JP3502230B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーション装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両位置周辺の道路地図を表示する機能
や、マップマッチングを行って車両位置を正確に検出す
る機能や、出発地から目的地までの推奨ルートを演算す
る機能等を兼ね備えた車載用ナビゲーション装置が知ら
れている。これら従来の車載用ナビゲーション装置で
は、既存のソフトウェアとの互換性を維持し、かつ処理
速度を上げるために、道路地図表示用のデータ、マップ
マッチング用のデータおよびルート探索用のデータを１
枚のＣＤ−ＲＯＭにそれぞれ別々に格納している。

【０００３】道路地図表示用データは、縮尺率が最も小
さく広い地域を表示するための最広域地図データと、縮
尺率が最も大きく狭い地域を詳細に表示する最詳細地図
データと、最広域地図データと最詳細地図データとの間
の異なる縮尺率の複数の地図データとを備えている。た
とえば最広域地図データをレベル４のデータ、最詳細地
図データをレベル１のデータ、レベル４とレベル１との
間のデータをそれぞれレベル３および２のデータと呼
ぶ。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】図２５は上記レベル４
および３として記憶する道路地図表示用データの道路地
図を説明する図であり、ＣＤ−ＲＯＭにはレベル４の道
路地図表示用データとレベル３の道路地図表示用データ
が別々に記憶される。図２５（ａ）はレベル４の１つの
メッシュＭ４の道路地図を示し、このメッシュＭ４には
１本の道路Ｄ１と、道路Ｄ１の両端の交差点Ｃ１，Ｃ２
に接続される２本の道路Ｄ２，Ｄ３が存在している。レ
ベル４の１つのメッシュＭ４を１６等分したハッチング
で示す小領域ｍ３がレベル３の１つのメッシュＭ３とな
り、図２５（ｂ）に示すように、メッシュＭ３には道路
Ｄ１の一部分の道路Ｄ４だけが存在する。

【０００５】たとえば、レベル４のメッシュＭ４の道路
地図がモニタに表示されているとき詳細ボタンが操作さ
れるとレベル３のメッシュＭ３の道路地図がモニタに表
示されるが、道路Ｄ１と道路Ｄ４とが同一の道路である
ことを示す識別データは使用されていないので、各レベ
ル間での同一道路の対応づけが難しい。あるいは、経路
探索データについても同様な問題があり、経路探索結果
である推奨ルートデータのうちレベル２で探索したデー
タとレベル４で探索したデータの対応づけが難しい。ま
た、道路地図表示用データと経路探索データ間でも同一
の道路であることを示す識別データは使用していないの
で、推奨ルートデータを道路地図表示用データに重ねて
表示する際の同一道路の対応づけが難しい。

