CN115089077A - 清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质 - Google Patents

清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及清洁机器人领域，公开了一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质，包括：获取当前环境对应的清洁地图；当所述清洁地图相比于当前环境对应的预设地图发生变化时，获取所述清洁地图上相应变化的目标区域的特征；根据所述特征控制清洁机器人执行相应的操作。本申请旨在保证清洁机器人能高效清洁的情况下，避免出现清洁遗漏或清洁有误的情况。

Description

清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质
技术领域
本申请涉及清洁机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人以及计算机可读存储介质。
背景技术
当今的清洁机器人逐渐进入家庭，替代人工对房屋进行清洁，成为了人们生活中的好帮手。清洁机器人一般具备在一定空间范围进行建图的能力，并利用所建立的地图对相应的作业区域执行清洁任务(或者一边建图一边清洁)。
在清洁机器人依照预先建立的地图进行清洁的过程中，有时地图上会存在作业区域发生变动的情况，清洁机器人按原先的预设地图继续清洁，可能会出现对用户不需要清洁的区域进行了清洁，或是对用户需要清洁的区域产生了清洁遗漏的情况，从而影响了用户体验；而如若控制清洁机器人重新建图再清洁，又会对清洁机器人的清洁效率造成影响。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人以及计算机可读存储介质，旨在保证清洁机器人能高效清洁的情况下，避免出现清洁遗漏或清洁有误的情况。
为实现上述目的，本申请提供一种清洁机器人的控制方法，包括以下步骤：
获取当前环境对应的清洁地图；
当确定所述清洁地图相比于当前环境对应的预设地图发生变化时，获取所述清洁地图上相应变化的目标区域的特征；
根据所述特征控制清洁机器人执行相应的操作。
可选的，所述特征至少包括区域类型；所述获取所述清洁地图上相应变化的目标区域的特征的步骤包括：
当确定所述清洁地图上相应变化的目标区域为所述清洁地图相比于所述预设地图的新增区域时，确定所述目标区域的所述区域类型为新增区域；和/或，
当确定所述清洁地图上相应变化的目标区域为所述清洁地图相比于所述预设地图的删减区域时，确定所述目标区域的所述区域类型为删减区域。
可选的，所述根据所述特征控制清洁机器人执行相应的操作的步骤包括：
当确定所述目标区域的所述区域类型为新增区域时，控制清洁机器人对所述新增区域进行清洁；和/或，
当确定所述目标区域的所述区域类型为删减区域时，控制清洁机器人跳过对所述删减区域的清洁。
可选的，所述特征还包括区域面积；所述根据所述特征控制清洁机器人执行相应的操作的步骤包括：
确定所述新增区域的区域面积小于或等于预设阈值时，控制清洁机器人对所述新增区域进行清洁；
确定所述新增区域的区域面积大于预设阈值时，控制清洁机器人跳过对所述新增区域的清洁，和/或生成是否将所述新增区域加入所述预设地图的第一提示信息。
可选的，所述特征还包括位置信息，所述根据所述特征控制清洁机器人执行相应的操作的步骤包括：
根据所述新增区域的位置信息，确定所述新增区域是否处于当所述预设地图对应的清洁范围的外轮廓内，并根据确定结果控制清洁机器人对所述新增区域执行相应的操作。
可选的，所述位置信息包括所述新增区域的边界的位置，其中，若检测到所述新增区域的边界与所述预设地图上的其他区域的边界连接，则确定所述新增区域不处于所述预设地图应的清洁范围的外轮廓内；若检测到所述新增区域的边界与所述预设地图上的其他区域的边界不连接，则确定所述新增区域处于所述预设地图对应的清洁范围的外轮廓内。
可选的，所述根据确定结果控制清洁机器人对所述新增区域执行相应的操作的步骤包括：
若确定所述新增区域不处于所述预设地图对应的清洁范围的外轮廓内，则判断所述新增区域的区域面积是否大于预设阈值；
若否，则控制清洁机器人对所述新增区域进行清洁；
若是，则控制清洁机器人跳过对所述新增区域的清洁，和/或生成是否将所述新增区域加入所述预设地图的第一提示信息。
可选的，所述根据确定结果控制清洁机器人对所述新增区域执行相应的操作的步骤包括：
若确定到所述新增区域处于所述预设地图对应的清洁范围的外轮廓内，则控制清洁机器人对所述新增区域进行清洁。
可选的，所述根据确定结果控制清洁机器人对所述新增区域执行相应的操作的步骤包括：
若确定到所述新增区域不处于所述预设地图对应的清洁范围的外轮廓内，则控制清洁机器人跳过对所述新增区域的清洁，和/或生成是否将所述新增区域加入所述预设地图的第一提示信息。
可选的，所述生成是否将所述新增区域加入所述预设地图的第一提示信息的步骤之后，还包括：
若接收到所述第一提示信息对应的确认响应，将所述新增区域加入所述预设地图中；
若接收到所述第一提示信息对应的第一取消响应，以及在下次清洁时再检测到所述新增区域，则输出所述第一提示信息；
若接收到所述第一提示信息对应的第二取消响应，以及在下次清洁时再检测到所述新增区域，则跳过输出所述第一提示信息。
可选的，所述控制清洁机器人跳过对所述新增区域的清洁的步骤之后，还包括：
生成当前是否对所述新增区域进行补充清洁的第二提示信息；
若接收到所述第二提示信息对应的确认响应，则对所述新增区域执行补充清洁操作；
若接收到所述第二提示信息对应的取消响应，则生成执行下次清洁任务时将所述新增区域加入所述预设地图的第三提示信息。
可选的，所述生成执行下次清洁任务时将所述新增区域加入所述预设地图的第三提示信息的步骤之后，还包括：
若接收到所述第三提示信息对应的确认响应，且确定下一次的清洁任务为非拖地任务时，则在执行下次清洁任务时将所述新增区域加入所述预设地图；
