JPS61194598A - 車両用経路誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の技術分野） この発明は、次に遭遇する交差点手前で該交差点の形状
および進行方向を表示しながら予め設定された経路に従
って車両を誘導する車両用経路誘導装置に関する。

（発明の技術的背景とその問題点〕 車両用経路誘導装置は、予め設定された車両の通過予定
経路を表示装置の画面に表示し、この表示によって車両
を目的地まで誘導する装置である（例えば特開昭５５−
８６０００、実開昭５７−３００）。この誘導動作にお
いては、車両が次に通、過する交差点の手前に来た時、
該交差点の形状および該交差点を車両が通過する進行方
向を表示装置上に表示して車両の進むべき方向を案内す
るようにしている。

ところで、このような表示装置による交差点の形状は、
交差点から分岐する道路を例えば液晶等からなるセグメ
ントを使用して表示しているが、この場合セグメントに
よる道路の分岐方向は従来例えば８方向に固定して表示
され、各セグメントはそのセグメントの方向における所
定の範囲の方向の分岐道路を表示している。より詳しく
説明すると、８方向に固定されたセグメントで分岐道路
の方向を表示する場合には、１つのセグメントは自己を
中心に４５°の範囲に入る分岐道路を表示している。従
って、交差点における各道路の実際の分岐方向が各セグ
メントで表示される範囲の方向と１対１の関係で一致し
ている場合には問題はないが、例えば１つのセグメン１
−で表示する範囲の方向に２本以上の道路が分岐してい
た場合には、該１つのセグメントで２本以」−の通路を
表示しようとするため、２本の道路が１本の道路のよう
に表示されてしまうという問題がある。このため、この
にうな表示を見ながら車両を運転している運転者は表示
と実際の交差点とが異なるため、別の交差点ではないか
と勘違して戸惑いを起す恐れがあった。

〔発明の目的〕

この発明は上記に鑑みてなされたもので、その目的とす
るところは、交差点からの分岐通路が複数接近し１つの
方向に集中して延出しているような場合にも１本１本の
道路を正確に表示して車両を適確に誘導する車両用経路
誘導装置を提供することにある。

〔発明の概要〕

上記目的を達成するため、次に遭遇する交差点手前で交
差点を中心に交差点から分岐する道路を表示部るように
所定方向に延出した所定数の分岐道路表示部を有する表
示手段を用いて該交差点の形状および進行方向を表示し
ながら予め設定された誘導経路に従って車両を誘導する
車両用経路誘導装置において、この発明は、第１図に示
づ−ように少なくとも誘導経路上に存在する交差点のそ
れぞれについて交差点から分岐している各道路の方向を
含む各交差点の形状情報を記憶している交差点情報記憶
手段１と、次に通過する交差点から分岐１゛る各道路の
分岐方位を前記交差点情報記憶手段１から読み出し、前
記分岐通路表示部の１つに読み出した複数の分岐方位が
対応するときには、前記複数の分岐方位の中で最も方位
の近い分岐方位を該対応する分岐道路表示部により表示
し、他の分岐方位は方位の近い隣接する分岐道路表示部
で表示さける隣接表示選択手段３を有Ｊ−ることを要旨
とする。

〔発明の実施例〕

以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。

第２図は、この発明の一実施例に係る車両用経路誘導装
置の構成図である。同図において、２１は例えばマイク
ロコンビコータで構成される演算部である。この演算部
２１は、その入力側に、走行距１１ｔセンサ２３および
方位センサ２５と、道路地図に関するデータが記憶され
ている地図データ記憶装置２９と、誘導道路を設定する
ための設定装置３０とが接続されている。一方、演算部
２１は、その出力側に、表示情報信号を一時記憶する表
示記憶装置３１を介して表示装置３３が接続されている
。すなわち、このような構成ににれば、演算部２１とし
ては、誘導経路の設定時にあっては設定装置３０で入力
される出発地および目的地に関する位置情報に基づいて
地図データ記憶装置２９に記憶されている地図データを
用いて誘導経路を自動設定し、誘導制御時にあっては走
行距離センサ２３および方位センサ２５からの検出信号
から自車両の位置を検出して、検出した位置を前記誘導
経路と比較監視しながら、適宜に位置誤差の補正や表示
部Ｅ３３を介して通過交差点の形状や進行方向を表示し
て誘導表示を行なうことができるのである。また、演算
部２１としては、上述した処理を実行する演算装置３５
とこの演算装置３５で処理された各種データを記憶する
処理データ記憶装置３７とを有する。