【０００６】 本発明は、異なる縮尺率の地図間でデー
タの対応づけを簡単にした地図データベース装置を備え
るナビゲーション装置を提供する。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、縮尺
率の異なる道路地図に対応するレベルごとに別々に設け
られた複数の道路地図に関する道路地図データが格納さ
れた地図データベース手段と、地図データベース手段に
格納された複数の道路地図データを使用して道路地図の
表示制御を行う制御手段とを備えたナビゲーション装置
に適用され、道路を始端と終端にノードを有するリンク
で表し、地図データベース手段に格納されたレベルごと
に別々に設けられた複数の道路地図データにおいて、縮
尺率の小さい上位レベルに含まれるリンクとこの上位レ
ベルに含まれるリンクと共通する縮尺率の大きい下位レ
ベルのリンクには、リンクごとに付与されるリンクを識
別するためのリンク識別情報であって、共通するリンク
識別情報が付与され、制御手段は、所定のレベルの道路
地図データに基づいてリンクを特定するリンク特定手段
と、リンク特定手段により特定されたリンクのリンク識
別情報を使用して、所定のレベルとは異なる下位レベル
の道路地図データの特定されたリンクに関するデータを
検出する検出手段と、検出手段により検出された下位レ
ベルのデータを使用して、特定されたリンクに関する道
路地図の表示制御を行う地図表示制御手段とを備えるこ
とを特徴とするものである。請求項２の発明は、請求項
１記載のナビゲーション装置において、地図データベー
ス手段に格納されたレベルごとに別々に設けられた複数
の道路地図データにおいて、縮尺率の小さい上位レベル
に含まれるノードとこの上位レベルに含まれるノードと
共通する縮尺率の大きい下位レベルのノードには、共通
するノード識別情報を付与することを特徴とするもので
ある。請求項３の発明は、請求項１または２記載のナビ
ゲーション装置において、リンクを複数接続したリンク
列で所定の道路を表し、地図データベース手段に格納さ
れたレベルごとに別々に設けられた複数の道路地図デー
タは、リンク列に関するリンク列データを有し、リンク
列データは、ノードに関するノード情報を有し、ノード
情報は、該ノードに接続するリンクに関するリンク識別
情報を有することを特徴とするものである。請求項４の
発明は、請求項３記載のナビゲーション装置において、
リンク列データにおいて、隣接するリンクを接続するノ
ードに関するノード情報を隣接リンク同士で共有するこ
とを特徴とするものである。請求項５の発明は、請求項
３〜４記載のいずれかのナビゲーション装置において、
ノード情報は、リンク列において次にそのノードに接続
されるリンクのリンク識別情報を含むことを特徴とする
ものである。請求項６の発明は、請求項３〜５記載のい
ずれかのナビゲーション装置において、ノード情報は、
地図上のノードの位置に関する情報を含むことを特徴と
するものである。請求項７の発明は、請求項３〜６記載
のいずれかのナビゲーション装置において、リンク列デ
ータは、ノードに関するノード情報をリンクの接続順に
配置し、レベルごとに別々に設けられた複数のリンク列
データは、同一リンク列に関しリンクの接続順の方向を
共通することを特徴とするものである。請求項８の発明
は、請求項１〜７記載のいずれかのナビゲーション装置
において、リンク特定手段は、所定のレベルの道路地図
データに基づいて経路探索を行い、経路探索の結果得ら
れた経路を構成するリンクを特定し、検出手段は、経路
を構成するリンクのリンク識別情報を使用して、所定の
レベルとは異なる下位レベルの道路地図データの経路を
構成するリンクに関する地図表示用データを検出し、地
図表示制御手段は、検出手段により検出された下位レベ
ルの地図表示用データを使用して、探索された経路の表
示制御を行うことを特徴とするものである。

【０００８】

【発明の実施の形態】図１は本発明の地図データベース
装置を内部に有する車載用ナビゲーション装置の一実施
の形態のブロック図である。図１において、１は車両の
現在地を検出する現在地検出装置であり、例えば車両の
進行方位を検出する方位センサや車速を検出する車速セ
ンサやＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から
のＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ等から成る。

【０００９】２は装置全体を制御する制御回路であり、
マイクロプロセッサおよびその周辺回路から成る。３は
車両の目的地等を入力する入力装置、４は現在地検出装
置１によって検出された車両位置情報等を格納するＤＲ
ＡＭ、５は表示装置６に表示するための画像データを格
納する画像メモリであり、画像メモリ５に格納された画
像データは適宜読み出されて表示装置６に表示される。
７は制御回路２が演算した推奨ルート上のノード情報や
リンク情報等を格納するＳＲＡＭである。

【００１０】８は、道路地図表示、経路探索およびマッ
プマッチング等を行うための種々のデータを格納する地
図データベース装置であり、例えばＣＤ−ＲＯＭ装置や
磁気記録装置等で構成される。地図データベース装置８
には、道路形状や道路種別に関する情報などから成る地
図表示用データと、道路形状とは直接関係しない分岐点
情報や交差点情報などから成るルート探索用データとが
格納されている。地図表示用データは主に表示装置６に
道路地図を表示する際に用いられ、ルート探索用データ
は主に推奨経路を演算する際に用いられる。

【００１１】また、地図表示用データおよびルート探索
用データはいずれも、縮尺率の異なる複数のデータを有
する。本実施の形態では、各縮尺率のデータをレベルｎ
（ｎは例えば１〜５）のデータと呼ぶ。これら複数のレ
ベルのデータのうち、以下では、レベル２とレベル４の
地図表示用データとルート探索用データとを用いて経路
探索を行う例を説明する。なお、レベル１が最も詳細な
道路地図であり、レベルが上がるほど小縮尺率で広域な
道路地図となる。ここでいう縮尺率が小さいということ
は、例えば１／１００００の地図の縮尺率より１／４０
０００の地図の縮尺率の方が小さいことを意味し、縮尺
率が小さい方が広域な道路地図である。また、本実施の
形態では、リンク番号およびノード番号を各レベルで共
通にしており、これにより、異なるレベルでのデータの
対応づけを容易にしている。

