CN115476357A - 机器人控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人控制方法、装置及计算机可读存储介质，其中，方法包括：响应于机器人在对预设区域执行清洁任务时的被困信号，确定所述机器人的被困区域；对所述被困区域执行清洁。本发明在机器人被困时对被困区域进行清洁，避免机器人在被困时持续执行无效行为，提高机器人的清洁效率，同时能够避免因障碍物被困而导致的漏扫，提高清洁面积的覆盖率。

Description

机器人控制方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，清洁机器人在清扫过程中，由可能会因外部因素干扰(如用户介入、出现障碍物等)，导致被封闭在某个区域，例如，机器人在清洁某个房间时，用户未发现而将该房间的房门关闭，或因物件跌落堵住了机器人的出路，此时机器人无法回到基站或无法去往其他待清洁区域清洁。

现有机器人被封闭在某个区域时，将会持续的在原地徘徊、原地停留等无效行为，影响机器人的清洁效率。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人控制方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有机器人清洁过程被困时的无效行为导致机器人的清洁效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人控制方法，包括：

响应于机器人在对预设区域执行清洁任务时的被困信号，确定所述机器人的被困区域；

对所述被困区域执行清洁。

一种实现方式中，还包括：

确定所述机器人的不可达区域；

判断所述被困区域与不可达区域的连通状态；

根据所述连通状态确定目标区域，对所述目标区域执行清洁。

一种实现方式中，所述根据所述连通状态确定目标区域，包括：

若不连通，则确定所述目标区域为被困区域；

若连通，则确定所述目标区域为预设区域。

一种实现方式中，所述判断所述被困区域与不可达区域的连通状态，包括：

在完成对所述被困区域的清洁后，判断所述被困区域与不可达区域的连通状态；或者

在对所述被困区域进行清洁的过程中，判断所述被困区域与所述不可达区域的连通状态。

一种实现方式中，所述确定所述机器人的被困区域，包括：

在执行清洁任务中遇到障碍物时，控制机器人沿障碍物沿边清洁，若机器人返回到预设区域的已清洁位置时，则发出被困信号，并确定沿边清洁的闭环区域为被困区域。

一种实现方式中，所述确定所述机器人的被困区域，包括：

在机器人对预设区域执行清洁任务时，获取清洁地图，根据清洁地图中信息确定是否存在被困区域。

一种实现方式中，还包括：

在执行完对所述被困区域清洁后，判断被困信号是否解除，如否，则提示被困。

一种实现方式中，还包括：

响应于机器人在对预设区域执行清洁任务时的被困信号，确定所述机器人的被困区域与不可达区域，并标记所述不可达区域；

在完成对所述被困区域的清洁后，判断所述被困区域与不可达区域的连通状态；

若连通，则继续清洁预设区域，并删除所述不可达区域的标记；

若不连通，则执行被困提示操作。

一种实现方式中，还包括：

响应于机器人在对预设区域执行清洁任务时的被困信号，确定所述机器人的被困区域与不可达区域，并标记所述不可达区域；

在对所述被困区域的清洁过程中，判断所述被困区域与不可达区域的连通状态；

若连通，则继续清洁预设区域，并删除所述不可达区域的标记；

若不连通，则在清洁完所述被困区域后，执行被困提示操作。

一种实现方式中，还包括：

在机器人对预设区域执行清洁任务过程中，获取清洁地图信息；

根据清洁地图信息确定是否存在被困区域和不可达区域，并标记所述不可达区域；

根据清洁地图信息判断所述被困区域和不可达区域的连通状态，根据所述连通状态确定目标区域，对所述目标区域执行清洁，其中，若不连通，则目标区域为被困区域；若连通，则目标区域为预设区域。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人控制装置，所述机器人控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人控制程序，所述机器人控制程序被所述处理器执行时实现前述的机器人控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人控制程序，所述机器人控制程序被处理器执行时实现前述的机器人控制方法的步骤。

