CN113465592A - 导航方法及自行走装置 - Google Patents

导航方法及自行走装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113465592A
CN113465592A CN202110963412.5A CN202110963412A CN113465592A CN 113465592 A CN113465592 A CN 113465592A CN 202110963412 A CN202110963412 A CN 202110963412A CN 113465592 A CN113465592 A CN 113465592A
Authority
CN
China
Prior art keywords
area
self
supplemented
determining
travel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110963412.5A
Other languages
English (en)
Inventor
宋健
朱海
王磊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Stone Innovation Technology Co ltd
Original Assignee
Beijing Rockrobo Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Rockrobo Technology Co Ltd filed Critical Beijing Rockrobo Technology Co Ltd
Priority to CN202110963412.5A priority Critical patent/CN113465592A/zh
Publication of CN113465592A publication Critical patent/CN113465592A/zh
Priority to PCT/CN2022/080015 priority patent/WO2023019922A1/zh
Priority to AU2022330049A priority patent/AU2022330049A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
    • G01D21/02—Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

一种导航方法及自行走装置，所述导航方法应用于自行走装置，包括：在完成当次作业任务后，确定待补充行进区域；确定是否存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置；以及响应于存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置，控制自行走装置到达所述可达位置，并控制所述自行走装置尝试进入所述待补充行进区域以进行待补充行进区域的作业。