【００１２】図２、３は制御回路２が行うメイン処理の
概要を示すフローチャートである。図２のステップＳ１
では、現在地検出装置１を用いて車両位置を検出する。
ステップＳ２では、入力装置３によって入力された目的
地を読み込む。ステップＳ３では、地図データベース装
置８に格納されている地図表示用データに基づいて、経
路探索の可能な道路上に経路探索の開始点および終了点
を設定する。たとえば、車両の開始点は車両の現在位置
（車両位置）、終了点が目的地である。

【００１３】ステップＳ４では、レベル２のルート探索
用データを用いて経路探索の開始点付近の経路探索を行
う。そして、開始点付近における推奨ルートの候補を複
数選択する。ステップＳ５では、レベル２のルート探索
用データを用いて経路探索の終了点付近の経路探索を行
う。そして、終了点付近における推奨ルートの候補を複
数選択する。

【００１４】ステップＳ６では、ステップＳ４、Ｓ５で
選択した推奨ルートの候補の間の経路についてレベル４
のルート探索用データを用いて経路探索を行い、開始点
から終了点までの推奨ルートを演算する。

【００１５】このように、開始点および終了点付近と、
開始点および終了点の中間付近とで異なるレベルのルー
ト探索用データを用いる理由は、すべての経路について
レベル２のルート探索用データを用いて経路探索を行う
と、データ量が膨大なために経路探索に要する演算時間
が長くなるからである。ステップＳ７では、ステップＳ
６で演算した推奨ルートに関する情報を推奨ルートデー
タとしてＳＲＡＭ７に記憶する。

【００１６】図４は推奨ルートデータのデータ構成の概
要を示す図である。推奨ルートデータには、推奨ルート
上のノード情報とリンク情報とがメッシュ領域単位で分
類して格納されている。なお、メッシュ領域とは、道路
地図を所定範囲ごとに区分けしたときの区分けされた各
領域をいう。

【００１７】図４に示すように、推奨ルートデータは、
メッシュコード、ノード数、ノード情報、リンク種別
数、リンク情報、フェリー情報およびトンネル情報で構
成される。このうち、メッシュコードの記憶領域には、
メッシュ領域を識別する番号が格納され、ノード数の記
憶領域には、メッシュ領域内に存在するノード数が格納
され、ノード情報の記憶領域には、図５に詳細を示すよ
うに、メッシュ領域内の各ノードのノード番号や位置座
標等が格納される。また、リンク種別数の記憶領域に
は、メッシュ領域内に存在するリンクの種別数が格納さ
れ、リンク情報の記憶領域には、図５に詳細を示すよう
に、メッシュ領域内の各リンクのリンク種別やリンク番
号等が格納される。

【００１８】なお、上述したように、推奨ルートデータ
はレベルごとに作成され、本実施の形態の場合には、推
奨ルート上の開始点および終了点付近についてはレベル
２の推奨ルートデータが、開始点と終了点の中間につい
てはレベル４の推奨ルートデータが作成される。

【００１９】図２のステップＳ７の処理が終了すると図
３のステップＳ８に進み、図６に詳細を示す背景地図描
画処理を行い、表示装置６に表示するための推奨ルート
周辺の道路地図に関するデータを画像メモリ５に描画
（格納）する。まず、図６のステップＳ１１では、車両
位置周辺の地図表示用データを地図データベース装置８
から読み込む。次に、ステップＳ１２では、読み込んだ
地図表示用データの一部を画像メモリ５に描画（格納）
する。

【００２０】図６のステップＳ１２の処理が終了すると
図３のステップＳ９に進み、ステップＳ６で演算した推
奨ルートを表示するのに必要なデータを画像メモリ５に
重ねて描画（格納）する。このステップＳ９の推奨ルー
ト描画処理の詳細については後述する。ステップＳ１０
では、画像メモリ５に格納されているデータを読み出
し、表示装置６に推奨ルートおよびその周辺の道路地図
を表示する。