本发明通过响应于机器人在对预设区域执行清洁任务时的被困信号，确定所述机器人的被困区域；接着对所述被困区域执行清洁，通过在机器人被困时对被困区域进行清洁，避免机器人在被困时持续执行无效行为，提高机器人的清洁效率，同时能够避免因障碍物被困而导致的漏扫，提高清洁面积的覆盖率。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的机器人控制装置的结构示意图；

图2为本发明机器人控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明机器人控制方法一实施例的一个示意性场景图；

图4为本发明机器人控制方法又一实施例的一个示意性场景图；

图5为本发明机器人控制方法另一实施例的一个示意性场景图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的机器人控制装置的结构示意图。

本发明实施例机器人控制装置可以是清洁机器人。如图1所示，该机器人控制装置可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，机器人控制装置还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、雷达以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，雷达可以用来实时监测机器人所处环境中的物体以及墙壁的位置信息。；当然，机器人控制装置还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对机器人控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及机器人控制程序。

在图1所示的机器人控制装置中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机器人控制程序。

在本实施例中，机器人控制装置包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器1001上运行的机器人控制程序，其中，处理器1001调用存储器1005中存储的机器人控制程序时，并执行以下各个实施例中机器人控制方法的步骤。

本发明还提供一种机器人控制方法，参照图2，图2为本发明机器人控制方法第一实施例的流程示意图。

本发明提供的机器人包括行走单元、清洁件以及控制装置；所述行走单元用于驱动机器人运动，清洁件用于对地面进行清洁；控制装置用于实现本发明实施例的机器人的控制方法的步骤。

本发明提供的清洁系统包括机器人和基站，其中，基站用于和机器人配合使用，例如，基站可以用于对机器人的清洁件进行维护，和/或基站还可以向机器人进行充电，和/或基站还可以向机器人提供停靠位置等，当然也不限于此。

本实施例中，该机器人控制方法包括：

步骤S101，响应于机器人在对预设区域执行清洁任务时的被困信号，确定所述机器人的被困区域；

步骤S102，对所述被困区域执行清洁。

其中，预设区域为机器人的清洁任务对应的待清洁区域，例如为一个或多个房间的全部区域，或者为一个房间中的部分区域，或者为一个房间中的部分区域以及另一个房间的部分区域或全部区域，当然也不限于此。举例而言，预设区域为清洁任务地图的部分区域或者全部区域，例如一个清洁任务地图包括一个或多个所述预设区域。

本实施例中，该预设区域可包括当前执行的清洁任务所对应的区域以及与清洁任务的目标点连通的区域，在机器人对预设区域执行清洁任务时，机器人可实时确定其是否被困，例如，机器人在执行清洁任务的过程中遇到障碍物而导致无法对预设区域进行清洁，则可确定机器人被困，进而触发被困信号，或者，机器人在执行清洁任务的过程中实时通过其雷达或其他传感器更新清洁地图，并根据清洁地图确定当前是否可到达预设区域对应的清洁区域(或预设区域对应的目标点)，若不可到达，则确定机器人被困，进而触发被困信号，或者，机器人在执行清洁任务的过程中遇到障碍物而导致无法回到基站，则可确定机器人被困。

本实施例中，在机器人存在对预设区域执行清洁任务时的被困信号时，响应于该被困信号，确定机器人的被困区域，其中，被困区域为机器人当前可到达的区域且该区域与该机器人对应的清洁环境中的其他区域不连通，即被困区域可以为机器人当前可到达的封闭区域或者障碍物的边缘区域，例如，参照图3，清洁任务为对房间D进行清洁，预设区域为整个房间D，其中清洁过程中，机器人会按照先对房间的边缘进行沿边清洁，再对房间的中间区域进行弓形清洁的顺序以完成对房间的整体清洁，也就是说，在正常情况下执行清洁任务时机器人的沿边清洁会按照起点-c点-a点-b点的顺序进行沿边清洁，若在执行清洁任务的过程中，例如，存在障碍物形成图3中封闭的A区域(例如被椅子全部围住形成区域A)，机器人检测到该障碍物例如碰到障碍物时，由于无法继续执行清洁任务到达b点，或者由于无法返回基站E，确定机器人被困而触发被困信号，进而确定机器人的被困区域，此时可以确定被困区域为A区域或者被困区域为障碍物的边缘区域。

