JPS6149300A

JPS6149300A - 車両用経路誘導装置

Info

Publication number: JPS6149300A
Application number: JP17046484A
Authority: JP
Inventors: 敏行伊藤; 植木　進; 寛津田
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1984-08-17
Filing date: 1984-08-17
Publication date: 1986-03-11
Also published as: JPH0414400B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の技術分野］この発明は、予め設定した通過予定経路に従って車両を
誘導案内する装置に関し、的確な誘導案内を行なえるよ
うにした車両用経路誘導装置に関する。

［発明の技術的背景及びその問題点］車両用経路誘導装置としては、予め設定された車両の通
過予定経路を表示装置の画面に表示し、この表示によっ
て車両を目的地まで誘導する装置がある。（例えば特開
昭５８−１４４７１０＞ところで、この車両の誘導は、
車両が次に通過すべき交差点の形状及びこの交差点を通
過する方向を予め交差点の手前から表示装置上に表示す
ることによって行なっているが、従来、表示装置上に次
に通過すべき交差点の形状及びそこにおける進行方向を
表示開始するタイミングが固定されていた。即ち、この
ような次に通過すべき交差点の形状、及びそこにおける
進行方向の表示は、例えば交差点までの距離が一定の距
離になった時に開始されるようになっていた。このため
、車両が比較的速い速度で走行している場合には、比較
的遅い速度で走行している場合に比べて交差点の形状等
を表示開始するタイミングが遅過ぎ、交差点の誘導表示
を落ち着いて確認することができず、交差点間近になっ
て何れの方向に進むべきか慌てることがある。また、走
行車線数が多い道路の左側走行車線を走行している場合
において、次の交差点を左折せよという表示が通常のタ
イミングで為されても問題はないが、この表示が例えば
右折せよと云う゛表示であった場合には車両は左側の走
行車線から右側中央寄りの追い越し車線まで移動してか
ら右折することが必要である。しかし、この場合、左側
の走行車線から中央寄りの追い越し車線まで移動するた
めには他の車両の影響もあり必ずしもスムーズにいかず
成る程度時間がかかるものであるため、通常のタイミン
グで右折表示が出された場合には、表示が遅過ぎ、交差
点間近になってから左側の走行車線から中央寄りの追い
越し車線まで移動する動作を行なうことになり、他の車
両の通行の妨げになったり、場合によっては交差点を指
示通りに右折することができないというおそれがある。

また同様にして、道路が混雑している場合においても指
示通りに交差点を曲がるためには余計な時間がかかるた
め通常のタイミングよりも速いタイミングで交差点の誘
導案内表示を開始することが必要なわけである。

［発明の目的］この発明は、上記に鑑みて為されたもので、その第１の
目的としては、各種の走行状況等によって影響されるこ
となく適確な誘導指示を行なえるようにした車両用経路
誘導装置を提供することにある。

また、この発明は、上記目的に加えて、通過予定経路の
逸脱を防止した車両用経路誘導装置を提供することを第
２の目的とする。

［発明の概要］上記第１の目的を達成するため、車両を予め設定された
通過予定経路に従って誘導する装置において、この発明
は、第１図（ａ　）に示ず如く、車両の現在位置を検出
する位置検出手段１と、前記通過予定経路に存在する交
差点を通過するために必要な通過準備情報を記憶する情
報記憶手段３°と、記憶した通過準備情報に基づぎ通過
しようとする交差点に対する当該交差点からの進行方向
の報知開始位置を決定する報知開始設定手段５と、自車
両の位置が報知開始位置に達したことを検出して前記進
行方向の報知を開始する報知制御手段７とを有すること
を要旨とする。

また、第２の目的を達成するため、車両を予め設定され
た通過予定経路に従って誘導する装置において、第１図
（ｂ　）に示す如く、車両の現在位置を検出する位置検
出手段９と、前記通過予定経路に存在する交差点を通過
するために必要な通過準備情報を記憶する情報記憶手段
１１と、記憶した通過準備情報に基づき通過しようとす
る交差点に対する当該交差点からの進行方向の報知開始
位置を決定する報知開始設定手段１３と、自車両の位置
が通過しようとする交差点の所定距離手前に達°したこ
とを検出して当該交差点における進路変更を促す報知の
開始指示信号を出力する進路変更指示手段１５と、自車
両の位置が報知開始位置に達したことを検出して前記進
行方向の報知を開始すると共に、前記開始指示信号を入
力したときには進路変更を促す報知を開始する報知制御
手段１７とを有することを要旨とする。