なお、本実施例においては、車両が次に通過する交差点
の手前に来た時、該交差点の形状および該交差点におけ
る進行方向を表示装置３３で表示することにより車両を
誘導するものであるが、この場合にお【づる交差点の形
状を極力実際の形状に近いように表示するために、車両
が走行する範囲の各交差点の形状情報を地図データ記憶
装＠２９に記憶しているものである。交差点の形状を正
確に表示するためには、少なくとも交差点から延出して
いる各通路の方位を正確に表示することが必要であるが
、地図データ記憶装置２９はこのような交差点から延出
している各通路の方位に関する情報を少なくとも記憶し
ている。

第３図は、地図データ記憶装置２９に記憶されているデ
ータの構成を示しているものである。地図データ記憶装
置２９は、走行区域を第３図（ａ　）に示１ように複数
の、この例においては９つのブロックに分割するととも
に、各交差点に番号を付し、各ブロック毎にその中に存
在するすべての交差点の番号を記憶している（第３図（
ｂ）、（ｃ））。また、各交差点に対しては第３図（ｄ
　）に示すＪ：うに交差点種別（２ピツ１〜）、交差点
の座標位置を表すＸ座標（９ビツト）、Ｙ座標（８ピツ
ｌ〜）、交差点名称（１２バイト）の情報をその交差点
に対して共通に記憶するとともに、交差点から延出して
いる各道路毎に該通路を介して隣接している交差点の番
号（２バイト）、該道路の番号（２バイ１へ）、該道路
が延出している方位（１バイト）および該交差点と隣接
交差点までの距離（２バイト）の情報を記憶している。

なお、前記方位は真北から時ｉ＋力方向測定した方位で
ある。

第３図（Ｃ）、（ｄ　）は交差点番号３の交差点を示し
ており、この交差点からは４本の通路が延出している例
を示している。

第４図は、車両用経路誘導装置の全体の作用を示すフロ
ーチャートであり、このフローチャートは目的地までの
経路設定作業に関する処理フロー（ステップ１２０乃至
１６０）およびこの設定した経路に従って車両を目的地
まで誘導制御する処理フロー（ステップ２００乃至７０
０）に大別されている。これらの処理フローにおいて、
本発明の前述した目的を達成するための交差点形状表示
処理は、ステップ２２０と２３０との間に設けられ第５
図に示す処理フローのステップ８１０乃至９９０により
達成されている。そして、この交差点形状表示処理以外
の第４図に承り他の処理フローは、例えば特願昭５９−
２４２４３５号に記載の処理フローと同じであるので、
その説明は省略する。

次に第５図に示す交差点形状表示処理フローを第６図乃
至第８図を参照しながら説明する。なお、この交差点形
状表示処理動作は、地図データ記憶装置２９から交差点
情報を読み出しながら演算部２１の制御のもとに処理さ
れ、その結果形成される交差点形状描写データは表示記
憶装置３１に一時的に記憶され、ここから表示装置３３
に表示されるものである。

なお、表示装置３３は、交差点の形状を表示するために
第８図に示すように交差点の中心を表す円形部４１の周
囲に例えば液晶、発光ダイオードなどで形成された８個
のセグメントである分岐道路表示部４３〜５７を等角度
間隔で配設して構成されている。第１の分岐道路表示部
４３は自車両が交差点に入る進行方向の道路を示す。こ
の第１の分岐道路表示部４３から時計方向に第２の分岐
道路表示部４５、第３の分岐道路表示部４７、・・・、
第８の分岐道路表示部５７が４５°ずつ設（プられ、第
３の分岐通路表示部乃至第７の分岐通路表示部５５は自
己を中心に４５°に範囲に入る方向の分岐道路を表示し
、第２の分岐道路表示部４５は自己を中心に第３の分岐
道路表示部４７側に２２゜５°、第１の分岐道路表示部
４３側に４５°の範囲である６７．５°の範囲に入る方
向の分岐通路を表示し、更に第８の分岐道路表示部５７
は自己を中心に第７の分岐道路表示部５５側に２２．５
°、第１の分岐道路表示部４３側に４５°の範囲である
６７．５°の範囲に入る方向の分岐道路を表示するよう
になっている。

今、車両は第６図に示すように交差点ＰＫＮＯを通過し
た後、次の交差点ＫＮＯに向かって進行中であり、それ
から車両は次の交差点ＫＮＯを左折すると更に次の交差
点ＮＫＮＯを右折する場合について説明する。

演算部２１は、今、最後に交差点ＰＫＮＯを通過したと
いう通過交差点情報、走行距離センサ２３おＪ：び方位
センサ２５からの走行路１１１情報および進行方位情報
から検出される車両の現在位置、および予め設定した誘
導経路情報に基づき誘導経路上の最後通過した交差点Ｐ
ＫＮＯ１次に通過する交差点ＫＮＯ，その次に通過する
交差点ＮＫＮＯを検出する（ステップ８１０）。そして
、次の交差点ＫＮＯに関する情報としてこの交差点ＫＮ
Ｏから延出しているすべての分岐道路の延出方位θ１．
θ２．θ３．θ４を地図データ記憶装置２９から読み出
し、該交差点への車両の進入方位に対する各道路の相対
方位α、β、γを求める。

