JP2002048584A - カーナビゲーション装置 - Google Patents
カーナビゲーション装置Info
- Publication number
- JP2002048584A JP2002048584A JP2000236941A JP2000236941A JP2002048584A JP 2002048584 A JP2002048584 A JP 2002048584A JP 2000236941 A JP2000236941 A JP 2000236941A JP 2000236941 A JP2000236941 A JP 2000236941A JP 2002048584 A JP2002048584 A JP 2002048584A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deceleration
- route
- voice output
- voice
- course change
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】 道路状況による車両の減速度を予測して音声
出力タイミングを適正に設定できるようにする。 【解決手段】 ステップＳ４では、進路変更部に対する
音声出力開始距離Ｄｔを初期的に設定する。ステップＳ
５では、進路変更部の道路状況に応じて減速度たる進路
変更角度θを算出し、ステップＳ６では、進路変更角度
θが規格値θｋより大きいか否かを判断し、大きいとき
には（減速度が大きいと予測されるときには）、ステッ
プＳ７に移行して、音声出力開始距離Ｄｔを短くする方
向に変更設定する。ステップＳ８では、進路変更部手前
の道路状況に応じた減速度を予測する。すなわち、前記
音声出力開始距離Ｄｔの手前部分での進路変更角度θａ
を算出する。ステップＳ９において進路変更角度θａが
規格値θｋａより大きいと判断されると、ステップＳ１
０に移行して音声出力開始距離Ｄｔ（音声出力タイミン
グ）を、さらに短くする方向に変更設定する。
出力タイミングを適正に設定できるようにする。 【解決手段】 ステップＳ４では、進路変更部に対する
音声出力開始距離Ｄｔを初期的に設定する。ステップＳ
５では、進路変更部の道路状況に応じて減速度たる進路
変更角度θを算出し、ステップＳ６では、進路変更角度
θが規格値θｋより大きいか否かを判断し、大きいとき
には（減速度が大きいと予測されるときには）、ステッ
プＳ７に移行して、音声出力開始距離Ｄｔを短くする方
向に変更設定する。ステップＳ８では、進路変更部手前
の道路状況に応じた減速度を予測する。すなわち、前記
音声出力開始距離Ｄｔの手前部分での進路変更角度θａ
を算出する。ステップＳ９において進路変更角度θａが
規格値θｋａより大きいと判断されると、ステップＳ１
０に移行して音声出力開始距離Ｄｔ（音声出力タイミン
グ）を、さらに短くする方向に変更設定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、案内音声の出力タ
イミングの適正化を図ったカーナビゲーション装置に関
する。
イミングの適正化を図ったカーナビゲーション装置に関
する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】従来より、カーナビゲ
ーション装置においては、使用者が目的地を設定する
と、地図情報を記憶した地図データ記憶手段から、現在
位置から目的地までのルートを読み出して設定する。そ
して、車両がそのルートに従って走行していく中で、そ
のルートにおいて進路変更部（交差点や分岐部）の例え
ば７００ｍ手前、３００ｍ手前、及びほぼ直前になると
音声出力器に走行案内を音声で出力するようにしてい
る。例えば３００ｍ手前では「この先３００ｍ右で
す」、またほぼ直前になると「まもなく右です」といっ
た案内音声を出力する。
ーション装置においては、使用者が目的地を設定する
と、地図情報を記憶した地図データ記憶手段から、現在
位置から目的地までのルートを読み出して設定する。そ
して、車両がそのルートに従って走行していく中で、そ
のルートにおいて進路変更部（交差点や分岐部）の例え
ば７００ｍ手前、３００ｍ手前、及びほぼ直前になると
音声出力器に走行案内を音声で出力するようにしてい
る。例えば３００ｍ手前では「この先３００ｍ右で
す」、またほぼ直前になると「まもなく右です」といっ
た案内音声を出力する。
【０００３】ところで、進路変更部のほぼ直前位置にお