［発明の実施例］以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。

第２図はこの発明の一実施例を示すものである。

同図において、２１は例えば地磁気から小雨の進行方位
を検出する方位センサ、２３は当該方位センサ２１の出
力信号を増幅及び整形づるセンサアンプ、２５は例えば
タイヤの回転に応じて走行路ｐＨ樟出用のパルスを発生
する走行距離センサ、２７は各種表示を行なう表示装置
、２つは目的地までの通過予定経路設定の操作を行なう
操作部、３１は目的地までの経路を設定時には表示装置
２アにあける表示出力を制御するとともに操作部２９か
らの信号を入力して当該経路の設定を行ない、走行時に
は前記方位センサ２１及び走行距離レンサ２５による検
出信号を入力して設定した経路と比較しτ中隔の進行方
向等を表示装置２７で表示させるマイクロコンピュータ
である。

表示装置２７（よ、バッファメモリ３３と１表示１ｉ制
御部３５と、ＣＲＴ表示部３７とを有する。バッファメ
モリ３３は、マイクロコンピュータ３１からの信号に応
じてＣＲＴ表示部３７に表示する画像パターン信号等を
一時記憶するものである。

表示制御部３５は、当該バッファメモリに記憶されてい
る画像パターン信号を順次読出してＣＲＴ表示部３７の
走査線に同期させて出力し、当該画像パターンをＣＲ１
−表示部３７に表示出力するものである。

操作部２９は、ＣＲＴ表示部３７の表示画面上に設けら
れ、或いは間隔をおいて配設された透明操作パネル３つ
と、ＣＲＴ表示部３７の近傍に設けられたキースイッチ
４１とを有する。透明操作パネル３９は、ＣＲ１７表示
部３７の画面を例えば縦横５ブロツクづつに分割して形
成される２５のスイッチ部位を有するように構成され、
目的地までの経路設定の際にＣＲ，Ｔ表示部３７の画面
に表示される道路地図を見ながら画面に対応するスイッ
チ部位を操作するものである。キースイッチ４１は、夫
々独立したブツシュスイッチで構成され「ＯＮ」、「○
ＦＦＪ、ｒｓＴＡＲＴＪ、ｒ、ＣＬＥＡＲＪの４つのキ
ーを有している。

マイクロコンピュータ４１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡ
Ｍからなる中央制御部４３と、前記方位センサ２１及び
走行距離センサ２５による検出信号を入力するセンサー
インターフェイス４５と、前記透明操作パネル３つ及び
キースイッチ４１からの信号を入力する入力ボート４７
と、中央制御部４３で処理された表示に関する信号を表
示装置２７に出力する出力ポート４つと、交差点に関す
るデータ、通過予定経路に関するデータ、通路の中腺数
及び過去の渋滞度合等の道路情報に関するデータを記憶
している記憶装置５１とを有する。

次に、記憶装置α５１に記憶されている交差点データの
構成について説明する。道路地図は、幾つかの領域に分
ｙｊされこれをページ化したページ群で構成され、この
各ページで表わされる領域は更に細かく幾つかのブロッ
クに分割された地図として表わされるようになっている
。そして、この各細かく分割されたブロックで表わされ
る地図上に存在する全ての交差点が交差点群として第３
図（ａ）に示すようにテーブルの形で記憶されている。

