JP2020113070A - 道路環境判別装置 - Google Patents

Abstract

【課題】道路環境の早期改善を促すことが可能な道路環境判別装置を提供する。【解決手段】道路環境判別システム１における、道路環境判別装置１０の映像取得部１１は、車両２０から、車載カメラ２１により撮影された映像及び位置情報取得部２２により取得された位置情報を取得し、記憶部１２に記憶する。道路周囲物検出部１３は、記憶部から車載カメラ映像を読出し、道路周囲物を検出する。状態判定部１４は、道路周囲物の画像を解析し、標識又はミラーの視認性悪化を判別し、報知部１５は視認性の悪い標識又はミラーの位置情報を情報要求者に送信する。【選択図】図１

Description

本発明は、道路環境を判別する道路環境判別装置に関する。

近年、車載カメラにより撮影した映像を解析することにより、車両の運転者に対する安全性を向上させる技術が開発されている。例えば、特許文献１には、車載カメラの映像に映った標識の欠損を判定し、欠損している部分の補完を行い、補完した状態で標識を認識させる技術が開示されている。

特開２０１８−０３６２２５号公報

道路環境を改善するためには、道路標識の視認性や、道路に添えられた設置物に対する損傷などを確認する必要がある。しかしながら、これらを人手で確認するには手間がかかるという問題があった。また、特許文献１に開示された技術によれば、自車両の安全は考慮できているが、標識の視認性が悪い状態が維持されてしまうため、その後におけるその場所での事故発生可能性を低減させることはできなかった。

かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、道路環境の早期改善を促すことが可能な道路環境判別装置を提供することにある。

本発明の一実施形態に係る道路環境判別装置は、標識又はミラーの視認性悪化を判別する状態判定部と、視認性の悪い標識又はミラーの位置情報を送信する報知部と、を備える。

本発明によれば、道路環境の早期改善を促すことができるようになる。

本発明の一実施形態に係る道路環境判別装置を備える道路環境判別システムの概略構成を示すブロック図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

（道路環境判別システムの構成）
まず、本発明の一実施形態に係る道路環境判別装置を備える道路環境判別システムの構成について説明する。図１は、道路環境判別システムの概略構成を示すブロック図である。図１に示すように、道路環境判別システム１は、道路環境判別装置１０と、車両２０とを備える。道路環境判別装置１０及び車両２０は、例えば移動体通信網及びインターネットなどを含むネットワーク３０と通信可能に接続される。なお、図１では説明の簡便のため、車両２０を１つのみ図示しているが、道路環境判別システム１が備える車両２０の数は１つ以上であればよい。

車両２０は、例えば自動車であるが、これに限られず任意の車両であってもよい。車両２０は、具体的には図１に示すように、車載カメラ２１と、位置情報取得部２２と、通信部２３と、を備える。

車載カメラ２１は、車両２０の前方、後方、及び側方の少なくとも一方の周囲を撮影する。そして、車載カメラ２１は、撮影した映像を、通信部２３及びネットワーク３０を介して道路環境判別装置１０に送信する。

位置情報取得部２２は、車両２０の位置情報を取得する。例えば、位置情報取得部２２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）に対応する受信機を含む。そして、位置情報取得部２２は、車載カメラ２１が撮影した時の自車両の位置情報を、通信部２３及びネットワーク３０を介して道路環境判別装置１０に送信する。

通信部２３は、例えばＤＣＭ（Data Communication Module）などの車載通信機である。具体的には、通信部２３は、プロセッサ、メモリ、及びネットワーク３０に接続する通信モジュールを含む。当該通信モジュールは、例えば４Ｇ（4th Generation）及び５Ｇ（5th Generation）などの移動体通信規格に対応するが、これに限られるものではない。本実施形態において、車両２０は、通信部２３を介してネットワーク３０に接続される。

道路環境判別装置１０は、例えば、センター又はクラウドサーバーである。道路環境判別装置１０は、具体的には図１に示すように、映像取得部１１と、記憶部１２と、道路周囲物検出部１３と、状態判定部１４と、報知部１５と、を備える。

映像取得部１１は、車両２０から、車載カメラ２１により撮影された映像（以下、「車載カメラ映像」という。）、及び位置情報取得部２２より取得された位置情報を取得する。そして、映像取得部１１は、車載カメラ映像を、位置情報とともに記憶部１２に蓄積する。

記憶部１２は、１つ以上のメモリを含む。メモリは、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリなどであるが、これらに限られない。記憶部１２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。

道路周囲物検出部１３は、記憶部１２から車載カメラ映像を読み出し、車載カメラ映像から、道路環境を改善するために確認が必要となる道路周囲物を検出する。そして、道路周囲物検出部１３は、検出した道路周囲物の画像を状態判定部１４に出力する。

状態判定部１４は、道路周囲物検出部１３から入力された道路周囲物の画像を解析し、道路周囲物の異常の有無を判定する。そして、状態判定部１４は、道路周囲物に異常があると判定した場合には、該道路周囲物の画像を、該道路周囲物の位置情報とともに報知部１５に出力する。

報知部１５は、状態判定部１４により異常があると判定された道路周囲物の画像及び位置情報を情報要求者に報知し、情報提供する。

（道路環境判別システムの動作）
次に、道路環境判別システム１の動作について説明する。

車両２０は、車載カメラ２１により、車両２０の周囲を撮影し、車載カメラ映像を取得する。また、車両２０は、位置情報取得部２２により、車載カメラ２１が撮影した時の車両２０の位置情報を取得する。そして、車両２０は、通信部２３により、車載カメラ映像及び位置情報を道路環境判別装置１０に送信する。道路環境判別装置１０が車両２０からデータを取得する周期は、任意とすることができる。

