JP2009058429A

JP2009058429A - 画像認識システム、サーバ装置、及び画像認識装置

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Publication number: JP2009058429A
Application number: JP2007226818A
Authority: JP
Inventors: Tomoaki Ishikawa; 知章石川
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2007-08-31
Filing date: 2007-08-31
Publication date: 2009-03-19
Anticipated expiration: 2027-08-31
Also published as: JP4984152B2

Abstract

【課題】現実の地物の状態に応じて画像認識処理の対象として適した地物を対象地物とすることを可能にすることにより、画像認識処理の演算負荷を軽減し、一定距離あたりの地物の認識率を高めることが可能な画像認識システム等を提供する。
【解決手段】車両に搭載されて地物の画像認識処理を行う画像認識装置と、一又は二以上の画像認識装置との間で情報の受け渡しが可能に設けられたサーバ装置１とを備え、サーバ装置１は、画像認識装置による各地物の画像認識の成否を表す認識成否情報Ｓを収集する手段２２と、収集した認識成否情報Ｓに基づいて各地物の画像認識に成功する可能性を表す認識可能性情報Ｒを生成する手段２５と、生成された認識可能性情報Ｒを記憶する手段２６と、認識可能性情報Ｒを画像認識装置に提供する手段２７と、を備え、画像認識装置は、サーバ装置１から受け取った認識可能性情報Ｒに基づいて対象地物を決定する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両に搭載されて地物の画像認識処理を行う画像認識装置と、一又は二以上の前記画像認識装置との間で情報の受け渡しが可能に設けられたサーバ装置と、を備えた画像認識システム、並びにこの画像認識システムを構成するサーバ装置及び画像認識装置に関する。

近年の撮像装置や画像認識技術の向上に伴って、自車位置情報の補正や車両制御等のために、車載カメラにより撮像した画像情報を用いて、自車位置周辺の地物、例えば、区画線、停止線、横断歩道等の道路標示（ペイント標示）の画像認識を行う画像認識装置が開発されるようになってきた。このような自車位置周辺の地物の画像認識処理の認識率を高めるために、画像情報のみにより画像認識処理を行うのではなく、地図データベース等の地物情報を記憶する地物情報記憶手段から自車位置周辺の地物の情報を取得し、取得した地物情報と画像情報とを照合して、地物の画像認識処理を行う画像認識装置の技術が存在する（例えば、下記の特許文献１参照）。

特開２００６−２０９５１０号公報

上記のような画像認識装置では、地物情報記憶手段から地物情報を取得できる地物であって、車載カメラにより撮像される地物は、いずれも画像認識処理の対象とすることが可能である。しかし、現実には、例えば、道路標示は、車両が繰り返し通行することによってかすれが生じたり、別の場所に書き換えられたりすることがあり、標識等は、経年劣化により色彩が薄れたり、撤去されたりすることがある。このような地物は、地物情報に基づけば存在するはずであっても実際の画像認識処理の対象としては適さない。このように、画像認識処理の対象として適さない地物を対象地物として画像認識処理をおこなうことは、画像認識処理の演算負荷を無駄に高めることになる。

また、上記のような画像認識装置では、画像認識処理の演算負荷を軽減するために複数の地物種別の地物を同時に画像認識しないように設定されている等の理由により、比較的狭い間隔で隣接する複数の地物のうちのいずれか一つのみを画像認識処理の対象として選択する場合がある。このような場合に、上記のような画像認識処理の対象として適さない地物を対象地物として選択すると、結果として隣接する他の地物の画像認識の機会を失うことになる。それにより、画像認識装置による一定距離あたりの地物の認識率を下げることになる場合がある。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、現実の地物の状態に応じて画像認識処理の対象として適した地物を対象地物とすることを可能にすることにより、画像認識処理の演算負荷を軽減し、一定距離あたりの地物の認識率を高めることが可能な画像認識システム、並びにこの画像認識システムを構成するサーバ装置及び画像認識装置等を提供することにある。

上記目的を達成するための本発明に係る画像認識システムの特徴構成は、車両に搭載されて地物の画像認識処理を行う画像認識装置と、一又は二以上の前記画像認識装置との間で情報の受け渡しが可能に設けられたサーバ装置と、を備え、前記サーバ装置は、前記画像認識装置による各地物の画像認識の成否を表す認識成否情報を収集する情報収集手段と、収集した前記認識成否情報に基づいて各地物の画像認識に成功する可能性を表す認識可能性情報を生成する認識可能性情報生成手段と、生成された前記認識可能性情報を記憶する認識可能性情報記憶手段と、前記認識可能性情報を前記画像認識装置に提供する認識可能性情報提供手段と、を備え、前記画像認識装置は、前記サーバ装置から受け取った前記認識可能性情報に基づいて、画像認識処理の対象とする対象地物を決定する点にある。

この特徴構成によれば、一又は二以上の画像認識装置による各地物の画像認識の成否を表す認識成否情報がサーバ装置に収集され、収集した認識成否情報に基づいて各地物の画像認識に成功する可能性を表す認識可能性情報が生成される。これにより、現実の地物の状態を反映した画像認識の成否の情報に基づいて、各地物の画像認識に成功する可能性を適切に表した認識可能性情報を生成することが可能となる。そして、このように生成した認識可能性情報を画像認識装置に提供することにより、画像認識装置は、一又は二以上の画像認識装置による現実の地物の認識成否の情報を反映した認識可能性情報を取得することができる。したがって、画像認識装置は、現実の地物の状態に応じた各地物の画像認識に成功する可能性の高さを考慮して適切に対象地物を決定することが可能となる。よって、画像認識装置における画像認識処理の演算負荷を軽減し、一定距離あたりの地物の認識率を高めることが可能となる。

ここで、前記認識可能性情報は、各地物の画像認識に成功する割合を表す認識率情報であると好適である。

この構成によれば、画像認識装置は、認識可能性情報を受け取ることにより、各地物の画像認識に成功する割合を表す認識率の情報を取得することができる。したがって、画像認識装置は、現実の地物の状態に応じた各地物の画像認識に成功する割合に応じて、適切に対象地物を決定することが可能となる。

また、前記認識可能性情報は、各地物が、画像認識に成功する可能性が高い地物であるか低い地物であるかの判定結果を表す認識成否判定情報であっても好適である。

この構成によれば、画像認識装置は、認識可能性情報を受け取ることにより、各地物が画像認識に成功する可能性が高い地物であるか低い地物であるかの判定結果の情報を取得することができる。したがって、画像認識装置は、認識可能性情報に示される判定結果に基づいて、現実の地物の状態に応じた適切な対象地物を決定することが可能となる。

また、前記情報収集手段は、前記画像認識装置から受け取った各地物についての前記認識成否情報を、地物毎に分類して記憶する認識成否情報記憶手段を含む構成とすると好適である。

この構成によれば、一又は二以上の画像認識装置による各地物の画像認識の成否を表す認識成否情報を、サーバ装置において適切に収集することができる。また、この際、認識成否情報を、地物毎に分類して記憶するので、認識可能性情報の生成も容易となる。

また、前記認識可能性情報提供手段は、前記画像認識装置から要求された地物についての前記認識可能性情報を前記認識可能性情報記憶手段から抽出する抽出手段を備え、この抽出手段により抽出した前記認識可能性情報を前記画像認識装置に提供する構成とすると好適である。

この構成によれば、画像認識装置に対して必要最小限の認識可能性情報を提供することが可能となる。したがって、例えば通信による認識可能性情報の提供の際等における通信データ量を比較的小さく抑えることが可能となる。

また、前記画像認識装置は、複数の地物の中から前記対象地物を決定する際に、各地物の前記認識可能性情報に基づいて、画像認識に成功する可能性が他の地物より高い地物を前記対象地物として決定する構成とすると好適である。

この構成によれば、画像認識装置が複数の地物の中から対象地物を決定する際に、一又は二以上の画像認識装置による現実の地物の認識成否の情報を反映させて、画像認識に成功する可能性が高い地物を前記対象地物として決定することができる。したがって、画像認識装置における一定距離あたりの地物の認識率を高めることが可能となる。

また、前記画像認識装置は、前記対象地物の画像認識の成否を表す認識成否情報を生成する認識成否情報生成手段と、生成した前記認識成否情報を前記サーバ装置に提供する認識成否情報提供手段と、を備える構成とすると好適である。

この構成によれば、各画像認識装置からサーバ装置に対して、対象地物の画像認識の成否を表す認識成否情報を、適切に提供することが可能となる。

また、前記画像認識装置は、自車両の現在位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、前記自車位置情報に基づいて自車両に搭載された撮像装置により将来的に撮像される一又は二以上の地物についての地物情報を取得する地物情報取得手段と、を備え、前記地物情報が取得された一又は二以上の地物の中から前記対象地物を決定する構成とすると好適である。

この構成によれば、自車両に搭載された撮像装置により将来的に撮像される一又は二以上の地物の中から画像認識処理の対象とする地物を適切に決定することができるとともに、決定された対象地物について当該地物の地物情報を用いた画像認識処理を行うことができる。したがって、画像認識装置における一定距離あたりの地物の認識率を高めることが可能となる。

また、前記画像認識装置は、前記地物情報取得手段により前記地物情報が取得された一又は二以上の地物についての前記認識可能性情報の提供を、前記サーバ装置に対して要求する情報要求手段を備える構成とすると好適である。

この構成によれば、画像認識装置を、サーバ装置から必要最小限の認識可能性情報を受け取る構成とすることが可能となる。したがって、例えば通信による認識可能性情報の受け取りの際等における通信データ量を比較的小さく抑えることが可能となる。

本発明に係るサーバ装置の特徴構成は、車両に搭載されて地物の画像認識処理を行う一又は二以上の画像認識装置との間で情報の受け渡しが可能に設けられ、前記画像認識装置による各地物の画像認識の成否を表す認識成否情報を収集する情報収集手段と、収集した前記認識成否情報に基づいて各地物の画像認識に成功する可能性を表す認識可能性情報を生成する認識可能性情報生成手段と、生成された前記認識可能性情報を記憶する認識可能性情報記憶手段と、前記認識可能性情報を前記画像認識装置に提供する認識可能性情報提供手段と、を備えた点にある。