在确定被困区域之后，控制机器人对被困区域执行清洁；例如，参照图3，被困区域为障碍物的边缘区域时，控制机器人沿障碍物沿边清洁，即贴着障碍物的边缘进行沿边清洁；若沿边清洁的过程中确定当前位置为预设区域的已清洁位置，则确定被困区域清洁完成，若被困区域为A区域，则可对该被困区域执行弓形清洁，或者，控制机器人沿障碍物沿边清洁，即贴着障碍物的边缘进行沿边清洁，若沿边清洁的过程中确定当前位置为预设区域的已清洁位置，则对该被困区域执行弓形清洁。

可选地，一实施例中，步骤S101包括：

步骤a，在执行清洁任务中遇到障碍物时，控制机器人沿障碍物沿边清洁，若机器人返回到预设区域的已清洁位置，则发出被困信号，并确定沿边清洁的闭环区域为被困区域。

本实施例中，若在执行清洁任务的过程中，存在障碍物形成图3中封闭的A区域(例如被椅子全部围住形成区域A)，在机器人执行清洁任务中遇到障碍物时，控制机器人沿障碍物沿边清洁，即贴着障碍物的边缘进行沿边清洁，并在沿边清洁的过程中实时获取机器人的当前位置，若当前位置为预设区域的已清洁位置c，即机器人已到达预设区域的已清洁位置，则发出被困信号，并确定沿边清洁的闭环区域为被困区域(障碍物的边缘所形成的区域)，进而可准确确定被困区域，使得机器人可以准确对被困区域进行清洁，避免机器人在被困时执行无效行为而影响机器人的清洁效率。

可选地，若机器人返回到预设区域的已清洁位置，是指机器人返回到在对预设区域进行沿边清洁时的已清洁位置。

可选地，又一实施例中，步骤S101包括：

步骤b，在机器人对预设区域执行清洁任务时，获取清洁地图，根据清洁地图中信息确定是否存在被困区域。

本实施例中，机器人对预设区域执行清洁任务过程中实时通过其雷达或其他传感器更新清洁地图，并根据该清洁地图中的信息确定是否存在被困区域，例如通过清洁地图确定机器人当前可到达的区域，将该可到达的区域作为被困区域，参照图3，若在执行清洁任务的过程中，存在障碍物形成图3中封闭的A区域(例如被椅子全部围住形成A区域，机器人被困在A区域内部)，则机器人当前的可到达区域为该A区域，进而可确定A区域为被困区域，使得机器人可以准确对被困区域进行清洁，避免机器人在被困时执行无效行为而影响机器人的清洁效率。

可选地，另一实施例中，步骤S102之后，该机器人控制方法还包括：

步骤c，在执行完对所述被困区域清洁后，判断被困信号是否解除，如否，则提示被困。

本实施例中，在执行完对所述被困区域清洁后，判断被困信号是否解除，具体地，可基于清洁完成时刻的清洁地图中地图信息，确定当前该机器人是否可到达预设区域的目标点或者基站，若是，则确定被困信号解除，否则，提示被困，例如输出机器人被困的音频提示信息，或者将机器人被困的音频提示信息发送至对应的远端设备(例如安装有机器人控制APP的移动终端)，进而可及时输出机器人的被困提示，以使用户及时解救机器人，避免机器人持续进行无效行为，进一步提升机器人的清洁效率。

