JP2000247197A - 車両用周辺監視方法、及びこの方法を適用した車両用周辺監視装置 - Google Patents

車両用周辺監視方法、及びこの方法を適用した車両用周辺監視装置

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JP2000247197A
JP2000247197A JP11048867A JP4886799A JP2000247197A JP 2000247197 A JP2000247197 A JP 2000247197A JP 11048867 A JP11048867 A JP 11048867A JP 4886799 A JP4886799 A JP 4886799A JP 2000247197 A JP2000247197 A JP 2000247197A
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Naoto Ishikawa
直人 石川
Keiki Shiyuu
桂喜 周
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Yazaki Corp
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/52—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating emergencies
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Abstract

(57)【要約】 【課題】 周辺監視結果の信頼性を常に高水準に維持し
得る車両用周辺監視方法、及びこの方法を適用した車両
用周辺監視装置を提供することを課題とする。 【解決手段】 車載撮像手段１３を用いて撮像した画像
が不正か否かに係る不正画像判定を行い、この不正画像
判定の結果、車載撮像手段１３を用いて撮像した画像が
不正である旨の判定が下されたとき、不正画像に基づく
周辺監視結果はその精度が低下しているとみなして、周
辺監視精度が低下している旨を報知する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＣＣＤカメラ等の
車載撮像手段を用いて撮像した自車両周辺の画像に対し
て所要の画像処理を施すことで自車両周辺における障害
物の存在有無を監視する際に用いられる車両用周辺監視
方法に係り、特に、周辺監視結果の信頼性を常に高水準
に維持し得る車両用周辺監視方法、及び車両用周辺監視
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば特開平７−５０７６９
号公報に開示されるように、ＣＣＤカメラ等の車載撮像
手段を用いて撮像した自車両周辺の画像に対して所要の
画像処理を施すことで自車両周辺における障害物の存在
有無を監視する際に用いられる車両用周辺監視方法が知
られている。
【０００３】上記特開公報に開示された車両用周辺監視
方法では、走行している自車両から後側景を順次撮像
し、撮像した一連の後側景画像のうち、時間的に相前後
する２コマの画像中の同一点の移動をオプティカルフロ
ーとして検出し、検出したオプティカルフローに基づい
て、自車両に対する後方車両又は隣接車線を走行中の車
両の接近度合いを監視するようにしている。
【０００４】上述した車両用周辺監視方法によれば、自
車両に対する後方車両又は隣接車線を走行中の車両等の
接近度合いを自動的に検知できるので、この検知結果を
乗員に知らせることにより、車両の安全運転に寄与する
ことを期待することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の車両用周辺監視方法にあっては、例えば、雨、
雪、又は霧等の天候変化などに起因して撮像環境が変化
した場合には、必然的に撮像された画像が不鮮明になり
周辺監視精度の低下を来すにもかかわらず、この周辺監
視精度の低下に対して何らの対策をも施していないのが
現状であり、誤差を含む周辺監視結果がそのまま乗員に
知らされてしまうおそれがある結果として、周辺監視結
果の信頼性を常に高水準に維持できないという解決すべ
き課題を内在していた。
【０００６】そこで、周辺監視結果の信頼性を常に高水
準に維持し得る新規な技術の開発が関係者の間で待望さ
れていた。
【０００７】本発明は、上述した実情に鑑みてなされた
ものであり、車載撮像手段を用いて撮像した画像が不正
