CN102150013B - 安全驾驶辅助系统及其方法 - Google Patents

Abstract

将与行进道路有关的交通规则利用在导航装置的引导中，来使导航装置的安全驾驶辅助更丰富。具有：交通规则数据存储器(21)，将交通规则数据以与道路建立关联的方式进行保存，且该交通规则数据是关于与行进道路变更有关的交通规则的数据；本车位置确定部(11)，确定所引导的路径中的本车辆的位置；比较部(31)，将由本车位置确定部(11)所确定的本车位置和交通规则数据进行比较；和输出部(40)，基于比较部(31)的结果，输出表示在所引导的路径中的当前行驶中的道路上设定了交通规则的信息或者输出表示在所引导的路径中的位于当前行驶中的道路前方的道路上设定了交通规则的信息。

Description

安全驾驶辅助系统及其方法

技术领域

本发明涉及安全驾驶辅助系统及其方法。更详细地说，涉及辅助设定了与行进道路变更有关的交通规则的道路上的安全驾驶的系统及其方法。 

背景技术

作为与行进道路变更有关的交通规则，可以列举“禁止超车”、“禁止用于超车的右侧部分超出通行”(参照图1)和“禁止行进道路变更”等。 

“禁止超车”的交通规则，大多对于对面通行的单侧一车道的区间，在交通量在一定数量以上或者因转弯等视野不好的情况下设定。 

另外，“禁止行进道路变更”的交通规则，大多在“道路的转弯处附近”、“上坡的顶点附近”、“坡度急的陡坡”、“道路凹部”、“隧道”等、特别地可预想到行进道路变更有危险的情况下设定。 

作为公开与本发明相关的技术的文献，请参照专利文献1。 

同样的交通规则，在各个国家都存在(图6)。图6的(A)、(B)、(C)是按顺序表示美国、法国、英国的禁止超车的标志。另外，图6的(D)、(E)都表示德国的禁止超车的标志。 

专利文献1：日本特开平7-63567号公报 

在以往的导航装置中，作为其引导，没有利用与行进道路变更有关的交通规则。 

发明内容

因此，本发明的第1目的在于，在导航装置的引导中利用与行进道路变更有关的交通规则，使基于导航装置的安全驾驶辅助更丰富。 

上述说明的交通规则，多数情况下在比较长的区间内连续地设定，但是，在该区间内行驶过程中，若如装载了重型机械的大型带拖车的汽车那样，在本车辆的前方存在以比限制速度慢很多的速度行驶的车辆，则因为不能进行超车和行进道路变更，所以想顺利行驶的驾驶员会感到压力。其结果是，有可能进行无理的超车和行进道路变更等违反交通规则，从而对安全驾驶造成妨碍。 

因此，本发明的第2目的在于，在所引导的路径中包含设定了与行进道路变更有关的交通规则的道路的情况下，缓和给驾驶员造成的压力。 

本发明的第1方面是为了实现上述第1目的的发明，以如下的方式来规定。即， 

一种安全驾驶辅助系统，其特征在于，具备： 

第1存储器，将交通规则数据以与道路建立关联的方式进行保存，且该交通规则数据是关于与行进道路变更有关的交通规则的数据； 

本车位置确定单元，确定所引导的路径中的本车辆的位置； 

比较单元，将由上述本车位置确定单元所确定的本车位置和上述交通规则数据进行比较；和 

输出单元，基于上述比较单元的结果，输出表示在上述所引导的路径中的当前行驶中的道路上设定了上述交通规则的信息或者输出表示在上述所引导的路径中的位于当前行驶中的道路前方的道路上设定了上述交通规则的信息。 

根据这样规定的本发明的第1方面，可以在适当的时刻向驾驶员引导有与行进道路变更有关的交通规则的道路的存在。 

本发明的第2方面以如下的方式来规定。 

在第1方面规定的安全驾驶辅助系统的基础上，还具备将上述本车辆的速度与预先规定的第1阈值速度进行比较的速度比较单元， 

当上述本车辆的速度比上述第1阈值速度小时，使上述输出单元工作。 

根据这样规定的本发明的第2方面，当本车辆的速度比规定的阈值速度慢时，多数情况由于前面车辆的影响而使本车辆的速度变慢，在这种情况下，为了防止无理的超车等于未然，而优选向驾驶员通知存在交通规则。另一方面，当本车辆速度比规定的阈值速度快时，驾驶员不会感到丝毫压力，所以不需要强行引导交通规则。 