この特徴構成によれば、一又は二以上の画像認識装置による各地物の画像認識の成否を表す認識成否情報がサーバ装置に収集され、収集した認識成否情報に基づいて各地物の画像認識に成功する可能性を表す認識可能性情報が生成される。これにより、現実の地物の状態を反映した画像認識の成否の情報に基づいて、各地物の画像認識に成功する可能性を適切に表した認識可能性情報を生成することが可能となる。そして、このように生成した認識可能性情報を画像認識装置に提供することが可能となる。したがって、画像認識装置は、一又は二以上の画像認識装置による現実の地物の認識成否の情報を反映した認識可能性情報に基づいて、現実の地物の状態に応じた各地物の画像認識に成功する可能性の高さを考慮して適切に対象地物を決定することが可能となる。よって、このサーバ装置により、画像認識装置における画像認識処理の演算負荷を軽減し、画像認識装置による一定距離あたりの地物の認識率を高めることが可能となる。

この構成によれば、画像認識装置に対して認識可能性情報として、各地物の画像認識に成功する割合を表す認識率の情報を提供することができる。したがって、画像認識装置に、現実の地物の状態に応じた各地物の画像認識に成功する割合に応じて、適切に対象地物を決定させることが可能となる。

この構成によれば、画像認識装置に対して認識可能性情報として、各地物が画像認識に成功する可能性が高い地物であるか低い地物であるかの判定結果の情報を提供することができる。したがって、画像認識装置に、認識可能性情報に示される判定結果に基づいて、現実の地物の状態に応じた適切な対象地物を決定させることが可能となる。

本発明に係る画像認識装置の特徴構成は、所定のサーバ装置との間で情報の受け渡しが可能に設けられ、車両に搭載された撮像装置により撮像した画像情報を取得する画像情報取得手段と、画像認識処理の対象とする地物である対象地物を決定する対象地物決定手段と、前記画像情報に含まれる前記対象地物の画像認識処理を行う画像認識手段と、前記画像認識手段による前記対象地物の画像認識の成否を表す認識成否情報を生成する認識成否情報生成手段と、生成した前記認識成否情報を前記サーバ装置に提供する認識成否情報提供手段と、を備える点にある。

この特徴構成によれば、画像認識装置は、車両に搭載された撮像装置により撮像した画像情報に含まれる対象地物の画像認識の成否を表す認識成否情報を生成し、サーバ装置に対して当該認識成否情報を適切に提供することができる。したがって、画像認識装置による各地物の画像認識の成否を表す認識成否情報がサーバ装置に収集され、収集した認識成否情報に基づいて各地物の画像認識に成功する可能性を表す認識可能性情報が生成される。これにより、サーバ装置において、現実の地物の状態を反映した画像認識の成否の情報に基づいて、各地物の画像認識に成功する可能性を適切に表した認識可能性情報を生成することが可能となる。

本発明に係る画像認識装置のもう一つの特徴構成は、所定のサーバ装置との間で情報の受け渡しが可能に設けられ、車両に搭載された撮像装置により撮像した画像情報を取得する画像情報取得手段と、画像認識処理の対象とする地物である対象地物を決定する対象地物決定手段と、前記画像情報に含まれる前記対象地物の画像認識処理を行う画像認識手段と、を備え、前記対象地物決定手段は、前記サーバ装置から受け取った、各地物の画像認識に成功する可能性を表す認識可能性情報に基づいて、前記対象地物を決定する点にある。

この特徴構成によれば、画像認識装置は、画像認識処理の対象とする対象地物を決定する際に、各地物の画像認識に成功する可能性を表す認識可能性情報をサーバ装置から受け取って取得することができる。したがって、画像認識装置は、現実の地物の状態に応じた各地物の画像認識に成功する可能性の高さを考慮して適切に対象地物を決定することが可能となる。よって、車両に搭載された撮像装置により撮像した画像情報に含まれる対象地物の画像認識処理を行う際に、画像認識装置における画像認識処理の演算負荷を軽減し、一定距離あたりの地物の認識率を高めることが可能となる。

ここで、前記対象地物決定手段は、複数の地物の中から前記対象地物を決定する際に、各地物の前記認識可能性情報に基づいて、画像認識に成功する可能性が他の地物より高い地物を前記対象地物として決定する構成とすると好適である。

また、画像認識装置は、自車両の現在位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、前記自車位置情報に基づいて前記撮像装置により将来的に撮像される一又は二以上の地物についての地物情報を取得する地物情報取得手段と、を備え、前記対象地物決定手段は、前記地物情報が取得された一又は二以上の地物の中から前記対象地物を決定する構成とすると好適である。

また、画像認識装置は、前記地物情報取得手段により前記地物情報が取得された一又は二以上の地物についての前記認識可能性情報の提供を、前記サーバ装置に対して要求する情報要求手段を備える構成とすると好適である。

また、前記地物情報取得手段は、複数の地物についての位置情報及び属性情報を含む地物情報が記憶された地物情報記憶手段から前記地物情報を取得する構成とすると好適である。

この構成によれば、地物の位置情報及び属性情報を含む地物情報を所定の地物情報記憶手段から取得することが可能となる。したがって、決定された対象地物について当該地物の地物情報を用いた画像認識処理を行うことができる。したがって、画像認識装置における一定距離あたりの地物の認識率を高めることが可能となる。

本発明に係る自車位置認識装置の特徴構成は、上記の各構成を備えた画像認識装置と、前記画像認識装置による画像認識処理の結果と前記対象地物についての前記地物情報に含まれる位置情報とに基づいて前記自車位置情報を補正する自車位置補正手段と、を備える点にある。

この特徴構成によれば、上記のような画像認識装置による対象地物の画像認識処理の結果と、前記地物情報に含まれる対象地物の位置情報とに基づいて、画像認識された対象地物の位置を基準として自車位置情報を補正することができる。したがって、自車位置の認識精度を高めることができる。

本発明に係るナビゲーション装置の特徴構成は、上記の自車位置認識装置と、地図情報が記憶された地図情報記憶手段と、前記地図情報を参照し、所定のアプリケーションプログラムに従って動作して案内情報を出力する案内情報出力手段と、を備える点にある。

この特徴構成によれば、前記自車位置認識装置により認識された正確な自車位置情報に基づいて、案内情報の出力を行うことが可能となる。したがって、例えば、地図情報との組合せによる正確な自車位置表示等の案内情報の出力が可能となるとともに、目的地までの進路案内等のための案内情報を適切なタイミングで出力することも可能となる。

本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係るサーバ装置１の構成を模式的に示すブロック図である。また、図２は、本実施形態に係るナビゲーション装置２の概略構成を示すブロック図である。本実施形態においては、本発明に係る画像認識装置３及び自車位置認識装置４をナビゲーション装置２に適用した場合を例として説明する。したがって、図２に示すナビゲーション装置２の構成は、本実施形態に係る画像認識装置３及び自車位置認識装置４の構成を含んでいる。また、本実施形態では、サーバ装置１とナビゲーション装置２とは、それぞれに通信部２１、６１を備え、各種の通信ネットワークを介して情報の受け渡しが可能に構成されており、全体として画像認識システムを構成している。そして、サーバ装置１は、ナビゲーション装置２による各地物の画像認識の成否を表す認識成否情報Ｓを収集し、各地物の画像認識に成功する割合を表す認識率情報Ｒ（認識可能性情報の一例）を生成する。また、サーバ装置１は、生成した認識率情報Ｒを、ナビゲーション装置２に提供する。一方、ナビゲーション装置２は、対象地物ｆｔ（図８（ａ）参照）の画像認識処理を行い、その画像認識の成否を表す認識成否情報Ｓを生成してサーバ装置１に提供する。またこの際、ナビゲーション装置２は、画像認識の対象とする対象地物ｆｔを、サーバ装置１から受け取った認識率報Ｒに基づいて決定する。すなわち、本実施形態においては、ナビゲーション装置２は、対象地物ｆｔの画像認識の成否の情報をサーバ装置１へ提供する情報提供側の装置として機能するとともに、サーバ装置１から提供された認識率情報Ｒに基づいて対象地物ｆｔの画像認識処理を行う情報利用側の装置としても機能する。以下、本実施形態に係るサーバ装置１及びナビゲーション装置２の構成について詳細に説明する。

１．サーバ装置
まず、サーバ装置１の構成について説明する。図１に示すように、サーバ装置１の各機能部、具体的には、通信部２１、分類格納部２３、認識率情報生成部２５、及び認識率情報抽出部２８は、ＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実装されて構成されている。また、サーバ装置１は、例えば、ハードディスクドライブやフラッシュメモリ等の書き換え可能な記憶媒体とその駆動手段とを有する装置をハードウェア構成として備えている。そして、サーバ装置１の認識成否データベース２４及び認識率データベース２６は、これらの記憶媒体に記憶された情報により構成されている。以下、本実施形態に係るサーバ装置１の各部の構成について詳細に説明する。

１−１．通信部
通信部２１は、一又は二以上のナビゲーション装置２の通信部６１との間で通信を行う通信手段として機能する。この通信部２１は、所定の通信ネットワークを介して、ナビゲーション装置２の通信部６１との間で通信してデータの送受信を行うことができる構成となっている。このような通信ネットワークとしては、例えば、インターネット、有線又は無線の公衆電話網、有線又は無線ＬＡＮ（Local Area Network）、専用回線等、有線又は無線の公知の各種の通信ネットワークを用いることができる。また、この通信ネットワーク内に、例えば、パーソナル・コンピュータや携帯電話機等の公知の各種通信機器が含まれても好適である。この通信部２１により、サーバ装置１は、一又は二以上の車両に搭載されたナビゲーション装置２との間で情報の受け渡しを行うことが可能とされている。本実施形態においては、サーバ装置１は、この通信部２１を介して、ナビゲーション装置２から認識成否情報Ｓ及び要求情報Ｄを受信し、ナビゲーション装置２へ認識率情報Ｒを送信する。なお、通信部２１により受信された認識成否情報Ｓは後述する分類格納部２３へ送られ、要求情報Ｄは後述する認識率情報抽出部２８へ送られる。

