CN110286669B - 自移动机器人的行走作业方法 - Google Patents

Abstract

一种自移动机器人的行走作业方法，包括：自移动机器人建立或获取待作业区域的工作区域地图；根据工作区域地图的轮廓信息，将所述待作业区域划分为一个或多个房间，使每个房间与所述轮廓信息相对应；自移动机器人以房间为作业单位，逐一完成每个房间的行走作业。本发明控制过程简单，作业高效；特别的，在每个房间行走作业前，先环绕每个房间的边缘行走一圈，若障碍物的位置发生变化，则更新与房间对应的轮廓信息，并根据更新的地图重新规划行走路径，防止障碍物位置变更导致的碰撞等错误操作，提高作业的准确性和效率。

Description

自移动机器人的行走作业方法

技术领域

本发明涉及一种自移动机器人的行走作业方法，属于小家电制造技术领域。

背景技术

现有的扫地机器人在执行清扫工作的时候会按照固定大小区域或者没有区域概念进行清扫，这会导致使清扫路线混乱，清扫效率低。

图1为现有技术待作业区域划分示意图。如图1所示，现有的扫地机器人通常是通过传感器来获取待作业区域中的障碍物信息，从而建立待作业区域的地图。然而，在实际工作时，该待作业区域的地图主要用于即时定位，并没有在有效提供扫地机器人地面覆盖效率方面起到足够的作用。如图1所示，M品牌的扫地机器人在执行清洁工作时，以4m×4m大小的默认区块N对待作业区域进行子区域划分并清洁。当地图未知区域较大时，以合适的默认区块N对待作业区域进行划分，能有效的执行清洁工作并建立地图。但同时，这种以默认区块N对待作业区域进行划分的方式又存在着清洁效率低下的问题。举例来说，如果待作业区域包括房间a、房间b和客厅c，当以默认区块N对待作业区域进行划分时，如果客厅c和房间a存在部分交叉区域，即：图1中的区块3和区块4，则区块3和区块4实际上需要分四次才能清洁完全，也就是说，清扫客厅c时分别清扫区块3和区块4的一部分，清扫房间a时，再次分别清扫区块3和区块4剩余的之前未清扫的另一部分，且机器人清扫整个待作业区域时，需要多次进出房间a和房间b。显然，对于区块3和区块4来说，清洁效率非常低下，从而导致扫地机器人的工作效率降低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动机器人的行走作业方法，建立并存储工作区域的地图后，以房间作为作业单元逐一执行清扫；控制过程简单，作业高效。

本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种自移动机器人的行走作业方法，包括：自移动机器人建立或获取待作业区域的工作区域地图；根据工作区域地图的轮廓信息，将所述待作业区域划分为一个或多个房间，使每个房间与所述轮廓信息相对应；自移动机器人以房间为作业单位，逐一完成每个房间的行走作业。

为了提高工作区域地图的准确性，所述自移动机器人在所述每个房间内行走作业之前，先环绕所述房间的边缘行走一周。

此外，所述每个房间的行走作业具体包括：先环绕所述房间的边缘行走一周，再对该房间执行遍历行走作业。

需要注意的是，自移动机器人环绕所述房间的边缘行走一周的过程中，探测到障碍物位置发生变更后更新与所述房间对应的轮廓信息。

具体来说，将所述待作业区域划分为一个或多个房间，具体包括：判断非闭合处之间的距离，当所述距离小于预设阈值时，则所述非闭合处为房门或走廊，并根据所述房门或走廊所在位置来划分房间。

根据需要，所述行走作业包括：遍历行走作业、定点作业、随机作业或贴边作业其中之一或其组合。

为了提高工作效率，所述房间为多个时，判断是否存在两个或多个彼此连通的房间所形成的房间序列，如果是，则优先在房间序列内行走作业；否则，按照预设顺序逐一行走作业。

更进一步地，所述自移动机器人优先选择在连通房间数量更多的房间序列中行走作业。

此外，所述自移动机器人中预设有行走作业的额定房间面积；

当所述房间的面积＞所述额定房间面积时，自移动机器人自动将所述房间按照规定尺寸的单元格划分成多个子区域，并逐一在所述子区域中顺序作业。

所述单元格的长×宽尺寸恒定。

所述单元格包括一种以上不同尺寸的单元格的组合；所述组合按照房间轮廓信息，能够将房间总面积完整划分。

另外，所述自移动机器人中预设有在房间中行走作业的额定长度和额定宽度；当所述房间的长度和宽度中的任意一个小于或等于所述额定长度或额定宽度时，自移动机器人无需对该房间进行子区域划分，直接执行房间的遍历行走作业模式。