本发明的第3方面以如下的方式来规定。 

在本发明的第1或第2方面所述的安全驾驶辅助系统的基础上，还具备识别在前面行驶的车辆的车辆识别单元， 

当上述车辆识别单元识别出在前面行驶的车辆时，使上述输出单元工作。 

根据这样规定的本发明的第3方面，当确认了在前面行驶的车辆时，向驾驶员通知存在交通规则，所以可以将无理的超车等防患于未然。换言之，当前面不存在车辆时，驾驶员不会感到丝毫压力，所以不会强行引导交通规则。 

本发明的第4方面以如下的方式来规定。 

在本发明的第1～3的方面所述的安全驾驶辅助系统的基础上，还具备基于上述比较单元的比较结果来引导除了设定了上述交通规则的道路的一部分或全部以外的其他路径的单元。 

根据这样规定的本发明的第4方面，在适当的时刻以回避存在与行进道路变更有关的交通规则的道路的方式进行路径引导，所以由于该交通规则而感到压力的驾驶员通过选择另外的路径，而从该压力中释放。 

在此，设为去除设定了交通规则的道路的一部分是因为，在该交通规则道路是顺着道路在较长区间连续的情况下，有可能前面的车辆从该 交通规则道路向岔道脱离。从而，构成为，将从当前位置起连续的规定距离的交通规则道路从搜索路径中去除。换言之，在交通规则道路的剩余距离比该规定距离短的情况下，成为除去交通规则道路的全部。 

本发明的第5方面以如下的方式来规定。 

在本发明的第1～3方面所述的安全驾驶辅助系统的基础上，还具备识别上述本车辆的用于超车的行驶方向的变更的方向变更识别单元， 

在由上述方向变更识别单元识别出上述本车辆的行驶方向变更的情况下，当在上述本车辆行驶中的道路上设定了上述交通规则时，上述输出单元输出表示在当前行驶中的道路上设定了上述交通规则的信息。 

根据这样规定的本发明的第5方面，由方向变更识别单元在本车开始了用于超车的行进道路变更时，向驾驶员通知在当前行驶中的道路上有交通规则的信息。由此，可以防止发生无理的超车驾驶等违章驾驶。 

在此，作为方向变更识别单元，可以列举方向指示灯和方向盘等。对于在行进道路变更时被执行的这些操作，预先登记其操作模式，并在执行了与该模式相符合的操作时，判断为执行了超车等违法驾驶，向驾驶员通知存在交通规则，以实现彻底的安全驾驶。作为预先登记的方向指示灯和方向盘等的操作模式，也可以将该操作和进行无理的超车时表现的加速度(或者踏板的开度)的急剧的变化进行组合。 

本发明的第6方面以如下的方式来规定。 

在本发明的第1～3的任一方面规定的安全驾驶辅助系统的基础上，当在上述所引导的路径中的位于上述本车辆当前行驶中的道路前方的道路上设定了上述交通规则时，使上述输出单元工作，并且输出从当前位置到设定了上述交通规则的道路为止的距离和/或到达时间。 

根据这样规定的本发明的第6方面，向驾驶员引导在所引导的路径中直到开始交通规则为止的时间和/或距离，所以驾驶员可以采取适当的对策。例如，可以在开始交通规则前进行超车等和选择另外的路径。 

本发明的第7方面以如下的方式来规定。 

在本发明的第1～3的任一方面规定的安全驾驶辅助系统的基础上，当在上述所引导的路径中的上述本车辆当前行驶中的道路上设定了上述交通规则时，使上述输出单元工作，并且输出从当前位置到设定了上述交通规则的道路的终端为止的距离和/或到达时间。 