本实施例提出的机器人控制方法，通过响应于机器人在对预设区域执行清洁任务时的被困信号，确定所述机器人的被困区域；接着对所述被困区域执行清洁，通过在机器人被困时对被困区域进行清洁，避免机器人在被困时持续执行无效行为，提高机器人的清洁效率，同时能够避免因障碍物被困而导致的漏扫，提高清洁面积的覆盖率。

基于第一实施例，提出本发明机器人控制方法的第二实施例，在本实施例中，该机器人控制方法还包括：

步骤S201，确定所述机器人的不可达区域；

步骤S202，判断所述被困区域与不可达区域的连通状态；

步骤S203，根据所述连通状态确定目标区域，对所述目标区域执行清洁。

本实施例中，先确定机器人的不可达区域，具体地，机器人通过雷达或其他传感器实时更新的清洁地图，根据清洁地图确定不可达区域，例如，响应于机器人在对预设区域执行清洁任务时的被困信号，确定所述机器人的不可达区域，即在机器人当前存在被困信号时，确定所述机器人的不可达区域，或者，控制机器人沿障碍物沿边清洁，若机器人返回到预设区域的已清洁位置时，确定机器人的不可达区域，其中，不可达区域包括预设区域对应的目标点所连通的区域。参照图4，若在执行清洁任务的过程中，房间D内存在障碍物形成A区域和B区域，其中机器人困在A区域，则被困区域为A区域；机器人无法达到B区域，则不可达区域为B区域。

接着，在对被困区域执行清洁之后，判断被困区域与不可达区域的连通状态，具体地，由于机器人通过雷达或其他传感器实时更新清洁地图，进而可通过实时更新的清洁地图判断被困区域与不可达区域的连通状态。

在获取到连通状态之后，根据该连通状态确定目标区域，并对目标区域执行清洁，具体的，一实施例中，该步骤S203包括：

若不连通，则确定所述目标区域为被困区域；若连通，则确定所述目标区域为预设区域。

参照图4，在接收到被困信号时，被困区域为A区域，不可达区域为B区域，在对A区域执行清洁之后，判断A区域与B区域的连通状态。也就是说，若连通状态为不连通，则被困区域即为目标区域，参照图4，目标区域为A区域，机器人当前无法到达不可达区域，进而只进行被困区域的清洁。若连通状态为连通，则机器人当前可到达该不可达区域，进而确定预设区域为目标区域，参照图4，目标区域为A区域+B区域，在机器人可到达不可达区域时，可对不可达区域进行清洁，避免出现漏扫情况，提高机器人的清洁效率。

可选地，一实施例中，步骤S202包括：

步骤d，在完成对所述被困区域的清洁后，判断所述被困区域与不可达区域的连通状态；或者

步骤e，在对所述被困区域进行清洁的过程中，判断所述被困区域与所述不可达区域的连通状态。

本实施例中，可在被困区域的清洁完成后，实时判断所述被困区域与不可达区域的连通状态，参照图4，在机器人完成A区域的清洁时，若此时连通状态为连通，则目标区域依然为预设区域，其中，预设区域包括被困区域以及不可达区域。进一步的，由于被困区域已被清洁完，进而可只需再对不可达区域进行清洁，避免对被困区域进行重复清洁，例如，可以将目标区域设置为不可达区域，以对不可达区域进行清洁，进而对不可达区域进行清洁，避免出现漏扫情况，提高机器人的清洁效率。

另外，还可以在被困区域进行清洁的过程中，判断所述被困区域与所述不可达区域的连通状态，即可以实时判断被困区域与所述不可达区域的连通状态，参照图5，机器人完成A区域的部分清洁时，若此时连通状态为连通，则目标区域依然为预设区域，其中，预设区域包括被困区域以及不可达区域。进而机器人可对预设区域进行清洁，以避免出现漏扫等情况。例如，可以将目标区域设置为预设区域，根据被困前清洁路径对预设区域进行继续情况，或者，为避免被困区域中已清洁区域被重复清洁，也可以先确定被困区域的已清洁区域，目标区域设置为被困区域的除已清洁区域之外的区域以及不可达区域进行清洁。本实施例中，根据被困区域与不可达区域的连通状态的判断，将不可达区域加入目标区域中，对不可达区域进行清洁，避免出现漏扫情况，提高机器人的清洁效率。