若接收到所述第三提示信息对应的确认响应，且确定下一次的清洁任务为拖地任务时，生成是否接受所述新增区域未扫即拖的第四提示信息，和/或生成设置所述新增区域对应的清洁计划的第五提示信息；
若接收到所述第三提示信息对应的取消响应，则不将所述新增区域加入所述预设地图。
可选的，所述生成是否接受所述新增区域未扫即拖的第四提示信息的步骤之后，还包括：
若接收到所述第四提示信息对应的确认响应，在下次清洁时对所述新增区域进行清洁；
若接收到所述第四提示信息对应的取消响应，在下次清洁时跳过对所述新增区域的清洁。
可选的，所述特征还包括区域面积；所述当所述目标区域的所述区域类型为删减区域时，控制清洁机器人跳过对所述删减区域的清洁的步骤包括：
确定所述删减区域的区域面积小于或等于预设阈值时，控制清洁机器人跳过对所述删减区域的清洁；
确定所述删减区域的区域面积大于预设阈值时，控制清洁机器人跳过对所述删减区域的清洁，并生成是否从所述预设地图中删除与所述删减区域对应的区域的第六提示信息。
可选的，所述生成是否从所述预设地图中删除与所述删减区域对应的区域的第六提示信息的步骤之后，还包括：
若接收到所述第六提示信息对应的确认响应，则从所述预设地图中删除与所述删减区域对应的区域；
若接收到所述第六提示信息对应的取消响应，则保持所述预设地图不变，和/或生成当前是否对所述删减区域进行补充清洁的第七提示信息。
可选的，所述生成当前是否对所述删减区域进行补充清洁的第七提示信息的步骤之后，还包括：
若接收到所述第七提示信息对应的确认响应，则对所述删减区域执行补充清洁操作。
为实现上述目的，本申请还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被所述处理器执行时实现如上述清洁机器人的控制方法的步骤。
为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被处理器执行时实现如上述清洁机器人的控制方法的步骤。
本申请提供的清洁机器人的控制方法、清洁机器人以及计算机可读存储介质，通过在清洁机器人执行清洁任务的过程中，将实时生成的清洁地图与预先保存的预设地图进行比对，以此判断清洁区域发生变动的情况，并基于此控制机器人执行相应的操作，以在保证清洁机器人能高效清洁的情况下，避免出现清洁遗漏或清洁有误的情况，从而提高用户使用清洁机器人的体验，以及提高用户与清洁机器人进行交互的体验。
附图说明
图1为本申请一实施例中清洁机器人的控制方法步骤示意图；
图2为本申请另一实施例中清洁机器人的控制方法步骤示意图；
图3为本申请一实施例中清洁机器人的控制方法的新增区域位于预设地图对应的清洁范围内的示例图；
图4为本申请一实施例中清洁机器人的控制方法的新增区域位于预设地图对应的清洁范围外的示例图；
图5为本申请一实施例的清洁机器人的内部结构示意框图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图1，在一实施例中，所述清洁机器人的控制方法包括：
步骤S10、获取当前环境对应的清洁地图；
步骤S20、当确定所述清洁地图相比于当前环境对应的预设地图发生变化时，获取所述清洁地图上相应变化的目标区域的特征；
步骤S30、根据所述特征控制清洁机器人执行相应的操作。
本实施例中，实施例的执行终端可以是清洁机器人，也可以是控制清洁机器人的设备(如计算机系统、服务器、清洁机器人的基站等)；以下以实施例终端为清洁机器人为例进行说明。
如步骤S10所述，清洁机器人在根据预先构建的预设地图对其作业区域(如室内地板)执行清洁任务的过程中，可以根据预设地图一边行进一边对作业区域进行清洁，同时还会结合区域检测装置(如雷达装置、摄像头等)，对清洁路径周边的环境进行探测，进而结合清洁路径实时生成与作业区域的当前环境对应的清洁地图。
其中，所述预设地图是在清洁机器人执行步骤S10之前生成的，例如在清洁机器人在作业区域第一次运行或重新建图时，通过运行建图模式或边建图边清洁模式，对作业区域的当前环境进行探测并生成相应的清洁地图作为预设地图。而在后续清洁机器人依照预设地图对作业区域进行清洁的同时，还是可以继续作业区域进行探测并生成相应的清洁地图(如步骤S10的执行)。
应当理解的是，在生成清洁地图的过程中，可以是在清洁机器人每探测到作业区域中的任一个局部区域之后，则生成该局部区域对应的局部地图加入到清洁地图中进行更新。或者可以是在清洁机器人对作业区域完成探测之后，再直接生成整体的清洁地图(完整的清洁地图可由多个局部区域对应的局部地图组成)。
或者，清洁机器人的用户也可以主动对预设地图进执行编辑操作，以对预设地图进行修改更新，终端也可以是获取基于用户操作更新后的预设地图，作为清洁机器人所在的作业区域的当前环境对应的清洁地图。其中，用户可以是使用与清洁机器人关联的设备(该设备上可装载用于控制清洁机器人的APP应用)，以对清洁机器人关联的预设地图执行编辑操作。
可选的，若同时有多个用户对预设地图进行编辑操作，可允许多个用户对预设地图进行多人在线编辑，编辑结果以最后从设备应用上发送至清洁机器人的编辑请求为准(即清洁机器人一旦接收到针对预设地图的编辑请求，则基于该编辑请求更新预设地图，且更新后的预设地图也会同步显示到每个用户所使用的设备应用上，这样每个用户都可以看到其他用户对预设地图的修改结果)。
可选的，预设地图也可以引入地图修改版本号管理，若同时有多个用户对同一版本号(地图未更新前，该版本号为最新的版本号)的预设地图进行编辑操作，则编辑结果只对最先发出编辑请求的用户生效，且基于此更新后的预设地图会得到新的版本号(即地图更新后最新的版本号)，原版本号则变为上一版本号，而其他用户针对上一版本号发出的修改请求则不再生效，并可提示其他用户针对最新版本号的预设地图进行重新修改。
可选的，若用户针对预设地图的修改操作是发生在清洁机器人执行清洁任务的过程中，则修改后的预设地图在清洁机器人下一次执行清洁任务时生效，清洁机器人当前仍沿用原预设地图(且当前用户针对预设地图的修改操作不会触发步骤S10，此时清洁机器人可通过自动对作业区域进行探索以获取当前环境对应的清洁地图)；若用户针对预设地图的修改操作是发生在清洁机器人空闲时，则修改后的预设地图可立即生效(且当前用户针对预设地图的修改操作可触发步骤S10，即清洁机器人获取到的清洁地图为用户编辑后的预设地图)。