【００２１】図７は図３のステップＳ９の推奨ルート描
画処理の詳細フローチャートである。図７のステップＳ
５１では、表示装置６に表示される道路地図範囲に合わ
せて、推奨ルートの表示範囲を設定する。ステップＳ５
２では、推奨ルートの表示範囲がレベル４のルート探索
用データを用いて経路探索を行った範囲に含まれるか否
かを判定する。判定が否定されるとステップＳ５３に進
み、ＳＲＡＭ７に格納されているレベル２の推奨ルート
データをレベル２のルート表示用データに変換する。

【００２２】図８（ａ）はルート表示用データのデータ
構成を示す図である。図示のように、ルート表示用デー
タは、メッシュコード、リンク種別数、位置情報ワード
サイズ、フェリー情報ワードサイズ、位置情報、フェリ
ー情報、経路区間属性および始終点リンク情報で構成さ
れる。このうち、位置情報の記憶領域には、図８（ｂ）
に詳細を示すように、リンクごとにリンク種別、リンク
数およびリンク番号が格納される。フェリー情報の記憶
領域には、メッシュ領域内のフェリー出着港の位置座標
等が格納される。また、始終点リンク情報の記憶領域に
は、車両位置および目的地周辺のリンク情報が格納され
る。

【００２３】一方、図７のステップＳ５２の判定が肯定
されるとステップＳ５４に進み、ＳＲＡＭ７に格納され
ているレベル４の推奨ルートデータをレベル２の推奨ル
ートデータに変換する。ステップＳ５５では、レベル２
の推奨ルートデータをレベル２のルート表示用データに
変換する。

【００２４】図７のステップＳ５３またはＳ５５の処理
が終了するとステップＳ５６に進み、道路地図の表示縮
尺率が（１／１万または１／２万）か、あるいは（１／
４万または１／８万）のいずれであるかを判定する。
（１／１万または１／２万）であればステップＳ５７に
進み、ルート表示用データとレベル１の地図表示用デー
タの道路種別およびリンク番号とに基づいて、推奨ルー
トを画像メモリ５に重ねて描画する。

【００２５】一方、ステップＳ５６によって（１／４万
または１／８万）と判定されるとステップＳ５８に進
み、ルート表示用データとレベル２の地図表示用データ
の道路種別およびリンク番号とに基づいて、推奨ルート
を画像メモリ５に重ねて描画する。

【００２６】次に、地図データベース装置８に格納され
ている地図表示用データとルート探索用データのデータ
構成について詳述する。

【００２７】［１］地図表示用データ （１）リンク列データの概要 本実施の形態の地図表示用データは、道路地図を所定範
囲ごとに区分けしたメッシュ領域ごとにデータを管理し
ており、メッシュ領域内に存在する各道路をそれぞれ別
々のリンク列とする。例えば、図９に示すように、１つ
のメッシュ領域内で２本の道路が交差している場合に
は、各道路をそれぞれ別々のリンク列Ａ、Ｂで表すもの
とする。リンク列ＡはリンクＡ１とＡ２からなり、リン
ク列ＢはリンクＢ１、Ｂ２からなる。この場合、リンク
列Ａの各リンク、リンク列Ｂの各リンクは同一種別の道
路である。リンクは道路を表す最小単位であり、各リン
クに固有の番号（以下、リンク番号と呼ぶ）をつけて区
別する。

【００２８】また、本実施の形態では、橋やトンネル等
のように道路上に特徴的な構造物がある場合には、その
前後の道路を別のリンク列データとする。例えば、図１
０に示すように、国道２４６号上に橋およびトンネルが
ある場合には、橋およびトンネルの手前、橋およびトン
ネルの区間、橋およびトンネルの先をそれぞれ別々のリ
ンク列とする。図１０では、これらをリンク列データ１
〜５として表している。このように、道路上の特徴的な
構造物を境にしてその前後を別々のリンク列とすること
で、道路地図上の橋やトンネル等を容易に検索できるよ
うになる。

