方向に沿って反射強度データDを測定することができる。また、上記実施例のように、一本の赤外線レーザー光Lを出射して反射強度データDを測定するということを車両Vが所定の距離移動する度に行い、それらを組み合わせることにより、図8で示した例と同様に、車両の進行方向に沿って反射強度データDを得ることができる。
上記実施例では、予め白線予測範囲を算出して、そこに含まれる反射強度データDは、白線で反射した光によるものとして処理を行っている。すなわち、車載端末200がサーバ装置100に送信する抽出後反射強度データDは、白線での反射強度を示すデータであることが保証されていた。第5変形例では、車載端末200は、Lidar205から受信した抽出前反射強度データDを、測定位置情報及び測定日時情報と対応付けてサーバ装置100に送信することとする。そして、サーバ装置100の制御部101は、当該抽出前反射強度データDの示す反射強度の分布と、車両が走行するレーンを区切る白線の位置関係から白線による反射に基づく反射強度を特定し、当該特定した反射強度に基づいて、劣化判定を行うこととする。そして、劣化判定により地物が劣化していると判定した場合には、反射強度データDと対応する測定位置情報と、Lidar205がレーザー光Lを出射する出射角度を示す情報との組み合わせにより、劣化している白線の位置を特定することとしてもよい。これにより、Lidar205が測定した抽出前反射強度データDから、白線の劣化判定に用いる部分を抽出する処理、白線の地図位置の取得処理に掛かる車載端末200の処理負担を軽減することができる。また、第5変形例では、記憶部202に記憶されている地図データに白線の位置情報を持たせなくても、サーバ装置100において白線の劣化判定を行うことが可能となる。
図10、図11を用いて、路面にペイントされた矢印、導流体、文字、横断歩道等の図柄(「ペイント部」という場合がある)の劣化を判定する第6変形例について説明する。図10は、ペイント部における反射強度を示すペイント部反射強度データ501を取得する方法を説明するための図である。図11は、複数のペイント部反射強度データ501を合成して反射強度地図データ510を生成する場合の概念図である。
地図座標系:
車両座標系:
地図座標系におけるペイント部位置(車両から見たペイントの位置):
車両座標系におけるペイント部位置(地図から見たペイントの位置):
地図座標系における推定自車位置:
地図座標系における推定自車方位角:
1A 取得部
1B 特定部
S 地図データ管理システム
100 サーバ装置
101 制御部
102 記憶部
103 通信部
104 表示部
105 操作部
200 車載端末
201 制御部
202 記憶部
203 通信部
204 インターフェース部
205 Lidar
206 内界センサ
Claims (17)
- 出射部が出射した光の地物からの反射光に基づく反射強度データを取得する取得部と、
前記取得部が取得した反射強度データに基づいて劣化している地物を特定する特定部と、
を備え、
前記取得部は、前記反射強度データを測定した地物の種類を示す地物種類情報と、前記反射強度データの測定日時を示す測定日時情報を取得し、
前記特定部は、地物が劣化しているかの判定を閾値に基づいて行い、当該閾値を前記地物の種類に応じて変更し、また、前記測定日時情報に基づいて所定の期間に測定された前記反射強度データを選択し、当該選択した反射強度データに基づいて前記劣化している地物を特定することを特徴とする劣化地物特定装置。 - 出射部が出射した光の地物からの反射光に基づく反射強度データであって、複数の移動体で測定された複数の反射強度データを取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記複数の反射強度データに基づいて劣化している地物を特定する特定部と、
を備え、
前記取得部は、前記反射強度データの測定日時を示す測定日時情報を取得し、
前記特定部は、前記測定日時情報に基づいて所定の期間に測定された前記複数の反射強度データを選択し、当該選択した複数の反射強度データに基づいて前記劣化している地物を特定することを特徴とする劣化地物特定装置。 - 請求項2に記載の劣化地物特定装置であって、
前記取得部は、前記反射強度データを測定した地物の種類を示す地物種類情報を更に取得し、
前記特定部は、地物が劣化しているかの判定を閾値に基づいて行い、当該閾値を前記地物の種類に応じて変更することを特徴とする劣化地物特定装置。 - 請求項1乃至3の何れか一項に記載の劣化地物特定装置であって、
前記取得部は、第1地物についての前記反射強度データの測定日時を示す第1地物測定日時情報を取得し、
前記特定部は、前記第1地物測定日時情報に基づいて前記所定の期間に測定された前記第1地物についての複数の前記反射強度データを選択し、当該選択した複数の反射強度データを統計処理することにより前記第1地物の劣化判定を行うことを特徴とする劣化地物特定装置。 - 請求項1乃至4の何れか一項に記載の劣化地物特定装置であって、
前記取得部は、前記反射強度データの測定時の天候を示す天候情報を含む付随情報を更に取得し、
前記特定部は、前記付随情報に応じて前記反射強度データを補正した上で、前記劣化している地物を特定することを特徴とする劣化地物特定装置。 - 請求項1乃至5の何れか一項に記載の劣化地物特定装置であって、
前記取得部は、前記光を反射した地物の位置を特定するための位置情報を更に取得し、
前記特定部は、前記位置情報に基づいて、前記劣化している地物を特定することを特徴とする劣化地物特定装置。 - 請求項6に記載の劣化地物特定装置であって、