１−２．分類格納部・認識成否データベース
分類格納部２３は、通信部２１を介して一又は二以上のナビゲーション装置２から受け取った各地物についての認識成否情報Ｓを、地物毎に分類して認識成否データベース２４に格納する分類格納手段として機能する。これにより、認識成否データベース２４は、ナビゲーション装置２から受け取った各地物についての認識成否情報Ｓを、地物毎に分類して記憶することになる。図３は、本実施形態に係る認識成否データベース２４の内容の具体例を示す図である。後述するように、本実施形態においては、認識成否情報Ｓは、ナビゲーション装置２における画像認識処理の対象となった各地物に固有の地物ＩＤの情報と、当該対象地物の画像認識に成功したか失敗したかを示す認識成否の情報と、当該対象地物の画像認識処理を行った日時の情報とを有している。そこで、分類格納部２３は、通信部２１により認識成否情報Ｓを受信する度に、当該認識成否情報Ｓに含まれる地物ＩＤの情報を参照し、認識成否情報Ｓを地物ＩＤ毎に分類して認識成否データベース２４に格納する。そして、通信部２１を介して一又は二以上のナビゲーション装置２から同じ地物（地物ＩＤが同じ地物）についての複数の認識成否情報Ｓを受け取ることにより、図３に示すように、認識成否データベース２４には、各地物ＩＤについて複数の認識成否情報Ｓが記憶される。図３の例では、「ＡＡＡＡＡ」や「ＢＢＢＢＢ」等が地物ＩＤである。また、認識成否を表す情報は「○」又は「×」の２種類であり、「○」は認識成功、「×」は認識失敗を表している。

また、分類格納部２３は、同じ地物についての複数の認識成否情報Ｓを、日時の順に並べて格納すると好適である。このように格納すれば、比較的新しい一定期間内の認識成否情報Ｓだけを用いて、後述する認識率情報Ｒの生成を行うこと等が容易なるからである。本実施形態においては、認識成否データベース２４が本発明における認識成否情報記憶手段に相当する。また、分類格納部２３及び認識成否データベース２４、並びに通信部２１により、本発明における情報収集手段２２が構成される。

１−３．認識率情報生成部・認識率データベース
認識率情報生成部２５は、上記のように収集した認識成否情報Ｓに基づいて各地物の画像認識に成功する割合を表す認識率情報Ｒを生成する。そして、認識率情報生成部２５により生成した認識率情報Ｒは、認識率データベース２６に記憶される。図４は、本実施形態に係る認識率データベース２６の内容の具体例を示す図である。この図に示すように、本実施形態における認識率情報Ｒは、各地物の画像認識に成功する割合を百分率で表した情報であり、各地物に固有の地物ＩＤの情報と関連付けられて認識率データベース２６に記憶される。ここで、認識率情報生成部２５は、認識成否データベース２４に格納された地物ＩＤ毎の認識成否情報Ｓを統計的に処理することにより、各地物（各地物ＩＤ）についての認識率を演算し、その演算結果を認識率情報Ｒとする。例えば、認識成否データベース２４に記憶された地物ＩＤ「ＡＡＡＡＡ」についての認識成否情報Ｓの全数が２００個であり、その内の認識成功を表す情報の数が１０４個であった場合、認識率情報生成部２５は、地物ＩＤ「ＡＡＡＡＡ」の地物の認識率を５２％と演算し、当該認識率を表す認識率情報Ｒを生成する。そして、認識率情報生成部２５は、このように生成された認識率情報Ｒを認識率データベース２６に格納する。図４の例では、地物ＩＤ「ＡＡＡＡＡ」の認識率が「５２％」、地物ＩＤ「ＢＢＢＢＢ」の認識率が「８３％」、地物ＩＤ「ＣＣＣＣＣ」の認識率が「７６％」であることをそれぞれ表す認識率情報Ｒが、認識率データベース２６に記憶されている。

認識率情報生成部２５は、ナビゲーション装置２から受け取った認識成否情報Ｓが認識成否データベース２４に格納される度に、当該新たな認識成否情報Ｓに係る地物についての認識率情報Ｒを新たに生成して、認識率データベース２６に記憶する構成とすると好適である。これにより、各地物についての認識率情報Ｒを常に更新して最新の状態に維持することが可能となる。なお、認識率情報生成部２５は、一つの地物についての認識成否情報Ｓの数が十分に多い場合には、比較的新しい一定期間内の認識成否情報Ｓだけに基づいて認識率情報Ｒを生成する構成とすると好適である。これにより、各地物の現状を表していない認識成否情報Ｓが認識率情報Ｒに影響を与えることを抑制できる。また、認識率情報生成部２５は、各地物の認識率の統計的な正確性を高めるため、一つの地物についての認識成否データベース２４に記憶された認識成否情報Ｓの数が一定数以下（例えば１０個以下）の場合に、認識率情報Ｒを生成しない構成とすると好適である。本実施形態においては、この認識率情報Ｒが各地物の画像認識に成功する可能性を表す情報であり、本発明における認識可能性情報に相当する。したがって、認識率情報生成部２５が、本発明における認識可能性情報生成手段に相当する。また、本実施形態においては、認識率データベース２６が本発明における認識可能性情報記憶手段に相当する。

１−４．認識率情報抽出部
認識率情報抽出部２８は、ナビゲーション装置２から要求された地物についての認識率情報Ｒを認識率データベース２６から抽出する抽出手段として機能する。ここで、認識率情報抽出部２８は、通信部２１を介してナビゲーション装置２から受け取った要求情報Ｄに基づいてナビゲーション装置２から要求された地物を特定する。後述するように、本実施形態においては、要求情報Ｄは、ナビゲーション装置２が認識率情報Ｒを要求する地物についての地物ＩＤの情報を有している。そこで、認識率情報抽出部２８は、要求情報Ｄが有する地物ＩＤの地物をナビゲーション装置２から要求された地物とし、当該地物ＩＤの認識率情報Ｒを認識率データベース２６から抽出する。この際、要求情報Ｄに複数の地物についての地物ＩＤが含まれている場合には、認識率情報抽出部２８は、それら複数の地物ＩＤについての認識率情報Ｒを抽出する。そして、認識率情報抽出部２８は、このような要求情報Ｄに従って抽出した認識率情報Ｒを、当該要求情報Ｄの送信元のナビゲーション装置２へ、通信部２１を介して送信する。これにより、ナビゲーション装置２から要求された地物についての認識率情報Ｒがナビゲーション装置２に提供される。本実施形態においては、認識率情報抽出部２８及び通信部２１により、本発明における認識可能性情報提供手段２７が構成される。

２．ナビゲーション装置
次に、ナビゲーション装置２の構成について説明する。図２に本実施形態に係るナビゲーション装置２の概略構成を示している。本実施形態においては、ナビゲーション装置２は車両Ｃに搭載されている。そして、ナビゲーション装置２は、画像認識装置３を含んで構成されている。この画像認識装置３は、サーバ装置１から受け取った認識率情報Ｒに基づいて対象地物ｆｔ（図８（ａ）参照）を決定し、当該対象地物を対象として画像認識処理を行う。また、ナビゲーション装置２は、自車位置認識装置４を含んで構成されている。この自車位置認識装置４は、画像認識装置３による対象地物ｆｔの画像認識処理の結果と、当該対象地物ｆｔについての地物情報Ｆに含まれる位置情報とに基づいて自車位置情報Ｐを補正することにより、高精度に自車両Ｃの現在位置を認識することができる構成となっている。

ナビゲーション装置２の各機能部、具体的には、画像情報取得部３２、自車位置情報取得部３３、画像認識部３７、自車位置補正部３８、ナビゲーション用演算部３９、通信部６１、地物情報取得部６２、要求情報生成部６３、情報要求手段６４、対象地物決定部６５、及び認識成否情報生成部６６は、ＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実装されて構成されている。そして、これらの各機能部は、互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されている。また、ナビゲーション装置２は、例えば、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、ＤＶＤ−ＲＯＭを備えたＤＶＤドライブ、ＣＤ−ＲＯＭを備えたＣＤドライブ等の記憶媒体とその駆動手段とを有する装置をハードウェア構成として備えている。そして、ナビゲーション装置２の各データベース、具体的には地図データベース５１、地物データベース５２、及び初期認識率データベース５３は、これらの記憶媒体に記憶された情報により構成されている。以下、本実施形態に係るナビゲーション装置２の各部の構成について詳細に説明する。

２−１．地図データベース
地図データベース５１は、地図情報Ｍが記憶されたデータベースである。ここで、地図情報Ｍは、所定の経度および緯度で区切られた区画と呼ばれる矩形領域を単位として分割されている。各区画の地図情報Ｍは、各区画に設定された区画番号等の区画識別符号を指定することにより読み出すことができる。図５は、地図データベース５１に記憶されている地図情報Ｍの概略構成の例を示す図である。この図に示すように、地図情報Ｍは、交差点に対応する多数のノードｎと、各交差点間を結ぶ道路に対応するリンクｋとの接続関係により道路ネットワークを表す道路情報Ｎｅを有している。各ノードｎは、緯度及び経度で表現された地図上の位置（座標）の情報を有している。複数のリンクｋは、ノードｎを介して接続されている。また、各リンクｋは、その属性情報として、道路種別、リンク長、道路幅、リンク形状を表現するための形状補間点等の情報を有している。ここで、道路種別情報は、例えば、高速道路、国道、県道、一般道路、細街路等のように、道路を複数の種別に区分した際の道路種別の情報である。なお、図５においては、一つの区画の道路情報Ｎｅのみを図示し、他の区画の道路情報Ｎｅは省略して表している。また、図示は省略するが、地図情報Ｍは、道路情報Ｎｅの他に、地図表示に必要な各種の情報を有する描画情報、交差点の詳細情報を有する交差点情報等を含んでいる。ここで、描画情報には、建物や河川等を表示するために必要な背景レイヤの情報、市町村名や道路名等を表示するために必要な文字レイヤの情報等が含まれている。本実施形態においては、この地図データベース５１が、本発明における地図情報記憶手段に相当する。

２−２．地物データベース
地物データベース５２は、道路上や道路周辺に設けられた複数の地物についての地物情報Ｆが記憶されたデータベースである。この地物データベース５２に地物情報Ｆが記憶される地物には、道路の路面に設けられた道路標示（ペイント標示）が含まれている。図６は、地物データベース５２に記憶されている道路標示の地物情報Ｆの例を示す図である。このような道路標示に係る地物としては、例えば、横断歩道、停止線、Ｔ字や十字等の交差点における道路の交差方向を表す標示、最高速度等を表す速度標示、ゼブラゾーン、道路に沿って車線を分ける区画線（実線、破線、二重線等の各種区画線を含む。）、各車線の進行方向を指定する進行方向別通行区分標示（矢印標示、例えば、直進矢印、右折矢印等を含む）等が含まれる。なお、地物情報Ｆが記憶される地物としては、このような道路標示のほか、信号機、標識、マンホール、陸橋、トンネル等の各種の地物も含めることができる。