Description

导航方法及自行走装置
技术领域
本公开涉及自行走装置技术领域，具体而言，涉及一种导航方法及自行走装置，特别涉及一种用于自行走装置的导航方法及采用该种导航方法的自行走装置。
背景技术
随着技术的发展，出现了各种各样的智能化的自行走装置，比如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等。这些机器人能够自动识别清扫路线，并根据清扫路线选择清扫模式，不仅解放了劳动力，还节约了人力成本。
发明内容
本公开一些实施例提供一种导航方法，应用于自行走装置，包括：
在完成当次作业任务后，确定待补充行进区域；
确定是否存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置；以及
响应于存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置，控制自行走装置到达所述可达位置，并控制所述自行走装置尝试进入所述待补充行进区域以进行待补充行进区域的作业。
在一些实施例中，所述导航方法还包括：响应于不存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置，控制所述自行走装置放弃进入所述待补充行进区域。
在一些实施例中，所述确定待补充行进区域包括：基于数据信息确定待补充行进区域；其中，所述数据信息包括在完成当次作业任务过程中由所述自行走装置获取到的环境数据信息；根据环境数据信息判断障碍物为可通行障碍物，且所述障碍物位于所述自行走装置在当次作业任务中所到达过的已行进区域的边界位置，则确定位于所述障碍物背向所述到达的区域的一侧为所述待补充行进区域。
在一些实施例中，所述环境数据信息包括：结构光点云信息、激光测距信息及图像信息中的至少一种或任意组合。
在一些实施例中，所述确定待补充行进区域包括：基于数据信息确定待补充行进区域；其中，所述数据信息包括所述自行走装置记录的历史作业任务的数据信息，所述历史作业任务的数据信息包括：历史地图信息和/或历史导航信息；根据所述历史作业任务的数据信息，判断当次作业任务所到达过的已行进区域未包含历史作业任务所达到的部分区域，则确定所述部分区域为待补充行进区域。
在一些实施例中，所述确定是否存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置包括：确定已行进区域的与所述待补充行进区域相邻接的邻接部，响应于邻接部与所述待补充行进区域的交界处仅具有可通行障碍物，确定与所述邻接部为所述可达位置。
在一些实施例中，控制自行走装置到达所述可达位置，并控制自行走装置尝试进入所述待补充行进区域包括：忽略所述可达位置与所述待补充行进区域的交界处的所述可通行障碍物，控制所述自行走装置经所述可达位置与所述待补充行进区域的交界朝向所述待补充行进区域行进。
在一些实施例中，所述可通行障碍物包括门槛和/或地毯边缘。
在一些实施例中，所述可达位置的数量为多个，按照预定顺序选择可达位置，控制自行走装置尝试进入所述待补充行进区域。
本公开一些实施例提供一种导航装置，应用于自行走装置，所述导航装置包括：
待补充行进区域确定单元，用于在自行走装置完成当次作业任务后，确定待补充行进区域；
可达位置确定单元，用于确定是否存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置；以及
控制单元，用于响应于存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置，控制自行走装置到达所述可达位置，并控制所述自行走装置尝试进入所述待补充行进区域以进行待补充行进区域的作业。
在一些实施例中，所述控制单元还用于响应于不存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置，控制所述自行走装置放弃进入所述待补充行进区域。
在一些实施例中，所述确定待补充行进区域包括：基于数据信息确定待补充行进区域；
其中，所述数据信息包括在完成当次作业任务过程中由所述自行走装置获取到的环境数据信息；
所述待补充行进区域确定单元配置为响应于根据环境数据信息判断障碍物为可通行障碍物，且所述障碍物位于所述自行走装置在当次作业任务中所到达过的已行进区域的边界位置，确定位于所述障碍物背向所述到达的区域的一侧为所述待补充行进区域。
在一些实施例中，所述环境数据信息包括：结构光点云信息、激光测距信息及图像信息中的至少一种或任意组合。
在一些实施例中，所述确定待补充行进区域包括：基于数据信息确定待补充行进区域；
其中，所述数据信息包括所述自行走装置记录的历史作业任务的数据信息，所述历史作业任务的数据信息包括：历史地图信息和/或历史导航信息；
所述待补充行进区域确定单元配置为响应于根据所述历史作业任务的数据信息判断当次作业任务所到达过的已行进区域未包含历史作业任务所达到的部分区域，确定所述部分区域为待补充行进区域。
在一些实施例中，所述可达位置确定单元配置为确定已行进区域的与所述待补充行进区域相邻接的邻接部，响应于邻接部与所述待补充行进区域的交界处仅具有可通行障碍物，确定与所述邻接部为所述可达位置。
在一些实施例中，所述控制单元配置为忽略所述可达位置与所述待补充行进区域的交界处的所述可通行障碍物，控制所述自行走装置经所述可达位置与所述待补充行进区域的交界朝向所述待补充行进区域行进。
在一些实施例中，所述可通行障碍物包括门槛和/或地毯边缘。
在一些实施例中，所述可达位置的数量为多个，所述控制单元配置为按照预定顺序选择可达位置，控制自行走装置尝试进入所述待补充行进区域。
本公开一些实施例提供一种自行走装置，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现前述的方法步骤。
本公开一些实施例提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现如前述实施例所述的方法步骤。
本公开实施例的上述方案与相关技术相比，至少具有以下有益效果：