所述自移动机器人可以为各种自行走的作业机器人，如扫地机器人、空气净化机器人或加湿机器人。

综上所述，本发明提供一种自移动机器人的行走作业方法，建立并存储工作区域的地图后，以房间为作业单元来逐一执行清扫；控制过程简单，作业高效。

下面结合附图和具体场景，对本发明的技术方案进行详细地说明。

附图说明

图1为现有技术待作业区域划分示意图；

图2为本发明待作业区域示意图；

图3为本发明场景一作业示意图；

图4为本发明场景二作业示意图；

图5为本发明场景三作业示意图；

图6为本发明场景四作业示意图。

具体实施方式

本发明提供一种自移动机器人的行走作业方法，包括：自移动机器人建立或获取待作业区域的工作区域地图；根据工作区域地图的轮廓信息，将所述待作业区域划分为一个或多个房间，使每个房间与所述轮廓信息相对应；自移动机器人以房间为作业单位，逐一完成每个房间的行走作业。其中，在将待作业区域划分为一个或多个房间的过程中和自移动机器人在划分好的一个或多个房间中行走的过程中，还可以包括多种场景，通过多种方式来完成在对待作业区域中的最终作业，以下将对各种可能出现的场景进行逐一说明。

场景一

图2为本发明待作业区域示意图；图3为本发明场景一作业示意图。如图2并结合图3所示，在本场景中所述自移动机器人为扫地机器人，具体的行走作业方法包括如下步骤：扫地机器人通过其传感器获取待作业区域中的障碍物信息，比如：家具、墙壁和房门等信息。并根据获取的信息来建立相应的工作区域地图。根据工作区域地图的轮廓信息，将所述待作业区域划分为一个或多个房间，使每个房间与所述轮廓信息一一对应。结合图2所示，在本场景中，完整的待作业区域包括了大卧室A、客厅B和小卧室C三个房间，于是所述扫地机器人可以分别以房间为作业单位，直接沿房间的长或宽的方向来执行遍历清扫工作。当然，如果完整的待作业区域仅仅包括一个房间，那么，扫地机器人就会直接在该房间中执行清扫作业。

扫地机器人可以通过判断非闭合处之间的距离来实现对房间的划分。通常情况下，对于任意一个房间来说，肯定包括了墙壁和设置在墙壁上的门窗。其中的窗与墙面所构成部分均为连续闭合的，而房门则是非闭合的。扫地机器人对非闭合位置设定一个阈值，比如：2米，当检测到有非闭合距离，且该非闭合距离小于预设阈值时，则判断该非闭合位置处为房门。另外，如图2所示的完整的待作业区域包括了大卧室A、客厅B和小卧室C三个房间，假如将该三个房间构成的待作业区域看成是一个居住单元，相邻的多个这样的居住单元之间也会形成非闭合位置，同样地，当检测到非闭合距离小于预设阈值时，则判断该非闭合位置处为走廊。可以通过非闭合距离的长短来区分该位置是房门还是走廊，或者，也可以根据房间的相对位置关系来判断房门或走廊所在位置并据此来划分房间，包括位置、数量、障碍物和不同房间之间的连通位置关系。通过这种方式可以完成对居住单元、甚至是由多个居住单元所构成的楼层等大面积的待作业区域执行清扫作业。

如图3所示，在本实施例中所述行走作业为弓字形行走。当然，由于行走作业是以房间为单位的，根据需要，除了图3中所示的方式之外，还可以其他多种行走方式，比如：定点作业、随机作业、贴边作业其中之一或其组合。如果需要采用遍历行走作业，为了保证工作区域地图的准确性，扫地机器人会先环绕所述房间的边缘行走一周，在扫地机器人环绕所述房间的边缘行走一周的过程中，探测到障碍物位置发生变更后更新与房间对应的轮廓信息，若发现地图发送变化，如：增加或减少障碍物，或障碍物位置发生变动等，则需更新该房间地图，再对该房间执行遍历行走作业。