根据这样规定的本发明的第7方面，向驾驶员引导在当前行驶中的道路上直到交通规则被解除为止的时间和/或距离，所以驾驶员可以把握应该忍耐的目标，从而减轻了压力。 

本发明的第8方面以如下的方式来规定。 

一种安全驾驶辅助方法，是利用了导航装置的安全驾驶辅助方法，其中，该导航装置具备：第1存储器，将交通规则数据以与道路建立关联的方式进行保存，且该交通规则数据是关于与行进道路变更有关的交通规则的数据；和本车位置确定单元，确定所引导的路径中的本车辆的位置， 

该安全驾驶辅助方法，包含： 

将由上述本车位置确定单元所确定的本车位置和上述交通规则数据进行比较的比较步骤；和 

基于上述比较步骤的结果，输出表示在上述所引导的路径中的当前行驶中的道路上设定了上述交通规则的信息或者输出表示在上述所引导的路径中的位于当前行驶中的道路前方的道路上设定了上述交通规则的信息的步骤。 

根据这样规定的第8方面的安全驾驶辅助方法，可以在适当的时刻向驾驶员引导有与行进道路变更有关的交通规则的道路的存在。 

本发明的第9方面以如下的方式来规定。即， 

在第8方面的安全驾驶辅助方法的基础上，还包含将上述本车的速度与预先规定的第1阈值速度进行比较的速度比较步骤， 

当上述本车辆的速度比上述第1阈值速度小时，执行上述输出步骤。 

根据这样规定的第9方面的安全驾驶辅助方法，得到与本发明的第 2方面同样的作用效果。 

本发明的第10方面以如下的方式来规定。即， 

在第8或第9方面的安全驾驶辅助方法的基础上，还包含识别在前面行驶的车辆的车辆识别步骤， 

当在上述车辆识别步骤中识别出在前面行驶的车辆时，执行上述输出步骤。 

根据这样规定的第10方面的安全驾驶辅助方法，得到与本发明的第3方面同等的作用效果。 

本发明的第11方面以如下的方式来规定。即， 

在第8～第10的任一方面规定的安全驾驶辅助方法的基础上，基于上述比较步骤的结果，引导除了设定了上述交通规则的道路的一部分或全部以外的其他路径。 

根据这样规定的本发明的第11方面，发挥与本发明第4方面同等的作用效果。 

本发明的第12方面以如下的方式来规定。即， 

在第8～第10的任一方面规定的安全驾驶辅助方法的基础上，还具备识别上述本车辆的用于超车的行驶方向的变更的方向变更识别步骤， 

在由上述方向变更识别步骤识别出上述本车辆的行驶方向变更的情况下，当在上述本车辆行驶中的道路上设定了上述交通规则时，上述输出单元输出表示在当前行驶中的道路上设定了上述交通规则的信息。 

根据这样规定的本发明的第12方面，发挥与本发明的第5方面同等的作用效果。 

本发明的第13方面以如下的方式来规定。即， 

在第8～第10的任一方面规定的安全驾驶辅助方法的基础上，当在上述所引导的路径中的位于上述本车辆当前行驶中的道路前方的道路 上设定了上述交通规则时，执行上述输出步骤，并且输出从当前位置到设定了上述交通规则的道路为止的距离和/或到达时间。 

根据这样规定的本发明的第13方面，发挥与本发明的第6方面同等的作用效果。 

本发明的第14方面以如下的方式来规定。即， 

在第8～第10的任一方面规定的安全驾驶辅助方法的基础上，当在上述所引导的路径中的上述本车辆当前行驶中的道路上设定了上述交通规则时，执行上述输出步骤，并且输出从当前位置到设定了上述交通规则的道路的终端为止的距离和/或到达时间。 

根据这样规定的本发明的第14方面，发挥与本发明的第7方面同等的作用效果。 

也可以将本发明作为计算机程序及其存储介质的方式的技术思想来把握。 

另外，可以将安全驾驶辅助系统编入导航装置。 

附图说明

图1是表示与行进道路变更有关的交通规则(禁止用于超车的右侧部分超出通行及禁止超车)的标志。 

图2是表示本发明的实施例的安全驾驶辅助系统的构成的方框图。 

图3是说明实施例的安全驾驶辅助系统的动作的流程图。 

图4表示实施例中的显示器的显示方式的一例。 

图5表示实施例中的显示器的显示方式的其他例。 

图6表示外国的与行进道路变更有关的交通规则的标志。 

符号说明： 

1.安全驾驶辅助系统、10输入部、11本车位置确定部、13速度确定部、15照相机、17方向变更指示部、20存储器部、21交通规则数据存储器(第1存储器)、30运算部、31比较部、35速度比较部、37车辆识别部、39方向变更识别部、40输出部、41引导选择部、43路径再 搜索部、45显示器。 