か否かに係る不正画像判定を行い、この不正画像判定の
結果、車載撮像手段を用いて撮像した画像が不正である
旨の判定が下されたとき、不正画像に基づく周辺監視結
果はその精度が低下しているとみなして、周辺監視精度
が低下している旨を報知することにより、周辺監視結果
の信頼性を常に高水準に維持し得る車両用周辺監視方
法、及びこの方法を適用した車両用周辺監視装置を提供
することを課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１の発明は、車載撮像手段を用いて撮像した
自車両周辺の画像に対して所要の画像処理を施すことで
自車両周辺における障害物の存在有無を監視する際に用
いられる車両用周辺監視方法であって、前記車載撮像手
段を用いて撮像した画像が不正か否かに係る不正画像判
定を行い、当該不正画像判定の結果、前記車載撮像手段
を用いて撮像した画像が不正である旨の判定が下された
とき、当該不正画像に基づく周辺監視結果はその精度が
低下しているとみなして、周辺監視精度が低下している
旨を報知することを要旨とする。
【０００９】請求項１の発明によれば、車載撮像手段を
用いて撮像した画像が不正か否かに係る不正画像判定を
行い、この不正画像判定の結果、車載撮像手段を用いて
撮像した画像が不正である旨の判定が下されたとき、不
正画像に基づく周辺監視結果はその精度が低下している
とみなして、周辺監視精度が低下している旨を報知する
ので、したがって、周辺監視精度が低下しているときに
はこの旨が乗員に報知される結果として、周辺監視結果
の信頼性を常に高水準に維持することができる。
【００１０】また、請求項２の発明は、前記不正画像判
定の結果、前記車載撮像手段を用いて撮像した画像が適
正から不正に移行した旨の判定が下されるに至ったと
き、当該移行後の不正画像に基づく周辺監視結果はその
精度が低下しているとみなして、周辺監視精度が低下し
ている旨を報知することを要旨とする。
【００１１】請求項２の発明によれば、不正画像判定の
結果、車載撮像手段を用いて撮像した画像が適正から不
正に移行した旨の判定が下されるに至ったとき、移行後
の不正画像に基づく周辺監視結果はその精度が低下して
いるとみなして、周辺監視精度が低下している旨を報知
するので、したがって、周辺監視精度が低下するに至っ
たときにはこの旨が乗員に報知される結果として、周辺
監視結果の信頼性を常に高水準に維持することができ
る。
【００１２】さらに、請求項３の発明は、前記不正画像
判定の結果、前記車載撮像手段を用いて撮像した画像が
不正から適正に移行した旨の判定が下されるに至ったと
き、当該移行後の適正画像に基づく周辺監視結果はその
精度が正常に復帰しているとみなして、周辺監視精度が
正常に復帰している旨を報知することを要旨とする。
【００１３】請求項３の発明によれば、不正画像判定の
結果、車載撮像手段を用いて撮像した画像が不正から適
正に移行した旨の判定が下されるに至ったとき、移行後
の適正画像に基づく周辺監視結果はその精度が正常に復
帰しているとみなして、周辺監視精度が正常に復帰して
いる旨を報知するので、したがって、周辺監視精度が正
常に復帰するに至ったときにはこの旨が乗員に報知され
る結果として、周辺監視結果の信頼性を常に高水準に維
持することができる。
【００１４】さらにまた、請求項４の発明は、前記不正
画像判定は、前記車載撮像手段を用いて撮像した画像に
対して所要の画像処理を施すことで実行されることを要
旨とする。
【００１５】請求項４の発明によれば、不正画像判定
は、車載撮像手段を用いて撮像した画像に対して所要の
画像処理を施すことで実行されるので、したがって、撮
像した画像を基礎とした高精度な不正画像判定を実現す
ることができる。
【００１６】しかも、請求項５の発明は、前記不正画像
判定は、自車両周辺の撮像環境を参照して実行されるこ
とを要旨とする。
【００１７】請求項５の発明によれば、不正画像判定は
自車両周辺の撮像環境を参照して実行されるので、した
がって、例えば、雨、雪、霧等の天候を含む撮像環境を
参照した不正画像判定を実現することができる。
【００１８】一方、請求項６の発明は、車載撮像手段を
用いて撮像した自車両周辺の画像に対して所要の画像処
理を施すことで自車両周辺における障害物の存在有無を
監視する際に用いられる車両用周辺監視方法を適用した
車両用周辺監視装置であって、前記車載撮像手段を用い
て撮像した画像が不正か否かに係る不正画像判定を行う
不正画像判定手段と、周辺監視精度が低下している旨を
報知する報知手段と、前記不正画像判定手段における不