いて案内音声を出力する場合、案内音声終了時に交差点
を通り過ぎない様、進路変更部手前より音声を出力する
ようにしている。この場合、音声出力の時間的長さはフ
レーズの長さに応じた時間的長さとなる。
いて案内音声を出力する場合、案内音声終了時に交差点
を通り過ぎない様、進路変更部手前より音声を出力する
ようにしている。この場合、音声出力の時間的長さはフ
レーズの長さに応じた時間的長さとなる。
【０００４】しかし、進路変更部の道路状況によって、
車両がその進路変更部に進入する速度が異なることがあ
り、音声の出力タイミングが早すぎたり遅すぎたりする
ことがある。つまり、進路変更部の道路形状としては、
通常、進路変更角度がほぼ９０度（左あるいは右にほぼ
９０度に曲がっている）であることが多いが、例えばイ
ンターチェンジ入口のように進路変更角度が小さい場合
もある。逆に進路変更角度が９０度以上に大きいことも
ある。進路変更角度がほぼ９０度である場合には、運転
者はある程度車両速度を減速して進路変更部に進入する
ものであり、また進路変更角度が小さい場合にはさほど
減速しない。さらに進路変更角度が大きい場合には、車
両速度はかなり減速されるものである。
車両がその進路変更部に進入する速度が異なることがあ
り、音声の出力タイミングが早すぎたり遅すぎたりする
ことがある。つまり、進路変更部の道路形状としては、
通常、進路変更角度がほぼ９０度（左あるいは右にほぼ
９０度に曲がっている）であることが多いが、例えばイ
ンターチェンジ入口のように進路変更角度が小さい場合
もある。逆に進路変更角度が９０度以上に大きいことも
ある。進路変更角度がほぼ９０度である場合には、運転
者はある程度車両速度を減速して進路変更部に進入する
ものであり、また進路変更角度が小さい場合にはさほど
減速しない。さらに進路変更角度が大きい場合には、車
両速度はかなり減速されるものである。
【０００５】特に減速度が低い（あまり減速しない）場
合には、音声出力が開始されてから終了するまでの時間
内に車両が進路変更部に進入することとなって、相対的
に、音声出力タイミングとしては遅いといえる。逆に、
減速度が高い場合には、音声出力の終了地点が進路変更
部よりもかなり手前となってしまう。
合には、音声出力が開始されてから終了するまでの時間
内に車両が進路変更部に進入することとなって、相対的
に、音声出力タイミングとしては遅いといえる。逆に、
減速度が高い場合には、音声出力の終了地点が進路変更
部よりもかなり手前となってしまう。
【０００６】本発明は上述の事情に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、道路状況による車両の減速度を予
測して音声出力タイミングを適正に設定できるカーナビ
ゲーション装置を提供するにある。
であり、その目的は、道路状況による車両の減速度を予
測して音声出力タイミングを適正に設定できるカーナビ
ゲーション装置を提供するにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明によれ
ば、進路変更部付近の道路状況に応じて車両の減速度を
予測することで、音声出力タイミングを早くしたほうが
良いのか、遅くした方が良いのかを割り出すことが可能
となる。そして、上記減速度に基づいて音声出力タイミ
ングが設定されるから、車両が進路変更部に至ったとき
に音声出力がほぼ終了するようになる。この結果、音声
出力が音声出力を完了すべき地点を超えることもなけれ
ば、かなり手前で終了したりすることもない。
ば、進路変更部付近の道路状況に応じて車両の減速度を
予測することで、音声出力タイミングを早くしたほうが
良いのか、遅くした方が良いのかを割り出すことが可能
となる。そして、上記減速度に基づいて音声出力タイミ
ングが設定されるから、車両が進路変更部に至ったとき
に音声出力がほぼ終了するようになる。この結果、音声
出力が音声出力を完了すべき地点を超えることもなけれ
ば、かなり手前で終了したりすることもない。
【０００８】請求項２の発明は、次の点に着目してい
る。使用者が車両を減速させる要因としては進路変更部
そのものの道路状況の他にも、その進路変更部手前が、
クランク型カーブやＳ字カーブといった道路状況である
場合にも減速要因となる。この点に着目した請求項２の
発明によると、進路変更部手前の道路状況にも応じて車
両の減速度を予測するから、さらに適正な音声出力タイ
ミングを設定できる。