この第３図（ａ）は、例えば第７ブロツクとして分割さ
れた地図上に“０１″から“０６″までの６つの交差点
が存在することを示しているものである。また、この第
３図（ａ、　）で示す各文差点゛′０１′′乃至″’　
０６　”の各々に対して第３図（ｂ）で示すように各交
差点に関する情報がテーブル形式で記憶されているので
ある。この第３図＜１））のテーブルは、例えば第３図
（ａ）で示す交差点群の中の交差点゛０３゛′に関する
情報を記憶しているものであって、この情報としてはこ
の交差点に関する混雑予想情報、交差点名称、車両の出
発地点をＸ−Ｙ座標の原点０＜Ｃ）、９ンとした場合に
おけるこの交差点゛０３′′の×座標及びＹｆｆｌ標に
関するデータを共通に記憶していると共に、この交差点
“０３°′から伸びている全ての道路が■乃至■で示さ
れている。即ちこの場合においては、この交差点゛０３
″からは４つの道路が伸びていることが示されているも
のである。そして、この交差点゛０３″から伸びている
各道路に対空で、例えば道路■で示すように１口路番号
、道路種別、この交差点に隣接して存在する次の交差点
番号、この道路が伸びている方位を示す方位データ、次
の交差点までの距離データ、及びこの道路の車線数等に
関するデータが第３図（’ｂ）に示すようにテーブル形
式で記憶されているのである。

次に、この実施例の作用を第４図及び第５図のフローチ
ャートを用いて説明する。

この第４図及び第５図に示す処理フローは、目的地まで
の経路設定作業に関する処理フロー（ステップ１００乃
至１６０）とこの設定した経路に従って車両を誘導制御
する・処理フロー（ステップ２００乃至８２０）とに大
別される。　　　　“先ず目的地までの経路設定作業時
における！Ｉ！１理フローを第４図のステップ１００乃
至１６”○によって以下に説明する。

先ずキースイッチ４１のｒ’　Ｃ；　Ｎ　Ｊスイッチを
操作して初期設定を行なうと、各道路地図の索引雨間が
表示される（ステップ１００，１．１０＞。この両面上
に表示された通路地図の索引画像は、例えば前述したよ
うに道路地図が各ページ及びブロックに分割された単位
の地域の名称が画面上にリストアツブされるのである。

この画面上にリストアツブされた各地域の中から出発地
域の名称が表示されている部位の透明操作パネル３つ上
を操作してキー人力することにより、画面上にその出発
地域が選択されて表示されるのである（ステップ１２０
）。このように表示された出発地域の地図上に表示され
ている交差点のうち該当する交差点を透明操作パネルの
上からブツシュ指定することによって出発交差点が登録
され、この出発交差点の形状及びこの出発交差点を中心
として隣接する交差点が表示される（ステップ１３０）
。

次に、この表示された隣接交差点のうち通過予定の交差
点部位をブツシュ指定することにより、これが検出され
この隣接交差点が次に通過すべき交差点として登録され
る（ステップ１４０，１５０）。

「５ＴＡＲＴ」キーは、経路設定作業が終了し、この設
定した経路に基づいて車両を誘導表示開始する場合に操
作するものであるので、次のステップ１６０においては
このｒＳＴＡＲＴＪキーが押されたか否かを識別してい
る。今の場合、経路設定作業が開始したばかりであり、
「５ＴＡＲＴ」キーは巣だ押されていないのでステップ
１’３’Ｏに戻り次に隣接する交差点を新たに表示し、
その登録を行なう。以下同じ操作をステップ１３０乃至
１６０に示すように目的地に至るまで繰り返して行なう
。このようにして目的地までの経路設定が終了し、ｒｓ
Ｔ’ＡＲＴＪステップキーが操作されると、ステップ２
００以降で示す車両誘導制御が行なわれるのである。

次に以上のようにして設定された通過予定経路に基づい
て行乞われる車両誘導処理を説明する。

先ず、前記経路設営作業で設定した誘導開始する出発交
着点５車両がさしかかった時に、前記「５ＴＡＲＴ」キ
ーを操ｒ＋＝　して誘導を開始させると、この出発交差
点の座標（Ｘｓ’、Ｙｓ）をマイクロコンピュータ３１
内のバッファメモリにプロットし、演算回路に出発交差
点の座標を初Ｉｌｌ］　ｌ１ｌＩ座１　＜’ｘｏ　、　
ＸＯ’）としてセットする。それから、この現在最初に
通過しようとする出発交差点を基準として設定経路上の
２つ先までの交差点番号を読出し、更に現在通過する交
差点から次に通過する交差点までの距離を読込む（ステ
ップ２００゜２１０．２２０）。