具体实施方式

以下，就本发明的实施例进行说明。 

图2是实施例的安全驾驶辅助系统1的功能方框图。 

该安全驾驶辅助系统1由输入部10、存储器部20、运算部30及输出部40构成。 

作为输入部10，具备本车位置确定部11、速度确定部13、照相机15及方向变更指示部17。在此，本车位置确定部11，可以使用导航装置一般具备的GPS装置和陀螺仪装置。 

速度确定部13用于确定本车当前的行驶速度，可以使用车辆附设的速度计。 

照相机15用于确认本车辆前面的车辆，可以使用通用的车载照相机。由车辆识别部37对照相机15所拍摄的影像进行图像处理，来进行车辆的识别。替代照相机15，也可以使用激光照射装置。与激光照射装置相对应，具备激光受光装置、将接受的激光变换为电信号的装置和处理该电信号来识别前面的障碍物是车辆的装置。 

方向变更指示部17用于指示本车辆的方向变更，当发出了方向变更的指示时，将方向变更信号向方向变更识别部39输出。作为方向变更指示部，可以使用方向指示灯杠杆和转向盘角度传感器。 

存储器部20，具备交通规则数据存储器21和阈值存储器23作为第1存储器。交通规则数据存储器21将与行进道路变更有关的交通规则(参照图1)与所引导的路径的道路建立关联地保存。阈值存储器23保存与本车辆的行驶速度进行比较的第1阈值速度。 

运算部30具备比较部31、脱离距离/时间运算部33、到达距离/时间运算部34、速度比较部35、车辆识别部37及方向变更识别部39。 

比较部31将本车位置确定部11确定的本车位置与交通规则数据存储器21所保存的交通规则数据进行比较，确定在所引导的路径中的当前行驶中的道路上是否设定了交通规则或者在所引导的路径中的位于当前行驶中的道路前方的道路上设定了交通规则。 

当在当前行驶中的道路上设定了交通规则的情况下，在脱离距离/时间运算部33中运算从当前位置到交通规则被解除为止的距离和跑完该距离所需要的时间。 

当位于当前行驶中的道路前方的道路上设定了交通规则的情况下，在到达距离/时间运算部34中运算从当前位置到开始交通规则为止的距离和跑完该距离所需要的时间。 

速度比较部35将速度确定部13所确定的本车辆当前的速度与阈值存储器23所保存的第1阈值速度进行比较。在比较结果是当本车辆当前的速度比第1阈值速度慢时，从速度比较部35向输出部40发出信号，使输出部40作动。此外，速度比较部35也可以运算规定时间中的平均速度并将该平均速度与第1阈值速度进行比较。 

对于第1阈值速度，能够任意地设定，但是，例如，可以设为设定了与行进道路变更有关的交通规则的道路的限制速度的80％。 

车辆识别部37处理从朝向车辆前方的照相机15传送来的图像，并识别该图像内的车辆。在识别出了车辆时，从车辆识别部37向输出部40发出信号，使输出部40作动。 

方向变更识别部39对操作了方向指示灯杠杆等方向变更指示部17的情况进行识别并向输出部40发送信号，使输出部40作动。 

优选，在运算部30中执行基于比较部31的本车辆的位置和设定了交通规则的道路之间的比较，但是，基于速度比较部35、车辆识别部37及方向变更识别部39的处理是任意的。 