本实施例提出的机器人控制方法，通过确定所述机器人的不可达区域；接着判断所述被困区域与不可达区域的连通状态，而后根据所述连通状态确定目标区域，对所述目标区域执行清洁，通过根据连通状态对目标区域执行清洁，以实现在连通状态为连通时对不可达区域进行清洁，避免出现漏扫情况，提高机器人的清洁效率。

基于第一实施例，提出本发明机器人控制方法的第三实施例，在本实施例中，该机器人控制方法还包括：

步骤S301，响应于机器人在对预设区域执行清洁任务时的被困信号，确定所述机器人的被困区域与不可达区域，并标记所述不可达区域；

步骤S302，在完成对所述被困区域的清洁后，判断所述被困区域与不可达区域的连通状态；

步骤S303，若连通，则继续清洁预设区域，并删除所述不可达区域的标记；

步骤S304，若不连通，则执行被困提示操作。

本实施例中，该预设区域可包括当前执行的清洁任务所对应的区域，在机器人对预设区域执行清洁任务时，机器人可实时确定其是否被困，例如，机器人在执行清洁任务的过程中遇到障碍物而导致无法运行至预设区域的目标点进行清洁，或者无法到达基站，则可确定机器人被困，进而触发被困信号，或者，机器人在执行清洁任务的过程中实时通过其雷达更新清洁地图，并根据清洁地图确定当前是否可到达预设区域对应的清洁区域(或预设区域对应的目标点)，若不可到达，则确定机器人被困，进而触发被困信号。

在机器人存在对预设区域执行清洁任务时的被困信号时，确定所述机器人的被困区域与不可达区域，并标记不可达区域，其中，被困区域为机器人当前可到达的区域且该区域与该机器人对应的清洁环境中的其他区域不连通，即清洁区域可以为封闭的区域或者障碍物的边缘区域，例如，参照图4，清洁任务为对房间进行清洁，预设区域为整个房间，其中清洁过程中，机器人会按照先对房间的边缘进行沿边清洁，再对房间的中间区域进行弓形清洁的顺序以完成对房间的整体清洁，在正常情况下执行清洁任务的沿边清洁时机器人会按照起点-c点-a点-b点的顺序进行沿边清洁，若在执行清洁任务的过程中，例如，机器人运行至a点时存在障碍物形成图4中封闭的A区域(例如被椅子全部围住形成区域A)，机器人检测到该障碍物例如碰到障碍物时，由于无法继续执行清洁任务到达b点，确定机器人被困而触发被困信号，进而确定机器人的被困区域和不可达区域，此时可以确定被困区域为A区域，不可达区域为B区域，机器人位于A区域，且无法从A区域运行至B区域，不可达区域包括预设区域对应的目标点所连通的区域，并标记所述不可达区域，例如，在机器人的清洁地图中标记该不可达区域。

接着，控制机器人对被困区域执行清洁，在完成对所述被困区域的清洁后，即对A区域完成清洁后，判断所述被困区域与不可达区域的连通状态，即判断机器人是否能从A区域运行至B区域。具体地，由于机器人通过雷达或其他传感器实时更新清洁地图，进而可通过实时更新的清洁地图判断被困区域与不可达区域的连通状态。