自行走装置，例如扫地机器人等的导航方法，通过环境数据信息和/或历史作业任务的数据信息检测出待补扫区域，并确认是该待补扫区域是否可达，为之后的清扫操作提供依据，提高清扫覆盖率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1为本公开一些实施例提供的自行走装置的结构示意图；
图2为本公开一些实施例提供的应用于自行走装置的导航方法的流程图；
图3为本公开一些实施例提供的应用于自行走装置的导航方法的场景图；
图4为本公开一些实施例提供的自行走装置的控制装置的示意图；
图5为本公开一些实施例提供的自行走装置的电子结构示意图。
具体实施方式
为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。
自行走装置，例如扫地机器人，可以采用差速底盘，其环境感知可以通过摄像头、深度成像设备、激光测距装置(Laser Distance Sensor，LDS)、里程计、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)等一种或者多种传感器进行。对于非随机碰撞的扫地机器人，扫地机器人软件基于传感器数据，进行实时定位与建图(SimultaneousLocalization and Mapping,SLAM)、深度估计、障碍物检测等操作，从而获得导航所需要的位置地图、障碍物信息，从而实现避障等功能。
在扫地机器人执行清扫作业时，特别是在避障功能不足的情况下，扫地机器人与家居、小障碍物有概率发生碰撞。此时，扫地机器人碰撞易对家具造成损伤，同时，碰撞带来的计划外运动也容易使扫地机器人受困或受损，影响清扫进行。本公开提出一种解决方法，在扫地机器前端，放置一款可以观测障碍物的深度传感器，如双线结构光，对环境进行观测，从而达到免碰撞的目的。
对于所述深度传感器避障方式，在免碰撞模式下，可能会出现以下问题：由于深度传感器无法确定面前障碍物，基于深度传感器单次观测的障碍物检测，可能将门槛、地毯边缘等视为障碍物而进行避让。由此导致由于门槛后方房间、地毯区域没有清扫，清扫效率将大幅度下降。
本公开提供一种导航方法，应用于自行走装置，例如扫地机器人等，所述导航方法至少包括以下步骤：
在完成当次作业任务后，确定待补充行进区域；
确定是否存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置；以及
响应于存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置，控制自行走装置到达所述可达位置，并控制所述自行走装置尝试进入所述待补充行进区域以进行待补充行进区域的作业。
采用本公开中的导航方法，自行走装置，例如扫地机器人等的导航方法，通过环境数据信息和/或历史作业任务的数据信息检测出待补扫区域，并确认是该待补扫区域是否可达，为之后的清扫操作提供依据，提高清扫覆盖率。其中环境数据信息例如包括结构光点云信息、激光测距信息及图像信息中的至少一种或任意组合，所述历史作业任务的数据信息包括：历史地图信息和/或历史导航信息。
下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。
图1为本公开一些实施例提供的自行走装置的结构示意图，如图1所示，自行走装置100，例如扫地机器人，包括位于扫地机器人本体110顶部上的激光测距装置(LaserDistance Sensor，LDS)10，以及位于机器人本体110侧壁上的图像传感器20，图像传感器20例如包括结构光成像组件，另外图像传感器20还可以包括可见光成像组件。激光测距装置10用于探测自行走装置周围的障碍物，并探测障碍物与自行走装置100之间的距离，具体用于探测高度高于自行走装置100本体的障碍物。图像传感器20用于获取自行走装置100行进方向上的障碍物的图像。
图2为本公开一些实施例提供的应用于自行走装置的导航方法的流程图，参见图2所示，该导航方法包括一下步骤：
S220：在完成当次作业任务后，确定待补充行进区域；
这里所述的当次作业任务，可以理解为自行走装置100，例如为扫地机器人根据用户指令执行一次清洁任务，并在此过程中不与障碍物接触或碰撞。具体地，自行走装置100，例如为扫地机器人，执行清洁作业时采用免碰撞模式，即绕开扫地机器人探测到的障碍物，以避免扫地机器人与家居、小障碍物发生碰撞而导致家具等损伤，或扫地机器人受困或受损，保证自身能够顺利进行清扫作业。此时，由于识别精度和准确度有限，自行走装置100有可能将门槛、地毯边缘等视为障碍物而进行避让，导致门槛后方房间、地毯区域等没有清扫，而门槛后方房间、地毯区域等显然属于需要清扫的区域，由此需要确定出该些区域，记为待补充行进区域。
S240：确定是否存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置；
具体地，在确定了待补充行进区域之后，自行走装置100，例如为扫地机器人需要判断是否存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置，即判断是否存在进入所述待补充行进区域的入口或通道。若存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置，则可以执行如下步骤S260；若不存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置，则控制所述自行走装置100放弃进入所述待补充行进区域，不对待补充行进区域进行清洁。
S260：响应于存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置，控制自行走装置到达所述可达位置，并控制所述自行走装置尝试进入所述待补充行进区域以进行待补充行进区域的作业。
具体地，控制自行走装置100行进至可达位置，并控制自行走装置100尝试进入待补充行进区域，若经过尝试，自行走装置100进入了待补充行进区域，则自行走装置100执行待补充行进区域内的清洁作业，若经过尝试，自行走装置100依然不能进入待补充行进区域，则控制所述自行走装置100放弃进入所述待补充行进区域，不对待补充行进区域进行清洁。