正画像判定の結果、前記車載撮像手段を用いて撮像した
画像が不正である旨の判定が下されたとき、当該不正画
像に基づく周辺監視結果はその精度が低下しているとみ
なして、前記報知手段を駆動する駆動制御を行う駆動制
御手段と、を備えて構成されることを要旨とする。
【００１９】請求項６の発明によれば、不正画像判定手
段は、車載撮像手段を用いて撮像した画像が不正か否か
に係る不正画像判定を行い、不正画像判定手段における
不正画像判定の結果、車載撮像手段を用いて撮像した画
像が不正である旨の判定が下されたとき、駆動制御手段
は、不正画像に基づく周辺監視結果はその精度が低下し
ているとみなして、報知手段を駆動する駆動制御を行う
ので、したがって、周辺監視精度が低下しているときに
はこの旨が乗員に報知される結果として、周辺監視結果
の信頼性を常に高水準に維持することができる。
【００２０】また、請求項７の発明は、前記不正画像判
定手段は、前記車載撮像手段を用いて撮像した画像に対
して所要の画像処理を施すことで不正画像判定を行うこ
とを要旨とする。
【００２１】請求項７の発明によれば、不正画像判定手
段は、車載撮像手段を用いて撮像した画像に対して所要
の画像処理を施すことで不正画像判定を行うので、した
がって、撮像した画像を基礎とした高精度な不正画像判
定を実現することができる。
【００２２】そして、請求項８の発明は、前記不正画像
判定手段は、自車両周辺の撮像環境を参照して不正画像
判定を行うことを要旨とする。
【００２３】請求項８の発明によれば、不正画像判定手
段は、自車両周辺の撮像環境を参照して不正画像判定を
行うので、したがって、例えば、雨、雪、霧等の天候を
含む撮像環境を参照した不正画像判定を実現することが
できる。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る車両用周辺
監視方法、及びこの方法を適用した車両用周辺監視装置
の一実施形態について、図に基づいて詳細に説明する。
【００２５】図１は、本発明に係る車両用周辺監視装置
の機能ブロック構成図、図２は、本発明に係る車両用周
辺監視装置の動作説明に供するタイムチャート図であ
る。
【００２６】まず、本発明に係る車両用周辺監視方法を
適用した車両用周辺監視装置の概略構成について、図１
を参照して説明する。
【００２７】同図に示すように、車両用周辺監視装置１
１は、車載撮像手段として機能するＣＣＤカメラ１３
と、各種センサ群１５と、不正画像判定手段として機能
する不正画像判定部２３を含み、駆動制御手段として機
能するＥＣＵ１７と、報知手段として機能する警報部１
９及び表示部２１と、警報停止スイッチ（以下、「スイ
ッチ」を「ＳＷ」と言う。）２５と、を備えて構成され
ている。
【００２８】ＣＣＤカメラ１３は、車両における前方、
後方、側方、前側方、及び後側方等の適宜の箇所に適宜
の数量だけ搭載されており、自車両の前方、後方、側
方、前側方、及び後側方を含む周辺に存在する周辺車両
等の障害物を撮像する機能を有している。
【００２９】各種センサ群１５は、ターンシグナルの指
示方向を出力するターンシグナルＳＷ、自車両の操舵角
を検知する操舵角センサ、自車両の速度を検知する車速
センサ、スモールランプの点灯／消灯状態を出力するス
モールランプＳＷ、ヘッドライトの点灯／消灯状態を出
力するヘッドライトＳＷ、現在投入されているギヤ位置
状態を出力するギア位置ＳＷ、などを含んで構成されて
いる。
【００３０】ＥＣＵ１７は、ＣＣＤカメラ１３を用いて
撮像した画像に対して所要の画像処理を施すことで自車
両周辺に存在する障害物を認識する障害物認識機能と、
障害物認識機能を発揮することで認識された障害物と自
車両間の相対位置関係を監視する周辺監視機能と、周辺
監視機能を発揮することで得られた障害物と自車両間の
相対位置関係から危険度を判定する危険度判定機能と、
危険度判定機能を発揮することで判定された危険度が大
であるとき、警報部１９に対して警報発生指令を行う警
報指令機能と、ＣＣＤカメラ１３を用いて撮像した画像
が不正か否かに係る不正画像判定を行う不正画像判定機
能と、不正画像判定機能を発揮することで得られた判定
結果が不正画像であるとき、この不正画像に基づく周辺
監視結果はその精度が低下しているとみなして警報部１
９を駆動する駆動制御を行う駆動制御機能と、を有して
いる。
【００３１】警報部１９は、ＥＣＵ１７からの警報発生
指令に従って警報を発生する警報発生機能と、ＥＣＵ１
７からの駆動制御指令に従って周辺監視精度が低下して
いる旨を報知する精度低下報知機能と、ＥＣＵ１７から