【００２９】（２）リンク列データのデータ構成 地図表示用データには、リンク列に関する各種情報を記
述したリンク列データがリンク列ごとに設けられてい
る。例えば、図１１の太線で示すリンク列のリンク列デ
ータは図１２のようになる。図示のように、リンク列デ
ータは、リンク列上のノード（図１１の黒丸地点）に関
するノード情報と補間点（図１１の白丸）に関する補間
点情報とから成る。ノード情報は、ノードの位置座標
Ｘ、Ｙと、ノードに接続されるリンクのリンク番号とを
有し、補間点情報は補間点の位置座標Ｘ、Ｙを有する。
図１１の太線の道路はリンク列データＮｏ．１であり、
ノードＮ１とＮ０の間にリンク番号Ａのリンクがあり、
ノードＮ０とＮ３との間にリンク番号Ｃのリンクがあ
る。ノードＮ０のノード情報はリンク番号Ａのリンクと
リンク番号Ｃのリンクとで共有している。これらノード
情報および補間点情報は、リンクの接続順にデータ配置
されている。このため、リンク列データを先頭アドレス
から順に読み出すことで、リンク列全体の道路形状や道
路種別等を検出できる。

【００３０】このように、本実施の形態では、１つのメ
ッシュ領域内において、リンク列を単位としてデータを
管理して、隣接するリンク間のノードは互に共有するた
め、従来のように、リンクを単位としてデータを管理す
る場合に比べてデータの総容量を減らせる。

【００３１】（３）同一ノードを表すオフセット 図１３に対応する地図表示用データのデータ構成は図１
４のようになる。図示のように、国道を表すリンク列デ
ータａと、県道を表すリンク列データｂと、一般道路を
表すリンク列データｃとがそれぞれまとまってデータ配
置される。リンク列データａはリンクＬ１、Ｌ４とノー
ドＮ１、Ｎ０ａ、Ｎ４で構成され、リンク列データｂは
リンクＬ３、Ｌ５とノードＮ３、Ｎ０ｃ、Ｎ５で構成さ
れ、リンク列データｃはリンクＬ２とノードＮ２、Ｎ０
ｂで構成される。また、交差点Ｎ０については、各リン
ク列データごとに別々のノード情報を付けて管理してい
る。すなわち、リンク列データａはノードＮ０ａ、リン
ク列データｂはノードＮ０ｃ、リンク列データｃはノー
ドＮ０ｂとしている。これら交差点Ｎ０ａ〜ｃのノード
情報はそれぞれ同一ノードオフセットというデータ項目
を有している。

【００３２】例えば、リンク列データａの同一ノードオ
フセットにはリンク列データｂのノード情報が記憶され
たアドレス値が格納され、同様に、リンク列データｂの
同一ノードオフセットにはリンク列データｃのノード情
報が記憶されたアドレス値が格納され、リンク列データ
ｃの同一ノードオフセットにはリンク列データａのノー
ド情報が記憶されたアドレス値が格納される。

【００３３】一方、図１３の交差点Ｎ０以外のノードは
他の道路と交差していないため、これらノードのノード
情報の同一ノードオフセット記憶領域には、同一ノード
に関する他のノードが存在しないことを示す特定の値、
例えばＦＦＦＦｈが格納される。

【００３４】このように、同一ノードオフセットを設け
ることで、同一ノードに対して複数のノード情報が存在
する場合でも、各ノード情報の対応関係を容易に把握で
きるようになる。また、本実施の形態では図１３に示す
ようにノードが３つで足りるため、データ量を削減でき
る。

【００３５】（４）交通規制情報、道路幅情報、車線数
情報 リンク列データを構成する各データのデータ長は１６ビ
ット（２バイト＝１ワード）であり、これら各データの
下位１１ビットにはノードや補間点の位置座標等が格納
され、上位５ビットには各種の属性情報が格納される。
図１５は、下位１１ビットにＹ位置座標を格納し、上位
５ビットに交通規制情報、道路幅情報および車線数情報
を格納する例を示す図である。上位５ビットのビットの
組み合わせによって図１５の〜のいずれかの情報が
選択される。

【００３６】このように、ノードの位置座標等を格納す
るための２バイトデータの空きビットを利用して道路幅
情報と交通規制情報と車線数情報を格納するようにした
ため、データ量を増やすことなく道路幅情報や交通規制
情報等をリンク列データに付加できる。