る。使用者が車両を減速させる要因としては進路変更部
そのものの道路状況の他にも、その進路変更部手前が、
クランク型カーブやＳ字カーブといった道路状況である
場合にも減速要因となる。この点に着目した請求項２の
発明によると、進路変更部手前の道路状況にも応じて車
両の減速度を予測するから、さらに適正な音声出力タイ
ミングを設定できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】カーナビゲーション装置１は、図
２に示すように、地図データ記憶手段としての地図デー
タ記憶装置２と、現在位置検出手段および進行方向検出
手段としての位置検出装置３と、表示手段としての表示
装置４と、操作手段としてのスイッチ群５と、音声発生
手段としての音声発生器と６と、ルート設定手段および
音声出力タイミング設定手段たる制御装置７とを備えて
いる。
２に示すように、地図データ記憶手段としての地図デー
タ記憶装置２と、現在位置検出手段および進行方向検出
手段としての位置検出装置３と、表示手段としての表示
装置４と、操作手段としてのスイッチ群５と、音声発生
手段としての音声発生器と６と、ルート設定手段および
音声出力タイミング設定手段たる制御装置７とを備えて
いる。
【００１０】位置検出装置３は、ＧＰＳ受信機８と、ジ
ャイロ９と、車速センサ１０などから構成されていて、
車両の現在位置、進行方向及び車速を検出できるように
なっている。制御装置７は、マイクロコンピュータから
なるもので、入出力部（Ｉ／Ｏ）１１、中央演算処理装
置（以下、ＭＰＵ）１２、メモリ１３から構成されてい
る。そして、Ｉ／Ｏ１１に、前述の地図データ記憶装置
２の再生装置、表示装置４、スイッチ群５、音声発生器
６、ＧＰＳ受信機８、ジャイロ９、車速センサ１０など
が接続されている。
ャイロ９と、車速センサ１０などから構成されていて、
車両の現在位置、進行方向及び車速を検出できるように
なっている。制御装置７は、マイクロコンピュータから
なるもので、入出力部（Ｉ／Ｏ）１１、中央演算処理装
置（以下、ＭＰＵ）１２、メモリ１３から構成されてい
る。そして、Ｉ／Ｏ１１に、前述の地図データ記憶装置
２の再生装置、表示装置４、スイッチ群５、音声発生器
６、ＧＰＳ受信機８、ジャイロ９、車速センサ１０など
が接続されている。
【００１１】メモリ１３は、ＲＯＭ、ＲＡＭからなり、
ＲＯＭにはナビゲーションのプログラムなどが格納され
ている。また、ＲＡＭは、ワークメモリとして使用され
ると共に、各種データの一時記憶のために使用される。
そして、制御装置７のＭＰＵ１２は、制御装置７に与え
られる各種の入力信号およびプログラムに基づいて各種
処理を実行する。
ＲＯＭにはナビゲーションのプログラムなどが格納され
ている。また、ＲＡＭは、ワークメモリとして使用され
ると共に、各種データの一時記憶のために使用される。
そして、制御装置７のＭＰＵ１２は、制御装置７に与え
られる各種の入力信号およびプログラムに基づいて各種
処理を実行する。
【００１２】このＭＰＵ１２の各種処理のうち、音声出
力に関するものを説明する。使用者が操作スイッチ群５
により制御装置７に目的地を設定すると、ＭＰＵ１２は
地図データ記憶装置２から、現在位置から目的地までの
ルートを読み出して設定する。そして、実際に車両がそ
のルートに従って走行していく中で、そのルートにおい
て進路を変更すべき交差点や分岐部の例えば７００ｍ手
前、３００ｍ手前、及びほぼ直前になると音声出力器に
走行案内を音声で出力するようにしている。例えば３０
０ｍ手前では「この先３００ｍ右です」、またほぼ直前
になると例えば「まもなく右です」といった案内音声を
出力する。
力に関するものを説明する。使用者が操作スイッチ群５
により制御装置７に目的地を設定すると、ＭＰＵ１２は
地図データ記憶装置２から、現在位置から目的地までの
ルートを読み出して設定する。そして、実際に車両がそ
のルートに従って走行していく中で、そのルートにおい
て進路を変更すべき交差点や分岐部の例えば７００ｍ手
前、３００ｍ手前、及びほぼ直前になると音声出力器に
走行案内を音声で出力するようにしている。例えば３０
０ｍ手前では「この先３００ｍ右です」、またほぼ直前
になると例えば「まもなく右です」といった案内音声を
出力する。
【００１３】この進路変更部直前の案内音声出力タイミ
ングの制御を、図１のフローチャートに示している。ス
テップＳ１においては、出力すべき案内音声のフレーズ
長Ｔｐ（時間的長さ［sec ］）を算出する。ちなみに案