输出部40具备引导选择部41、路径再搜索部43、显示器45及语音引导部47。 

引导选择部41的引导存储器部42中预先保存了应该引导的内容。根据来自运算部30的各要素的输出来选择应该引导的内容。 

作为显示器显示的内容，例如，可列举如下的内容。 

(1)当前行驶中的道路是禁止超车。 

(2)过一会儿进入禁止超车道路。 

(3)搜索迂回禁止超车道路的路径吗？ 

路径再搜索部43，除去设定了与行进道路变更有关的交通规则的道路的规定区间，搜索从当前位置到目的地为止的路径。 

例如，假定在最近(或者数个前)的信号交叉路口进行左转(或右转)，并且把在设定了交通规则的道路上直到前面规定距离(例如，3km)为止不返回作为条件，运算直到目的地为止的到达时间，把到达时间和原来(不进行左转或者右转时)的到达时间进行比较。当进行了迂回时的到达时间与原来的到达时间相同或者早时，显示该迂回路径。另一方面，当进行了迂回时的到达时间比原来的到达时间晚时，只是显示该信息。 

显示器45显示由引导选择部41所选择的引导，另外，显示由路径再搜索部43搜索出的路径。 

也可以将表示是禁止超车道路等的引导在显示器45显示，并且使用语音引导部47进行语音引导。 

根据上述，对于存储器部20、运算部30、输出部40，由导航装置的计算机装置执行其功能。为了使计算机装置执行该功能，将计算机程序保存在导航装置的规定的存储器装置(硬盘等)中，由中央控制装置读入并利用。可以将该计算机程序保存在DVD等记录介质。 

导航装置的规定的存储器装置(硬盘等)的一部分的区域作为存储器部20及引导存储器部42而被使用，各存储器部20及42的内容被预先写入该存储器。 

此外，作为导航装置，具有路径运算装置、道路信息存储器、附加信息存储器、GPS装置、陀螺仪装置、定时器、语音生成部等一般性的单元。 

接着，对实施例的安全驾驶辅助系统1的动作，参照图3的流程图进行说明。 

若驾驶员设定了目的地，则导航装置作动并搜索直到目的地为止的路径。从道路信息存储器读出路径中包含的交通规则数据，该交通规则数据与搜索出的路径中包含的道路一起被保存在交通规则数据存储器21。 

在步骤1中，将本车位置确定部11所确定的当前的本车位置和保存在交通规则数据存储器21的路径上的道路及其交通规则进行比较。 在比较结果是在当前行驶中的道路上设定了交通规则的情况下，进入步骤2。在此，所谓交通规则，是指禁止超车等与行进道路变更有关的交通规则，以下，在该说明书中，有时将设定了这样的交通规则的道路叫做“限制道路”。 

在步骤2中，车辆识别部37处理来自对本车辆的前方进行拍照的照相机15的图像，当在图像中存在车辆时，进入步骤3。 

在步骤3中，在速度比较部35中将速度确定部13确定的本车辆当前的速度与保存在阈值存储器23中的第1阈值速度进行比较。在当前行驶速度比第1阈值速度慢时，进入步骤4。在步骤4中，由引导选择部41从其存储器部42选择应该引导的内容，并在显示器45显示的同时(参照图4A)，使用语音引导部47引导表示当前行驶中的道路是限制道路的信息。 

根据上述，在该实施例中，只有当步骤2及步骤3的条件都是“是”的情况下，引导交通规则。当然，也可以只判断任意一方的步骤，在其结果是“是”的情况下引导交通规则，也可以将步骤都从判断对象中排除。 

此外，也可以构成为，由方向变更指示部17及方向变更识别部39求出方向变更指示的有无，并当步骤2及步骤3的判断都是“是”，并且有了该方向变更的指示时，进入步骤4。此外，也可以构成为，当步骤1的判断是“是”且有方向变更指示时，或省略步骤1的判断，只判断步骤2或者步骤3的任意一方，当其结果是“是”且有方向变更指示时，进入步骤4。 

在步骤5中，当基于当前的行驶速度而进入了引导路径时，运算直到能够从限制道路脱离为止的距离(从当前位置直到限制道路终点为止的距离)和/或时间(通过限制道路终点所需要的时间)。将运算结果在显示器45进行显示(参照图4B)。 

在步骤6中，判定直到能够从限制道路脱离为止的距离和/或时间是否处于阈值内。可以是，作为该距离(从当前位置直到限制道路终点为止的距离)设为500m、作为该时间(通过限制道路终点所需要的时间)设为3分钟，分别作为阈值距离、阈值时间。在该实施例中只把直到能够从限制道路脱离为止的距离作为判断对象。 