在一些实施例中，步骤S220中，所述确定待补充行进区域包括：基于数据信息确定待补充行进区域。所述数据信息包括在完成当次作业任务过程中由所述自行走装置获取到的环境数据信息；根据环境数据信息判断障碍物为可通行障碍物，且所述障碍物位于所述自行走装置在当次作业任务中所到达过的已行进区域的边界位置，则确定位于所述障碍物背向所述到达的区域的一侧为所述待补充行进区域。
具体地，所述环境数据信息包括：结构光点云信息、激光测距信息及图像信息中的至少一种或任意组合。结构光点云信息由图像传感器20中的结构光成像组件获取，激光测距信息由激光测距装置(Laser Distance Sensor，LDS)10获取，图像信息由图像传感器20中的可见光成像组件获取。
自行走装置100可以基于激光测距装置(Laser Distance Sensor，LDS)10、图像传感器20中的结构光成像组件和可见光成像组件获取关于障碍物的信息，例如障碍物的轮廓，障碍物与自行走装置100之间的距离等，该些信息亦属于所述环境数据信息。具体地，自行走装置100可以基于激光测距装置(Laser Distance Sensor，LDS)10获取自行走装置周围环境中的障碍物信息，尤其是高度高于自行走装置100本体的障碍物的信息，例如包括障碍物上的各个点与自行走装置100之间的距离信息，如此可以获得障碍物的轮廓信息以及其与自行走装置100之间的位置关系。自行走装置100可以通过图像传感器20中的结构光成像组件获取自行走装置行进方向上障碍物的结构光点云信息，即使障碍物低于自行走装置100本体的高度，结构光成像组件亦可以探测到该障碍物，并获取其结构光点云信息，例如包括障碍物的轮廓形态以及与自行走装置100之间的距离信息。自行走装置100可以通过图像传感器20中的可见光成像组件直接拍摄到自行走装置行进方向上障碍物的图像。
自行走装置100用免碰撞模式执行清洁作业的过程中，通过激光测距装置(LaserDistance Sensor，LDS)10、图像传感器20中的结构光成像组件和可见光成像组件获取关于障碍物的信息，并绕开障碍物执行清洁作业，避免自行走装置100与障碍物发生碰撞。当自行走装置100完成免碰撞模式的清洁作业后，其已清洁完成的区域即为已行进区域，随后，自行走装置100基于环境数据信息，例如包括其自行走装置100用免碰撞模式执行清洁作业的过程中获取的关于障碍物的结构光点云信息、激光测距信息及图像信息等，来判断障碍物是否为可通行障碍物，以及障碍物是否位于所述自行走装置在当次作业任务中所到达过的已行进区域的边界位置处。
具体地，判断障碍物是否为可通行障碍物的方式如下，当障碍物可由自行走装置100的激光测距装置(Laser Distance Sensor，LDS)10探测到，也就是说，障碍物的高度高于自行走装置100的本体110的高度时，判定该障碍物为不可通行障碍物，这是因为门槛，地毯边缘等一般不会高于自行走装置100的本体110。当障碍物不可由自行走装置100的激光测距装置(Laser Distance Sensor，LDS)10探测到，但可以由自行走装置100的结构光成像组件或可见光成像组件探测到，且障碍物的高度低于第一阈值时，判定该障碍物为可通行障碍物，第一阈值例如小于自行走装置100的本体110的高度，第一阈值例如小于等于自行走装置100的本体110的离地高度。判断障碍物是否为可通行障碍物还可以由障碍物的图像信息来确定，例如，对障碍物的图像信息进行分析，具体地，例如采用卷积神经网络对所述障碍物的图像信息进行处理以判断所述障碍物的类别，若判断处障碍物为门槛，或地毯边缘等，则判断该障碍物为可通行障碍物。
如上列举了几种判断判断障碍物是否为可通行障碍物的几种方式，但本公开中的实施例并不局限于此，例如还可以综合考虑分析障碍物的构光点云信息、激光测距信息及图像信息来进行判断。
在判断出障碍物是否是可通行障碍物后，若障碍物为可通行障碍物，且该可通行障碍物位于所述自行走装置在当次作业任务中所到达过的已行进区域的边界位置，则确定位于所述障碍物背向所述到达的区域的一侧为所述待补充行进区域。如此，可通行障碍物位于已行进区域和待补充行进区域的交界处，自行走装置100有可能通过可通行障碍物进入到待补充行进区域。
在一些实施例中，步骤S220中，所述确定待补充行进区域包括：基于数据信息确定待补充行进区域；其中，所述数据信息包括所述自行走装置记录的历史作业任务的数据信息，所述历史作业任务的数据信息包括：历史地图信息和/或历史导航信息；根据所述历史作业任务的数据信息，判断当次作业任务所到达过的已行进区域未包含历史作业任务所达到的部分区域，则确定所述部分区域为待补充行进区域。
具体地，自行走装置在执行每次清洁操作时，均会存储器作业任务的数据信息，该作业任务的数据信息包括其行进区域的地图信息以及导航信息，地图信息体现了自行走装置可以实现清洁的区域，导航信息体现了自行走装置执行清洁造作的路径。
当自行走装置100完成免碰撞模式的清洁作业后，其已清洁完成的区域即为已行进区域，自行走装置100判断次作业任务所到达过的已行进区域是否包含历史作业任务所达到的部分区域。若否，则确定该部分区域为待补充行进区域。
前述实施例中，列举了基于完成当次作业任务过程中由所述自行走装置获取到的环境数据信息确定待补充行进区域，以及基于所述自行走装置记录的历史作业任务的数据信息确定待补充行进区域的方式。本公开对此并不作具体限定，确定待补充行进区域还可以是上述两种方式的结合来综合判断。
在一些实施例中，步骤240中,确定是否存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置包括：确定已行进区域的与所述待补充行进区域相邻接的邻接部，响应于邻接部与所述待补充行进区域的交界处仅具有可通行障碍物，确定与所述邻接部为所述可达位置。
具体地，首先判断自行走装置100当次作业已经完成清洁的已行进区域与之前确定的所述待补充行进区域是否相邻接，即已行进区域是否存在与所述待补充行进区域相邻接的邻接部。若已行进区域不存在与所述待补充行进区域相邻接的邻接部，则自行走装置100不可能由已行进区域进入补充行进区域，此时控制所述自行走装置100放弃进入所述待补充行进区域，不对待补充行进区域进行清洁。