如步骤S20所述，在实时生成清洁地图之后，则将新生成的清洁地图与预先保存的预设地图进行比对，以确定清洁地图相比于当前环境对应的预设地图是否有发生变化(如检测清洁地图与预设地图是否一致)。其中，可以是每当有局部地图加入到清洁地图中时(即每当清洁地图有更新)，则将当前的清洁地图与预设地图进行比对；或者，在完整的清洁地图生成之后，再将清洁地图与预设地图进行比对。
可选的，当确定清洁地图与预设地图之间有任一个局部地图不一致时，则判定清洁地图相比于预设地图有发生变化(即清洁地图与预设地图不一致)；当未检测到清洁地图与预设地图之间有不一致的局部地图时，则暂时默认清洁地图与预设地图一致，即判定清洁地图相比于预设地图未发生变化。需要说明的是，当清洁地图并未建图完成时(即作业区域中还有清洁机器人未探测的局部区域)，则只需与预设地图比对已建图的部分，而未建图的部分则无需与预设地图进行比对。
其中，清洁地图相比于预设地图发生变化的情况，可以是清洁地图相比于预设地图有新增区域(即作业区域中新增了任一局部区域)，或是清洁地图相比于预设地图有删减区域(即作业区域中删减了任一局部区域)。例如，在构建预设地图时，存在清洁机器人不可通行的区域，而在执行清洁任务时该不可通行的区域已可通行，则清洁地图会出现新增区域(如构建预设地图时，用户关上了某房间的房门，而在清洁机器人执行清洁任务的时候该房间的房门已被打开；或者构建预设地图时，一位置上有障碍物，而在清洁机器人执行清洁任务时该位置上的障碍物被移走了等)；在构建预设地图时，存在清洁机器人可通行的区域，而在执行清洁任务时该可通行的区域已不可通行，则清洁地图会相应出现删减区域(如构建预设地图时，某房间的房门为打开状态，而在清洁机器人执行清洁任务的时候该房间的房门已被关上；或者在清洁机器人执行清洁任务时，该原空闲位置上放置了障碍物等)。
可选的，若检测到清洁地图相比于预设地图发生变化，则确定清洁地图上相对发生变化的区域为目标区域，并获取该目标区域对应的特征。其中，所述特征包括区域类型、区域面积和位置信息中的至少一项。
如步骤S30所述，目标区域的区域类型可分为新增区域和删减区域。例如，若清洁地图相比于预设地图有新增的目标区域，则确定该目标区域的区域类型即为新增区域；若清洁地图相比于预设地图有删减的目标区域，则确定该目标区域的区域类型即为删减区域。
可选的，获取到的目标区域的特征，可至少包括区域类型。
可选的，在根据比对结果确定清洁地图相比于预设地图有新增区域时，则控制清洁机器人对所述新增区域进行清洁。其中，可以是在清洁机器人对预设地图对应的区域完成清洁后，再单独针对新增区域进行清洁；或者在检测到有新增区域时，控制清洁机器人脱离原先的清洁路径先对新增区域进行清洁，然后再控制清洁机器人返回既定清洁路径，继续完成余下未完成的清洁任务。
可选的，在根据比对结果确定清洁地图相比于预设地图有删减区域时，则控制清洁机器人跳过对相应删减区域的清洁，并继续对预设地图对应的其他区域进行清洁(如绕开删减区域，对除删减区域外的其他区域进行清洁)。其中，在清洁机器人清洁完成后，则可以发出相应的提示信息询问用户是否需要对删减区域进行补充清洁，并提示若用户想要清洁机器人清洁删减区域，则需要打开删减区域对应的房门或搬开障碍物。
应当理解的是，本实施例中即可以存在清洁地图相比于预设地图出现一个或多个新增区域的情况，也可以存在清洁地图相比于预设地图出现一个或多个删减区域的情况，也可以存在清洁地图相比于预设地图既出现至少一个新增区域，同时还出现至少一个删减区域的情况。而清洁机器人对于每个新增区域和/或删减区域，均可以基于每个目标区域对应的特征，对每个目标区域执行与其特征相对应的操作(如当所述目标区域的所述区域类型为新增区域时，控制清洁机器人对所述新增区域进行清洁；和/或，当所述目标区域的所述区域类型为删减区域时，控制清洁机器人跳过对所述删减区域的清洁)。
可选的，在根据比对结果确定清洁地图相比于所述预设地图未发生变化时(如确定清洁地图与预设地图一致)，则控制清洁机器人继续沿所述清洁路径进行清洁，直至完成对作业区域的清洁。
这样，通过在清洁机器人执行清洁任务的过程中，将实时生成的清洁地图与预先保存的预设地图进行比对，以此判断清洁区域发生变化的情况，并基于此控制机器人执行相应的操作，如对于有些用户是不希望清洁机器人前往清洁的区域(如一些不希望清洁机器人进入的房间，或是家门口外的区域等)，清洁机器人会对用户输出提示信息进行确认，而有一些用户需要清洁机器人特定进行清洁的区域(如在用户搬走凳子后，则希望清洁机器人清洁凳子原处的位置)，清洁机器人则直接进行清洁。如此，在保证清洁机器人能高效清洁的情况下，避免出现清洁遗漏或清洁有误的情况，从而提高用户使用清洁机器人的体验，以及提高用户与清洁机器人进行交互的体验。
在一实施例中，所述特征还包括区域面积；所述根据所述特征控制清洁机器人执行相应的操作的步骤包括：
确定所述新增区域的区域面积小于或等于预设阈值时，控制清洁机器人对所述新增区域进行清洁；
确定所述新增区域的区域面积大于预设阈值时，控制清洁机器人跳过对所述新增区域的清洁，和/或生成是否将所述新增区域加入所述预设地图的第一提示信息。
本实施例中，目标区域的特征包括区域类型和区域面积。
可选的，在检测到清洁地图相比于预设地图有新增区域时，可以进一步获取新增区域的区域面积，并将新增区域的区域面积与预设阈值进行比对。其中，所述预设阈值用于表征目标区域的大小，可根据清洁机器人的不同使用场景或使用需求设置，如设置为1-2m2，可选为1.5m2。
可选的，当确定新增区域的区域面积小于或等于预设阈值时，则控制清洁机器人对新增区域进行清洁，但不将新增区域加入到预设地图中(即不基于新增区域更新预设地图)，以保证用户使用清洁机器人的体验(如对于某些小块区域，用户只是当下需要清洁机器人进行清洁，但不需要清洁机器人进行长期清洁，例如用户在某次搬开桌子让清洁机器人清洁桌子空出来的区域后，又将桌子搬回原位，但用户并不会每次都搬开桌子让清洁机器人清洁)。