在脱离距离/时间超过阈值的情况下，进入步骤7，将除了限制道路以外的路径的再搜索的要求画面在显示器45进行显示。当驾驶员要求了路径再搜索时(步骤8：是)，进入步骤9，路径再搜索部43执行除去了限制道路后的路径再搜索，并在显示器45进行显示。 

当在步骤6中是“是”的情况下，能够马上从限制道路离开，为了不使驾驶员产生混乱，不进入步骤7及步骤8。 

返回步骤1，当在当前行驶中的道路上未设定交通规则的情况下，进入步骤11。在步骤11中，比较部31扫描交通规则数据存储器21的内容，检查在引导路径上前方的道路上是否设定了交通规则。若在路径上前方存在限制道路，则进入步骤12。 

在步骤12中，运算直到该限制道路为止的到达距离(从当前位置到限制道路起点为止的距离)和/或时间(到达限制道路起点所需要的时间)。 

如果从当前位置直到路径上前方的限制道路为止有充分的距离，则即使该限制道路存在也不需要引导。可以是，作为该距离(从当前位置到限制道路起点的距离)设为3000m，作为该时间(直到到达限制道路起点所需要的时间)设为10分，分别作为阈值距离、阈值时间。在该实施例中只把到达限制道路为止的距离作为判断对象。 

当到达距离/时间处于阈值内时，进入步骤14。在步骤14中，由引导选择部41从其存储器部42选择应该引导的内容，在显示器45进行显示的同时(参照图5A)，使用语音引导部47进行语音引导。 

将在步骤12中运算得到的内容(到达距离/时间)在步骤15中由显示器45显示(参照图5B)。与此同时，在步骤16中，将除了限制道路以外的路径的再搜索的要求画面在显示器45进行显示(步骤16)。当驾驶员要求了路径再搜索时(步骤17：是)，进入步骤18，路径再搜索部43执行除去了限制道路以后的路径再搜索，并在显示器45进行显示。 

根据上述，也可以构成为，当步骤2是“否”时进入步骤11。另外，也可以构成为，当步骤3是“否”时，进入步骤11。 

也可以构成为，省略步骤2，当步骤3为“否”时，进入步骤11。 

根据实施例的安全驾驶辅助系统1，可以引导设定了禁止超车等与行进道路变更有关的交通规则的道路的存在，所以能够对驾驶员的无理的超车等防患于未然。 

另外，构成为，当在当前行驶中的道路上设定了该交通规则的情况下，引导直到该交通规则结束为止的距离/时间，另外，可以进行除了该限制道路以外的其他路径的搜索。由此，当前方有慢的车辆在行驶时，可以缓和对驾驶员造成的压力。 

同样地，构成为，当在路径上前方的道路上设定了该交通规则的情况下，引导直到到达该限制道路为止的距离/时间，另外，可以进行除了该限制道路以外的其他路径的搜索。由此，可以缓和对驾驶员造成的压力。 

本发明，不限于上述发明的实施方式及实施例的说明。在不脱离权利要求的记载，本领域技术人员能够容易想到的范围内的各种变形方式也包含于本发明。 

Claims (12)

1.一种安全驾驶辅助系统，其特征在于，具备： 

第1存储器，将交通规则数据以与道路建立关联的方式进行保存，且该交通规则数据是关于与行进道路变更有关的交通规则的数据； 

本车位置确定单元，确定所引导的路径中的本车辆的位置； 

比较单元，将由上述本车位置确定单元所确定的本车位置和上述交通规则数据进行比较； 

输出单元，基于上述比较单元的结果，输出表示在上述所引导的路径中的当前行驶中的道路上设定了上述交通规则的信息或者输出表示在上述所引导的路径中的位于当前行驶中的道路前方的道路上设定了上述交通规则的信息； 