内音声にフレーズは、案内内容によって変わるものであ
り、例えば、上記「まもなく右です」とか「まもなく×
×のある交差点を右方向です」とかいうようにフレーズ
長が異なる。次に、ステップＳ２では、地図データ記憶
装置２から進路変更部の道路形状を読取り、そしてステ
ップＳ３では車速を検出する。この後、ステップＳ４で
は、音声出力タイミングに相当する音声出力開始距離Ｄ
ｔを設定する。
ングの制御を、図１のフローチャートに示している。ス
テップＳ１においては、出力すべき案内音声のフレーズ
長Ｔｐ（時間的長さ［sec ］）を算出する。ちなみに案
内音声にフレーズは、案内内容によって変わるものであ
り、例えば、上記「まもなく右です」とか「まもなく×
×のある交差点を右方向です」とかいうようにフレーズ
長が異なる。次に、ステップＳ２では、地図データ記憶
装置２から進路変更部の道路形状を読取り、そしてステ
ップＳ３では車速を検出する。この後、ステップＳ４で
は、音声出力タイミングに相当する音声出力開始距離Ｄ
ｔを設定する。
【００１４】すなわち、図３及び図４に示すように、進
路変更部の入口Ａに対して、規定距離Ｄｋ［ｍ］手前の
位置を音声出力完了地点Ｋａとし、この規定距離Ｄｋ
に、案内音声の出力開始から終了までの案内音声所要距
離Ｄｖ［ｍ］を加える。この案内音声所要距離Ｄｖは、
ステップＳ１で求めた案内音声フレーズ長Ｔｐに予測さ
れる車速Ｓ［ｍ／sec ］を乗じて求められる（下記式参
照）。これによって、進路変更部入口に対する音声出力
開始距離Ｄｔが求められる。 音声出力開始距離Ｄｔ＝規定距離Ｄｋ＋Ｄｖ Ｄｖ＝Ｔｐ×Ｓ なお、このステップＳ４で求めた音声出力開始距離Ｄｔ
は、後述より明らかとなるが、進路変更部での進路変更
角度θが規格値θｋ（例えば４５度）以下のときに好適
するものである。
路変更部の入口Ａに対して、規定距離Ｄｋ［ｍ］手前の
位置を音声出力完了地点Ｋａとし、この規定距離Ｄｋ
に、案内音声の出力開始から終了までの案内音声所要距
離Ｄｖ［ｍ］を加える。この案内音声所要距離Ｄｖは、
ステップＳ１で求めた案内音声フレーズ長Ｔｐに予測さ
れる車速Ｓ［ｍ／sec ］を乗じて求められる（下記式参
照）。これによって、進路変更部入口に対する音声出力
開始距離Ｄｔが求められる。 音声出力開始距離Ｄｔ＝規定距離Ｄｋ＋Ｄｖ Ｄｖ＝Ｔｐ×Ｓ なお、このステップＳ４で求めた音声出力開始距離Ｄｔ
は、後述より明らかとなるが、進路変更部での進路変更
角度θが規格値θｋ（例えば４５度）以下のときに好適
するものである。
【００１５】次のステップＳ５では、進路変更部の道路
状況に応じて減速度たる進路変更角度θを算出する。な
お、この進路変更角度θは、地図上の絶対方位の角度０
度に対しての進入角度と、同じく地図上の絶対方位の角
度０度に対しての退出角度との差の絶対値によって求め
ると良い。 θ＝｜進入角度−退出角度｜
状況に応じて減速度たる進路変更角度θを算出する。な
お、この進路変更角度θは、地図上の絶対方位の角度０
度に対しての進入角度と、同じく地図上の絶対方位の角
度０度に対しての退出角度との差の絶対値によって求め
ると良い。 θ＝｜進入角度−退出角度｜
【００１６】次のステップＳ６では、進路変更部の道路
状況における減速度を予測する。すなわち、上述の進路
変更角度θが規格値θｋより大きいか否かを判断する。
進路変更角度θが規格値θｋより大きい場合には、車両
の減速度が大きいと見なすことができ、進路変更角度θ
が規格値θｋ以下の場合には、車両の減速度が小さいと
見なすことができる。
状況における減速度を予測する。すなわち、上述の進路
変更角度θが規格値θｋより大きいか否かを判断する。
進路変更角度θが規格値θｋより大きい場合には、車両
の減速度が大きいと見なすことができ、進路変更角度θ
が規格値θｋ以下の場合には、車両の減速度が小さいと
見なすことができる。
【００１７】このステップＳ６において進路変更角度θ
が規格値θｋより大きいと（減速度が大きいことが予測
されると）、ステップＳ７に示すように、音声出力開始
距離Ｄｔ（音声出力タイミング）を、下記式に基づいて
変更設定する。 音声出力開始距離Ｄｔ＝音声出力開始距離Ｄｔ−補正値
×（車速−想定速度）
が規格値θｋより大きいと（減速度が大きいことが予測
されると）、ステップＳ７に示すように、音声出力開始
距離Ｄｔ（音声出力タイミング）を、下記式に基づいて
変更設定する。 音声出力開始距離Ｄｔ＝音声出力開始距離Ｄｔ−補正値
×（車速−想定速度）