また、地物情報Ｆは、その内容として各地物の位置情報と、それに関連付けられた属性情報とを有している。ここで、位置情報は、道路情報Ｎｅを構成するリンクｋ又はノードｎ等と関連付けられた各地物の代表点の地図上の位置（座標）、及び各地物の向きの情報を有している。本例では、代表点は、各地物の長さ方向及び幅方向の中央部付近に設定される。また、属性情報は、地物種別情報、地物形態情報、地物状態情報等を含んでいる。ここで、地物種別情報は、各地物の地物種別を表す情報である。ここで、地物種別は、基本的に同じ形状の地物を一つの地物種別として規定しているものとする。したがって、地物種別の情報は、例えば、横断歩道、停止線、Ｔ字、十字、直進矢印、右折矢印等の道路標示の具体的な種別を表す情報となる。また、地物形態情報は、各地物の形状、大きさ、色彩等の形態を表す情報である。地物状態情報は、現実の各地物のかすれの状態等のような各地物の画像認識処理に影響を与える地物の状態を示す情報である。本実施形態においては、この地物データベース５２が、本発明における地物情報記憶手段に相当する。

２−３．初期認識率データベース
初期認識率データベース５３は、初期認識率情報Ｒｄが記憶されたデータベースである。ここで、初期認識率情報Ｒｄは、サーバ装置１から提供される認識率情報Ｒの初期値の情報であって、後述する要求情報Ｄにより要求した地物についての認識率情報Ｒをサーバ装置１から受け取ることができない場合に用いられる。そのため、この初期認識率データベース５３には、上述した認識率データベース２６と同様に、各地物の画像認識に成功する割合を百分率で表した初期認識率情報Ｒｄが、各地物に固有の地物ＩＤの情報と関連付けられて記憶されている。本実施形態においては、初期認識率情報Ｒｄは、各地物にかすれ等の画像認識処理に影響を与える状態の変化がない場合における認識率の情報となっている。したがって、この初期認識率情報Ｒｄの値は、基本的には、地物種別に応じた地物の形態や配置傾向等によって一律に定まる要因から推定される認識率となっている。

２−４．画像情報取得部
画像情報取得部３２は、自車両Ｃに搭載された撮像装置３１により撮像した画像情報Ｇを取得する画像情報取得手段として機能する。ここで、撮像装置３１は、撮像素子を備えた車載カメラ等であって、少なくとも自車両Ｃの周辺の道路の路面を撮像可能な位置に設けられている。このような撮像装置３１としては、例えば、図７に示すような自車両Ｃの後方の路面を撮像するバックカメラを用いると好適である。画像情報取得部３２は、撮像装置３１により撮像した撮像情報をフレームメモリ（不図示）等を介して所定の時間間隔で取り込む。この際の画像情報Ｇの取り込みの時間間隔は、例えば、１０〜５０〔ｍｓ〕程度とすることができる。これにより、画像情報取得部３２は、撮像装置３１により撮像した複数フレームの画像情報Ｇを連続的に取得することができる。ここで取得された画像情報Ｇは、画像認識部３７へ出力される。

２−５．自車位置情報取得部
自車位置情報取得部３３は、自車両Ｃ（図８（ａ）参照）の現在位置を示す自車位置情報Ｐを取得する自車位置情報取得手段として機能する。ここでは、自車位置情報取得部３３は、ＧＰＳ受信機３４、方位センサ３５、及び距離センサ３６と接続されている。ここで、ＧＰＳ受信機３４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信する装置である。このＧＰＳ信号は、通常１秒おきに受信され、自車位置情報取得部３３へ出力される。自車位置情報取得部３３では、ＧＰＳ受信機３４で受信されたＧＰＳ衛星からの信号を解析し、自車両Ｃの現在位置（緯度及び経度）、進行方位、移動速度等の情報を取得することができる。方位センサ３５は、自車両Ｃの進行方位又はその進行方位の変化を検出するセンサである。この方位センサ３５は、例えば、ジャイロセンサ、地磁気センサ、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム、車輪部に取り付ける角度センサ等により構成される。そして、方位センサ３５は、その検出結果を自車位置情報取得部３３へ出力する。距離センサ３６は、自車両Ｃの車速や移動距離を検出するセンサである。この距離センサ３６は、例えば、車両のドライブシャフトやホイール等が一定量回転する毎にパルス信号を出力する車速パルスセンサ、自車両Ｃの加速度を検知するヨー・Ｇセンサ及び検知された加速度を積分する回路等により構成される。そして、距離センサ３６は、その検出結果としての車速及び移動距離の情報を自車位置情報取得部３３へ出力する。

自車位置情報取得部３３は、これらのＧＰＳ受信機３４、方位センサ３５及び距離センサ３６からの出力に基づいて、公知の方法により自車位置を特定する演算を行う。また、自車位置情報取得部３３は、地図データベース５１から自車位置周辺の地図情報Ｍを取得し、それに基づいて公知のマップマッチングを行うことにより自車位置を地図情報Ｍに示される道路上に合わせる補正も行う。このようにして、自車位置情報取得部３３は、緯度及び経度で表された自車両Ｃの現在位置の情報、及び自車両Ｃの進行方位の情報を含む自車位置情報Ｐを取得する。

２−６．画像認識部
画像認識部３７は、画像情報取得部３２で取得された画像情報Ｇに含まれる対象地物ｆｔの画像認識処理を行う画像認識手段として機能する。図８（ａ）は、対象地物ｆｔの画像認識処理を行う際における、自車両Ｃが実際に走行する道路の状況の具体例を示している。また、図８（ｂ）は、（ａ）の状況に対応する自車位置の周辺の地図情報Ｍ及び地物情報Ｆの具体例を示している。本実施形態においては、画像認識部３７は、後述する対象地物決定部６５により決定された対象地物ｆｔを画像認識処理の対象とする。図８（ａ）に示す例では、自車両Ｃの進行方向に存在する２つの地物ｆ１及びｆ２の内、Ｔ字の地物ｆ２が対象地物ｆｔとして決定されたものとしている。そして、画像認識部３７は、自車位置情報Ｐに基づいて、後述する地物情報取得部６２により地物データベース５２から取得された当該対象地物ｆｔの地物情報Ｆ（図８（ｂ）の例では地物情報Ｆ２）を用いて対象地物ｆｔの画像認識処理を行う。

この際、画像認識部３７は、対象地物ｆｔの認識要求を出して画像認識処理を行う所定の認識範囲Ａ（図８（ａ）の例では認識範囲Ａ２）を設定し、この認識範囲Ａ内の画像情報Ｇに対して対象地物ｆｔの画像認識処理を行う。また本実施形態では、画像認識部３７は、一つの認識範囲Ａ内について一つの対象地物ｆｔの画像認識処理を行う。ここで、認識範囲Ａは、リンクｋに沿った方向の自車位置情報Ｐの誤差を考慮して、対象地物ｆｔが存在すると推測される位置範囲として設定される。本実施形態においては、この認識範囲Ａの大きさ（長さ）を固定値としている。すなわち、例えばリンクｋに沿った方向（前後方向）の自車位置情報Ｐの誤差が、自車両Ｃの前方及び後方にそれぞれ最大で約１５〔ｍ〕ずつであると仮定し、それに対象地物ｆｔの前後長及び余裕分を考慮して、認識範囲Ａを、対象地物ｆｔの位置を中心とする前後３５〔ｍ〕の範囲に設定している。このときの対象地物ｆｔの位置は自車位置情報Ｐの誤差が反映された位置となるが、このような認識範囲Ａを設定することにより、対象地物ｆｔを確実に認識範囲Ａ内に収めて画像認識処理を行うことができる。撮像装置３１の撮像領域と実際の道路上の領域との関係は、自車両Ｃへの撮像装置３１の取付位置、取付角度、及び画角等に基づいて予め演算された自車位置と撮像領域との位置関係を用いることで、自車位置情報Ｐに基づいて求めることができる。したがって、画像認識部３７は、このように求めた各画像情報Ｇの撮像領域に基づいて、各対象地物ｆｔについて設定された認識範囲Ａに対応する画像情報Ｇを抽出し、抽出された画像情報Ｇに対して画像認識処理を行う。

画像認識部３７は、対象地物の画像認識に際しては、抽出された画像情報Ｇに対して二値化処理やエッジ検出処理等を行い、当該画像情報Ｇに含まれている地物（道路標示）の輪郭情報を抽出する。その後、画像認識部３７は、抽出された地物の輪郭情報と、地物情報取得部６２により取得された対象地物ｆｔの地物情報Ｆに含まれる形態情報に基づく対象地物ｆｔの形態の特徴量とのパターンマッチングを行う。その結果、パターンマッチングに成功した場合には、画像認識部３７は、対象地物ｆｔの画像認識に成功したと判定し、その画像認識結果を自車位置補正部３８へ出力する。そして、後述するように、自車位置補正部３８では、対象地物ｆｔの画像認識結果を用いて自車位置情報Ｐが補正される。一方、パターンマッチングに失敗した場合には、画像認識部３７は、対象地物ｆｔの画像認識に失敗したと判定する。この場合には、自車位置補正部３８へは画像認識結果が出力されず、したがって自車位置補正部３８による自車位置情報Ｐの補正も行われない。

２−７．自車位置補正部
自車位置補正部３８は、画像認識部３７による対象地物ｆｔの画像認識処理の結果と、当該対象地物ｆｔについての地物情報Ｆに含まれる当該対象地物ｆｔの位置情報とに基づいて自車位置情報Ｐを補正する自車位置情報補正手段として機能する。本実施形態では、自車位置補正部３８は、画像認識部３７における地物情報Ｆに基づく画像認識処理による対象地物ｆｔの画像認識結果と、当該地物情報Ｆに含まれる当該対象地物ｆｔの位置情報とを用いて、自車両Ｃの進行方向に沿って自車位置情報Ｐを補正する。具体的には、自車位置補正部３８は、まず、画像認識部３７による画像認識処理の結果と、撮像装置３１の取付位置、取付角度、及び画角等とに基づいて、対象地物ｆｔの画像を含む画像情報Ｇの取得時における自車両Ｃと対象地物ｆｔとの位置関係を演算する。次に、自車位置補正部３８は、この自車両Ｃと対象地物ｆｔとの位置関係の演算結果と、当該対象地物ｆｔについての地物情報Ｆに含まれる当該対象地物ｆｔの位置情報とに基づいて、自車両Ｃの進行方向における対象地物ｆｔの位置情報（地物情報Ｆ）を基準とする高精度な自車両Ｃの位置情報を演算して取得する。そして、自車位置補正部３８は、このようにして取得した高精度な自車両Ｃの位置情報に基づいて、自車位置情報取得部３３で取得した自車位置情報Ｐに含まれる、自車両Ｃの進行方向の現在位置の情報を補正する。その結果、自車位置情報取得部３３は、このような補正後の高精度な自車位置情報Ｐを取得することになる。