速度比较单元，将上述本车辆的速度与预先规定的第1阈值速度进行比较；和 

上述本车辆所具备的车辆识别单元，对在该本车辆的前方行驶的车辆进行识别， 

当上述本车辆的速度比上述第 1阈值速度小并且上述车辆识别单元识别出在上述本车辆的前方行驶的车辆时，使上述输出单元工作。 

2.根据权利要求1所述的安全驾驶辅助系统，其特征在于， 

上述车辆识别单元具备图像处理部，该图像处理部对从朝向上述本车辆的前方设置的照相机发送的图像进行处理并且对该图像内的车辆进行识别。 

3.根据权利要求1或2所述的安全驾驶辅助系统，其特征在于， 

还具备基于上述比较单元的结果来引导其他路径的单元，其中，上述其他路径是除了设定了上述交通规则的道路的一部分或全部以外的路径。 

4.根据权利要求1或2所述的安全驾驶辅助系统，其特征在于， 

还具备识别上述本车辆的用于超车的行驶方向的变更的方向变更识别单元， 

在由上述方向变更识别单元识别出上述本车辆的行驶方向变更的情况下，当在上述本车辆行驶中的道路上设定了上述交通规则时，上述 输出单元输出表示在当前行驶中的道路上设定了上述交通规则的信息。 

5.根据权利要求1或2所述的安全驾驶辅助系统，其特征在于， 

当在上述所引导的路径中的位于上述本车辆当前行驶中的道路前方的道路上设定了上述交通规则时，使上述输出单元工作，并且输出从当前位置到设定了上述交通规则的道路为止的距离和／或到达时间。 

6.根据权利要求1或2所述的安全驾驶辅助系统，其特征在于， 

当在上述所引导的路径中的上述本车辆当前行驶中的道路上设定了上述交通规则时，使上述输出单元工作，并且输出从当前位置到设定了上述交通规则的道路的终端为止的距离和／或到达时间。 

7.一种安全驾驶辅助方法，是利用了导航装置的安全驾驶辅助方法，其中， 

该导航装置具备：第1存储器，将交通规则数据以与道路建立关联的方式进行保存，且该交通规则数据是关于与行进道路变更有关的交通规则的数据；和本车位置确定单元，确定所引导的路径中的本车辆的位置， 

该安全驾驶辅助方法的特征在于，包含： 

将由上述本车位置确定单元所确定的本车位置和上述交通规则数据进行比较的比较步骤； 

基于上述比较步骤的结果，输出表示在上述所引导的路径中的当前行驶中的道路上设定了上述交通规则的信息或者输出表示在上述所引导的路径中的位于当前行驶中的道路前方的道路上设定了上述交通规则的信息的输出步骤； 

将上述本车辆的速度与预先规定的第 1阈值速度进行比较的速度比较步骤；和 

利用上述本车辆所具备的车辆识别单元对在该本车辆的前方行驶的车辆进行识别的车辆识别步骤， 

当上述本车辆的速度比上述第1阈值速度小并且在上述车辆识别步骤中识别出在上述本车辆的前方行驶的车辆时，执行上述输出步骤。 

8.根据权利要求7所述的安全驾驶辅助方法，其特征在于， 

上述车辆识别步骤具备图像处理步骤，在上述图像处理步骤中对从 利用朝向上述本车辆的前方设置的照相机拍摄得到的图像进行处理并且对该图像内的车辆进行识别。 

9.根据权利要求7或8所述的安全驾驶辅助方法，其特征在于， 

基于上述比较步骤的结果引导其他路径，其中，上述其他路径是除了设定了上述交通规则的道路的一部分或全部以外的路径。 

10.根据权利要求7或8所述的安全驾驶辅助方法，其特征在于， 

还具备识别上述本车辆的用于超车的行驶方向的变更的方向变更识别步骤， 

在由上述方向变更识别步骤识别出上述本车辆的行驶方向变更的情况下，当在上述本车辆行驶中的道路上设定了上述交通规则时，上述输出步骤输出表示在当前行驶中的道路上设定了上述交通规则的信息。 

11.根据权利要求7或8所述的安全驾驶辅助方法，其特征在于， 

当在上述所引导的路径中的位于上述本车辆当前行驶中的道路前方的道路上设定了上述交通规则时，执行上述输出步骤，并且输出从当前位置到设定了上述交通规则的道路为止的距离和／或到达时间。 

12.根据权利要求7或8所述的安全驾驶辅助方法，其特征在于， 

当在上述所引导的路径中的上述本车辆当前行驶中的道路上设定了上述交通规则时，执行上述输出步骤，并且输出从当前位置到设定了上述交通规则的道路的终端为止的距离和／或到达时间。 

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