若已行进区域存在与所述待补充行进区域相邻接的邻接部，则进一步判断所述邻接部与所述待补充行进区域的交界处仅具有可通行障碍物。若所述邻接部与所述待补充行进区域的交界处不存在可通行障碍物，或者存在可通行障碍物的同时，还存在不可通行障碍物，此时，自行走装置100不可以由已行进区域进入补充行进区域，此时控制所述自行走装置100放弃进入所述待补充行进区域，不对待补充行进区域进行清洁。
若所述邻接部与所述待补充行进区域的交界处仅存在可通行障碍物，而不存在不可通行障碍物，此时自行走装置100可以尝试自所述邻接部进入所述待补充行进区域中来执行补充清洁作业，所述邻接部可以作为可达位置。
在一些实施例中，在步骤S260中，控制自行走装置到达所述可达位置，并控制自行走装置尝试进入所述待补充行进区域包括：
忽略所述可达位置与所述待补充行进区域的交界处的所述可通行障碍物，控制所述自行走装置经所述可达位置与所述待补充行进区域的交界朝向所述待补充行进区域行进。
具体地，控制自行走装置100尝试进入所述待补充行进区域时，忽略所述可达位置与所述待补充行进区域的交界处的所述可通行障碍物，例如忽略掉自行走装置100采集的对应的可通行障碍物的数据信息，例如为可通行障碍物的结构光点云信息，自行走装置100可以在免碰撞模式下经所述可达位置与所述待补充行进区域的交界朝向所述待补充行进区域行进。在一些实施例中，控制自行走装置100退出免碰撞模式，直接经所述可达位置与所述待补充行进区域的交界朝向所述待补充行进区域行进。
若自行走装置100成功进入待补充行进区域，则自行走装置100在补充行进区域执行补充清洁作业，若自行走装置100未能进入待补充行进区域，则确定自行走装置100不可以由已行进区域进入补充行进区域，此时控制所述自行走装置100放弃进入所述待补充行进区域，不对待补充行进区域进行清洁。
在一些实施例中，考虑到自行走装置100尝试进入所述待补充行进区域时，在一可达位置，由于多种因素，例如自行走装置100的行进速度，驱动功率等，自行走装置100可能通过一次尝试并不能进入待补充行进区域，因此，对于同一可达位置，自行走装置100可以执行多次尝试操作。在一些实施例中，可以通过增加自行走装置100的驱动功率来提高自行走装置100进入待补充行进区域的成功率。
在一些实施例中，可达位置的数量可以为一个或更多个，自行走装置100可以自多个可达位置中的任一处尝试进入待补充行进区域。在一些实施例中，自行走装置100可以依据与其相距的距离对各可达位置进行排序。例如，可达位置包括M个可达位置，即第一可达位置、第二可达位置……第M可达位置。第一可达位置、第二可达位置……第M可达位置依次远离自行走装置100，自行走装置100可以选择与其距离最近第一可达位置来尝试进入待补充行进区域。若在该第一可达位置，自行走装置100经过尝试不能进入待补充行进区域，则自行走装置100选择第二可达位置来尝试进入待补充行进区域，若在该第二可达位置，自行走装置100经过尝试不能进入待补充行进区域，则自行走装置100选择第三可达位置来尝试进入待补充行进区域。上述尝试操作历遍M个可达位置，直至自行走装置100成功进入待补充行进区域。
采用本公开实施例所述的导航方法，可以通过环境数据信息和/或历史作业任务的数据信息检测出待补扫区域，并确认是该待补扫区域是否可达，为之后的清扫操作提供依据，提高清扫覆盖率。
在一些实施例中，图3为本公开一些实施例提供的应用于自行走装置的导航方法的场景图，如图3中，自行走装置100，例如扫地机器人，在客厅310中开始清洁作业，自行走装置100采用执行清洁作业时采用免碰撞模式，当自行走装置100探测到门槛330时，将门槛330作为障碍物来进行避障作业，由此自行走装置100不能经过门槛330进入卧室320中进行清洁作业。自行走装置100完成客厅310中的清洁作业后，对于本次清洁作业，客厅310即为已行进区域，门槛330属于可通行障碍物，而卧室320即为待清洁区域，客厅310邻接门槛330的区域311即为可达区域。
本公开实施例还提供一种自行走装置，例如扫地机器人的导航装置，各单元执行如上实施例所述的方法步骤，相同的方法步骤具有相同的技术效果，在此不做赘述，图4为本公开一些实施例提供的自行走装置的导航装置的示意图，如图4所示，导航装置400，具体包括：
待补充行进区域确定单元420：用于在完成当次作业任务后，确定待补充行进区域。
可达位置确定单元440：用于确定是否存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置；
控制单元460：用于响应于存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置，控制自行走装置到达所述可达位置，并控制所述自行走装置尝试进入所述待补充行进区域以进行待补充行进区域的作业。
在一些实施例中，所述控制单元460还用于响应于不存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置，控制所述自行走装置放弃进入所述待补充行进区域。
在一些实施例中，所述确定待补充行进区域包括：基于数据信息确定待补充行进区域；其中，所述数据信息包括在完成当次作业任务过程中由所述自行走装置获取到的环境数据信息，所述环境数据信息例如包括：结构光点云信息、激光测距信息及图像信息中的至少一种或任意组合。所述待补充行进区域确定单元440配置为响应于根据环境数据信息判断障碍物为可通行障碍物，例如包括门槛和/或地毯边缘，且所述障碍物位于所述自行走装置在当次作业任务中所到达过的已行进区域的边界位置，确定位于所述障碍物背向所述到达的区域的一侧为所述待补充行进区域。
在一些实施例中，所述确定待补充行进区域包括：基于数据信息确定待补充行进区域；其中，所述数据信息包括所述自行走装置记录的历史作业任务的数据信息，所述历史作业任务的数据信息包括：历史地图信息和/或历史导航信息。所述待补充行进区域确定单元440配置为响应于根据所述历史作业任务的数据信息判断当次作业任务所到达过的已行进区域未包含历史作业任务所达到的部分区域，确定所述部分区域为待补充行进区域。
在一些实施例中，所述可达位置确定单元440配置为确定已行进区域的与所述待补充行进区域相邻接的邻接部，响应于邻接部与所述待补充行进区域的交界处仅具有可通行障碍物，确定与所述邻接部为所述可达位置。
在一些实施例中，所述控制单元460配置为忽略所述可达位置与所述待补充行进区域的交界处的所述可通行障碍物，控制所述自行走装置经所述可达位置与所述待补充行进区域的交界朝向所述待补充行进区域行进。