の駆動制御指令に従って周辺監視精度が正常に復帰して
いる旨を報知する精度復帰報知機能と、を有している。
【００３２】表示部２１は、ＥＣＵ１７からの駆動制御
指令に従って周辺監視精度が低下している旨、又は周辺
監視精度が正常に復帰している旨のうちいずれか一方を
表示する精度表示機能を有している。
【００３３】そして、警報停止ＳＷ２５は、周辺監視精
度が低下している旨が報知されたときに操作入力される
と、危険度が大である旨の警報動作を停止する警報停止
機能を有して構成されている。
【００３４】次に、上述した車両用周辺監視装置１１の
動作について、図１乃至図２を参照して説明する。
【００３５】まず、ＥＣＵ１７は、ＣＣＤカメラ１３を
用いて撮像した画像を入力し、この入力画像に対して所
要の画像処理を施すことにより、撮像した画像が不正か
否かに係る不正画像判定を行う。具体的には、車両の後
部付近に、自車両の後方及び両側方を撮像するＣＣＤカ
メラ１３を設けておき、このＣＣＤカメラ１３で撮像し
た自車両の後方及び両側方の画像に対して所要の画像処
理を施すことにより、撮像した画像が不正か否かに係る
不正画像判定を行う。なお、この不正画像判定は、入力
画像に対して所要の画像処理を施すことで実行される形
態に代えて、自車両周辺の撮像環境、すなわち、雨、
雪、霧等の天候を含む撮像環境を参照して実行される形
態を採用することもできる。
【００３６】上述した不正画像判定の結果、撮像した画
像が適正である旨の判定が下されたとき、ＥＣＵ１７
は、撮像した画像に対し、周辺車両のスモールランプや
ヘッドライトを含む灯火部分や、障害物の外形形状を特
徴点として抽出するなどの所要の画像処理を施すことで
障害物の存在有無を認識する。さらに、ＥＣＵ１７は、
認識した障害物と自車両間の相対位置関係を監視する一
方、各種センサ群１５から得られたターンシグナルの点
灯状態、操舵角、及び自車速度を含む車両情報に基づい
て、自車両が進路変更又は右左折を行っていると判定さ
れたとき、上述した監視により得られた障害物と自車両
間の相対位置関係、及び接近速度を総合的に勘案して、
衝突又は巻き込みのおそれがあるか否かに係る危険度判
定を行い、この危険度判定の結果、衝突又は巻き込みの
おそれがある旨の判定が下されたとき、危険度が大であ
るとみなして警報部１９に対して警報発生指令を行う。
これを受けて警報部１９は、危険度が大である旨の警報
を発生する。これにより、車両の乗員に対して危険度が
大である旨をタイムリーに知らせることができる結果と
して、衝突又は巻き込み等の事故発生を未然に防止し
て、車両の安全運転に多大な貢献を果たすことを期待で
きる。
【００３７】一方、上述した不正画像判定の結果、撮像
した画像が適正から不正に移行した旨の判定が下される
に至ったとき、図２（ａ），（ｂ）に示すように、ＥＣ
Ｕ１７は、不正画像に基づく周辺監視結果、すなわち、
例えば危険度判定結果はその精度が低下しているとみな
して、警報部１９及び表示部２１に対して精度低下報知
指令を行う。これを受けて、警報部１９は、危険度判定
結果の警報動作に伴って、周辺監視精度が低下している
旨を、「周辺監視精度が低下しています。警報停止スイ
ッチを押して下さい。」等の音声メッセージや、ブザー
やチャイム等の警報音の鳴動などの手段を用いて報知す
る一方、表示部２１は、周辺監視精度が低下している旨
を、「周辺監視精度が低下しています。警報停止スイッ
チを押して下さい。」等のテキスト表示や、警報ランプ
点灯などの手段を用いて報知する。このとき、乗員が警
報停止ＳＷ２５を「警報停止」側に操作入力すると、図
２（ｃ），（ｄ）に示すように、ＥＣＵ１７は、警報部
１９に対して警報停止指令を送出し、これを受けて警報
部１９は、危険度判定結果の警報動作を停止する。
【００３８】さて一方、上述した不正画像判定の結果、
撮像した画像が不正から適正に移行した旨の判定が下さ
れるに至ったとき、図２（ａ），（ｂ）に示すように、
ＥＣＵ１７は、適正画像に基づく周辺監視結果、すなわ
ち、例えば危険度判定結果はその精度が正常に復帰して
いるとみなして、警報部１９及び表示部２１に対して精
度復帰報知指令を行う。これを受けて、警報部１９は、
周辺監視精度が正常に復帰している旨を、「周辺監視精
度が正常に復帰しています。警報停止スイッチを解除し
て下さい。」等の音声メッセージや、ブザーやチャイム
等の警報音の鳴動などの手段を用いて報知する一方、表
示部２１は、周辺監視精度が正常に復帰している旨を、
「周辺監視精度が正常に復帰しています。警報停止スイ