【００１８】ここで、上記「想定速度」は予め固定的に
定められた減速度幅、「車速」は予測される車両速度で
ある。また、「補正値」は、係数であり、これは固定値
としても良いし、個人によってカーブを曲がる速度が異
なるから、個々によって予め設定していても良く、また
学習機能によって順次変更しても良い。また、進路変更
角度θにより変更しても良い。このステップＳ７によっ
て、音声出力開始距離Ｄｔが短くなる方向に変更設定さ
れる。
定められた減速度幅、「車速」は予測される車両速度で
ある。また、「補正値」は、係数であり、これは固定値
としても良いし、個人によってカーブを曲がる速度が異
なるから、個々によって予め設定していても良く、また
学習機能によって順次変更しても良い。また、進路変更
角度θにより変更しても良い。このステップＳ７によっ
て、音声出力開始距離Ｄｔが短くなる方向に変更設定さ
れる。
【００１９】次にステップＳ８に移行し、進路変更部手
前の道路状況に応じた減速度を予測する。すなわち、前
記音声出力開始距離Ｄｔの部分での進路変更角度θａを
算出する。案内対象交差点への進入角度（絶対方位の角
度）と、上記Ｄｔへの進入角度（絶対方位の角度）との
差の絶対値を算出し、これを進路変更角度θａとする。 θａ＝｜進路変更部への進入角度−Ｄｔ地点への進入角
度｜
前の道路状況に応じた減速度を予測する。すなわち、前
記音声出力開始距離Ｄｔの部分での進路変更角度θａを
算出する。案内対象交差点への進入角度（絶対方位の角
度）と、上記Ｄｔへの進入角度（絶対方位の角度）との
差の絶対値を算出し、これを進路変更角度θａとする。 θａ＝｜進路変更部への進入角度−Ｄｔ地点への進入角
度｜
【００２０】次のステップＳ９では、この進路変更角度
θａが規格値θｋａより大きいか否かを判断する。進路
変更角度θａが規格値θｋａより大きい場合には、車両
の減速度が大きいと見なすことができ、進路変更角度θ
ａが規格値θｋａ以下の場合には、車両の減速度が小さ
いと見なすことができる。
θａが規格値θｋａより大きいか否かを判断する。進路
変更角度θａが規格値θｋａより大きい場合には、車両
の減速度が大きいと見なすことができ、進路変更角度θ
ａが規格値θｋａ以下の場合には、車両の減速度が小さ
いと見なすことができる。
【００２１】このステップＳ９において、進路変更角度
θａが規格値θｋより大きいと（減速度が大きいことが
予測されると）、ステップＳ１０に示すように、音声出
力開始距離Ｄｔ（音声出力タイミング）を、下記式に基
づいて短くなる方向に変更設定する。
θａが規格値θｋより大きいと（減速度が大きいことが
予測されると）、ステップＳ１０に示すように、音声出
力開始距離Ｄｔ（音声出力タイミング）を、下記式に基
づいて短くなる方向に変更設定する。
【００２２】音声出力開始距離Ｄｔ＝音声出力開始距離
Ｄｔ−補正値×（車速−想定速度） ここで、上記「想定速度」、「車速」、「補正値」は、
前述と同様である。このステップＳ１０によって、音声
出力開始距離Ｄｔがさらに短くなる方向に変更設定され
る。
Ｄｔ−補正値×（車速−想定速度） ここで、上記「想定速度」、「車速」、「補正値」は、
前述と同様である。このステップＳ１０によって、音声
出力開始距離Ｄｔがさらに短くなる方向に変更設定され
る。
【００２３】なお、前記ステップＳ６において、進路変
更角度θが規格値θｋより小さい（減速度が小さいこと
が予測されると）、ステップＳ７での音声出力開始距離
Ｄｔの変更設定は行なわずにステップＳ８に移行する。
また、ステップＳ９においても進路変更角度θａが規格
値θｋａより小さい（減速度が小さいことが予測される
と）、ステップＳ１０での音声出力開始距離Ｄｔの変更
設定は行なわずにこの制御を終了する。
更角度θが規格値θｋより小さい（減速度が小さいこと
が予測されると）、ステップＳ７での音声出力開始距離
Ｄｔの変更設定は行なわずにステップＳ８に移行する。
また、ステップＳ９においても進路変更角度θａが規格
値θｋａより小さい（減速度が小さいことが予測される
と）、ステップＳ１０での音声出力開始距離Ｄｔの変更
設定は行なわずにこの制御を終了する。
【００２４】この音声出力開始距離Ｄｔの設定がなされ
た後は、位置検出装置３により車両位置が前記音声出力
開始距離Ｄｔの地点に到達するまでこの設定を繰り返
し、その後の車速の変化に対応する。車両位置が最終の
前記音声出力開始距離Ｄｔに到達したところで、音声発
生器６に案内音声を出力させる。
た後は、位置検出装置３により車両位置が前記音声出力