（ステップ８２０）。

今、第６図および第７図に示すように、次に通過する交
差点ＫＮＯから４本の道路が分岐し、その真北から時計
方向に測定した延出方位がθ１゜θ２．θ３．θ４とす
ると、延出方位θ２を有する自車両の進入方位に対する
仙の３本の通路の相対方位α、β、γはそれぞれα−θ
１−θ２、β＝θ３−θ２、γ−θ４−θ２となる。相
対方位は例えば第７図におけるα−θ１−θ２のように
負の値になることがあるので、次のステップ８３０で正
であるか否かをチェックし、負の場合には３６０°を加
算して正の値に変換する（ステップ８４０）。このよう
にして求めた各分岐道路の相対方位α、β、γを小さい
順に並べ換え（ステップ８５０）、各相対方位が表示装
置３３の７個のどの分岐道路表示部４５〜５７に対応す
るかを判断する（ステップ８６０）。

各分岐道路の相対方位と分岐道路表示部との対応関係の
判断の結果、各相対方位が各分岐道路表示部に１対１の
関係で対応し、１つの分岐通路表示部で１つの分岐道路
を表示することができる場合には問題ないのであるが、
１つの分岐道路表示部で表示する方向の範囲、すなわち
上述した４５０または６７．５°の範囲内に２本または
３本の分岐道路が延出している場合にもこれらのすべて
の分岐通路を１つ１つ明確に分離して表示するために、
本実施例においては次のステップ８７０乃至９２０が設
けられている。

ずなわら、次のステップ８７０においては、１つの分岐
道路表示部で表示する範囲に３本の道路が集中して存在
しているか否かをチェックし、集中している場合にはそ
の集中されている分岐道路表示部が第２の分岐通路表示
部４５または第８の分岐通路表示部５７であるか否かを
チェックする（ステップ８８０）。第２または第８の分
岐道路表示部４５または５７に集中していない場合、す
なわち他の分岐道路表示部に集中している場合には、ス
テップ９００に進んで該集中している分岐通路表示部、
すなわち分岐道路表示部４７，４９゜５１．５３．５５
であるがこの分岐道路表示部を中心としてその前後の分
岐道路表示部を使用した３本の分岐道路表示部で前記３
本の道路をそれぞれ独立に表示することを決定する。

また、第２または第８の分岐道路表示部４５または５７
に集中している場合には、この分岐道路表示部４５また
は５７の前後の分岐道路表示部で３本の道路を表示する
と、自車両の進入経路が含まれてしまうので、これを避
けるために、第２の分岐道路表示部４５に集中している
場合には第２、第３および第４の分岐道路表示部４５．
４７．４９で３本の道路を表示し、第８の分岐通路表示
部５７に集中している場合には第６、第７および第８の
分岐道路表示部５３．５５．５７で３本の道路を表示す
ることを決定する（ステップ８９０）。

前記ステップ８７０におけるチェックの結果、１つの分
岐通路表示部で表示する範囲に３本の道路が集中してい
ない場合には、ステップ９１０に進んで１つの分岐道路
表示部で表示する範囲に２本の道路が集中して存在して
いるか否かをチェックする。２本の通路が集中している
場合には、集中されている該分岐道路表示部に方位が近
い方の道路を該分岐道路表示部で表示し、他方の道路を
隣接する前後の分岐通路表示部の中で方位が近い分岐道
路表示部で表示することを決定する（ステップ９２０）
。

以上のように１つの分岐道路表示部に２本または３本の
道路が集中している場合でもそれぞれ独立にどの分岐道
路表示部で表示するかを決定するど、これらの各決定デ
ータから次に通過する交差点の形状描画データを車両の
進入方向を手前に設定して作成し、表示記憶装置３１に
記憶した後（ステップ９３０）　、ステップ９５０に進
む。また、前記ステップ８７０およびステップ９４０に
おＣ−するチェックの結果、１つの分岐）ｉ路表示部で
表示Ｊる範囲に２本または３本の道路が集中していない
場合、すイ【わち１つの分岐道路表示部で表示する範囲
に１本の道路が１対１の関係でのみ存在している場合に
も、ステップ９４０で該道路に対する交差点形状描画デ
ータを車両の進入方向を手前に設定して作成し表示記憶
装置３１に記憶した後、ステップ９５０に進む。