２−８．ナビゲーション用演算部
ナビゲーション用演算部３９は、自車位置表示、出発地から目的地までの経路探索、目的地までの進路案内、目的地検索等のナビゲーション機能を実行するためにアプリケーションプログラム４０に従って動作する演算処理手段である。このナビゲーション用演算部３９は、自車位置情報取得部３３により取得された自車位置情報Ｐ、及び地図データベース５１に記憶された地図情報Ｍを参照して動作する。例えば、ナビゲーション用演算部３９は、自車位置情報Ｐに基づいて地図データベース５１から自車両Ｃ周辺の地図情報Ｍを取得して表示入力装置４１に地図の画像を表示するとともに、当該地図の画像上に、自車位置情報Ｐに基づいて自車位置マークを重ね合わせて表示する処理を行う。また、ナビゲーション用演算部３９は、地図データベース５１に記憶された地図情報Ｍに基づいて、所定の出発地から目的地までの経路探索を行う。更に、ナビゲーション用演算部３９は、探索された出発地から目的地までの経路と自車位置情報Ｐとに基づいて、表示入力装置４１及び音声出力装置４２の一方又は双方を用いて、運転者に対する進路案内を行う。また、本実施形態においては、ナビゲーション用演算部３９は、表示入力装置４１及び音声出力装置４２に接続されている。表示入力装置４１は、液晶表示装置等の表示装置とタッチパネル等の入力装置が一体となったものである。音声出力装置は、スピーカ等を有して構成されている。本実施形態においては、ナビゲーション用演算部３９、表示入力装置４１、及び音声出力装置４２が、本発明における案内情報出力手段４３として機能する。

２−９．通信部
通信部６１は、サーバ装置１の通信部２１との間で通信を行う通信手段として機能する。この通信部６１は、上記のような所定の通信ネットワークを介して、サーバ装置１の通信部２１との間で通信してデータの送受信を行うことができる構成となっている。この通信部６１により、ナビゲーション装置２は、サーバ装置１との間で情報の受け渡しを行うことが可能とされている。本実施形態においては、ナビゲーション装置２は、この通信部６１を介して、サーバ装置１へ要求情報Ｄを送信し、サーバ装置１から認識率情報Ｒを受信する。なお、通信部６１により受信された認識率情報Ｒは後述する対象地物決定部６５へ送られる。また、ナビゲーション装置２は、この通信部６１を介して、認識成否情報生成部６６により生成された認識成否情報Ｓをサーバ装置１に提供する。したがって本実施形態においては、通信部６１が本発明における認識成否情報提供手段６７に相当する。

２−１０．地物情報取得部
地物情報取得部６２は、自車位置情報Ｐに基づいて撮像装置３１により将来的に撮像される一又は二以上の地物についての地物情報Ｆを取得する地物情報取得手段として機能する。ここで、地物情報取得部６２は、上記地物データベース５２から前記一又は二以上の地物についての地物情報Ｆを取得する。本実施形態においては、地物情報取得部６２は、自車位置情報Ｐに基づいて、自車位置情報Ｐに示される自車両Ｃの現在位置から、自車両Ｃが走行中の道路を表すリンクｋに沿って進行方向に所定の探索距離Ｌ（図８（ｂ）参照）内に存在する全ての地物についての地物情報Ｆを取得する。ここで、探索距離Ｌは、自車両Ｃの車速を考慮し、ある地物についての地物情報Ｆを取得してから撮像装置３１が当該地物を撮像するまでの時間が、後述する対象地物ｆｔの決定のための処理に要する時間以上となるように設定する。そして、探索距離Ｌは、自車両Ｃの最高車速に基づいて例えば５００〔ｍ〕などように固定値として設定してもよいし、車速に応じて前記時間を確保できるように変化する値として設定しても好適である。またこの際、地物情報取得部６２は、地物データベース５２に記憶された各地物情報Ｆに含まれる地物の位置情報に基づいて、自車両Ｃから探索距離Ｌ内に存在する地物の地物情報Ｆを抽出して取得する。

図８（ｂ）に示す例では、地物情報取得部６２は、自車両Ｃから探索距離Ｌ内に存在する地物の地物情報Ｆとして、横断歩道の地物ｆ１についての地物情報Ｆ１と、Ｔ字の地物ｆ２についての地物情報Ｆ２とを取得する。そして、この地物情報取得部６２により取得された地物情報Ｆ（図８（ｂ）の例では地物情報Ｆ１及びＦ２）は、要求情報生成部６３及び対象地物決定部６５へ出力される。そして、この地物情報取得部６２により地物情報Ｆが取得された一又は二以上の地物の中から、後述する対象地物決定部６５において対象地物ｆｔが決定される。

２−１１．要求情報生成部
要求情報生成部６３は、サーバ装置１に対して認識率情報Ｒを要求するための要求情報Ｄを生成する要求情報生成手段として機能する。本実施形態においては、要求情報生成部６３は、地物情報取得部６２により地物情報Ｆが取得された一又は二以上の地物についての認識率情報Ｒの提供を要求するための要求情報Ｄを生成する。そのため、要求情報Ｄは、要求する一又は二以上の地物についての地物ＩＤの情報を有している。また、要求情報Ｄは、認識率情報Ｒを要求するためのものであることを示す情報を有している。図８（ｂ）に示す例では、地物情報取得部６２により横断歩道の地物ｆ１についての地物情報Ｆ１と、Ｔ字の地物ｆ２についての地物情報Ｆ２とが取得される。したがって、要求情報生成部６３は、地物情報Ｆ１が示す地物ｆ１の地物ＩＤ（例えば「ＡＡＡＡＡ」）及び地物情報Ｆ２が示す地物ｆ２の地物ＩＤ（例えば「ＢＢＢＢＢ」）の情報を含む要求情報Ｄを生成する。なお、要求情報生成部６３は、基本的には、地物情報取得部６２によって地物情報Ｆが取得される度に、当該取得された地物情報Ｆが示す地物についての要求情報Ｄを生成する。但し、上記の探索距離Ｌが十分に長い場合などには、複数回に分けて地物情報取得部６２により取得される複数の地物情報Ｆについて、それらの地物情報Ｆが示す複数の地物の地物ＩＤを一つにまとめて要求情報Ｄを生成する構成としても好適である。

以上のようにして要求情報生成部６３により生成された要求情報Ｄは、通信部６１を介してサーバ装置１へ送信される。したがって、本実施形態においては、要求情報生成部６３及び通信部６１により本発明における情報要求手段６４が構成される。上記のとおり、要求情報Ｄを受け取ったサーバ装置１では、認識率情報抽出部２８により、要求情報Ｄにより要求された地物ＩＤの地物についての認識率情報Ｒを認識率データベース２６から抽出し、抽出された認識率情報Ｒが、通信部２１を介してナビゲーション装置２に送信される。したがって、ナビゲーション装置２では、通信部６１が要求情報Ｄにより要求した地物についての認識率情報Ｒを受信することになる。そして、通信部６１は、受信した認識率情報Ｒを対象地物決定部６５へ送る。これにより、対象地物決定部６５は、地物情報取得部６２により地物情報Ｆが取得された一又は二以上の地物のそれぞれについての認識率情報Ｒを取得する。

２−１２．対象地物決定部
対象地物決定部６５は、画像認識部３７による画像認識処理の対象とする地物である対象地物ｆｔ（図８（ａ）参照）を決定する対象地物決定手段として機能する。本実施形態においては、対象地物決定部６５は、地物情報取得部６２により地物情報Ｆが取得された一又は二以上の地物の中から対象地物ｆｔを決定する。この際、取得された各地物の地物情報Ｆに含まれる位置情報に基づいて、複数の地物が所定の近接間隔Ｘ以下の間隔で配置されていると判定される場合には、対象地物決定部６５は、それら複数の地物の中から一つの地物を選択して対象地物ｆｔとする。ここで、近接間隔Ｘは、画像認識部３７により設定される認識範囲Ａの大きさ（長さ）に応じて設定する。本実施形態では、近接間隔Ｘは、認識範囲Ａの大きさと同じ値（Ｘ＝Ａ）に設定する。これは、上記のとおり、画像認識部３７が一つの認識範囲Ａ内について一つの対象地物ｆｔの画像認識処理を行う構成となっているのに対して、複数の地物が認識範囲Ａの大きさに相当する近接間隔Ｘ以下で配置されている場合には、各地物について設定される認識範囲Ａが重複することになるからである。図８（ｂ）に示す例では、地物情報取得部６２により地物情報Ｆが取得された２つの地物ｆ１及びｆ２が、近接間隔Ｘ以下で配置されている。したがって、対象地物決定部６５は、これら２つの地物ｆ１及びｆ２の中から一つの対象地物ｆｔを決定する。

なお、図示は省略するが、互いに隣接する地物相互間の間隔が近接間隔Ｘ以下の状態で、リンクｋに沿って３つ以上の地物が順に配置されている場合には、対象地物決定部６５は、それら３つ以上の地物の中から一つの地物を対象地物ｆｔとして決定する。一方、地物情報取得部６２により地物情報Ｆが取得された一又は二以上の地物の中で、両側に近接間隔Ｘ以下の間隔で隣接する地物が存在しない地物、すなわち他の地物に対して近接間隔Ｘより大きい距離だけ離れて単独で配置されている地物については、対象地物決定部６５は、それぞれを対象地物ｆｔとして決定する。すなわち、本実施形態においては、対象地物決定部６５は、このように他の地物から離れて単独で配置されている地物については、認識率情報Ｒに示される認識率によらずに全て対象地物ｆｔとする。