若连通状态为连通，则控制机器人继续清洁预设区域，并删除所述不可达区域的标记，具体地，参照图4，在机器人完成A区域的清洁时，若此时连通状态为连通，则机器人继续清洁预设区域，以完成不可达区域的清洁，其中，预设区域包括被困区域以及不可达区域。进一步的，由于被困区域已被清洁完，进而可只需再对不可达区域进行清洁，避免对被困区域进行重复清洁，例如，可以控制机器人继续清洁预设区域的不可达区域，进而对图4中的B区域进行清洁，避免出现漏扫情况，提高机器人的清洁效率。

若不连通，则执行被困提示操作，例如输出机器人被困的音频提示信息，或者将机器人被困的音频提示信息发送至对应的远端设备(例如安装有机器人控制APP的移动终端)，进而可及时输出机器人的被困提示，以使用户及时解救机器人，避免机器人持续进行无效行为，进一步提升机器人的清洁效率。

本实施例提出的机器人控制方法，通过响应于机器人在对预设区域执行清洁任务时的被困信号，确定所述机器人的被困区域与不可达区域，并标记所述不可达区域；接着在完成对所述被困区域的清洁后，判断所述被困区域与不可达区域的连通状态；而后若连通，则继续清洁预设区域，并删除所述不可达区域的标记；若不连通，则执行被困提示操作，通过在机器人被困时对预设区域进行清洁，避免机器人在被困时持续执行无效行为，提高机器人的清洁效率，同时能够避免因障碍物被困而导致的漏扫，提高清洁面积的覆盖率。

基于第一实施例，提出本发明机器人控制方法的第四实施例，在本实施例中，该机器人控制方法还包括：

步骤S401，响应于机器人在对预设区域执行清洁任务时的被困信号，确定所述机器人的被困区域与不可达区域，并标记所述不可达区域；

步骤S402，在对所述被困区域的清洁过程中，判断所述被困区域与不可达区域的连通状态；

步骤S403，若连通，则继续清洁预设区域，并删除所述不可达区域的标记；

步骤S404，若不连通，则在清洁完所述被困区域后，执行被困提示操作。

本实施例中，该预设区域可包括当前执行的清洁任务所对应的区域，在机器人对预设区域执行清洁任务时，机器人可实时确定其是否被困，例如，机器人在执行清洁任务的过程中遇到障碍物而导致无法运行至预设区域的目标点进行清洁，则可确定机器人被困，进而触发被困信号，或者，机器人在执行清洁任务的过程中实时通过其雷达更新清洁地图，并根据清洁地图确定当前是否可到达预设区域对应的清洁区域(或预设区域对应的目标点)，若不可到达，则确定机器人被困，进而触发被困信号。

在机器人存在对预设区域执行清洁任务时的被困信号时，确定所述机器人的被困区域与不可达区域，并标记不可达区域，确定机器人的被困区域，其中，被困区域为机器人当前可到达的区域且该区域与该机器人对应的清洁环境中的其他区域不连通，即清洁区域可以为封闭的区域或者障碍物的边缘区域，例如，参照图5，清洁任务对房间进行清洁，预设区域为整个房间，其中清洁过程中，机器人会按照先对房间的边缘进行沿边清洁，再对房间的中间区域进行弓形清洁的顺序以完成对房间的整体清洁，也就是说，在正常情况下执行清洁任务的沿边清洁时，机器人会按照起点-c点-a点-b点的顺序进行沿边清洁，若在执行清洁任务的过程中，例如，机器人运行至a点时存在障碍物形成图3中封闭的A区域(例如被椅子全部围住形成区域A)，机器人检测到该障碍物例如碰到障碍物时，由于无法继续执行清洁任务到达b点，确定机器人被困而触发被困信号，进而确定机器人的被困区域和不可达区域，此时可以确定被困区域为A区域，不可达区域为B区域，机器人位于A区域，且无法从A区域运行至B区域，不可达区域包括预设区域对应的目标点所连通的区域，并标记所述不可达区域，例如，在机器人的清洁地图中标记该不可达区域。