在一些实施例中，所述可达位置的数量为多个，所述控制单元460配置为按照预定顺序选择可达位置，控制自行走装置尝试进入所述待补充行进区域。
采用本公开实施例所述的导航装置对自行走装置进行导航控制，可以通过环境数据信息和/或历史作业任务的数据信息检测出待补扫区域，并确认是该待补扫区域是否可达，为之后的清扫操作提供依据，提高清扫覆盖率。
本公开实施例提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现如上任一所述的方法步骤。
本公开实施例提供一种自行走装置100，例如扫地机器人，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现前述任一实施例的方法步骤。
图5为本公开一些实施例提供的自行走装置的电子结构示意图，如图5所示，自行走装置可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子机器人操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许自行走装置与其他装置进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的自行走装置，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种导航方法，应用于自行走装置，其特征在于，所述导航方法包括：
在完成当次作业任务后，确定待补充行进区域；
确定是否存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置；以及
响应于存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置，控制自行走装置到达所述可达位置，并控制所述自行走装置尝试进入所述待补充行进区域以进行待补充行进区域的作业。
2.根据权利要求1所述的导航方法，其中，所述确定待补充行进区域包括：基于数据信息确定待补充行进区域；
其中，所述数据信息包括在完成当次作业任务过程中由所述自行走装置获取到的环境数据信息；
根据环境数据信息判断障碍物为可通行障碍物，且所述障碍物位于所述自行走装置在当次作业任务中所到达过的已行进区域的边界位置，则确定位于所述障碍物背向所述到达的区域的一侧为所述待补充行进区域。
3.根据权利要求2所述的导航方法，其中，
所述环境数据信息包括：结构光点云信息、激光测距信息及图像信息中的至少一种或任意组合。
4.根据权利要求1所述的导航方法，其中，所述确定待补充行进区域包括：基于数据信息确定待补充行进区域；
其中，所述数据信息包括所述自行走装置记录的历史作业任务的数据信息，所述历史作业任务的数据信息包括：历史地图信息和/或历史导航信息；
根据所述历史作业任务的数据信息，判断当次作业任务所到达过的已行进区域未包含历史作业任务所达到的部分区域，则确定所述部分区域为待补充行进区域。
5.根据权利要求2或4所述的导航方法，其中，所述确定是否存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置包括：
确定已行进区域的与所述待补充行进区域相邻接的邻接部，响应于邻接部与所述待补充行进区域的交界处仅具有可通行障碍物，确定与所述邻接部为所述可达位置。
6.根据权利要求5所述的导航方法，其中，控制自行走装置到达所述可达位置，并控制自行走装置尝试进入所述待补充行进区域包括：
忽略所述可达位置与所述待补充行进区域的交界处的所述可通行障碍物，控制所述自行走装置经所述可达位置与所述待补充行进区域的交界朝向所述待补充行进区域行进。
7.根据权利要求1所述的导航方法，其中，所述可达位置的数量为多个，按照预定顺序选择可达位置，控制自行走装置尝试进入所述待补充行进区域。
8.一种导航装置，应用于自行走装置，其特征在于，所述导航装置包括：
待补充行进区域确定单元，用于在自行走装置完成当次作业任务后，确定待补充行进区域；
可达位置确定单元，用于确定是否存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置；以及
控制单元，用于响应于存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置，控制自行走装置到达所述可达位置，并控制所述自行走装置尝试进入所述待补充行进区域以进行待补充行进区域的作业。
9.一种自行走装置，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现如权利要求1-6任一所述的方法步骤。
10.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现如权利要求1-6任一所述的方法步骤。
CN202110963412.5A 2021-08-20 2021-08-20 导航方法及自行走装置 Pending CN113465592A (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110963412.5A CN113465592A (zh) 2021-08-20 2021-08-20 导航方法及自行走装置
PCT/CN2022/080015 WO2023019922A1 (zh) 2021-08-20 2022-03-09 导航方法及自行走装置
AU2022330049A AU2022330049A1 (en) 2021-08-20 2022-03-09 Navigation method and self-propelled apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110963412.5A CN113465592A (zh) 2021-08-20 2021-08-20 导航方法及自行走装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113465592A true CN113465592A (zh) 2021-10-01