そして、本実施形態においては、対象地物決定部６５は、複数の地物の中から対象地物ｆｔを決定する際に、サーバ装置１から受け取った認識率情報Ｒに基づく対象地物ｆｔの決定を行う。上記のとおり、要求情報生成部６３により生成した要求情報Ｄに基づいて、地物情報取得部６２により地物情報Ｆが取得された一又は二以上の地物についての認識率情報Ｒがサーバ装置１から提供される。したがって、対象地物決定部６５は、これらの地物のそれぞれについての認識率情報Ｒを取得している。そこで、対象地物決定部６５は、各地物の認識率情報Ｒに基づいて、複数の地物の中で画像認識に成功する可能性が他の地物より高い地物を対象地物ｆｔとして決定する。本実施形態においては、対象地物決定部６５は、複数の地物のそれぞれについての認識率情報Ｒに示される認識率を比較し、それら複数の地物の中で認識率が最も高い一つの地物を対象地物ｆｔとして決定する。

図８に示す例では、対象地物決定部６５は、近接間隔Ｘ以下で配置された２つの地物ｆ１及びｆ２の中から一つの対象地物ｆｔを決定する。ここで、例えば、地物情報Ｆ１が示す地物ｆ１の地物ＩＤが「ＡＡＡＡＡ」であり、地物情報Ｆ２が示す地物ｆ２の地物ＩＤが「ＢＢＢＢＢ」であり、更に、サーバ装置１の認識率データベース２６の内容が図４に示す例のとおりであった場合、地物ｆ１についての認識率情報Ｒは認識率「５２％」を表し、地物ｆ２についての認識率情報Ｒは認識率「８３％」を表すことになる。この場合、対象地物決定部６５は、これらの認識率情報Ｒに示される地物ｆ１の認識率と地物ｆ２の認識率とを比較し、認識率が高い方の地物ｆ２を対象地物ｆｔとして決定する。そして、対象地物決定部６５により対象地物ｆｔが決定された場合には、当該対象地物ｆｔについての地物情報Ｆが、画像認識部３７及び自車位置補正部３８へ出力される。

ところで、一般的に、かすれ等の画像認識処理に影響を与える地物の状態が同じである場合には、形態上の特徴の多さに起因して、横断歩道の地物ｆ１の方が、Ｔ字の地物ｆ２よりも認識率が高い。しかし、図８（ａ）に示すように、本例では、横断歩道の地物ｆ１が一部かすれた状態となっている。そのため、地物ｆ１の実際の画像認識処理の認識率は、通常の場合よりも大幅に低くなっている。本実施形態に係る画像認識システムの構成によれば、サーバ装置１が、一又は二以上のナビゲーション装置２から受け取った各地物についての認識成否情報Ｓを収集し、現実の地物の状態に応じた各地物の画像認識処理の認識率を表す認識率情報Ｒが生成してナビゲーション装置２に提供する。したがって、対象地物決定部６５は、現実の地物の状態に応じて、一般的な認識率が高い横断歩道の地物ｆ１ではなく、実際の認識率が高いＴ字の地物ｆ２を対象地物ｆｔとして決定することができる。これにより、画像認識部３７における画像認識処理の演算負荷を軽減し、一定距離あたりの地物の認識率を高めることが可能となる。

なお、サーバ装置１が要求情報Ｄにより要求された地物の認識率情報Ｒを有していない場合には、そのような認識率情報Ｒはサーバ装置１から提供されない。また、通信部６１によるサーバ装置１との通信状態が悪いなど他の理由により認識率情報Ｒが提供されない場合もある。そのような場合には、対象地物決定部６５は、サーバ装置１から提供される認識率情報Ｒに代えて、初期認識率データベース５３に記憶されている初期認識率情報Ｒｄを利用する。すなわち、対象地物決定部６５は、地物情報取得部６２により地物情報Ｆが取得された一又は二以上の地物の中に、サーバ装置１から提供される認識率情報Ｒを取得していない地物がある場合には、当該地物についての初期認識率情報Ｒｄを初期認識率データベース５３から取得する。そして、対象地物決定部６５は、認識率情報Ｒ及び初期認識率情報Ｒｄの一方又は双方を用いて対象地物ｆｔの決定を行う。この際、上記のとおり、初期認識率情報Ｒｄは、各地物に固有の地物ＩＤの情報と関連付けられて記憶されているため、対象地物決定部６５は、当該地物の地物ＩＤに基づいて初期認識率情報Ｒｄを取得できる。また、初期認識率情報Ｒｄは、認識率情報Ｒと同様に各地物の画像認識に成功する割合を表す情報であるため、認識率情報Ｒと同様にして、対象地物ｆｔの決定に用いることができる。

２−１３．認識成否情報生成部
認識成否情報生成部６６は、画像認識部３７による対象地物ｆｔの画像認識の成否を表す認識成否情報Ｓを生成する認識成否情報生成手段として機能する。本実施形態においては、上記のとおり、対象地物決定部６５により決定された一つの対象地物ｆｔについて、画像認識部３７が、所定の認識範囲Ａを設定し、当該認識範囲Ａ内の画像情報Ｇに対して対象地物ｆｔの画像認識処理を行う。そこで、認識成否情報生成部６６は、まず、画像認識部３７による、当該対象地物ｆｔについて設定された認識範囲Ａ内における対象地物ｆｔの画像認識に成功したか失敗したかを監視する。そして、画像認識部３７による認識範囲Ａ内の画像認識処理が終了した際に、画像認識に成功したか失敗したかを示す認識成否の情報を含む認識成否情報Ｓを生成する。本実施形態においては、認識成否情報Ｓは、各対象地物ｆｔに固有の地物ＩＤの情報と、当該対象地物ｆｔの画像認識に成功したか失敗したかを示す認識成否の情報と、当該対象地物ｆｔの画像認識処理を行った日時の情報とを有している。この認識成否情報Ｓの具体的例については、上記認識成否データベース２４に関する図３の例において既に説明したとおりである。そして、この認識成否情報生成部６６により生成された認識成否情報Ｓは、生成される毎に、通信部６１を介してサーバ装置１へ送信される。

３．サーバ装置の動作手順
次に、本実施形態に係るサーバ装置１の動作手順について説明する。図９は、本実施形態に係るサーバ装置１の動作手順を示すフローチャートである。以下に説明するサーバ装置１の動作手順は、サーバ装置１の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方の組み合わせにより実行される。サーバ装置１の各機能部がプログラムにより構成される場合には、サーバ装置１が有する演算処理装置は、上記の各機能部を構成するプログラムを実行するコンピュータとして動作する。

図９に示すように、本実施形態に係るサーバ装置１の動作手順では、まず、通信部２１により、認識成否情報Ｓを受信したか否かについて判定する（ステップ＃０１）。認識成否情報Ｓを受信した場合には（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、分類格納部２３により、受信した認識成否情報Ｓを地物毎に分類して認識成否データベース２４に格納して記憶させる（ステップ＃０２）。次に、認識率情報生成部２５により、ステップ＃０２で認識成否データベース２４に記憶された新たな認識成否情報Ｓに係る地物についての認識率情報Ｒを生成する（ステップ＃０３）。そして、ステップ＃０３で生成した認識率情報Ｒを認識率データベース２６に記憶する（ステップ＃０４）。これにより、ナビゲーション装置２から新たな認識成否情報Ｓを受け取る度に、当該新たな認識成否情報Ｓに係る地物についての認識率情報Ｒを新たに生成することになるので、各地物についての認識率情報Ｒを常に更新して最新の状態に維持することが可能となる。

一方、認識成否情報Ｓを受信しなかった場合には（ステップ＃０１：Ｎｏ）、次に、通信部２１により、要求情報Ｄを受信したか否かについて判定する（ステップ＃０５）。要求情報Ｄを受信しなかった場合には（ステップ＃０５：Ｎｏ）、動作手順はステップ＃０１へ戻る。要求情報Ｄを受信した場合には（ステップ＃０５：Ｙｅｓ）、次に、認識率情報抽出部２８により、ステップ＃０５で受信した要求情報Ｄにより要求された地物についての認識率情報Ｒを認識率データベース２６から抽出する（ステップ＃０６）。そして、通信部２１により、ステップ＃０６で抽出した認識率情報Ｒを、要求情報Ｄの送信元のナビゲーション装置２へ送信する（ステップ＃０７）。以上でサーバ装置１の動作手順を終了する。

４．ナビゲーション装置の動作手順
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置２の動作手順について説明する。図１０は、本実施形態に係るナビゲーション装置２の全体の動作手順を示すフローチャートである。また、図１１は、図１０のステップ＃１８の対象地物決定処理の手順を示すフローチャートである。以下に説明するナビゲーション装置２の動作手順は、ナビゲーション装置２の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方の組み合わせにより実行される。ナビゲーション装置２の各機能部がプログラムにより構成される場合には、ナビゲーション装置２が有する演算処理装置は、上記の各機能部を構成するプログラムを実行するコンピュータとして動作する。

図１０に示すように、本実施形態に係るナビゲーション装置２の動作手順では、まず、自車位置情報取得部３３により、自車両Ｃの現在位置を示す自車位置情報Ｐを取得する（ステップ＃１１）。次に、地物情報取得部６２により、ステップ＃１１で取得した自車位置情報Ｐに基づいて地物情報Ｆを取得する（ステップ＃１２）。ここでは、地物情報取得部６２は、自車位置情報Ｐに基づいて、撮像装置３１により将来的に撮像されることになる一又は二以上の地物情報Ｆ、具体的には自車両Ｃの進行方向に所定の探索距離Ｌ（図８（ｂ）参照）内に存在する一又は二以上の地物についての地物情報Ｆを取得する。このステップ＃１２により地物情報Ｆが取得されなかった場合には（ステップ＃１３：Ｎｏ）、動作手順はステップ＃１１へ戻り、進行した自車両Ｃの新たな自車位置情報Ｐに基づいて地物情報Ｆが取得される。そして、ステップ＃１２により地物情報Ｆが取得された場合には（ステップ＃１３：Ｙｅｓ）、要求情報生成部６３により要求情報Ｄを生成する（ステップ＃１４）。ここでは、要求情報生成部６３は、ステップ＃１２で地物情報Ｆが取得された一又は二以上の地物についての認識率情報Ｒの提供を要求する要求情報Ｄを生成する。その後、通信部６１により、ステップ＃１４で生成した要求情報Ｄを、サーバ装置１へ送信する（ステップ＃１５）。