接着，控制机器人对被困区域执行清洁，在被困区域的清洁过程中，判断被困区域与不可达区域的连通状态，具体地，由于机器人通过雷达或其他传感器实时更新清洁地图，进而可通过实时更新的清洁地图判断被困区域与不可达区域的连通状态。

若连通状态为连通，则控制机器人继续清洁预设区域，并删除所述不可达区域的标记，参照图5，机器人完成A区域的部分清洁时，若此时连通状态为连通，则控制机器人继续清洁预设区域，进而机器人可对预设区域进行继续清洁，以避免出现漏扫等情况。例如，可以将目标区域设置为预设区域，根据被困前清洁路径对预设区域进行继续情况，或者，为避免被困区域中已清洁区域被重复清洁，也可以先确定被困区域的已清洁区域，控制机器人继续清洁被困区域的除已清洁区域之外的区域以及不可达区域进行清洁。本实施例中，根据被困区域与不可达区域的连通状态的判断，将不可达区域加入目标区域中，对不可达区域进行清洁，避免出现漏扫情况，提高机器人的清洁效率。其中，预设区域包括被困区域以及不可达区域。

若不连通，则在完成被困区域清洁时，执行被困提示操作，例如输出机器人被困的音频提示信息，或者将机器人被困的音频提示信息发送至对应的远端设备(例如安装有机器人控制APP的移动终端)，进而可及时输出机器人的被困提示，以使用户及时解救机器人，避免机器人持续进行无效行为，进一步提升机器人的清洁效率。

本实施例提出的机器人控制方法，通过响应于机器人在对预设区域执行清洁任务时的被困信号，确定所述机器人的被困区域与不可达区域，并标记所述不可达区域；接着对所述被困区域的清洁过程中，判断所述被困区域与不可达区域的连通状态；而后若连通，则继续清洁预设区域，并删除所述不可达区域的标记；若不连通，则在清洁完所述被困区域后，执行被困提示操作。通过在机器人被困时对预设区域进行清洁，避免机器人在被困时持续执行无效行为，提高机器人的清洁效率，同时能够避免因障碍物被困而导致的漏扫，提高清洁面积的覆盖率。

基于第一实施例，提出本发明机器人控制方法的第五实施例，在本实施例中，机器人控制方法还包括：

步骤S501，在机器人对预设区域执行清洁任务过程中，获取清洁地图信息，

步骤S502，根据清洁地图信息确定是否存在被困区域和不可达区域，并标记所述不可达区域；

步骤S503，根据清洁地图信息判断所述被困区域和不可达区域的连通状态，根据所述连通状态确定目标区域，对所述目标区域执行清洁，其中，若不连通，则目标区域为被困区域；若连通，则目标区域为预设区域。

本实施例中，本实施例中，该预设区域可包括当前执行的清洁任务所对应的区域以及与清洁任务的目标点连通的区域，在机器人对预设区域执行清洁任务的过程中，实时通过其雷达更新清洁地图，并获取清洁地图信息。

接着，根据清洁地图信息确定是否存在被困区域和不可达区域，并标记所述不可达区域，例如，根据清洁地图确定当前是否可到达预设区域对应的清洁区域(或预设区域对应的目标点)，若不可到达，则确定被困区域和不可达区域，被困区域可以为机器人当前可到达的封闭区域或者障碍物的边缘区域，不可达区域可以为包括预设区域对应的目标点所连通的区域。

而后，根据清洁地图信息判断所述被困区域和不可达区域的连通状态，根据所述连通状态确定目标区域，对所述目标区域执行清洁，其中，若不连通，则目标区域为被困区域；若连通，则目标区域为预设区域，也就是说，若连通状态为不连通，则被困区域即为目标区域，参照图4，目标区域为A区域，机器人当前无法到达不可达区域，进而只进行被困区域的清洁。若连通状态为连通，则机器人当前可到达该不可达区域，进而确定预设区域为目标区域，参照图4，目标区域为A区域+B区域，在机器人可到达不可达区域时，可对不可达区域进行清洁，避免出现漏扫情况，提高机器人的清洁效率。其中，在确定被困区域时，基于该被困区域更新预设区域，即预设区域包括被困区域以及不可达区域。