前記特定部は、前記位置情報を参照して、指定されたエリアで測定された前記反射強度データに基づいて、前記劣化している地物を特定することを特徴とする劣化地物特定装置。 - 請求項6に記載の劣化地物特定装置であって、
前記出射部を搭載した移動体の移動に伴って、前記取得部で取得した前記反射強度データに基づいて、反射強度分布を作成する作成部を更に備え、
前記特定部は、前記作成された反射強度分布に基づいて、前記劣化している地物を特定することを特徴とする劣化地物特定装置。 - 請求項8に記載の劣化地物特定装置であって、
前記反射強度分布には、劣化している前記地物を特定する際の優先度を示す情報が含まれ、
前記特定部は、前記優先度を示す情報に基づいて、前記劣化している地物を特定することを特徴とする劣化地物特定装置。 - 請求項1乃至9の何れか一項に記載の劣化地物特定装置であって、
前記特定部に特定された劣化している地物に対応する地図データを更新する更新部を更に備えることを特徴とする劣化地物特定装置。 - 請求項1乃至10の何れか一項に記載の劣化地物特定装置であって、
前記特定部が特定した劣化している地物を示す情報を送信する送信部を更に備えることを特徴とする劣化地物特定装置。 - 劣化地物特定装置による劣化地物特定方法であって、
出射部が出射した光の地物からの反射光に基づく反射強度データを取得する取得工程と、
前記取得工程により取得した反射強度データに基づいて劣化している地物を特定する特定工程と、
を含み、
前記取得工程では、前記反射強度データを測定した地物の種類を示す地物種類情報と、前記反射強度データの測定日時を示す測定日時情報を取得し、
前記特定工程では、地物が劣化しているかの判定を閾値に基づいて行い、当該閾値を前記地物の種類に応じて変更し、また、前記測定日時情報に基づいて所定の期間に測定された前記反射強度データを選択し、当該選択した反射強度データに基づいて前記劣化している地物を特定することを特徴とする劣化地物特定方法。 - 劣化地物特定装置による劣化地物特定方法であって、
出射部が出射した光の地物からの反射光に基づく反射強度データであって、複数の移動体で測定された複数の反射強度データを取得する取得工程と、
前記取得工程により取得した前記複数の反射強度データに基づいて劣化している地物を特定する特定工程と、
を含み、
前記取得工程では、前記反射強度データの測定日時を示す測定日時情報を取得し、
前記特定工程では、前記測定日時情報に基づいて所定の期間に測定された前記複数の反射強度データを選択し、当該選択した複数の反射強度データに基づいて前記劣化している地物を特定することを特徴とする劣化地物特定方法。 - コンピュータを、
出射部が出射した光の地物からの反射光に基づく反射強度データを取得する取得部、
前記取得部が取得した反射強度データに基づいて劣化している地物を特定する特定部、
として機能させ、
前記取得部は、前記反射強度データを測定した地物の種類を示す地物種類情報と、前記反射強度データの測定日時を示す測定日時情報を取得し、
前記特定部は、地物が劣化しているかの判定を閾値に基づいて行い、当該閾値を前記地物の種類に応じて変更し、また、前記測定日時情報に基づいて所定の期間に測定された前記反射強度データを選択し、当該選択した反射強度データに基づいて前記劣化している地物を特定することを特徴とする劣化地物特定プログラム。 - コンピュータを、
出射部が出射した光の地物からの反射光に基づく反射強度データであって、複数の移動体で測定された複数の反射強度データを取得する取得部、
前記取得部が取得した前記複数の反射強度データに基づいて劣化している地物を特定する特定部、
として機能させ、
前記取得部は、前記反射強度データの測定日時を示す測定日時情報を取得し、
前記特定部は、前記測定日時情報に基づいて所定の期間に測定された前記複数の反射強度データを選択し、当該選択した複数の反射強度データに基づいて前記劣化している地物を特定することを特徴とする劣化地物特定プログラム。 - コンピュータを、
出射部が出射した光の地物からの反射光に基づく反射強度データを取得する取得部、
前記取得部が取得した反射強度データに基づいて劣化している地物を特定する特定部、
として機能させ、
前記取得部は、前記反射強度データを測定した地物の種類を示す地物種類情報と、前記反射強度データの測定日時を示す測定日時情報を取得し、
前記特定部は、地物が劣化しているかの判定を閾値に基づいて行い、当該閾値を前記地物の種類に応じて変更し、また、前記測定日時情報に基づいて所定の期間に測定された前記反射強度データを選択し、当該選択した反射強度データに基づいて前記劣化している地物を特定することを特徴とする劣化地物特定プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - コンピュータを、
出射部が出射した光の地物からの反射光に基づく反射強度データであって、複数の移動体で測定された複数の反射強度データを取得する取得部、
前記取得部が取得した前記複数の反射強度データに基づいて劣化している地物を特定する特定部、
として機能させ、
前記取得部は、前記反射強度データの測定日時を示す測定日時情報を取得し、
前記特定部は、前記測定日時情報に基づいて所定の期間に測定された前記複数の反射強度データを選択し、当該選択した複数の反射強度データに基づいて前記劣化している地物を特定することを特徴とする劣化地物特定プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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