ッチを解除して下さい。」等のテキスト表示や、警報ラ
ンプ点灯などの手段を用いて報知する。このとき、乗員
が警報停止ＳＷ２５を「警報復帰」側に操作入力する
と、図２（ｃ），（ｄ）に示すように、ＥＣＵ１７は、
警報部１９に対して警報復帰指令を送出し、これを受け
て警報部１９は、危険度判定結果の警報動作を復帰す
る。
【００３９】なお、本発明は、上述した実施形態の例に
限定されることなく、請求の範囲内において適宜に変更
された形態で実施することができる。
【００４０】すなわち、例えば、本実施形態中、警報停
止ＳＷ２５を用いて、警報停止又は警報復帰を乗員によ
って操作させる形態を例示して説明したが、本発明は、
この形態のみに限定されることなく、警報停止ＳＷ２５
を割愛して実施することができる。この場合には、撮像
した画像が適正から不正に移行した旨の判定が下される
に至ったときには警報停止を自動実行する一方、撮像し
た画像が不正から適正に移行した旨の判定が下されるに
至ったときには警報復帰を自動実行するように動作する
ことになる。このときに採用される音声メッセージは、
例えば、警報停止時には「周辺監視精度が低下しました
ので警報を停止します。」、警報復帰時には「周辺監視
精度が正常に復帰しましたので警報を復帰します。」な
どを採用すればよい。
【００４１】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、車載撮像手段
を用いて撮像した画像が不正か否かに係る不正画像判定
を行い、この不正画像判定の結果、車載撮像手段を用い
て撮像した画像が不正である旨の判定が下されたとき、
不正画像に基づく周辺監視結果はその精度が低下してい
るとみなして、周辺監視精度が低下している旨を報知す
るので、したがって、周辺監視精度が低下しているとき
にはこの旨が乗員に報知される結果として、周辺監視結
果の信頼性を常に高水準に維持することができる。
【００４２】また、請求項２の発明によれば、不正画像
判定の結果、車載撮像手段を用いて撮像した画像が適正
から不正に移行した旨の判定が下されるに至ったとき、
移行後の不正画像に基づく周辺監視結果はその精度が低
下しているとみなして、周辺監視精度が低下している旨
を報知するので、したがって、周辺監視精度が低下する
に至ったときにはこの旨が乗員に報知される結果とし
て、周辺監視結果の信頼性を常に高水準に維持すること
ができる。
【００４３】さらに、請求項３の発明によれば、不正画
像判定の結果、車載撮像手段を用いて撮像した画像が不
正から適正に移行した旨の判定が下されるに至ったと
き、移行後の適正画像に基づく周辺監視結果はその精度
が正常に復帰しているとみなして、周辺監視精度が正常
に復帰している旨を報知するので、したがって、周辺監
視精度が正常に復帰するに至ったときにはこの旨が乗員
に報知される結果として、周辺監視結果の信頼性を常に
高水準に維持することができる。
【００４４】さらにまた、請求項４の発明によれば、不
正画像判定は、車載撮像手段を用いて撮像した画像に対
して所要の画像処理を施すことで実行されるので、した
がって、撮像した画像を基礎とした高精度な不正画像判
定を実現することができる。
【００４５】しかも、請求項５の発明によれば、不正画
像判定は自車両周辺の撮像環境を参照して実行されるの
で、したがって、例えば、雨、雪、霧等の天候を含む撮
像環境を参照した不正画像判定を実現することができ
る。
【００４６】一方、請求項６の発明によれば、不正画像
判定手段は、車載撮像手段を用いて撮像した画像が不正
か否かに係る不正画像判定を行い、不正画像判定手段に
おける不正画像判定の結果、車載撮像手段を用いて撮像
した画像が不正である旨の判定が下されたとき、駆動制
御手段は、不正画像に基づく周辺監視結果はその精度が
低下しているとみなして、報知手段を駆動する駆動制御
を行うので、したがって、周辺監視精度が低下している
ときにはこの旨が乗員に報知される結果として、周辺監
視結果の信頼性を常に高水準に維持することができる。
【００４７】また、請求項７の発明によれば、不正画像
判定手段は、車載撮像手段を用いて撮像した画像に対し
て所要の画像処理を施すことで不正画像判定を行うの
で、したがって、撮像した画像を基礎とした高精度な不
正画像判定を実現することができる。
【００４８】そして、請求項８の発明によれば、不正画
像判定手段は、自車両周辺の撮像環境を参照して不正画
像判定を行うので、したがって、例えば、雨、雪、又は
霧等の天候を含む撮像環境を参照した不正画像判定を実
現することができるというきわめて優れた効果を奏す