道路環境判別装置１０は、映像取得部１１により、車両２０から、車載カメラ映像及び位置情報を取得する。

続いて、道路環境判別装置１０は、記憶部１２により、車載カメラ映像を、位置情報と対応付けて記憶する。

続いて、道路環境判別装置１０は、道路周囲物検出部１３により、車載カメラ映像から道路周囲物を検出する。

例えば、道路周囲物検出部１３は、道路標識、又は道路に設置されたミラー（カーブミラー）を道路周囲物として検出する。道路周囲物検出部１３は、道路、又は道路に添えられたガードレール、ポールなどの設置物を道路周囲物として検出してもよい。

続いて、道路環境判別装置１０は、状態判定部１４により、道路周囲物の異常の有無を判定する。

具体的には、状態判定部１４は、道路周囲物が道路標識である場合には、道路標識の可読性を判定する。例えば、状態判定部１４は、道路標識のマークを検出し、検出したマークと正式な道路標識のマークとを比較する。そして、状態判定部１４は、両者の誤差が所定の閾値を超える場合には、該道路周囲物は異常であると判定する。

状態判定部１４は、道路周囲物がミラーである場合には、ミラーの視認性を判定する。例えば、状態判定部１４は、ミラーが正しい高さ及び角度で設置されていない場合には、該道路周囲物は異常であると判定する。また、状態判定部１４は、ミラーが木などにより隠ぺいされている場合には、該道路周囲物は異常であると判定する。

状態判定部１４は、道路周囲物がガードレール又はポールである場合には、損傷の有無を判定する。例えば、状態判定部１４は、ガードレールの形状から、ガードレールの突起や折れ曲がりを検出した場合には、該道路周囲物は異常であると判定する。また、状態判定部１４は、ポールの形状から、ポールが折れていることを検出した場合には、該道路周囲物は異常であると判定する。

状態判定部１４は、道路周囲物が道路である場合には、危険箇所の有無を判定する。例えば、状態判定部１４は、道路の形状から、道路の陥没を検出した場合には、該道路周囲物は異常であると判定する。また、状態判定部１４は、道路の形状から、マンホールの路面からの突出を検出した場合には、該道路周囲物は異常であると判定する。

続いて、道路環境判別装置１０は、報知部１５により、状態判定部１４により異常と判定された道路周囲物の画像、及び該道路周囲物の位置情報を、地域コミュニティや自治体などの情報要求者に報知する。なお、報知部１５は、状態判定部１４により異常があると判定された道路周囲物の位置情報のみを情報要求者に報知してもよい。

例えば、報知部１５は、道路周囲物が国道の周囲物である場合には、情報を国に提供し、道路周囲物が都道府県道の周囲物である場合には、情報を都道府県に提供し、道路周囲物が市町村道の周囲物である場合には、情報を市町村に提供する。

以上述べたように、本実施形態に係る道路環境判別装置１０は、標識又はミラーの視認性悪化を判別する状態判定部１４と、視認性の悪い標識又はミラーの位置情報を送信する報知部１５と、を備える。そのため、道路環境判別装置１０によれば、道路環境の早期改善を促すことが可能となる。例えば、報知を受けた情報要求者は、標識やミラーの視認性悪化を解消するなどして、道路環境の早期改善に向けたアプローチをとることができる。そのため、道路環境の改善後に、該当道路を走行する車両や地域住民が事故に巻き込まれる可能性を低減させることが可能となる。

なお、状態判定部１４は、異常であると判定した複数の道路周囲物に対して、危険度、破損度、対応容易度などをランク付けしてもよい。ランクを設定することにより、報知部１５が報知する情報要求者に対して、限られた予算の使い道を検討させやすくすることができる。例えば、情報要求者は、より危険性の高い道路周囲物から優先的に修繕するといった対応が可能となる。

以上、道路環境判別装置１０について説明したが道路環境判別装置１０として機能させるためにコンピュータを用いることも可能である。そのようなコンピュータは、道路環境判別装置１０の機能を実現する処理内容を記述したプログラムを該コンピュータの記憶部に格納しておき、該コンピュータのＣＰＵによってこのプログラムを読み出して実行させることで実現することができる。

また、このプログラムは、コンピュータ読取り可能媒体に記録されていてもよい。コンピュータ読取り可能媒体を用いれば、コンピュータにインストールすることが可能である。ここで、プログラムが記録されたコンピュータ読取り可能媒体は、非一過性の記録媒体であってもよい。非一過性の記録媒体は、特に限定されるものではないが、例えば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体であってもよい。

上述の実施形態は代表的な例として説明したが、本発明の趣旨及び範囲内で、多くの変更及び置換ができることは当業者に明らかである。したがって、本発明は、上述の実施形態によって制限するものと解するべきではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。例えば、上述した各構成部は、複数を１つに組み合わせたり、あるいは１つを複数に分割したりすることが可能である。

１ 道路環境判別システム
１０ 道路環境判別装置
１１ 映像取得部
１２ 記憶部
１３ 道路周囲物検出部
１４ 状態判定部
１５ 報知部
２０ 車両
２１ 車載カメラ
２２ 位置情報取得部
２３ 通信部
３０ ネットワーク

Claims (1)

1. 標識又はミラーの視認性悪化を判別する状態判定部と、
   視認性の悪い標識又はミラーの位置情報を送信する報知部と、
   を備える道路環境判別装置。

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