本实施例提出的机器人控制方法，通过在机器人对预设区域执行清洁任务过程中，获取清洁地图信息，接着根据清洁地图信息确定是否存在被困区域和不可达区域，并标记所述不可达区域；而后根据清洁地图信息判断所述被困区域和不可达区域的连通状态，根据所述连通状态确定目标区域，对所述目标区域执行清洁，其中，若不连通，则目标区域为被困区域；若连通，则目标区域为预设区域，其中，预设区域包括被困区域和不可达区域。可见，目标区域至少包括了被困区域。通过在机器人被困时对目标区域进行清洁，避免机器人在被困时持续执行无效行为，提高机器人的清洁效率，同时能够避免因障碍物被困而导致的漏扫，提高清洁面积的覆盖率。

本发明还提供一种计算机可读存储介质。

本发明计算机可读存储介质上存储有机器人控制程序，所述机器人控制程序被处理器执行时实现如上所述的机器人控制方法的步骤。

其中，在所述处理器上运行的机器人控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明机器人控制方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

响应于机器人在对预设区域执行清洁任务时的被困信号，确定所述机器人的被困区域；

对所述被困区域执行清洁。

2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：

确定所述机器人的不可达区域；

判断所述被困区域与不可达区域的连通状态；

根据所述连通状态确定目标区域，对所述目标区域执行清洁。

3.如权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，

所述根据所述连通状态确定目标区域，包括：

若不连通，则确定所述目标区域为被困区域；

若连通，则确定所述目标区域为预设区域。

4.如权利要求2或3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述判断所述被困区域与不可达区域的连通状态，包括：

在完成对所述被困区域的清洁后，判断所述被困区域与不可达区域的连通状态；或者

在对所述被困区域进行清洁的过程中，判断所述被困区域与所述不可达区域的连通状态。

5.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述确定所述机器人的被困区域，包括：

在执行清洁任务中遇到障碍物时，控制机器人沿障碍物沿边清洁，若机器人返回到预设区域的已清洁位置时，则发出被困信号，并确定沿边清洁的闭环区域为被困区域。

6.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述确定所述机器人的被困区域，包括：

在机器人对预设区域执行清洁任务时，获取清洁地图，根据清洁地图中信息确定是否存在被困区域。

7.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：

在执行完对所述被困区域清洁后，判断被困信号是否解除，如否，则提示被困。

8.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：

响应于机器人在对预设区域执行清洁任务时的被困信号，确定所述机器人的被困区域与不可达区域，并标记所述不可达区域；

在完成对所述被困区域的清洁后，判断所述被困区域与不可达区域的连通状态；

若连通，则继续清洁预设区域，并删除所述不可达区域的标记；

若不连通，则执行被困提示操作。

9.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：

响应于机器人在对预设区域执行清洁任务时的被困信号，确定所述机器人的被困区域与不可达区域，并标记所述不可达区域；

在对所述被困区域的清洁过程中，判断所述被困区域与不可达区域的连通状态；

若连通，则继续清洁预设区域，并删除所述不可达区域的标记；

若不连通，则在清洁完所述被困区域后，执行被困提示操作。

10.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：

在机器人对预设区域执行清洁任务过程中，获取清洁地图信息；

根据清洁地图信息确定是否存在被困区域和不可达区域，并标记所述不可达区域；

根据清洁地图信息判断所述被困区域和不可达区域的连通状态，根据所述连通状态确定目标区域，对所述目标区域执行清洁，其中，若不连通，则目标区域为被困区域；若连通，则目标区域为预设区域。

11.一种机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人控制程序，所述机器人控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的机器人控制方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人控制程序，所述机器人控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的机器人控制方法的步骤。

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