可选的，当确定新增区域的区域面积大于预设阈值时，则控制清洁机器人跳过对新增区域的清洁，可同时将新增区域加入到预设地图中(即基于新增区域更新预设地图)。或者，在将新增区域加入预设地图前，可以先生成是否将所述新增区域加入所述预设地图的第一提示信息，并可将第一提示信息输出至用户常用的移动设备，以向用户询问是否可将新增区域加入到预设地图中，并在用户确认可以将新增区域加入到预设地图中时，再将新增区域加入所述预设地图，保证用户使用清洁机器人的体验，避免将用户不希望长期清洁的区域加入预设地图中。
或者，当确定新增区域的区域面积大于预设阈值时，也可以先输出第一提示信息，以向用户询问是否可将新增区域加入到预设地图中，并在用户确认可以将新增区域加入到预设地图中时，再将新增区域加入所述预设地图，以及控制清洁机器人对新增区域进行清洁。
这样，通过在清洁机器人执行清洁任务的过程中，若检测到清洁地图发生变动，则根据相应变动情况结合新增区域的区域面积与预设阈值之间的比对结果，以此准确识别出新增区域是否需要清洁，并控制机器人执行相应的操作，从而避免了出现清洁遗漏或清洁有误的情况，提高了用户使用清洁机器人的体验。
在一实施例中，参照图2，所述特征还包括位置信息，所述根据所述特征控制清洁机器人执行相应的操作的步骤包括：
步骤S31、根据所述新增区域的位置信息，确定所述新增区域是否处于所述预设地图对应的清洁范围的外轮廓内，并根据确定结果控制清洁机器人对所述新增区域执行相应的操作。
本实施例中，目标区域的特征还包括位置信息。其中，所述位置信息可以包括目标区域在清洁机器人的作业区域中的位置(可包括区域范围)，也可以是包括目标区域的边界(如墙体、障碍物的外轮廓)在作业区域中的位置(即位置信息可包括目标区域中的墙体位置)。
应当理解的是，目标区域的位置信息，可以是通过清洁机器人对目标区域进行探索获取，也可以是由用户手动编辑输入。
可选的，当检测到清洁地图相比于预设地图有新增区域时(即清洁地图相应变化的目标区域为新增区域时)，则根据新增区域的位置信息，确定新增区域是否处于预设地图对应的清洁范围的外轮廓内(如作业区域的边界(如墙体)形成的区域轮廓)。
可选的，目标区域的位置信息可以是清洁机器人通过视觉传感器和/或激光雷达获取的信息进行特征识别，如对探测到的信息判断目标区域是否包含门槛(推拉门导轨、门框、门)，提高对目标区域的位置判别的准确度。
可选的，可以基于新增区域的位置信息，确定新增区域是否处于预设地图对应的作业区域的边界范围内(预设地图的边界范围为已知的)，若确定新增区域处于预设地图的边界范围内(如图3所示，新增区域处于预设地图的边界范围之内)，则判定新增区域处于预设地图对应的清洁范围的外轮廓之内，若确定新增区域处于预设地图对应的作业区域的边界范围外(例如图4所示，新增区域处于预设地图的边界之外)，则判定新增区域处于预设地图对应的清洁范围的外轮廓之外。
和/或，也可以获取新增区域的边界(记为第一边界)的位置，以及获取当前环境对应的预设地图中各区域的边界(记为第二边界)的位置(由于预设地图是预先建立的，因此其中的第二边界位置也是已知的)，然后检测第一边界的位置(即第一边界位置)是否与第二边界的位置(即第二边界位置)相接，以此确定新增区域的第一边界与预设地图上的其他区域的第二边界是否连接(如检测到有与第一边界位置相邻的第二边界位置，则判定新增区域的第一边界与预设地图上的其他区域的第二边界连接；若未检测到有与第一边界位置相邻的第二边界位置，则判定新增区域的边界与预设地图上的其他区域的边界不连接)。
其中，通过判断新增区域的边界与当前环境对应的预设地图上的其他区域的边界是否相连接，可以判断新增区域是否处于预设地图对应的清洁范围内。可选的，若根据新增区域的边界位置确定新增区域的边界与预设地图上的其他区域的边界连接，则判定新增区域不处于预设地图对应的清洁范围内；若根据新增区域的边界位置确定新增区域的边界与预设地图上的其他区域的边界不连接，则判定新增区域处于预设地图对应的清洁范围内。例如图4所示，当新增区域中的第一边界与预设地图上的其他区域的第二边界相连接时，则判定新增区域不处于当前环境对应的清洁范围内；例如图3所示，新增区域的第一边界与预设地图上的其他区域的第二边界不连接时，则判定新增区域处于当前环境对应的清洁范围内。
可选的，当确定新增区域处于当前环境对应的清洁范围内时，则可控制清洁机器人对所述新增区域进行清洁，并可生成是否将所述新增区域加入所述预设地图的第一提示信息，以对新增区域进行清洁的同时，向用户询问是否可将新增区域加入到预设地图中，并在用户确认可以将新增区域加入到预设地图中时，再将新增区域加入所述预设地图，保证用户使用清洁机器人的体验，避免将用户不希望长期清洁的区域加入预设地图中。
可选的，当确定新增区域不处于当前环境对应的清洁范围内时，则控制清洁机器人跳过对所述新增区域的清洁，若作业区域中还存在未清洁的区域，则控制清洁机器人继续沿预设地图上的既定清洁路径对其他区域进行清洁。和/或，还可生成是否将所述新增区域加入所述预设地图的第一提示信息，并可将第一提示信息输出至用户常用的移动设备，以向用户询问是否可将新增区域加入到预设地图中，并在用户确认可以将新增区域加入到预设地图中时，再将新增区域加入所述预设地图，以及控制清洁机器人对新增区域进行清洁。
这样，当确定新增区域处于清洁范围外时，通过先向用户输出相应的提示信息，并根据响应结果判断是否需要对新增区域进行清洁，以及判断是否需要将新增区域加入预设地图，以免将用户不希望清洁机器人清洁的区域加入预设地图中(如新增区域可能是公共走廊之类的室外区域)，以保证用户使用清洁机器人的体验。
在一实施例中，通过判断新增区域是否处于清洁范围内，再控制清洁机器人对处于清洁范围内的新增区域进行清洁，而跳过对不处于清洁范围内的新增区域的清洁，以此准确识别出新增区域是否需要清洁，并控制机器人执行相应的操作，从而避免了出现清洁遗漏或清洁有误的情况(即避免对不需要清洁的区域进行清洁，以及避免遗漏了对需要清洁的区域的清洁)，提高了用户使用清洁机器人的体验。
在一实施例中，所述根据确定结果控制清洁机器人对所述新增区域执行相应的操作的步骤包括：
若确定所述新增区域不处于预设地图对应的清洁范围的外轮廓内，则判断所述新增区域的区域面积是否大于预设阈值；