Family

ID=77866978

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110963412.5A Pending CN113465592A (zh) 2021-08-20 2021-08-20 导航方法及自行走装置

Country Status (3)

Country Link
CN (1) CN113465592A (zh)
AU (1) AU2022330049A1 (zh)
WO (1) WO2023019922A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023019922A1 (zh) * 2021-08-20 2023-02-23 北京石头创新科技有限公司 导航方法及自行走装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105735093A (zh) * 2014-12-12 2016-07-06 宝马格有限公司 控制作业列车的方法
CN110286669A (zh) * 2018-03-19 2019-09-27 科沃斯机器人股份有限公司 自移动机器人的行走作业方法
CN111123339A (zh) * 2019-12-23 2020-05-08 南京苏美达智能技术有限公司 一种双模式的自行走设备控制方法及自行走设备
CN111481105A (zh) * 2020-04-20 2020-08-04 北京石头世纪科技股份有限公司 一种自行走机器人避障方法、装置、机器人和存储介质
CN111679688A (zh) * 2020-06-18 2020-09-18 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 一种自走机器人的充电方法、装置、可读介质及电子设备
CN112438112A (zh) * 2019-08-27 2021-03-05 南京德朔实业有限公司 自行走割草机
CN112462780A (zh) * 2020-11-30 2021-03-09 深圳市杉川致行科技有限公司 扫地控制方法、装置、扫地机器人及计算机可读存储介质