次に、ナビゲーション装置２は、通信部６１により、ステップ＃１５で送信した要求情報Ｄに対応する認識率情報Ｒを受信したか否かについて判定する（ステップ＃１６）。要求情報Ｄに対応する認識率情報Ｒを受信できなかった場合には（ステップ＃１６：Ｎｏ）、対象地物決定部６５により、ステップ＃１５で送信した要求情報Ｄに対応する初期認識率情報Ｒｄを、初期認識率データベース５３から取得する（ステップ＃１７）。この際、要求情報Ｄにより複数の地物についての認識率情報Ｒを要求していた場合であって、その中の一部の地物についての認識率情報Ｒが受信できなかった場合には、対象地物決定部６５は、当該一部の地物についての初期認識率情報Ｒｄを取得する。このステップ＃１７で初期認識率情報Ｒｄが取得された地物については、対象地物決定処理（ステップ＃１８）において、当該初期認識率情報Ｒｄをサーバ装置１から提供される認識率情報Ｒと同様に取り扱う。その後、対象地物決定部６５により、認識率情報Ｒ及び初期認識率情報Ｒｄの一方又は双方に基づいて、対象地物ｆｔを決定する対象地物決定処理を行う（ステップ＃１８）。この対象地物決定処理の手順については、後に図１１に示すフローチャートに基づいて詳細に説明する。

次に、ナビゲーション装置２は、画像情報取得部３２により、自車両Ｃに搭載された撮像装置３１が撮像した画像情報Ｇを取得する（ステップ＃１９）。そして、画像認識部３７により、ステップ＃１９で取得された画像情報Ｇに含まれる、ステップ＃１８で決定された対象地物ｆｔの画像認識処理を行う（ステップ＃２０）。この際、上記のとおり、画像認識部３７は、所定の認識範囲Ａ（図８（ａ）の例では認識範囲Ａ２）を設定し、この認識範囲Ａ内の画像情報Ｇに対して対象地物ｆｔの画像認識処理を行う。その後、認識成否情報生成部６６により、ステップ＃２０における対象地物ｆｔの画像認識の成否を表す認識成否情報Ｓを生成する（ステップ＃２１）。そして、通信部６１により、ステップ＃２１で生成した認識成否情報Ｓを、サーバ装置１へ送信する（ステップ＃２２）。また、ステップ＃２０において対象地物ｆｔの画像認識に成功した場合には（ステップ＃２３：Ｙｅｓ）、自車位置補正部３８により、自車位置情報Ｐを補正する（ステップ＃２４）。ここでは、自車位置補正部３８は、対象地物ｆｔの画像認識処理の結果と、当該対象地物ｆｔについての地物情報Ｆが示す位置情報とに基づいて、対象地物ｆｔの位置を基準とする高精度な自車両Ｃの位置情報を演算し、それに基づいて自車位置情報Ｐを補正する。一方、ステップ＃２０において対象地物ｆｔの画像認識に失敗した場合には（ステップ＃２３：Ｎｏ）、このような自車位置情報Ｐの補正は行わない。以上でナビゲーション装置２の動作手順を終了する。

次に、図１０のステップ＃１８の対象地物決定処理の手順について説明する。図１１に示すように、対象地物決定処理に際して、対象地物決定部６５は、まず、ステップ＃１２において複数の地物の地物情報Ｆが取得されたか否かについて判定する（ステップ＃３１）。そして、複数の地物の地物情報Ｆが取得された場合には（ステップ＃３１：Ｙｅｓ）、次に、それらの複数の地物が所定の近接間隔Ｘ以下の間隔で配置されているか否かについて判定する（ステップ＃３２）。それらの複数の地物が所定の近接間隔Ｘ以下の間隔で配置されている場合には（ステップ＃３２：Ｙｅｓ）、対象地物決定部６５は、それらの複数の地物の中で認識率が最も高い一つの地物を対象地物ｆｔとして決定する（ステップ＃３３）。この際、対象地物決定部６５は、サーバ装置１から認識率情報Ｒが提供された（ステップ＃１６：Ｙｅｓ）地物については認識率情報Ｒに示される認識率を用い、サーバ装置１から認識率情報Ｒが提供されずに初期認識率情報Ｒｄを取得した（ステップ＃１７）地物については初期認識率情報Ｒｄに示される認識率を用いる。

一方、ステップ＃１２において複数の地物の地物情報Ｆが取得されなかった場合には（ステップ＃３１：Ｎｏ）、一つの地物の地物情報Ｆだけが取得されている状態であるので、対象地物決定部６５は、当該一つの地物を対象地物ｆｔとして決定する（ステップ＃３４）。また、ステップ＃１２において複数の地物の地物情報Ｆが取得された場合（ステップ＃３１：Ｙｅｓ）であって、それらの複数の地物が所定の近接間隔Ｘ以下の間隔で配置されていない場合には（ステップ＃３２：Ｙｅｓ）、対象地物決定部６５は、それらの複数の地物のそれぞれを対象地物ｆｔとして決定する。すなわち、この場合には、複数の地物は、それぞれ他の地物に対して近接間隔Ｘより大きい距離だけ離れて単独で配置されており、各地物について設定される認識範囲Ａが重複することがないため、それぞれの地物を画像認識処理の対象とすることができる。以上でステップ＃１８の対象地物決定処理の手順を終了する。

５．その他の実施形態
（１）上記の実施形態では、本発明における認識可能性情報が、各地物についての画像認識に成功する割合を表す認識率情報Ｒである場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。したがって、例えば、認識可能性情報を、各地物が、画像認識に成功する可能性が高い地物であるか低い地物であるかの判定結果を表す認識成否判定情報とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。この場合、サーバ装置１では、認識率情報生成部２５が、例えば、ある地物について認識成否データベース２４に収集した認識成否情報Ｓに基づく統計的な認識率が所定のしきい値（例えば３０％）以上であるときに、当該地物について、「画像認識に成功する可能性が高い地物である」という判定結果を示す認識成否判定情報を生成し、所定のしきい値未満であるときに「画像認識に成功する可能性が低い地物である」という判定結果を示す認識成否判定情報を生成すると好適である。また、この場合、ナビゲーション装置２（画像認識装置３）では、対象地物決定部６５が、複数の地物の中から対象地物ｆｔを決定する際に、サーバ装置１から受信した認識成否判定情報が「画像認識に成功する可能性が低い地物である」という判定結果を示すものである地物を、当該複数の地物の中から除外して対象地物ｆｔを決定する構成とすると好適である。このように、認識成否判定情報に基づいて画像認識に成功する可能性が低いと判定された地物を除外した結果、一つの地物しか残らなかった場合には、対象地物決定部６５は、当該一つの地物を対象地物ｆｔとして決定する。また、このような地物を除外した後にも複数の地物が残った場合には、初期認識率情報Ｒｄ等に基づいて対象地物ｆｔを決定すると好適である。

（２）上記の実施形態では、対象地物決定部６５が、複数の地物の中から一つの対象地物ｆｔを決定するために認識率情報Ｒを用い、他の地物に対して近接間隔Ｘより大きい距離だけ離れて単独で配置されている地物については、認識率情報Ｒに示される認識率によらずに全て対象地物ｆｔとする場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。したがって、例えば、他の地物から離れて単独で配置されている地物についても、対象地物決定部６５が、認識率情報Ｒに基づいて対象地物ｆｔとするか否かを決定する構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。この場合、例えば、対象地物決定部６５は、単独で配置されている地物であっても、認識率情報Ｒに示される認識率が所定の下限値（例えば２０％）以下である場合には対象地物ｆｔとしない構成とすると好適である。このような構成とすれば、認識率が極端に低い地物を対象地物ｆｔとして画像認識処理を行うことがなくなるため、誤認識が発生すること等を抑制することが可能となる。

（３）上記の実施形態では、ナビゲーション装置２の初期認識率データベース５３に記憶される初期認識率情報Ｒｄが、各地物にかすれ等の画像認識処理に影響を与える状態の変化がない場合における認識率の情報である場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。したがって、例えば、初期認識率情報Ｒｄが、地物データベース５２に格納する地物情報Ｆの生成時における、各地物のかすれ等の画像認識処理に影響を与える状態を考慮した認識率の情報とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。このような構成とすれば、サーバ装置１から認識率情報Ｒを受け取ることができない場合における、対象地物の決定をより適切に行うことが可能となる。また、初期認識率情報Ｒｄが、各地物にかすれ等の画像認識処理に影響を与える状態の変化がない場合における認識率の情報である場合に、各地物のかすれ等の画像認識処理に影響を与える状態の変化の情報を、かすれ情報等として別途データベース等に記憶させておき、対象地物ｆｔの決定に際して利用する構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。

（４）上記の実施形態では、ナビゲーション装置２が、認識率情報Ｒを必要とする地物についての要求情報Ｄをサーバ装置１へ送信し、その都度要求情報Ｄに対応する認識率情報Ｒをサーバ装置１から受信する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。したがって、例えば、ナビゲーション装置２からの要求とは無関係に、サーバ装置１が、認識率データベース２６に格納されている全ての地物についての最新の認識率情報Ｒを、所定期間毎に定期的にナビゲーション装置２に提供する構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。

（５）上記の実施形態では、地物情報取得部６２が基本的に道路の路面に設けられた各種の道路標示の地物についての地物情報Ｆを取得し、対象地物決定部６５がそれら道路標示の地物のなかから対象地物ｆｔを決定する場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、道路標示以外にも道路の周辺に設けられた様々な地物を対象地物とすることが可能である。したがって、例えば、道路標識、案内標識、信号機、マンホール、看板等の各種の地物を対象地物とすることが可能である。

（６）上記の実施形態では、各ナビゲーション装置２が、対象地物ｆｔの画像認識の成否の情報をサーバ装置１へ提供する情報提供側の装置、及びサーバ装置１から提供された認識率情報Ｒに基づいて対象地物ｆｔの画像認識処理を行う情報利用側の装置の双方として機能する場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。したがって、例えば、あるナビゲーション装置２は対象地物ｆｔの画像認識の成否の情報をサーバ装置１へ提供する情報提供側の装置としてのみ機能し、他のナビゲーション装置２はサーバ装置１から提供された認識率情報Ｒに基づいて対象地物ｆｔの画像認識処理を行う情報利用側の装置としてのみ機能する構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。