次に、走行距離センサ２５からの距離データにより車両
が単位距離ΔＤを走行する毎に方位センサから車両の方
位データを読込み、ステップ２３０で示す式に基づいて
車両が進行する各点のｆｆ２ｔ’Ｘ×、Ｙをバッファメ
モリにプロットして行くと同時に、ステップ２２０で読
込んだ次の交差点までの距離及びこのプロットした走行
距離から車両が進行した位置における次の交差点までの
距離が時々刻々と計算されるのである（ステップ２３０
＞　。

ステップ２３０からは、第５図に示すステップ３００乃
至４７０に進む。この処理においては、車両が走行して
いる道路の単線数、混雑度、車速等に応じて次に通過し
ようとする交着点からの通過情報の表示開始タイミング
の決定処理がなされるようになっている。先ず、ステッ
プ３００においては、通路の車線数を識別する。車線数
が片側方向３＠線以上の場合にはステップ３１０以降に
進み、２車線の場合にはステップ４１０以降に進み、１
車線以下の場合にはステップ５１０以降に進むようにな
っている。

車線数が３車線以上の場合について説明すると、まづ次
に通過する交差点の混雑度、即ら過去の渋滞回数等から
予め決定され、前記第３図に示すように記憶装置５１に
記憶されている混雑度に関する識別を行なう。この混雑
度は、その度合に応じて、非常に混雑する道路、混雑す
る程度が比較的中位である混雑道路、余り混雑しない一
般道路の３段階程度に分類されている。そして、混雑度
が非常に混着［する道路の場合にはステップ３２０に進
み、ここで次の交差点までの距剛が１．６に’ｍ以下で
あるか否かが識別される。即ち、これは車線数が３車線
以上と比較的多く、且つ混雑度が非常に混雑するような
道路の場合には、予め早目に次の交差点に関する形状及
び進行の表示を次の交差点までの距離が比較的長い１．
５ｋｍに達した場合に表示し、余裕を侍って次の交差点
を通過し得るようにしているものである。なお、ここで
混雑度の判断基準である「非常に混′ｊｉ１ｊ　ｒ比較
的混雑」については、混雑していてもある程度車が流れ
ている状況を想定しているが、車が進めない程渋滞して
いるような状況ではステップ３２０，３３０における判
断距離が調整可能である。

今、次の交差点までの距離が１．５ｋｍ以下でない場合
、即ち次の交差点まで未だ１．５ｋｍ以上ある場合には
飛び越し記号Ｅで示すように第４図のステップ６００に
進み、ここで車両の走行領域の地図を表示すると共に、
この地図上に走行軌跡を表示し、次にステップ６１０に
おいてｒ　ＣＬ　’Ｅ　ＡＲ」キーが押されたが否かを
確認し、ｒＣＬ’ＥＡＲ」キーが押されてない場合には
、ステップ２３０に戻って、次の交差点までの距離が１
．’５＋ｋｍ以下になる迄この循環経路を繰り返すので
ある。そして、次の交差点までの距離が１．５ｋｍ以下
になった場合には、第４図に示すステップ６２０に進み
、ここにおいて第６図（、ａ）に示すように次の交差点
の形状を表示すると共に、次の交差点が最終目標交差点
でないことを確認して、この交差点形状の表示の中に進
行方向の矢印表糸を行なう（ステップ６３０，６４０）
。このように車線数が３車線以上で非常に混雑する道路
の場合には、次の交差点の手前１．５ｋｍ前から交差点
の形状及び進行方向の矢印を表示するようにしているの
である。そして、更に次の交差点までの距離を演算し、
この距離が１００ｍ以上の場合には第６図（ａ、）で示
す次の交差点への進入表示セグメント（Ｓ＋〜５１０）
を１００ｍ毎の距離表示により制り１）シて、次の交差
点までの距離を１００ｍ毎に時々刻々と表示する。