また、このように作成した交差点描画データ上に車両の
該交差点にお【ノる進行方向、すなわち車両が該交差点
に入って出る方向の矢印の描画データを作成し、同様に
表示記憶装置３１に記憶する（ステップ９５０）。この
ような描画データの作成は、車両が前の交差点ＰＫＮＯ
を通過すると間もなく行なわれ、次に車両が該交差点Ｋ
ＮＯの手前５００ｍの所に来たか否かをチェックする（
ステップ９６０）。そして、車両が該交差点ＫＮＯの手
前５００　ｍの所に来ると、表示記憶装置３１に記憶さ
れた前記描画データを表示部Ｍ３３に供給して交差点Ｋ
ＮＯの形状および進行方向を表示する（ステップ９７０
）。また、車両が交差点の手前２００ｍの所まで来ると
、その矢印部がフラッシング、すなわち点滅して運転者
に交差点での進行方向をにり明確に指示するようになっ
ている。

なお、第９図（ａ　）は、−例として車両が進入路６１
から入る交差点６３において３本の分岐通路６５．６７
．６９があり、その中の２本の道路６５．６７が前記第
４の分岐通路表示部４９で示す方向の範囲に集中してお
り、他の１本の道路６９は集中することなく第７の分岐
道路表示部５５で示す方向に延出している場合を示して
いるものである。このような場合には、集中している２
本の道路６５．６７の中、一方の通路６７が第４の分岐
道路表示部４９の方向に近いので、第９図（ｂ）に示す
ように、該一方の道路６７を第４の分岐道路表示部４９
で表示し、他方の通路６５は第３の分岐道路表示部４７
に近いので第３の分岐通路表示部４７で表示している。

また、道路６９は第７の分岐道路表示部５５で表示され
ている。

このように、２本の道路６５．６７が１つの分岐道路表
示部４９に集中していても１つの分岐道路表示部４９だ
けで表されず、隣接する分岐道路表示部４７を使用して
それぞれ独立に表示していて、実際の交差点の分岐道路
の数に等しくなっているため、運転者が戸惑うことがな
いようになっているのである。

第１０図は、表示装置３３の他の例を示したものである
。この表示装置は１２個の分岐道路表示部７１〜９３を
３０°間隔で等角度に配設して構成されていて、各分岐
道路表示部で示す方向の範囲が狭くなっているので、よ
り詳細に正確な角度で交差点の形状を表示することがで
きる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明によれば、交差点からの
分岐道路が複数集中して存在しているような場合でも隣
接する分岐道路表示部の方位の近いものでそれぞれ独立
に表示するようにしているので、例えば１つの分岐道路
表示部で複数の分岐道路を表示することがなく、分岐道
路表示部と分岐通路が１対１の関係で表示されるため、
どの方向の分岐道路に進むか運転者を戸惑わせることも
なく、適確に誘導することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図はこの発明
の一実施例を示す車両用経路誘導装置の構成図、第３図
は第２図の車両用経路誘導装置に使用する地図データ記
憶装置に記憶されるデータの構成を示す図、第４図は第
２図の車両用経路誘導装置の作用を示すフローチャート
、第５図は第４図のフローチャートの一部である交差点
形状表示処理を示すフローチャート第６図および第７図
は第５図のフローを説明するのに使用する図、第８図は
交差点の形状を表示する表示装置の一例を示す図、第９
図（ａ　）、（ｂ）は交差点からの分岐道路が集中して
いる場合の例およびその表示例を示す図、第１０図は表
示装置の他の例を示す図である。 １・・・交差点情報記憶手段 ３・・・隣設表示選択手段 特許出願人　　　　　日産自動車株式会社第１図 第２図 区ト ＣＯ城 憾 ６３Ｆｔ−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　次に遭遇する交差点手前で交差点を中心に交差点から
   分岐する道路を表示するように所定方向に延出した所定
   数の分岐通路表示部を有する表示手段を用いて該交差点
   の形状および進行方向を表示しながら予め設定された誘
   導経路に従って車両を誘導する車両用経路誘導装置にお
   いて、少なくとも誘導経路上に存在する交差点のそれぞ
   れについて交差点から分岐している各通路の方向を含む
   各交差点の形状情報を記憶している交差点情報記憶手段
   と、次に通過する交差点から分岐する各道路の分岐方位
   を前記交差点情報記憶手段から読み出し、前記分岐道路
   表示部の１つに読み出した複数の分岐方位が対応すると
   きには、前記複数分岐方位の中で最も方位の近い分岐方
   位を該対応する分岐道路表示部により表示し他の分岐方
   位は方位の近い隣接する分岐通路表示部で表示させる隣
   接表示選択手段とを有することを特徴とする車両用経路
   誘導装置。