【００３７】（５）リンク列データを逆方向に読み出す
ためのオフセット情報 前述したように、リンク列データには、実際に接続され
ている順序に従ってノード情報や補間点情報がデータ配
置されている。このため、リンク列データを記憶部の先
頭アドレスから順に読み出せば、先頭位置からの道路形
状を正確に把握できる。

【００３８】一方、場合によっては、リンク列データを
最後尾から読み出して、最後尾からの道路形状を把握す
る必要が生じる場合もある。この場合、ノード情報や補
間点情報を読み出した後に、その直前にデータ配置され
ているノード情報等のヘッダ位置を検出する必要があ
る。例えば、図１１の太線で示す道路のリンク列データ
を最後尾から読み出す場合を考えると、図１６に矢印で
示すように、ノードＮ３のノード情報を読み出した後に
その直前にデータ配置されている補間点情報のヘッダ位
置を検出し、このヘッダ位置から補間点情報を読み出す
必要がある。ところが、ノード情報や補間点情報のデー
タ量は以下に説明するようにノードや補間点によって異
なっており、ノード情報や補間点情報のヘッダ位置を一
律に決めることはできない。

【００３９】図１７はノード情報や補間点情報のデータ
量の種類を示す図であり、図１７（ａ）はノード情報等
がＸ、Ｙ位置座標の２ワードで構成される場合、図１７
（ｂ）は図１７（ａ）に同一ノードオフセットを加えた
３ワードで構成される場合、図１７（ｃ）は図１７
（ｂ）に誘導オフセット情報を加えた４ワードで構成さ
れる場合、図１７（ｄ）は図１７（ｃ）にリンク番号を
加えた５ワードで構成される場合をそれぞれ示す。

【００４０】図１７に示すように、ノード情報や補間点
情報のデータ量は場合によって異なるため、本実施の形
態では、ノード情報や補間点情報のヘッダ位置を示す情
報を予めリンク列データに付加している。

【００４１】図１８は、リンク列データを構成する２バ
イトデータの下位１１ビットにＸ位置座標を格納し、上
位２ビットに各ノード情報等のヘッダ位置を示す情報を
格納する例を示す図である。この上位２ビットには、各
ノード情報等のヘッダ位置まで何ワードであるかを示す
情報が格納される。

【００４２】このように、本実施の形態では、直前のノ
ード情報等のヘッダ位置を示す情報をリンク列データに
付加するため、リンク列データを逆方向に読み出す場合
でも、すべてのノード情報等を漏れなく読み出すことが
できる。

【００４３】（６）高さ情報 道路地図を３次元表示する場合には、道路地図上の複数
の地点について標高差に関するデータが必要となる。そ
こで、本実施の形態では、リンク列を構成する各リンク
の高さ情報をまとめてリンク列データの最後尾に付加し
ている。なお、図１９では、高さ情報を有するリンク列
データと高さ情報を持たないリンク列データとが混在す
る例を示している。

【００４４】このように、リンク列データに高さ情報を
付加することで、道路地図を立体的に表示できるように
なる。また、高さ情報をリンク列データの最後尾にまと
めて付加するため、必要なときだけ高さ情報を読み出せ
ばよく、例えば通常の平面地図を表示する場合のように
高さ情報が不要の場合には、高さ情報の直前までのデー
タを読み出せばよい。

【００４５】 前述したとおり、本実施の形態では縮尺
率が異なる各レベル間においてリンク番号およびノード
番号を共通にしている。

【００４６】［２］ルート探索用データ 図２０はルート探索用データのデータ構成を示す図であ
る。ルート探索用データには、図示のように、道路を表
現する最小単位であるリンクの接続点（ノード）ごと
に、他のノードとの接続関係を示すノード情報が格納さ
れている。各ノード情報はそれぞれ、自ノード情報と隣
接ノード情報とからなり、自ノード情報の中にはノード
の位置座標が格納されている。一方、隣接ノード情報に
は、図示のように、隣接ノード番号と、自ノードから隣
接ノードに至るまでのリンクのリンク番号と、そのリン
クのリンクコストと、そのリンクの交通規制情報とが格
納されている。また、各ノード情報は、リンクの接続順
に格納されており、格納される順番によって自ノードの
ノード番号を把握できるようにしている。このため、自
ノード情報として自ノードのノード番号を格納しなくて
も自ノードのノード番号を把握でき、メモリ容量を削減
できる。