そして、ステップ６５０において、次の交差点までの距
離が１００ｍ未満になった場合にはステップ６７０に進
み、車両の進行方向が直進であるか否かを判定する。こ
れは、直進である場合には特に問題ないのであるが、車
両が右折又は左折のように方向転換する場合にはどの時
点で交着点を曲がったかを方位センサがらの方位データ
により識別し、交差点を通過した時点を決定しようとし
ているものである。先ず車両が直進する場合を説明する
と、この場合には交差点までの距離がＱｍであるか否か
をチェックしくステップ６８０）、Ｑｍでない場合には
ステップ６１０を介してステップ２３０に戻って上述し
た動作を繰り返すが、交差点までの距離が□ｍになり、
即ち交差点に達した場合には、ステップ７７０に海んで
、次の交差点を通過交差点として置き換えて誘導交差点
を１つ先に進め、前記ステップ２１ｏに戻るのである。

またステップ６７０において、直進でない場合には、方
位センサから方位データを読込み（ステップ６９０）、
この読込んだ車両の進行方位が予め定めたリセット方位
、即ち車両が交差点を通過したと判断する方位であるか
否かを識別し、リセット方位である場合には交差点をそ
の時通過したことになるので、その通過交差点の座標を
バッファメモリにプロットし、演算回路に初期値座標（
Ｘｏ　、　ＹＯ）をリセットし、且つ次の交差点までを
積算していた距離Ｖ４算をリセットする（ステツブ７５
０，１６０）。それから誘導交差点を１つ先の交差点に
セットして（ステップ７７０）、前記ステップ２１０に
戻って同じ動作を操り返すのである。また、ステップ７
００において、リセット方位と箕なる場合【こは、交着
点までの距離が一１０Ｑｍ以内でおるか、すなわち交差
点を通過してから１００ｍ以内であるか否かを識別し、
−１００ｍ以内でない場合にはステップ６１０を介して
ステップ２３０に戻り前記動作を操り返ずのである。逆
に、距離が一１００ｍ以内である場合にはこの地点にお
ける交差点からの上方位が交差点データとして記憶され
た上方位と一致しているか否かをチェックし、一致して
いる場合にはステップ７７０に進んで誘導交差点を１つ
先の交差点にセットし、ステップ２１０に戻り次の交差
点について同じ動作を繰り返すのである。しかし乍ら、
ステップ７２０において、上方位が一致してない場合に
は、誤った方向に進んだものと考えられるので、警報信
号を出力し、誤った方向の表示をＣＲＴ表示１部を介し
て表示し、経路の再登録を指示するコメントを表示する
のである（ステップ７３０．７４０）。

尚、前記ステップ６３０におけるチェックの結果、次の
交差点が最終目標交差点である場合には、ＣＲＴ表示部
上に交差点名称を点滅し、最終目標交差点までの距離が
Ｏｍになるまで前記セグメント（Ｓ＋〜５ｚｏ）で距離
表示を行ない、Ｏｍになって最終目標交差点に達した場
合誘導終了表示を行なう（ステップ８００，８１０，８
２０）。

以上の処理フローの説明、は、第５図に示す処理フロー
による判定の結果、道路の車線数が３車線以上であり、
且つ混雑度が非常に混雑する場合において、次の交差点
までの距離が１．５ｋｍに達した時における処理フロー
を説明したものであるが、次に第５図に示ず他の判定条
件の場合の動作について説明する。しかし乍ら、この場
合においても第５図に示す判定以外の第４図に示す処理
フローは上述した説明と同じであや。　　　　・第５図
において単線数が３車線以上であって、混雑度が比較的
中位の混雑度である場合には、ステップ３３０に示すよ
うに交差点までの距離が１ｋｍ以下であるかがチェック
されている。即ち、この場合には、前記ステップ３２０
で説明したようにｄ雑度が非常に混雑している場合にお
ける交差点までの距離１．５ｋｍに対して緩和されｌｋ
ｍに達した場合に前述した第４図の処理がなされるよう
になっているのである。即ちこの場合には交差点の手前
１　ｋｍに達した場合に第４図に示すステップ６２０で
次の交差点の形状を表示すると共に、ステップ５４０に
おいて進行方向の矢印を表示するようにしているので必
る。