若否，则控制清洁机器人对所述新增区域进行清洁；
若是，则控制清洁机器人跳过对所述新增区域的清洁，和/或生成是否将所述新增区域加入所述预设地图的第一提示信息。
本实施例中，目标区域的特征包括区域类型、位置信息和区域面积。
可选的，当根据目标区域的区域类型和位置信息，确定目标区域为新增区域，且目标区域不处于当前环境对应的清洁范围之内时，则可进一步确定目标区域的区域面积是否大于预设阈值(即确定不处于清洁范围内的新增区域的区域面积是否大于预设阈值)。其中，所述预设阈值用于表征区域面积的大小，可根据清洁机器人的不同使用场景或使用需求设置，如设置为1-2m2，可选为1.5m2。
可选的，当确定新增区域的区域面积小于或等于预设阈值时，则控制清洁机器人对新增区域进行清洁，但不将新增区域加入到预设地图中(即不基于新增区域更新预设地图)，以保证用户使用清洁机器人的体验(如对于某些小块区域，用户只是当下需要清洁机器人进行清洁，但不需要清洁机器人进行长期清洁，例如用户在某次搬开桌子让清洁机器人清洁桌子空出来的区域后，又将桌子搬回原位，但用户并不会每次都搬开桌子让清洁机器人清洁)。
可选的，当确定新增区域的区域面积大于预设阈值时，则控制清洁机器人跳过对新增区域的清洁，可同时将新增区域加入到预设地图中(即基于新增区域更新预设地图)。或者，在将新增区域加入预设地图前，可以先生成是否将所述新增区域加入所述预设地图的第一提示信息，并可将第一提示信息输出至用户常用的移动设备，以向用户询问是否可将新增区域加入到预设地图中，并在用户确认可以将新增区域加入到预设地图中时，再将新增区域加入所述预设地图，保证用户使用清洁机器人的体验，避免将用户不希望长期清洁的区域加入预设地图中。
或者，当确定新增区域的区域面积大于预设阈值时，也可以先输出第一提示信息，以向用户询问是否可将新增区域加入到预设地图中，并在用户确认可以将新增区域加入到预设地图中时，再将新增区域加入所述预设地图，以及控制清洁机器人对新增区域进行清洁。
这样，通过在清洁机器人执行清洁任务的过程中，若检测到清洁地图发生变动，则根据相应变动情况判定新增区域处于清洁范围内时，再进一步根据新增区域的区域面积与预设阈值之间的比对结果，以此准确识别出新增区域是否需要清洁，并控制机器人执行相应的操作，从而避免了出现清洁遗漏或清洁有误的情况，提高了用户使用清洁机器人的体验。
在一实施例中，所述生成是否将所述新增区域加入所述预设地图的第一提示信息的步骤之后，还包括：
若接收到所述第一提示信息对应的确认响应，将所述新增区域加入所述预设地图中；
若接收到所述第一提示信息对应的第一取消响应，以及在下次清洁时再检测到所述新增区域，则输出所述第一提示信息；
若接收到所述第一提示信息对应的第二取消响应，以及在下次清洁时再检测到所述新增区域，则跳过输出所述第一提示信息。
本实施例中，生成的第一提示信息可以包括确认选项和取消选项。在向用户常用的移动设备(或关联终端)输出第一提示信息后，若用户触发了第一提示信息对应的确认选项，则移动设备可向清洁机器人反馈第一提示信息对应的确认响应，而当清洁机器人接收到第一提示信息对应的确认响应后，则将所述新增区域加入所述预设地图中；若用户触发了第一提示信息对应的取消选项，则移动设备可向清洁机器人反馈第一提示信息对应的取消响应，而当清洁机器人接收到第一提示信息对应的取消响应后，则不将所述新增区域加入所述预设地图中，并设定下次清洁时若再检测到同样的新增区域时，则跳过对所述新增区域的清洁。
或者，生成的第一提示信息除了包括确认选项外，还可以包括两种取消选项，分别第一取消选项和第二取消选项。其中，第一取消选项可以以“取消加入”的样式显示，第二取消选项可以以“忽略此信息”的样式显示。
可选的，在向用户常用的移动设备(或关联终端)输出第一提示信息后，若用户触发了第一提示信息对应的确认选项，则移动设备可向清洁机器人反馈第一提示信息对应的确认响应，而当清洁机器人接收到第一提示信息对应的确认响应后，则将所述新增区域加入所述预设地图中；若用户触发了第一提示信息对应的第一取消选项，则移动设备可向清洁机器人反馈第一提示信息对应的第一取消响应，而当清洁机器人接收到第一提示信息对应的第一取消响应后，则不将所述新增区域加入所述预设地图中，并在下次清洁的过程中再次检测到相同的新增区域，继续输出相应的第一提示信息，以继续询问用户是否需要将相应的新增区域加入预设地图；若用户触发了第一提示信息对应的第二取消选项，则移动设备可向清洁机器人反馈第一提示信息对应的第二取消响应，而当清洁机器人接收到第一提示信息对应的第二取消响应后，则不将所述新增区域加入所述预设地图中，并在下次清洁的过程中再次检测到相同的新增区域，跳过输出所述第一提示信息，不再询问用户是否需要将相应的新增区域加入预设地图。
可选的，再输出第一提示信息后，若在一定时长内(如30秒至1分钟内)未接收到关联终端的任何响应，则可默认触发了第一取消响应。
这样，在检测到新增区域时，通过向用户输出第一提示信息询问是否将新增区域加入预设地图，以避免将用户不需要清洁的区域加入预设地图，进而避免影响用户使用清洁机器人的体验。
在一实施例中，所述控制清洁机器人跳过对所述新增区域的清洁的步骤之后，还包括：
生成当前是否对所述新增区域进行补充清洁的第二提示信息；
若接收到所述第二提示信息对应的确认响应，则对所述新增区域执行补充清洁操作；
若接收到所述第二提示信息对应的取消响应，则生成下次清洁时将所述新增区域加入所述预设地图的第三提示信息。
本实施例中，在控制清洁机器人跳过对所述新增区域的清洁后，可以生成当前是否对所述新增区域进行补充清洁的第二提示信息，并通过输出第二提示信息，以向用户询问当前是否需要对已跳过清洁的新增区域进行补充清洁。
其中，生成的第二提示信息可以包括确认选项和取消选项。