【００４７】図２０に示すように、本実施の形態のルー
ト探索用データは、リンクの接続情報だけを保持してお
り、道路形状に関する情報は保持していない。図２１
は、推奨ルートを表示するために用いるルート表示用デ
ータと、ルート探索用データとの関係を示す図である。
図２１に示すように、自ノードと隣接ノードＮ１とを接
続する経路については、ルート探索用データの記憶領域
には、リンク番号等の最小限の情報だけが格納される。
一方、同一レベル（同一縮尺率）のルート表示用データ
の記憶領域には、リンク番号に対応する道路形状データ
Ｋが格納されている。また、下位のレベル（大きな縮尺
率）のルート表示用データの記憶領域には、リンク番号
に対応する道路形状データＫ１〜Ｋ３が格納されてい
る。なお、図２１から分かるように下位レベルの３つの
リンクには同一のリンク番号ａが付与されている。

【００４８】これに対して、従来の地図データベース装
置のルート探索用データは、本発明のリンク列データの
リンク番号の概念の代りに、図２２に示すようにルート
表示用データへのアドレスオフセット情報を保持してい
た。例えば、自ノードと隣接ノードＮ１とを接続する経
路については、同一管理レベルの地図示用データへのア
ドレスオフセット情報Ｏ１と、下位のレベルの地図表示
用データへのアドレスオフセット情報Ｏ２とを保持して
いた。このため、ルート探索用データのデータ量が大き
くなるという問題があった。

【００４９】このように、本実施の形態のルート表示用
データは、ルート探索用データ中のリンク番号を手がか
りにして道路形状を検出するため、ルート探索用データ
内部にルート表示用データのアドレスオフセット情報を
備える必要がなく、かつルート表示専用の道路データを
備える必要がなく、従来のルート探索用データに比べて
ルート探索用データのデータ量を少なくできる。

【００５０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のナビゲー
ション装置では、縮尺率の小さい上位レベルに含まれる
リンクとこの上位レベルに含まれるリンクと共通する縮
尺率の大きい下位レベルのリンクには、共通するリンク
識別情報が付与されているので、地図縮尺率の異なるリ
ンク列データ間での対応関係がわかりやすくなり、デー
タ処理の信頼性が上がりデータ処理時間も短縮できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による地図データベース装置を搭載した
車載用ナビゲーション装置の一実施の形態のブロック図
である。

【図２】制御回路が行うメイン処理の概要を示すフロー
チャート。

【図３】図２に続くフローチャート。

【図４】推奨ルートデータのデータ構成の概要を示す
図。

【図５】ノード情報とリンク情報のデータ構成の詳細
図。

【図６】図３のステップＳ８の背景地図描画処理の詳細
フローチャート。

【図７】図３のステップＳ９の推奨ルート描画処理の詳
細フローチャート。

【図８】ルート表示用データのデータ構成を示す図。

【図９】メッシュ領域内で２本の道路が交差する例を示
す図。

【図１０】リンク列データを説明する図。

【図１１】複数のノードおよび補間点を有する道路地図
の例を示す図。

【図１２】図１１の太線道路のリンク列データを示す
図。

【図１３】図２４の道路地図に対応する本実施の形態の
データ管理方法を説明する図。

【図１４】図１３に対応するリンク列データのデータ構
成を示す図。

【図１５】リンク列データに付加される交通規制情報、
道路幅情報および車線数情報を示す図。

【図１６】リンク列データを最後尾から読み出す場合の
読み出し方法を示す図。

【図１７】ノード情報や補間点情報のデータ量の種類を
示す図。

【図１８】リンク列データに付加される、直前のデータ
を読み出すためのオフセット情報を示す図。

【図１９】リンク列データに付加される高さ情報を示す
図。

【図２０】ルート探索用データのデータ構成を示す図。

【図２１】本実施の形態におけるルート探索用データと
ルート表示用データの関係を示す図。

【図２２】従来のルート探索用データとルート表示用デ
ータの関係を示す図。

【図２３】従来の装置における道路地図データのデータ
管理方法を示す図。

【図２４】複数の道路が交差する交差点付近を示す図。

【図２５】異なるレベル間の道路地図表示用データの道
路地図を説明する図

【符号の説明】

１ 現在地検出装置 ２ 制御回路 ３ 入力装置 ４ ＤＲＡＭ ５ 画像メモリ ６ 表示装置 ７ 地図データベース装置 ８ ＳＲＡＭ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０８Ｇ 1/0969 (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G09B 29/00 - 29/14 G01C 21/00 G06F 17/30 170 G06T 17/50 G08G 1/0969