゛　また、車５１数が３車線以上であって混雑度が一般
の場合には、ステップ３４０に示すようにその時の車速
が読込まれ、この車速が速いが中位が遅いか即ら高速で
あるか中速であるか低速で必る°かに従ってステップ３
５０，３６０，３７０に示ずように制６１１が分かれて
いる。即ち、高速でめる場合にはステップ３５０に示す
ように交着点までの距離が２ｋｍ以下であるか否かが識
別され、また中速である場合にはステップ３６０で示ず
ように交差点までの距離が１．５ｋ１１１以下であるか
がチェックされ、更に低速である場合にはステップ３７
０で示すように交差点までの距離が１ｋｍ以下であるか
がチェックされている。そして、これは高速の場合には
低速に較べて交差点までの距離がより長く離れている位
置から次の交差点の形状及び誘導案内を行なうことが交
差点における誘導を安全に且つ確実に行なうために必要
であることを示しているものである。この場合において
も、高速、中速及び低速に夫々対応して交差点までの距
離が２ｋｍ、　１　、５ｋｍ及び１　ｋｍに達した場合
に第４図に示すステップ６２０において交差点の形状を
表示すると共に、ステップ６４０において進行方向の矢
印を表示し次の交差点に対する車両誘導を行なっている
のである。

次にステップ３　’ＯＯにあける車線数の判定の結果、
車線数が２車線の場合はステップ４１０に進み、前記ス
テップ３１０乃至３７０で説明したと同様に道路の混雑
度及び車速に応じて次の交着点の形状及び矢印を表示す
るタイミング、即ち次の交着点までの路内１を可変して
いるものである。即ち、ン昆↑１Ｌ度が非常に？昆唯し
ている４易合にはステップ４２０に進み、交差点までの
距離が１１（ｍにｊヱした時に次の交差点の形状及び矢
印表示を行なうようにし、混雑度が中位の混雑である場
合にはステップ４３０に進んで次の交差点までの距離が
８００ｍに達した場合に次の交差点の形状及び進行方向
に矢印を表示している。なお、ステップ４２０゜４３０
における判断距離については、前）ホしたステップ３２
０，３３０と同様に調整可能である。

更に混雑度が一般の場合に車速に応じて制御し、高速の
場合にはステップ４４０から４５０に進んで交差点まで
の距離が１．５ｋｌＮＣ達した場合に次の交差点の形状
及びそこにおける進行方向を表示し、中速の場合はステ
ップ４６０に進／υで交差点までの距離が１ｋｍに達し
た場合に次の交差点の形状及び矢印表示し、更に低速の
場合にステップ４７０に進んで交差点までの距離が８０
０ｍに達した場合に次の交差点の形状及び矢印表示を行
なうようにしたものである。

更に、ステップ３００における車１９ａの判定の結果、
１車線以下である場合にはステップ５１０に進み、ここ
においては混雑度を考慮することなく、車速のみによっ
て判定するようにしている。

即ちステップ５１０における車速の判定の結果、高速で
ある場合にはステップ５２０に進み交差点までの距離が
１ｋｍに違した場合に次の交差点の形状及び進行方向矢
印を表示し、また中速である場合にはステップ５３０に
進んで交差点までの距超が５００ｍに達した場合に次の
交差点の形状及び進行方向矢印を表示し、更に低速であ
る場合にステップ５４０に進んで次の交差点までの距離
が３００ｍに達した場合に次の交差点の形状及び進行方
向の矢印表示を行なうようにしているものである。

このように次の交差点の形状表示及びその交差点におけ
る進行方向の矢印表示を車ＰＡｔ、混雑度、車速に応じ
て交差点の手前どの距離位置から表示するかを可変する
ことにより次の交差点における走行動作を余裕を持って
確実に行なえるようにし、これにより安全運転を達成す
ることができるものである。また、右折であるときは例
えば１ｋｍ手前で表示を出力することもできる。