（７）上記の実施形態では、本発明に係る画像認識装置３及び自車位置認識装置４を含むナビゲーション装置２の全ての構成が自車両Ｃに搭載される場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。したがって、本発明に係る画像認識装置３及び自車位置認識装置４を含むナビゲーション装置２の一部の構成を、自車両Ｃの外に、所定の通信ネットワークを介して通信可能に接続して設けることも、本発明の好適な実施形態の一つである。すなわち、撮像装置３１や自車位置情報取得部３３等のように自車両Ｃに搭載する必要があるもの以外の構成は、例えばサーバ装置１などのように、ナビゲーション装置２と通信可能な自車両Ｃの外の装置に設けることも可能である。

（８）上記の実施形態では、本発明に係る自車位置認識装置４をナビゲーション装置２に適用した場合の例について説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。したがって、本発明に係る自車位置認識装置４を、例えば、ナビゲーション装置２とは無関係に動作する車両の走行制御装置等に適用することも、本発明の好適な実施形態の一つである。同様に、上記の実施形態では、本発明に係る画像認識装置３をナビゲーション装置２に適用した場合の例について説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、本発明に係る画像認識装置３を、例えば、ナビゲーション装置２や自車位置認識装置４とは無関係に動作する車両の走行制御装置や地物情報収集装置等に適用することも、本発明の好適な実施形態の一つである。

本発明は、車両に搭載した撮像装置等により取得した車両周辺の画像情報に含まれる対象地物の画像を認識する画像認識装置、及びそれを用いた自車位置認識装置やナビゲーション装置等に好適に利用することが可能である。

本発明の実施形態に係るサーバ装置の構成を模式的に示すブロック図本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図認識成否データベースの内容の具体例を示す図認識率データベースの内容の具体例を示す図地図データベースに記憶されている地図情報の構成の例を示す図地物データベースに記憶されている道路標示の地物情報の例を示す図自車両への撮像装置の配置構成の一例を示す図実際の道路状況の具体例及び当該道路状況に対応する地図情報及び地物情報の具体例を示す図本発明の実施形態に係るサーバ装置の動作手順を示すフローチャート本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の全体の動作手順を示すフローチャート図１０のステップ＃１８の対象地物決定処理の手順を示すフローチャート

符号の説明

１：サーバ装置
２：ナビゲーション装置
３：画像認識装置
４：自車位置認識装置
２２：情報収集手段
２３：認識成否データベース（認識成否情報記憶手段）
２５：認識率情報生成部（認識可能性情報生成手段）
２６：認識率データベース（認識可能性情報記憶手段）
２７：認識可能性情報提供手段
２８：認識率情報抽出部（抽出手段）
３１：撮像装置
３２：画像情報取得部（画像情報取得手段）
３３：自車位置情報取得部（自車位置情報取得手段）
３７：画像認識部（画像認識手段）
３８：自車位置補正部（自車位置補正手段）
４０：アプリケーションプログラム
４３：案内情報出力手段
５１：地図データベース（地図情報記憶手段）
５２：地物データベース（地物情報記憶手段）
６２：地物情報取得部（地物情報取得手段）
６４：情報要求手段
６５：対象地物決定部（対象地物決定手段）
６６：認識成否情報生成部（認識成否情報生成手段）
６７：認識成否情報提供手段
Ｓ：認識成否情報
Ｒ：認識率情報（認識可能性情報）
Ｇ：画像情報
Ｐ：自車位置情報
Ｍ：地図情報
Ｆ：地物情報
Ｃ：自車両（車両）
ｆｔ：対象地物

Claims

車両に搭載されて地物の画像認識処理を行う画像認識装置と、一又は二以上の前記画像認識装置との間で情報の受け渡しが可能に設けられたサーバ装置と、を備えた画像認識システムであって、
前記サーバ装置は、前記画像認識装置による各地物の画像認識の成否を表す認識成否情報を収集する情報収集手段と、収集した前記認識成否情報に基づいて各地物の画像認識に成功する可能性を表す認識可能性情報を生成する認識可能性情報生成手段と、生成された前記認識可能性情報を記憶する認識可能性情報記憶手段と、前記認識可能性情報を前記画像認識装置に提供する認識可能性情報提供手段と、を備え、
前記画像認識装置は、前記サーバ装置から受け取った前記認識可能性情報に基づいて、画像認識処理の対象とする対象地物を決定する
画像認識システム。
前記認識可能性情報は、各地物の画像認識に成功する割合を表す認識率情報である請求項１に記載の画像認識システム。
前記認識可能性情報は、各地物が、画像認識に成功する可能性が高い地物であるか低い地物であるかの判定結果を表す認識成否判定情報である請求項１に記載の画像認識システム。
前記情報収集手段は、前記画像認識装置から受け取った各地物についての前記認識成否情報を、地物毎に分類して記憶する認識成否情報記憶手段を含む請求項１から３のいずれか一項に記載の画像認識システム。
前記認識可能性情報提供手段は、前記画像認識装置から要求された地物についての前記認識可能性情報を前記認識可能性情報記憶手段から抽出する抽出手段を備え、この抽出手段により抽出した前記認識可能性情報を前記画像認識装置に提供する請求項１から４のいずれか一項に記載の画像認識システム。
前記画像認識装置は、複数の地物の中から前記対象地物を決定する際に、各地物の前記認識可能性情報に基づいて、画像認識に成功する可能性が他の地物より高い地物を前記対象地物として決定する請求項１から５のいずれか一項に記載の画像認識システム。
前記画像認識装置は、前記対象地物の画像認識の成否を表す認識成否情報を生成する認識成否情報生成手段と、生成した前記認識成否情報を前記サーバ装置に提供する認識成否情報提供手段と、を備える請求項１から６のいずれか一項に記載の画像認識システム。
前記画像認識装置は、自車両の現在位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、前記自車位置情報に基づいて自車両に搭載された撮像装置により将来的に撮像される一又は二以上の地物についての地物情報を取得する地物情報取得手段と、を備え、
前記地物情報が取得された一又は二以上の地物の中から前記対象地物を決定する請求項１から７のいずれか一項に記載の画像認識システム。
前記画像認識装置は、前記地物情報取得手段により前記地物情報が取得された一又は二以上の地物についての前記認識可能性情報の提供を、前記サーバ装置に対して要求する情報要求手段を備える請求項８に記載の画像認識システム。
車両に搭載されて地物の画像認識処理を行う一又は二以上の画像認識装置との間で情報の受け渡しが可能に設けられたサーバ装置であって、
前記画像認識装置による各地物の画像認識の成否を表す認識成否情報を収集する情報収集手段と、
収集した前記認識成否情報に基づいて各地物の画像認識に成功する可能性を表す認識可能性情報を生成する認識可能性情報生成手段と、
生成された前記認識可能性情報を記憶する認識可能性情報記憶手段と、
前記認識可能性情報を前記画像認識装置に提供する認識可能性情報提供手段と、
を備えたサーバ装置。
前記認識可能性情報は、各地物の画像認識に成功する割合を表す認識率情報である請求項１０に記載のサーバ装置。
前記認識可能性情報は、各地物が、画像認識に成功する可能性が高い地物であるか低い地物であるかの判定結果を表す認識成否判定情報である請求項１０に記載のサーバ装置。
前記情報収集手段は、前記画像認識装置から受け取った各地物についての前記認識成否情報を、地物毎に分類して記憶する認識成否情報記憶手段を含む請求項１０から１２のいずれか一項に記載のサーバ装置。
前記認識可能性情報提供手段は、前記画像認識装置から要求された地物についての前記認識可能性情報を前記認識可能性情報記憶手段から抽出する抽出手段を備え、この抽出手段により抽出した前記認識可能性情報を前記画像認識装置に提供する請求項１０から１３のいずれか一項に記載のサーバ装置。
所定のサーバ装置との間で情報の受け渡しが可能に設けられた画像認識装置であって、
車両に搭載された撮像装置により撮像した画像情報を取得する画像情報取得手段と、
画像認識処理の対象とする地物である対象地物を決定する対象地物決定手段と、
前記画像情報に含まれる前記対象地物の画像認識処理を行う画像認識手段と、
前記画像認識手段による前記対象地物の画像認識の成否を表す認識成否情報を生成する認識成否情報生成手段と、
生成した前記認識成否情報を前記サーバ装置に提供する認識成否情報提供手段と、
を備える画像認識装置。
所定のサーバ装置との間で情報の受け渡しが可能に設けられた画像認識装置であって、
車両に搭載された撮像装置により撮像した画像情報を取得する画像情報取得手段と、
画像認識処理の対象とする地物である対象地物を決定する対象地物決定手段と、
前記画像情報に含まれる前記対象地物の画像認識処理を行う画像認識手段と、
を備え、
前記対象地物決定手段は、前記サーバ装置から受け取った、各地物の画像認識に成功する可能性を表す認識可能性情報に基づいて、前記対象地物を決定する画像認識装置。
前記対象地物決定手段は、複数の地物の中から前記対象地物を決定する際に、各地物の前記認識可能性情報に基づいて、画像認識に成功する可能性が他の地物より高い地物を前記対象地物として決定する請求項１６に記載の画像認識装置。
自車両の現在位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、前記自車位置情報に基づいて前記撮像装置により将来的に撮像される一又は二以上の地物についての地物情報を取得する地物情報取得手段と、を備え、
前記対象地物決定手段は、前記地物情報が取得された一又は二以上の地物の中から前記対象地物を決定する請求項１６又は１７に記載の画像認識装置。
前記地物情報取得手段により前記地物情報が取得された一又は二以上の地物についての前記認識可能性情報の提供を、前記サーバ装置に対して要求する情報要求手段を備える請求項１８に記載の画像認識装置。
前記地物情報取得手段は、複数の地物についての位置情報及び属性情報を含む地物情報が記憶された地物情報記憶手段から前記地物情報を取得する請求項１８又は１９に記載の画像認識装置。
請求項１８から２０のいずれか一項に記載の画像認識装置と、前記画像認識装置による画像認識処理の結果と前記対象地物についての前記地物情報に含まれる位置情報とに基づいて前記自車位置情報を補正する自車位置補正手段と、を備える自車位置認識装置。
請求項２１に記載の自車位置認識装置と、地図情報が記憶された地図情報記憶手段と、前記地図情報を参照し、所定のアプリケーションプログラムに従って動作して案内情報を出力する案内情報出力手段と、を備えるナビゲーション装置。