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】縮尺率の異なる道路地図に対応するレベル
   ごとに別々に設けられた複数の道路地図に関する道路地
   図データが格納された地図データベース手段と、 前記地図データベース手段に格納された複数の道路地図
   データを使用して道路地図の表示制御を行う制御手段と
   を備えたナビゲーション装置において、 道路を始端と終端にノードを有するリンクで表し、 前記地図データベース手段に格納された前記レベルごと
   に別々に設けられた複数の道路地図データにおいて、縮
   尺率の小さい上位レベルに含まれるリンクとこの上位レ
   ベルに含まれるリンクと共通する縮尺率の大きい下位レ
   ベルのリンクには、リンクごとに付与されるリンクを識
   別するためのリンク識別情報であって、共通するリンク
   識別情報が付与され、 前記制御手段は、 所定のレベルの道路地図データに基づいてリンクを特定
   するリンク特定手段と、 前記リンク特定手段により特定されたリンクの前記リン
   ク識別情報を使用して、前記所定のレベルとは異なる下
   位レベルの道路地図データの前記特定されたリンクに関
   するデータを検出する検出手段と、 前記検出手段により検出された前記下位レベルのデータ
   を使用して、前記特定されたリンクに関する道路地図の
   表示制御を行う地図表示制御手段とを備えることを特徴
   とするナビゲーション装置 。
2. 【請求項２】 請求項１記載のナビゲーション装置にお
   いて、前記地図データベース手段に格納された前記レベルごと
   に別々に設けられた複数の道路地図データにおいて、 縮
   尺率の小さい上位レベルに含まれるノードとこの上位レ
   ベルに含まれるノードと共通する縮尺率の大きい下位レ
   ベルのノードには、共通するノード識別情報を付与する
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載のナビゲーション
   装置において、 前記リンクを複数接続したリンク列で所定の道路を表
   し、 前記地図データベース手段に格納された前記レベルごと
   に別々に設けられた複数の道路地図データは、前記リン
   ク列に関するリンク列データを有し、 前記リンク列データは、前記ノードに関するノード情報
   を有し、 前記ノード情報は、該ノードに接続するリンクに関する
   前記リンク識別情報を有することを特徴とするナビゲー
   ション装置。
4. 【請求項４】 請求項３記載のナビゲーション装置にお
   いて、 前記リンク列データにおいて、隣接するリンクを接続す
   るノードに関するノード情報を隣接リンク同士で共有す
   ることを特徴とするナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 請求項３〜４記載のいずれかのナビゲー
   ション装置において、 前記ノード情報は、リンク列において次にそのノードに
   接続されるリンクのリンク識別情報を含むことを特徴と
   するナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 請求項３〜５記載のいずれかのナビゲー
   ション装置において、 前記ノード情報は、地図上のノードの位置に関する情報
   を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 請求項３〜６記載のいずれかのナビゲー
   ション装置において、 前記リンク列データは、前記ノードに関するノード情報
   を前記リンクの接続順に配置し、 前記レベルごとに別々に設けられた複数のリンク列デー
   タは、同一リンク列に関し前記リンクの接続順の方向を
   共通することを特徴とするナビゲーション装置。
8. 【請求項８】 請求項１〜７記載のいずれかのナビゲー
   ション装置において、 前記リンク特定手段は、前記所定のレベルの道路地図デ
   ータに基づいて経路探索を行い、経路探索の結果得られ
   た経路を構成するリンクを特定し、 前記検出手段は、前記経路を構成するリンクの前記リン
   ク識別情報を使用して、前記所 定のレベルとは異なる下
   位レベルの道路地図データの前記経路を構成するリンク
   に関する地図表示用データを検出し、 前記地図表示制御手段は、前記検出手段により検出され
   た前記下位レベルの地図表示用データを使用して、前記
   探索された経路の表示制御を行うことを特徴とするナビ
   ゲーション装置 。