第７図は、第４図に示すフローチャートにおいて、ステ
ップ６５０の次に、進行方向の矢印を点滅させるステッ
プ６６５を設（プが点が異なるもののみであって、その
他の処理フローは第４図のものと同じである。即ちこの
第７図においては第５図に示す車線数、混雑度、車速に
よる判定の結果によって決定される所定距離に次の交差
点までの距離が達した場合にステップ６２０及び６４０
において次の交差点の形状及び進行方向を矢印表示く車
線変更等を知らせるための表示）していたものに加えて
、ステップ６５０において交差点までの距離が１００ｍ
未満になった場合にこの新だに追加されたステップ６６
５において進行方向を示す矢印が点滅し、矢印表示によ
り車線等を変更し、点滅表示で交差点をまがるよう、進
路の変更を明確に促すようにしているものである。

［発明の効果］以上説明したように、この発明によれば、次の交差点ま
での距離が通路の混雑度度合、道路の車線数、及び車速
等の通過準備情報に応じて可変的に決定される所定の距
離に達した場合に、次の交差点における進行方向を報知
開始するようにしているので、道路の混雑度、車線数及
び車速の各種の走行状況等によって影響されることなく
交差点における車両の誘導を適切なタイミングで確実に
行なうことができ、交差点における運転を余裕を持って
安全に行なうことができる。

また、この発明によれば、前述した如く通過すべく接近
中である交差点からの進行方向の報知開始を適宜変更す
ることに加えて、当該交差点に比較的近い所定距離まで
接近したときには進路変更を促す報知を別に開始するよ
うにしているので、進路変更すべき交差点を確実に確認
でき、前者の報知開始後に進路変更すべき交差点でない
場所で進路変更するような事態を防止でき、もって通過
予定経路の逸脱を防止して確実な誘導ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図の（ａ　）、（ｂ）はこの弁明のクレーム対応図
、第２図はこの発明の一実施（Ｔｌｊを示す屯両用仔路
誘セフ装置のブロック図、第３図は記包装置内にあける
交差点データの記憶テーブルを示す図、第１１図及び第
５図は第２図の車両用経路誘２９衰買の作用を示すフロ
ーチャート、第６図は交差点の形状及び進１１方向矢印
を示す図、第７図はこの発明の他の実施（シ１の作用を
示すフローチャートである。１．９・・・位罫検出手段３．１１・・・情報記憶手段５．１３・・・報知開始設定手段７．１７・・・報知制御手段１５・・・進路変更指示手段第１図（ａ） ′３　　　　　　　５　　　　　　７第１図（ｂ）第３図（ａ）／’ ７．／ ■」と−＼＼、第３図（ｂ）（□　　　　　　　・ｉ　・　　　　　　　　１１：；　　　　　：１：、■１　　　　　］第６図（８）第６図（ｂ）

Claims

【特許請求の範囲】

（１）車両を予め設定された通過予定経路に従つて誘導
する装置において、車両の現在位置を検出する位置検出
手段と、前記通過予定経路に存在する交差点を通過する
ために必要な通過準備情報を記憶する情報記憶手段と、
記憶した通過準備情報に基づき通過しようとする交差点
に対する当該交差点からの進行方向の報知開始位置を決
定する報知開始設定手段と、自車両の位置が報知開始位
置に達したことを検出して前記進行方向の報知を開始す
る報知制御手段とを有することを特徴とする車両用経路
誘導装置。
（２）車両を予め設定された通過予定経路に従つて誘導
する装置において、車両の現在位置を検出する位置検出
手段と、前記通過予定経路に存在する交差点を通過する
ために必要な通過準備情報を記憶する情報記憶手段と、
記憶した通過準備情報に基づき通過しようとする交差点
に対する当該交差点からの進行方向の報知開始位置を決
定する報知開始設定手段と、自車両の位置が通過しよう
とする交差点の所定距離手前に達したことを検出して当
該交差点における進路変更を促す報知の開始指示信号を
出力する進路変更指示手段と、自車両の位置が報知開始
位置に達したことを検出して前記進行方向の報知を開始
すると共に、前記開始指示信号を入力したときには進路
変更を促す報知を開始する報知制御手段とを有すること
を特徴とする車両用経路誘導装置。