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明に係る車両用周辺監視装置の機
能ブロック構成図である。
【図２】図２は、本発明に係る車両用周辺監視装置の動
作説明に供するタイムチャート図である。
【符号の説明】
１１ 車両用周辺監視装置 １３ ＣＣＤカメラ（車載撮像手段） １５ 各種センサ群 １７ ＥＣＵ（駆動制御手段） １９ 警報部（報知手段） ２１ 表示部（報知手段） ２３ 不正画像判定部（不正画像判定手段） ２５ 警報停止スイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２Ｆ ６２２Ｊ ６２２Ｋ ６２２Ｌ ６２２Ｎ ６２４Ｃ ６２６Ａ ６２８Ｅ ６２８Ｚ Ｆターム(参考） 5C054 AA01 AA05 CA04 CC03 EA01 EA05 FA01 FC14 FE28 HA30 5H180 CC04 EE13 EE14 LL02 LL04 LL07

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車載撮像手段を用いて撮像した自車両周
    辺の画像に対して所要の画像処理を施すことで自車両周
    辺における障害物の存在有無を監視する際に用いられる
    車両用周辺監視方法であって、 前記車載撮像手段を用いて撮像した画像が不正か否かに
    係る不正画像判定を行い、 当該不正画像判定の結果、前記車載撮像手段を用いて撮
    像した画像が不正である旨の判定が下されたとき、当該
    不正画像に基づく周辺監視結果はその精度が低下してい
    るとみなして、周辺監視精度が低下している旨を報知す
    ることを特徴とする車両用周辺監視方法。
  2. 【請求項２】 前記不正画像判定の結果、前記車載撮像
    手段を用いて撮像した画像が適正から不正に移行した旨
    の判定が下されるに至ったとき、当該移行後の不正画像
    に基づく周辺監視結果はその精度が低下しているとみな
    して、周辺監視精度が低下している旨を報知することを
    特徴とする請求項１に記載の車両用周辺監視方法。
  3. 【請求項３】 前記不正画像判定の結果、前記車載撮像
    手段を用いて撮像した画像が不正から適正に移行した旨
    の判定が下されるに至ったとき、当該移行後の適正画像
    に基づく周辺監視結果はその精度が正常に復帰している
    とみなして、周辺監視精度が正常に復帰している旨を報
    知することを特徴とする請求項１に記載の車両用周辺監
    視方法。
  4. 【請求項４】 前記不正画像判定は、 前記車載撮像手段を用いて撮像した画像に対して所要の
    画像処理を施すことで実行されることを特徴とする請求
    項１乃至３のうちいずれか一項に記載の車両用周辺監視
    方法。
  5. 【請求項５】 前記不正画像判定は、 自車両周辺の撮像環境を参照して実行されることを特徴
    とする請求項１乃至４のうちいずれか一項に記載の車両
    用周辺監視方法。
  6. 【請求項６】 車載撮像手段を用いて撮像した自車両周
    辺の画像に対して所要の画像処理を施すことで自車両周
    辺における障害物の存在有無を監視する際に用いられる
    車両用周辺監視方法を適用した車両用周辺監視装置であ
    って、 前記車載撮像手段を用いて撮像した画像が不正か否かに
    係る不正画像判定を行う不正画像判定手段と、 周辺監視精度が低下している旨を報知する報知手段と、 前記不正画像判定手段における不正画像判定の結果、前
    記車載撮像手段を用いて撮像した画像が不正である旨の
    判定が下されたとき、当該不正画像に基づく周辺監視結
    果はその精度が低下しているとみなして、前記報知手段
    を駆動する駆動制御を行う駆動制御手段と、 を備えて構成されることを特徴とする車両用周辺監視装
    置。
  7. 【請求項７】 前記不正画像判定手段は、 前記車載撮像手段を用いて撮像した画像に対して所要の
    画像処理を施すことで不正画像判定を行うことを特徴と
    する請求項６に記載の車両用周辺監視装置。
  8. 【請求項８】 前記不正画像判定手段は、 自車両周辺の撮像環境を参照して不正画像判定を行うこ
    とを特徴とする請求項６又は７のうちいずれか一項に記
    載の車両用周辺監視装置。
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