開始距離Ｄｔの地点に到達するまでこの設定を繰り返
し、その後の車速の変化に対応する。車両位置が最終の
前記音声出力開始距離Ｄｔに到達したところで、音声発
生器６に案内音声を出力させる。
【００２５】ここで、図３には進路変更部手前に減速要
因（クランクやＳ字カーブ）がない場合の道路状況を示
しており、この場合、ステップＳ６にて「ＹＥＳ」とな
ってステップＳ９にて「ＮＯ」となるから、ステップＳ
７で変更設定された音声出力開始距離Ｄｔにて音声が出
力されるようになる。また、図４には進路変更部の手前
に減速要因がある場合の道路状況を示しており、この場
合、ステップＳ６及びステップＳ９のいずれにおいても
「ＹＥＳ」となるから、結局、ステップＳ１０で変更設
定された音声出力開始距離Ｄｔにて音声が出力されるよ
うになる。また、図５には進路変更部の進路変更角度θ
が規格値θｋより小さい場合の道路状況を示しており、
この場合には、ステップＳ６及びステップＳ９のいずれ
においても「ＮＯ」となるから、ステップＳ４で設定さ
れた音声出力開始距離Ｄｔにて音声が出力されるように
なる。
因（クランクやＳ字カーブ）がない場合の道路状況を示
しており、この場合、ステップＳ６にて「ＹＥＳ」とな
ってステップＳ９にて「ＮＯ」となるから、ステップＳ
７で変更設定された音声出力開始距離Ｄｔにて音声が出
力されるようになる。また、図４には進路変更部の手前
に減速要因がある場合の道路状況を示しており、この場
合、ステップＳ６及びステップＳ９のいずれにおいても
「ＹＥＳ」となるから、結局、ステップＳ１０で変更設
定された音声出力開始距離Ｄｔにて音声が出力されるよ
うになる。また、図５には進路変更部の進路変更角度θ
が規格値θｋより小さい場合の道路状況を示しており、
この場合には、ステップＳ６及びステップＳ９のいずれ
においても「ＮＯ」となるから、ステップＳ４で設定さ
れた音声出力開始距離Ｄｔにて音声が出力されるように
なる。
【００２６】このように本実施例によれば、上記音声出
力開始距離Ｄｔが道路状況に応じた減速度を考慮して設
定されているから、音声出力が音声出力完了目標地点を
超えてしまったりかなり手前で終了したりすることがな
い。特に、進路変更部そのものの道路状況による減速度
の他に、その進路変更部手前の道路状況による減速度も
予測して音声出力開始距離Ｄｔを設定するから、さらに
適正タイミングで案内音声を出力できる。
力開始距離Ｄｔが道路状況に応じた減速度を考慮して設
定されているから、音声出力が音声出力完了目標地点を
超えてしまったりかなり手前で終了したりすることがな
い。特に、進路変更部そのものの道路状況による減速度
の他に、その進路変更部手前の道路状況による減速度も
予測して音声出力開始距離Ｄｔを設定するから、さらに
適正タイミングで案内音声を出力できる。
【図１】本発明の一実施例を示す案内音声出力タイミン
グ制御のフローチャート
グ制御のフローチャート
【図２】電気的構成のブロック図
【図３】道路状況の一例を示す図
【図４】異なる道路状況を示す図
【図５】さらに異なる道路状況を示す図
２は地図データ記憶装置（地図データ記憶手段）、６は
音声発生器（音声発生手段）、７は制御装置（ルート設
定手段、音声出力タイミング設定手段）を示す。
音声発生器（音声発生手段）、７は制御装置（ルート設
定手段、音声出力タイミング設定手段）を示す。
Claims (2)
- 【請求項１】 地図情報を記憶した地図データ記憶手段
と、 外部入力手段から目的地が入力されると目的地までのル
ートを設定するルート設定手段と、 設定されたタイミングで案内音声を出力する音声出力手
段と、 前記設定されたルートにおける進路変更部に対して音声
出力の開始タイミングを設定する音声出力タイミング設
定手段とを備え、 前記音声タイミング設定手段は、前記ルートにおける進
路変更部の道路状況に応じて車両の減速度を予測し、そ
の減速度に基づいて音声出力タイミングを設定すること
を特徴とするカーナビゲーション装置。 - 【請求項２】 地図情報を記憶した地図データ記憶手段
と、 外部入力手段から目的地が入力されると目的地までのル
ートを設定するルート設定手段と、 設定されたタイミングで案内音声を出力する音声出力手
段と、 前記設定されたルートにおける進路変更部に対して音声
出力の開始タイミングを設定する音声出力タイミング設
定手段とを備え、 前記音声タイミング設定手段は、前記ルートにおける進
路変更部の道路状況に応じて車両の減速度を予測すると