结合图3所示，完整的待作业区域被划分为包括大卧室A、客厅B和小卧室C在内的三个房间之后，扫地机器人首先沿着小卧室C的宽度方向进行弓字形遍历清扫。在完成了小卧室C的清扫工作后，直接进入客厅B，也可以沿着客厅B的宽度方向进行遍历清扫。最后再进入大卧室A，由于大卧室A的形状狭长，因此沿着大卧室A的长度方向进行遍历清扫显然比沿着大卧室A的宽度方向进行弓字形遍历清扫，扫地机器人的往返次数会更少，工作效率会更高。

另外，需要说明的时候，为了提高工作区域地图的准确性，所述自移动机器人在所述每个房间内行走作业之前，先环绕所述房间行走一周，尤其是需要环绕房间的边缘行走一周。这样相当于对之前扫地机器人通过其传感器获取的待作业区域中的障碍物信息又进行了一遍确认，有查漏补缺的作用；特别的，在扫地机器人环绕所述房间的边缘行走一周的过程中，探测到障碍物位置发生变更后更新与房间对应的轮廓信息，若发现地图发送变化，如：增加或减少障碍物，或障碍物位置发生变动等，则更新该房间地图。

为了提高工作效率，所述房间为多个时，判断是否存在两个或多个彼此连通的房间所构成的房间序列，如果是，则优先在房间序列内行走作业；否则，按照预设顺序逐一行走作业。如图3所示的场景，扫地机器人在待作业区域内的每个房间内逐一行走作业，直至完成清扫工作。通常情况下，大卧室A、客厅B和小卧室C的作业顺序是由扫地机器人的起始位置所在的房间决定的，顺序清扫各个房间直至全部作业结束。

场景二

如图4所示，在本场景中，完整的待作业区域包括了大卧室A、客厅B、小卧室C和书房D，其中，书房D和大卧室A是彼此连通的，构成一个房间序列。也就是说，在本场景中，待作业区域被划分为多个房间，且其中包括了一个由两个房间形成的房间序列，那么，自移动机器人会优先在该房间序列内行走作业，然后再进入其他房间。如果在本场景中的自移动机器人为空气净化机器人，则：该空气净化机器人会先净化处理大卧室A和书房D，然后再净化处理客厅B，最后净化处理小卧室C。

其中客厅B和小卧室C的净化顺序可以根据空气净化机器人净化完大卧室A和书房D时所在的当前位置而定。比如：净化完大卧室A和书房D时，净化机器人位于客厅B，则优先对客厅B进行净化，然后再去净化小卧室C。但从房间的形状来看，小卧室C的形状比较规整，而客厅B的形状不是太规则，因此，也可以给净化机器人预设客厅B和小卧室C的净化作业顺序，比如：先净化形状比较规整的小卧室C，然后再净化客厅B。在实际的应用过程中，使用者可以根据实际需要进行选择。

更进一步地，如果待作业区域的情况比较复杂，存在由多个房间组成的房间序列，则优先选择在连通房间数量更多的房间序列行走作业。比如：如果同时存在房间序列a-b-c-d和房间序列a-e-f时，空气净化机器人会优先净化a-b-c-d房间序列，完成之后再回到a继续净化e-f。如果同时存在房间序列a-b-c-d和房间序列e-f-g时，空气净化机器人会优先净化a-b-c-d房间序列，完成之后再净化e-f-g。具体的，空气净化机器人可通过深度优先算法来确定房间序列，从而进行逐一行走作业。

结合场景一和场景二可知，当待作业区域中划分出房间序列时，优先在房间序列中作业，随后再在非房间序列中作业；如果存在多个房间序列时，则优先选择连通房间数量更多的房间序列进行行走作业。这样可以使空气净化机器人在规划行走路线的时候达到最优，缩短空气净化机器人的行走路程，提高工作效率。

需要说明的是，如图4所示，如果将大卧室A、书房D、客厅B和小卧室C作为一个居住单元，实际上每个房间和客厅之间都是相互连通的，才能够构成一个完整的居住单元。如果通过判断非闭合房门来对待作业区域进行房间划分时，可能首先获得的是大卧室A和书房D且两者构成房间序列，其次是小卧室C，居住单元中的剩余部分则为客厅B。此时，大卧室A和书房D是相互连通的，可以组成房间序列。而客厅B与大卧室A、书房D和小卧室C其实也都是连通的，但不能和其中的任何一个房间构成房间序列。同理，大卧室A和小卧室C、书房D和小卧室C之间也不能构成房间序列。只有大卧室A和书房D彼此连通、相邻，又不属于居住单元中除去各个房间后剩余的客厅部分，才能构成房间序列。