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9414725B2 (en) * 2014-12-05 2016-08-16 Panasonic Corporation Of North America Upright vacuum cleaner with two auxiliary operating modes
CN110362099B (zh) * 2018-03-26 2022-08-09 科沃斯机器人股份有限公司 机器人清扫方法、装置、机器人及存储介质
CN111142526B (zh) * 2019-12-30 2022-07-12 科沃斯机器人股份有限公司 越障与作业方法、设备及存储介质
CN111493756B (zh) * 2020-05-29 2021-12-28 深圳拓邦股份有限公司 一种扫地机补扫方法、存储介质及扫地机
CN111700546B (zh) * 2020-06-24 2022-09-13 深圳银星智能集团股份有限公司 一种移动机器人的清扫方法及移动机器人
CN113465592A (zh) * 2021-08-20 2021-10-01 北京石头世纪科技股份有限公司 导航方法及自行走装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105735093A (zh) * 2014-12-12 2016-07-06 宝马格有限公司 控制作业列车的方法
CN110286669A (zh) * 2018-03-19 2019-09-27 科沃斯机器人股份有限公司 自移动机器人的行走作业方法
CN112438112A (zh) * 2019-08-27 2021-03-05 南京德朔实业有限公司 自行走割草机
CN111123339A (zh) * 2019-12-23 2020-05-08 南京苏美达智能技术有限公司 一种双模式的自行走设备控制方法及自行走设备
CN111481105A (zh) * 2020-04-20 2020-08-04 北京石头世纪科技股份有限公司 一种自行走机器人避障方法、装置、机器人和存储介质
CN111679688A (zh) * 2020-06-18 2020-09-18 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 一种自走机器人的充电方法、装置、可读介质及电子设备
CN112462780A (zh) * 2020-11-30 2021-03-09 深圳市杉川致行科技有限公司 扫地控制方法、装置、扫地机器人及计算机可读存储介质

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023019922A1 (zh) * 2021-08-20 2023-02-23 北京石头创新科技有限公司 导航方法及自行走装置

Also Published As

Publication number Publication date
AU2022330049A1 (en) 2024-04-04
WO2023019922A1 (zh) 2023-02-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP4193897A1 (en) Method and apparatus for detecting obstacle, self-propelled robot, and storage medium
EP3413289B1 (en) Automatic driving control device, vehicle, and automatic driving control method
CN106200633B (zh) 使用物理特征定位和制图
JP6772129B2 (ja) 移動ロボットにおける光学式走行距離センサの使用のためのシステム及び方法
CN107041718B (zh) 清洁机器人及其控制方法
CN113741438A (zh) 路径规划方法、装置、存储介质、芯片及机器人
CN111990930B (zh) 一种测距方法、装置、机器人和存储介质
JP6094279B2 (ja) 追跡装置、追跡プログラムおよび追跡方法
KR101333496B1 (ko) 과거 지도 데이터 기반의 이동 로봇 제어 장치 및 방법
CN111714028A (zh) 清扫设备的禁区脱困方法、装置、设备及可读存储介质
CN114153200A (zh) 轨迹预测、自移动设备控制方法
CN113465592A (zh) 导航方法及自行走装置
JP4774401B2 (ja) 自律移動体の経路設定装置
CN115565058A (zh) 机器人、避障方法、装置和存储介质
CN111700553B (zh) 避障方法、装置、机器人和存储介质
CN113503877A (zh) 机器人分区地图建立方法、装置及机器人
EP4390313A1 (en) Navigation method and self-propelled apparatus
JP6156793B2 (ja) 位置推定装置、位置推定プログラムおよび位置推定方法
CN115268470B (zh) 清洁机器人的障碍物位置标记方法、装置以及介质
AU2023201499A1 (en) Method and apparatus for detecting obstacle, self-moving robot, and storage medium
US20210191415A1 (en) Area profile map learning for robotic device
CN114115241A (zh) 障碍物检测方法、基于障碍物的导航方法、装置和机器人
CN116878506A (zh) 机器人导航方法、非易失性可读存储介质及机器人
CN117707125A (zh) 机器人的导航异常恢复方法、机器人及清洁系统
CN115390558A (zh) 室内机器人障碍物区分处理方法、存储介质和室内机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20220507

Address after: 102200 No. 8008, floor 8, building 16, yard 37, Chaoqian Road, Changping Park, Zhongguancun Science and Technology Park, Changping District, Beijing

Applicant after: Beijing Stone Innovation Technology Co.,Ltd.

Address before: No. 6016, 6017 and 6018, Block C, No. 8 Heiquan Road, Haidian District, Beijing 100085

Applicant before: Beijing Roborock Technology Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right