共に、この進路変更部手前の道路状況に応じて車両の減
速度を予測し、これら両予測結果に基づいて音声出力タ
イミングを設定するようになっていることを特徴とする
カーナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000236941A JP4524879B2 (ja) | 2000-08-04 | 2000-08-04 | カーナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000236941A JP4524879B2 (ja) | 2000-08-04 | 2000-08-04 | カーナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002048584A true JP2002048584A (ja) | 2002-02-15 |
| JP4524879B2 JP4524879B2 (ja) | 2010-08-18 |
Family
ID=18728899
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000236941A Expired - Fee Related JP4524879B2 (ja) | 2000-08-04 | 2000-08-04 | カーナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4524879B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011099874A (ja) * | 2011-02-10 | 2011-05-19 | Mitsubishi Electric Corp | ナビゲーション装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6149300A (ja) * | 1984-08-17 | 1986-03-11 | 日産自動車株式会社 | 車両用経路誘導装置 |
| JPH09318381A (ja) * | 1996-05-29 | 1997-12-12 | Fujitsu Ten Ltd | 経路案内装置 |
| JPH11223531A (ja) * | 1997-12-01 | 1999-08-17 | Mitsubishi Motors Corp | 経路誘導装置 |
| JP2000161975A (ja) * | 1998-11-27 | 2000-06-16 | Fujitsu Ten Ltd | ナビゲーションシステム及び地図記録媒体 |
-
2000
- 2000-08-04 JP JP2000236941A patent/JP4524879B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6149300A (ja) * | 1984-08-17 | 1986-03-11 | 日産自動車株式会社 | 車両用経路誘導装置 |
| JPH09318381A (ja) * | 1996-05-29 | 1997-12-12 | Fujitsu Ten Ltd | 経路案内装置 |
| JPH11223531A (ja) * | 1997-12-01 | 1999-08-17 | Mitsubishi Motors Corp | 経路誘導装置 |
| JP2000161975A (ja) * | 1998-11-27 | 2000-06-16 | Fujitsu Ten Ltd | ナビゲーションシステム及び地図記録媒体 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011099874A (ja) * | 2011-02-10 | 2011-05-19 | Mitsubishi Electric Corp | ナビゲーション装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4524879B2 (ja) | 2010-08-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10782683B2 (en) | Vehicle control device | |
| JP4682658B2 (ja) | 音声案内装置および音声案内方法 | |