可选的，在向用户常用的移动设备(或关联终端)输出第二提示信息后，若用户触发了第二提示信息对应的确认选项，则移动设备可向清洁机器人反馈第二提示信息对应的确认响应，而当清洁机器人接收到第二提示信息对应的确认响应后，则可在对作业区域中除新增区域(或者还包括删减区域)外的其他区域进行清洁后，则返回新增区域执行补充清洁操作；若用户触发了第二提示信息对应的取消选项，则移动设备可向清洁机器人反馈第二提示信息对应的取消响应，而当清洁机器人接收到第二提示信息对应的取消响应后，则生成下次清洁时将所述新增区域加入所述预设地图的第三提示信息，并通过输出第三提示信息，以提示用户在清洁机器人下次执行清洁任务时，会将新增区域加入预设地图，并对新增区域进行清洁。
这样，可以方便用户根据实际情况需要看，设置清洁机器人是否需要对新增区域进行相应的清洁操作，以提高用户使用清洁机器人的体验。
在一实施例中，所述生成下次清洁时将所述新增区域加入所述预设地图的第三提示信息的步骤之后，还包括：
若接收到所述第三提示信息对应的确认响应，且确定下一次的清洁任务为非拖地任务时，则在执行下次清洁任务时将所述新增区域加入所述预设地图；
若接收到所述第三提示信息对应的确认响应，且确定下一次的清洁任务为拖地任务时，生成是否接受所述新增区域未扫即拖的第四提示信息，和/或生成设置所述新增区域对应的清洁计划的第五提示信息；
若接收到所述第三提示信息对应的取消响应，则不将所述新增区域加入所述预设地图。
本实施例中，当输出第三提示信息之后，则进一步确定清洁机器人下一次对作业区域执行清洁任务时，相应执行的清洁任务是否为拖地任务。
可选的，在清洁机器人下一次对作业区域执行的清洁任务并非是拖地任务时(如执行的清洁任务为扫地、先扫地后拖地、边扫地边拖地等)，则在下次清洁时，将新增区域加入预设地图(即基于新增区域更新预设地图)，并对新增区域进行清洁。
可选的，在清洁机器人下一次对作业区域执行的清洁任务是拖地任务时，则可以生成是否接受所述新增区域未扫即拖的第四提示信息，并通过输出第四提示信息，以向用户询问当前是否能接受不对新增区域先扫地则直接对新增区域执行拖地任务。其中，若用户能接受，则在清洁机器人下次清洁时，直接对新增区域进行拖地；若用户不能接受，则在清洁机器人下次清洁时，暂不对新增区域进行拖地。
和/或，在清洁机器人下一次对作业区域执行的清洁任务是拖地任务时，生成设置所述新增区域对应的清洁计划的第五提示信息，并通过输出第五提示信息，以提示用户可以在系统设置中设置新增区域相应的清洁计划，这样无论用户是否能接受所述新增区域未扫即拖，都可以在清洁计划中设置清洁机器人开始对新增区域执行清洁的时间或清洁任务(可以是设置清洁机器人在下一次清洁时，直接对新增区域进行未扫即拖；或者设置清洁机器人在下一次清洁时，跳过对新增区域的清洁，并在清洁机器人不只是执行拖地时，再将新增区域加入预设地图，以对新增区域进行清洁)。
这样，在当次未对新增区域进行清洁时，通过智能判断清洁机器人下次清洁时是否为拖地任务，并执行相应的应对操作，避免对用户不能接受未扫即拖的新增区域进行清洁，以免影响用户使用清洁机器人的体验。
在一实施例中，所述生成是否接受所述新增区域未扫即拖的第四提示信息的步骤之后，还包括：
若接收到所述第四提示信息对应的确认响应，在下次清洁时对所述新增区域进行清洁；
若接收到所述第四提示信息对应的取消响应，在下次清洁时跳过对所述新增区域的清洁。
本实施例中，生成的第四提示信息可以包括确认选项和取消选项。
可选的，在向用户常用的移动设备(或关联终端)输出第四提示信息后，若用户可以接受清洁机器人对未经扫地的新增区域直接进行拖地，则可触发第四提示信息对应的确认选项，以使移动设备向清洁机器人反馈第四提示信息对应的确认响应，而当清洁机器人接收到第四提示信息对应的确认响应后，则在下次开始清洁时，将新增区域加入预设地图中，以对新增区域进行清洁；若用户不能接受清洁机器人对未经扫地的新增区域直接进行拖地，则可触发第四提示信息对应的取消选项，以使移动设备向清洁机器人反馈第四提示信息对应的取消响应，而当清洁机器人接收到第四提示信息对应的取消响应后，则在下次清洁时跳过对所述新增区域的清洁，暂时不将所述新增区域加入所述预设地图中，直到清洁机器人在以后执行的清洁任务不只是拖地模式时(如可以是扫地、先扫地后拖地、边扫地边拖地模式等)，再将新增区域加入预设地图，以对新增区域进行清洁。
这样，在当次未对新增区域进行清洁时，通过智能判断清洁机器人下次清洁时是否为拖地模式，并执行相应的应对操作，避免对用户不能接受未扫即拖的新增区域进行清洁，以免影响用户使用清洁机器人的体验。
在一实施例中，所述特征还包括区域面积；所述当所述目标区域的所述区域类型为删减区域时，控制清洁机器人跳过对所述删减区域的清洁的步骤包括：
确定所述删减区域的区域面积小于或等于预设阈值时，控制清洁机器人跳过对所述删减区域的清洁；
确定所述删减区域的区域面积大于预设阈值时，控制清洁机器人跳过对所述删减区域的清洁，并生成是否从所述预设地图中删除与所述删减区域对应的区域的第六提示信息。
本实施例中，在检测到清洁地图相比于预设地图有删减区域时，可以进一步获取删减区域的区域面积，并将删减区域的区域面积与预设阈值进行比对。其中，所述预设阈值用于表征删减区域的大小，可根据清洁机器人的不同使用场景或使用需求设置，如设置为1-2m2，可选为1.5m2。
可选的，当确定删减区域的区域面积小于或等于预设阈值时，则控制清洁机器人跳过对删减区域的清洁，并可继续对预设地图上的既定清洁路径所途经的其他未清洁的区域进行清洁，但不将删减区域从预设地图中删除，以保证用户使用清洁机器人的体验(如对于某些小块区域，只是当下被一些物品占用了空间，故而在短期内无需对其进行清洁，待用户后续搬走这些物品后，还是会希望清洁机器人继续对相应位置进行清洁的)。
可选的，当确定删减区域的区域面积大于预设阈值时，则控制清洁机器人跳过对删减区域的清洁，同时将删减区域从预设地图中删除。或者，可以先生成是否从所述预设地图中删除与所述删减区域对应的区域的第六提示信息，并可将第六提示信息输出至用户常用的移动设备(或关联终端)，以向用户询问是否可将删减区域从预设地图中删除，并在用户确认可以将删减区域从预设地图中删除时，再将删减区域从预设地图中删除。保证用户使用清洁机器人的体验，避免将用户只是希望短期不用清洁的区域从预设地图中删除。
这样，通过在清洁机器人执行清洁任务的过程中，若检测到清洁地图发生变动，则根据相应变动情况结合新增区域的区域面积与预设阈值之间的比对结果，以此准确识别出删减区域是否在短期内无需清洁，并控制机器人执行相应的操作，从而避免了出现清洁遗漏或清洁有误的情况，提高了用户使用清洁机器人的体验。
在一实施例中，所述生成是否从所述预设地图中删除与所述删减区域对应的区域的第六提示信息的步骤之后，还包括：
若接收到所述第六提示信息对应的确认响应，则从所述预设地图中删除与所述删减区域对应的区域；
若接收到所述第六提示信息对应的取消响应，则保持所述预设地图不变，和/或生成当前是否对所述删减区域进行补充清洁的第七提示信息。
本实施例中，生成的第六提示信息可以包括确认选项和取消选项。
可选的，在向用户常用的移动设备(或关联终端)输出第六提示信息后，若用户触发了第六提示信息对应的确认选项，则移动设备可向清洁机器人反馈第六提示信息对应的确认响应，而当清洁机器人接收到第六提示信息对应的确认响应后，则将所述删减区域从预设地图中删除，并且之后也不再对相应的删减区域进行清洁；用户触发了第六提示信息对应的取消选项，则移动设备可向清洁机器人反馈第六提示信息对应的取消响应，而当清洁机器人接收到第六提示信息对应的取消响应后，则保持预设地图不变(即不将删减区域从预设地图中删除)。
和/或，在清洁机器人接收到第六提示信息对应的取消响应后，则生成当前是否对所述删减区域进行补充清洁的第七提示信息，并通过输出第七提示信息，以提示用户当前已绕开删减区域进行清洁，因此当前是否需要重新对删减区域进行补充清洁，同时并提示若用户想要清洁机器人清洁删减区域，则需要打开删减区域对应的房门或搬开障碍物。其中，所述第七提示信息可以包括确认选项和取消选项。
可选的，在向用户常用的移动设备(或关联终端)输出第七提示信息后，若用户触发了第七提示信息对应的确认选项，则移动设备可向清洁机器人反馈第七提示信息对应的确认响应，而当清洁机器人接收到第七提示信息对应的确认响应后，则可在对作业区域中除删减区域外的其他区域进行清洁后，则返回删减区域执行补充清洁操作；若用户触发了第七提示信息对应的取消选项，则移动设备可向清洁机器人反馈第七提示信息对应的取消响应，而当清洁机器人接收到第七提示信息对应的取消响应后，则不再对删减区域执行补充清洁操作。
这样，可以避免对用户已不需清洁机器人进行清洁的区域进行清洁，以提高用户使用清洁机器人的体验。
参照图5，本申请实施例中还提供一种清洁机器人，该清洁机器人内部结构可以如图5所示。该清洁机器人包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该清洁机器人的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该清洁机器人的数据库用于清洁机器人的控制程序。该清洁机器人的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该清洁机器人的输入装置用于接收外部设备输入的信号。该计算机程序被处理器执行时以实现一种如以上实施例所述的清洁机器人的控制方法。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的清洁机器人的限定。
此外，本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被处理器执行时实现如以上实施例所述的清洁机器人的控制方法的步骤。可以理解的是，本实施例中的计算机可读存储介质可以是易失性可读存储介质，也可以为非易失性可读存储介质。
综上所述，为本申请实施例中提供的清洁机器人的控制方法、清洁机器人和计算机可读存储介质，通过在清洁机器人执行清洁任务的过程中，将实时生成的清洁地图与预先保存的预设地图进行比对，以此判断清洁区域发生变动的情况，并基于此控制机器人执行相应的操作，以在保证清洁机器人能高效清洁的情况下，避免出现清洁遗漏或清洁有误的情况，从而提高用户使用清洁机器人的体验，以及提高用户与清洁机器人进行交互的体验。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (18)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：
获取当前环境对应的清洁地图；
当确定所述清洁地图相比于当前环境对应的预设地图发生变化时，获取所述清洁地图上相应变化的目标区域的特征；
根据所述特征控制清洁机器人执行相应的操作。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述特征至少包括区域类型；所述获取所述清洁地图上相应变化的目标区域的特征的步骤包括：
当确定所述清洁地图上相应变化的目标区域为所述清洁地图相比于所述预设地图的新增区域时，确定所述目标区域的所述区域类型为新增区域；和/或，
当确定所述清洁地图上相应变化的目标区域为所述清洁地图相比于所述预设地图的删减区域时，确定所述目标区域的所述区域类型为删减区域。
3.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述特征控制清洁机器人执行相应的操作的步骤包括：
当确定所述目标区域的所述区域类型为新增区域时，控制清洁机器人对所述新增区域进行清洁；和/或，
当确定所述目标区域的所述区域类型为删减区域时，控制清洁机器人跳过对所述删减区域的清洁。
4.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述特征还包括区域面积；所述根据所述特征控制清洁机器人执行相应的操作的步骤包括：
确定所述新增区域的区域面积小于或等于预设阈值时，控制清洁机器人对所述新增区域进行清洁；
确定所述新增区域的区域面积大于预设阈值时，控制清洁机器人跳过对所述新增区域的清洁，和/或生成是否将所述新增区域加入所述预设地图的第一提示信息。
5.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述特征还包括位置信息，所述根据所述特征控制清洁机器人执行相应的操作的步骤包括：
根据所述新增区域的位置信息，确定所述新增区域是否处于所述预设地图对应的清洁范围的外轮廓内，并根据确定结果控制清洁机器人对所述新增区域执行相应的操作。
6.根据权利要求5所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述位置信息包括所述新增区域的边界的位置，其中，若检测到所述新增区域的边界与所述预设地图上的其他区域的边界连接，则确定所述新增区域不处于所述预设地图对应的清洁范围的外轮廓内；若检测到所述新增区域的边界与所述预设地图上的其他区域的边界不连接，则确定所述新增区域处于所述预设地图对应的清洁范围的外轮廓内。
7.根据权利要求5所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据确定结果控制清洁机器人对所述新增区域执行相应的操作的步骤包括：
若确定所述新增区域不处于所述预设地图对应的清洁范围的外轮廓内，则判断所述新增区域的区域面积是否大于预设阈值；
若否，则控制清洁机器人对所述新增区域进行清洁；
若是，则控制清洁机器人跳过对所述新增区域的清洁，和/或生成是否将所述新增区域加入所述预设地图的第一提示信息。
8.根据权利要求5所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据确定结果控制清洁机器人对所述新增区域执行相应的操作的步骤包括：
若确定到所述新增区域处于所述预设地图对应的清洁范围的外轮廓内，则控制清洁机器人对所述新增区域进行清洁。
9.根据权利要求5所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据确定结果控制清洁机器人对所述新增区域执行相应的操作的步骤包括：
若确定到所述新增区域不处于所述预设地图对应的清洁范围的外轮廓内，则控制清洁机器人跳过对所述新增区域的清洁，和/或生成是否将所述新增区域加入所述预设地图的第一提示信息。
10.根据权利要求4、7或9所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述生成是否将所述新增区域加入所述预设地图的第一提示信息的步骤之后，还包括：
若接收到所述第一提示信息对应的确认响应，将所述新增区域加入所述预设地图中；
若接收到所述第一提示信息对应的第一取消响应，以及在下次清洁时再检测到所述新增区域，则输出所述第一提示信息；
若接收到所述第一提示信息对应的第二取消响应，以及在下次清洁时再检测到所述新增区域，则跳过输出所述第一提示信息。
11.根据权利要求4、7或9所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制清洁机器人跳过对所述新增区域的清洁的步骤之后，还包括：
生成当前是否对所述新增区域进行补充清洁的第二提示信息；
若接收到所述第二提示信息对应的确认响应，则对所述新增区域执行补充清洁操作；
若接收到所述第二提示信息对应的取消响应，则生成执行下次清洁任务时将所述新增区域加入所述预设地图的第三提示信息。
12.根据权利要求11所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述生成执行下次清洁任务时将所述新增区域加入所述预设地图的第三提示信息的步骤之后，还包括：
若接收到所述第三提示信息对应的确认响应，且确定下一次的清洁任务为非拖地任务时，则在执行下次清洁任务时将所述新增区域加入所述预设地图；
若接收到所述第三提示信息对应的确认响应，且确定下一次的清洁任务为拖地任务时，生成是否接受所述新增区域未扫即拖的第四提示信息，和/或生成设置所述新增区域对应的清洁计划的第五提示信息；
若接收到所述第三提示信息对应的取消响应，则不将所述新增区域加入所述预设地图。
13.根据权利要求12所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述生成是否接受所述新增区域未扫即拖的第四提示信息的步骤之后，还包括：
若接收到所述第四提示信息对应的确认响应，在下次清洁时对所述新增区域进行清洁；
若接收到所述第四提示信息对应的取消响应，在下次清洁时跳过对所述新增区域的清洁。
14.根据权利要求3所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述特征还包括区域面积；所述当所述目标区域的所述区域类型为删减区域时，控制清洁机器人跳过对所述删减区域的清洁的步骤包括：
确定所述删减区域的区域面积小于或等于预设阈值时，控制清洁机器人跳过对所述删减区域的清洁；
确定所述删减区域的区域面积大于预设阈值时，控制清洁机器人跳过对所述删减区域的清洁，并生成是否从所述预设地图中删除与所述删减区域对应的区域的第六提示信息。
15.根据权利要求14所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述生成是否从所述预设地图中删除与所述删减区域对应的区域的第六提示信息的步骤之后，还包括：
若接收到所述第六提示信息对应的确认响应，则从所述预设地图中删除与所述删减区域对应的区域；
若接收到所述第六提示信息对应的取消响应，则保持所述预设地图不变，和/或生成当前是否对所述删减区域进行补充清洁的第七提示信息。
16.根据权利要求15所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述生成当前是否对所述删减区域进行补充清洁的第七提示信息的步骤之后，还包括：
若接收到所述第七提示信息对应的确认响应，则对所述删减区域执行补充清洁操作。
17.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至16中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至16中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。
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