另外，空气净化机器人在每个房间内行走作业之前，先环绕所述房间一周，这样可以有效防止利用先前存储的房间地图来行走作业过程中，房间中任何障碍物的位置发生变化而引起的误操作。

具体来说，自移动机器人在房间中环绕一周的有益效果在于以下几个方面：

首先，可以更新先前存储的房间地图，比如：在自移动机器人通过其传感器获取待作业区域中的障碍物信息之后，进行正式的行走作业之前的这段时间间隔里，房间内增加一把椅子，或客厅增加一个饭桌，或者减少一个沙发等等，可以通过环绕房间一周的方式及时更新在先地图中的相关信息；

其次，自移动机器人环绕房间一周，有利于提高覆盖效率，减少遍历时房间角落无法清洁的情况；

最后，环绕房间一周，有利于提高自移动机器人的行走效率。具体来说，由于在环绕房间一周的过程中，自移动机器人其实已经对房间的边缘位置进行了相应地有效作业，包括：清扫、加湿或者空气净化等等，自移动机器人就无需再通过加、减速的方式来遭遇房间外周的墙壁，在后续的作业工作中，遇到墙壁直接转弯即可，有效节省机器人的行走时间，提高工作效率。

场景三

当自移动机器人以房间为作业单位，逐一在每个房间内行走作业的过程，也可以采取多种方式。比如：所述自移动机器人中预设有行走作业的额定房间面积，当所述房间面积＞所述额定面积时，即：房间的面积大于额定面积，自移动机器人会自动将所述房间按照规定尺寸的单元格划分成子区域，并逐一在所述子区域中顺序作业。

如图5并对照图3所示可知，由于图3中的小卧室C的房间面积小于额定面积，则自移动机器人直接在小卧室C内以弓字形行走的方式作业，对该房间进行遍历作业。如果在本场景中的自移动机器人为加湿机器人，如图3并结合图5所示可知，大卧室A的面积显然比小卧室C的面积要大，此时，加湿机器人自动按照长×宽尺寸恒定的单元格对大卧室A进行划分，如：采用4m×5m的单元格，刚好可以将大卧室A的整体面积划分为两个，则加湿机器人分别的两个单元格中按照弓字形行走并顺次加湿。

也就是说，当加湿机器人在每个房间中执行加湿作业的时候，当房间的面积小于额定面积时，可以直接在该房间内按照预定的方式加湿，比如：可以按照弓字形遍历行走，可以在设定的区域或者定点加湿。但如果房间的面积大于额定面积时，也就是说对于加湿机器人来说，待作业面积过大，需要将其通过单元格划分成小的子区域，并按顺序逐一完成加湿作业。

场景四

如图6所示，本场景是在场景三基础上的改进，两者的相同之处在于房间的面积都大于额定面积，需要通过单元格将房间划分为子区域并顺次在子区域中完整作业。但本场景中的改进之处在于，对房间的划分，结合了该房间本身的形状和单元格的尺寸来划分。在场景三中，单元格的尺寸可能只有一种，但在本场景中，可以采用多种尺寸的单元格的组合，结合房间轮廓信息，尽量能够将房间总面积完整划分。完整划分的意义在于能够尽量合理规划并优化自移动机器人的行走轨迹，在尽量少走重复路线的前提下完成所有房间的作业，缩短工作周期，从而提高工作效率。

结合图6所示，如果本场景中的自移动机器人为扫地机器人，客厅B是通过一个4m×6m的单元格和三个4m×5m的单元格进行划分的，扫地机器人分别在上述四个子区域中按照弓字形顺序行走作业，完成清扫工作。

当然，本场景中仅仅是提供一个非常简单的示例对本发明的技术方案进行说明，在实际应用中，由于房间本身的形状不规则的偏多，再加上房间内由家具等固定的摆设构成的障碍物，会对房间的空间进一步进行划分。因此，可能会使用更多中尺寸的单元格才能够将房间的空间合理、有效的进行划分。

需要说明的是，单元格的尺寸可以通过预设的方式来确定，具体可以为长宽恒定尺寸的单元格；或者结合房间的轮廓信息，通过计算获得不同尺寸的单元格的组合并自动划分；或者直接由使用者手动设置完成划分。

另外，由于单元格的形状比较规范，因此，自移动机器人在单元格中的行走方式也非常规范，比如：弓字形行走。但是，对于形状不规则的房间，显然仅仅通过单元格划分和规范的行走方式是无法将房间遍历作业的。所以通常情况下，自移动机器人在房间中的作业过程是通过多种方式相结合才能够完成的。

场景五

除了上述场景三和场景四中以额定面积为判断基础的情形之外，还可以在所述自移动机器人中预设有房间的行走作业的额定长度和额定宽度。当所述房间的长度和宽度中的任意一个小于或等于所述额定长度或额定宽度时，自移动机器人无需对该房间进行子区域划分，直接执行房间的遍历行走作业模式。也就是说，在本场景的判断中，可以包括三种方式，第一种是只判断房间的长度是否小于或等于额定长度，如果是，则直接遍历行走作业，否则对该房间进行子区域划分；第二种是只判断房间的宽度是否小于或等于额定宽度，如果是，则直接遍历行走作业，否则对该房间进行子区域划分；第三种是需要同时判断房间的长度和宽度是否都小于或等于额定长度和额定宽度，如果是，则直接遍历行走作业，否则对该房间进行子区域划分。

以上通过不同的场景分别说明了在不同情况下，自移动机器人不同的行走作业方式，以下通过组合场景的方式对本发明的技术方案进行更加详细地说明。

组合场景一

扫地机器人获取并建立了作业空间的工作区域地图，根据工作区域地图的轮廓信息，将所述待作业区域划分为一个房间，扫地机器人以该房间为作业单位，直接以其所在位置为起点，进行弓字形遍历清扫。

为了提高工作区域地图的准确性，扫地机器人还可以在对该房间执行遍历行走作业之前，先环绕所述房间的边缘行走一周，对建立工作区域地图之后清扫工作进行之前的这一时间段内，待作业环境中的障碍物变化进行检测，同时为了提高清洁效率，在环绕的过程的同时，执行对其边缘的清扫作业。

组合场景二

空气净化机器人获取并建立了待作业区域的工作区域地图，根据工作区域地图的轮廓信息，将所述待作业区域划分为一个房间，由于该房间的面积大于空气净化机器人中预设的额定房间面积，所以按照长×宽尺寸恒定的单元格将该房间划分成多个子区域，空气净化机器人会依次在各个子区域中进行净化作业，比如：可以按照预设的空气质量检测阈值，包括：雾霾、甲醛或其他会对人体健康造成不良影响的有害物质，在房间中检测到空气污染超标的位置并在该位置进行定点净化；或者在雾霾天气的情况下，按照预设的模式，在靠近窗户的位置反复净化；或者在房间中按照弓字形路径遍历行走并执行净化作业，直至将全部待作业区域净化完毕。

组合场景三

扫地机器人获取并建立了待作业区域的工作区域地图，根据工作区域地图的轮廓信息，将所述待作业区域划分为三个房间，且该三个房间中包括一个由两个房间组成的房间序列。按照房间为多个时，优先在房间序列内行走作业的原则，扫地机器人首先在房间序列的两个房间中逐一执行清扫作业，然后再在剩余的房间内执行清扫作业。

由于房间序列中的每个房间的长度均大于额定长度，且房间形状不规范，进而分别采用长×宽尺寸不同的两种和三种单元格的组合将各个房间划分为子区域，并逐一执行遍历行走清扫作业。假设剩余的第三个房间本身的清洁度较高，无需做特别精细和全面的清扫，只需粗扫一遍即可，这时可以预设扫地机器人为随机行走方式并执行清扫作业。

组合场景四

加湿机器人获取并建立了待作业区域的工作区域地图，根据工作区域地图的轮廓信息，将所述待作业区域划分为两个房间，根据加湿机器人在待作业区域中当前所在的起始位置，可以决定两个房间的加湿作业顺序，优先在当前房间内执行加湿作业，然后再行走到另一个房间内执行加湿作业。

为了提高工作区域地图的准确性，加湿机器人在所述每个房间内行走作业之前，先环绕所述房间的边缘行走一周，在边缘行走一周的同时执行加湿作业，既可以弥补在先获取的工作区域地图中的缺陷，又可以提前对房间的边缘地带执行加湿，提高了工作效率。

此外，通过判断，假设两个房间中每个房间的面积都小于预设的额定面积，则无需通过单元格对任意一个房间进行划分，直接遍历行走执行加湿作业即可。在遍历行走的前提下加之之前环绕房间边缘行走一周时已经进行了加湿作业，可以确保待作业区域的全面覆盖，即使在形状不规则的情况下，也不会发生任何遗漏。

组合场景五

扫地机器人获取并建立了待作业区域的工作区域地图，根据工作区域地图的轮廓信息，将所述待作业区域划分为客厅和两个房间序列，其中一个房间序列包括了相互连通的两个房间，另一个房间序列则包括了相互连通的三个房间。按照彼此连通的房间序列，优先选择在连通房间数量更多的房间序列行走作业的原则，扫地机器人首先在包括三个房间的房间序列中清扫。

为了提高工作区域地图的准确性，所述扫地机器人在所述每个房间内行走作业之前，先环绕所述房间的边缘行走一周，特别的，在扫地机器人环绕所述房间的边缘行走一周的过程中，探测到障碍物位置发生变更后更新与房间对应的轮廓信息，随后完成对边缘的清扫工作，

鉴于包括三个房间的房间序列中的每个房间的面积都大于额定面积，且房间形状不规范，分别采用长×宽尺寸不同的两种、三种和五种单元格的组合将各个房间划分为子区域并逐一执行清扫作业。而包括两个房间的房间序列中的每个房间的面积都小于额定面积，则无需通过单元格划分成多个子区域，直接遍历行走执行清扫作业。最后在客厅中执行清扫作业，由于客厅的长度小于额定长度，也无需通过单元格划分成多个子区域，直接按照预定的方式进行定点清扫，比如：对沙发和茶几附近的位置进行定点清扫。

综上所述，本发明提供一种自移动机器人的行走作业方法，自移动机器人能够在建立并存储工作区域的地图后，根据工作区域地图的轮廓信息将待作业区域划分为一个或多个房间来逐一执行行走作业；控制过程简单，作业高效；特别的，在每个房间行走作业前，先环绕每个房间的边缘行走一圈，若障碍物的位置发生变化，则更新与房间对应的轮廓信息，并根据更新的地图重新规划行走路径，防止障碍物位置变更导致的碰撞等错误操作，提高作业的准确性和效率。

Claims (12)

1.一种自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，包括：

自移动机器人建立或获取待作业区域的工作区域地图；

根据工作区域地图的轮廓信息，将所述待作业区域划分为一个或多个房间，使每个房间与所述轮廓信息相对应；

自移动机器人以房间为作业单位，逐一完成每个房间的行走作业；

将所述待作业区域划分为一个或多个房间，具体包括：判断非闭合处之间的距离，当所述距离小于预设阈值时，则所述非闭合处为房门或走廊，并根据所述房门或走廊所在位置来划分房间。

2.如权利要求1所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，所述自移动机器人在所述每个房间内行走作业之前，先环绕所述房间的边缘行走一周。

3.如权利要求1所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，所述每个房间的行走作业具体包括：先环绕所述房间的边缘行走一周，再对该房间执行遍历行走作业。

4.如权利要求2或3所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，自移动机器人环绕所述房间的边缘行走一周的过程中，探测到障碍物位置发生变更后对应更新所述房间的地图。

5.如权利要求1所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，所述行走作业包括：遍历行走作业、定点作业、随机作业或贴边作业其中之一或其组合。

6.如权利要求1所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，所述房间为多个时，判断是否存在两个或多个彼此连通的房间所形成的房间序列，如果是，则优先在房间序列内行走作业；否则，按照预设顺序逐一行走作业。

7.如权利要求6所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，所述自移动机器人优先选择在连通房间数量更多的房间序列中行走作业。

8.如权利要求1所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，所述自移动机器人中预设有行走作业的额定房间面积；

当所述房间的面积＞所述额定房间面积时，自移动机器人自动将所述房间按照规定尺寸的单元格划分成多个子区域，并逐一在所述子区域中顺序作业。

9.如权利要求8所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，所述单元格的长×宽尺寸恒定。

10.如权利要求8所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，所述单元格包括一种以上尺寸不同的单元格的组合；

所述组合按照房间轮廓信息，能够将房间总面积完整划分。

11.如权利要求1所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，所述自移动机器人中预设有在房间中行走作业的额定长度和额定宽度；

当所述房间的长度和宽度中的任意一个小于或等于所述额定长度或额定宽度时，自移动机器人无需对该房间进行子区域划分，直接执行房间的遍历行走作业模式。

12.如权利要求1-11任一项所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，所述自移动机器人为扫地机器人、空气净化机器人或加湿机器人。

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