| US20190084579A1 (en) | Autonomous driving assistance device and computer program | |
| US11267468B2 (en) | Automatic driving assistance apparatus | |
| WO2017199610A1 (ja) | 自動運転システム及び自動運転切替判定プログラム | |
| US20190220012A1 (en) | Method and system for stitching planning trajectories from consecutive planning cycles for smooth control execution of autonomous driving vehicles | |
| US20210253107A1 (en) | Drive Assisting Method and Vehicle Control Device | |
| JPH04218718A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JP2021160541A (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
| JP2019073231A (ja) | 車両制御装置 | |
| JP2019151309A (ja) | 動作予測方法及び動作予測装置 | |
| JPH10111140A (ja) | 交差点案内装置 | |
| US11220180B2 (en) | Autonomous driving apparatus and navigation apparatus | |
| JP2023164659A (ja) | 情報処理装置、情報出力方法、プログラム及び記憶媒体 | |
| JP2007141053A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
| JP4524879B2 (ja) | カーナビゲーション装置 | |
| JP2021138243A (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
| JP2003177024A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JP7076492B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
| JP2004348468A (ja) | 制限速度情報提供装置および制限速度情報提供用プログラム | |
| JP6708531B2 (ja) | 音声対話装置、音声対話方法および音声対話プログラム | |
| JP2010072772A (ja) | 車両運転支援装置 | |
| KR100448387B1 (ko) | 차량용 도로정보 제공 방법 및 시스템 | |
| JP7463264B2 (ja) | 車両運動制御装置、および、車両運動制御方法 | |
| WO2023073912A1 (ja) | 音声出力装置、音声出力方法、プログラム及び記憶媒体 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060927 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090825 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091014 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100511 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100524 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130611 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130611 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140611 Year of fee payment: 4 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |