CN111700553B - 避障方法、装置、机器人和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种避障方法、装置、机器人和存储介质，该方法包括：根据采集的包含目标障碍物的图像，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离；若所述距离符合设定条件，则获取所述机器人的第一俯仰角；在所述机器人继续前行的过程中，获取到反映所述机器人接触到所述目标障碍物的第二俯仰角，所述第二俯仰角大于所述第一俯仰角；控制所述机器人进行避障行走，从而在保证清扫范围的情况下，躲避障碍物。

Description

避障方法、装置、机器人和存储介质

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种避障方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，各种智能机器人越来越多地进入人们的生活，比如物流机器人、扫地机器人，等等。

以扫地机器人来说，用户在家庭环境中使用扫地机器人清扫时，总会发现扫地机器人会漏扫一些地方或者卡在一些地方。究其原因，根本在于障碍物识别以及避障控制过程中的不准确问题。

发明内容

本发明实施例提供一种避障方法、装置、机器人和存储介质，可以实现对具有特定结构的目标障碍物的位置进行准确识别。

本发明实施例提供一种避障方法，应用于机器人，该方法包括：

根据采集的包含目标障碍物的图像，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离；

若所述距离符合设定条件，则获取所述机器人的第一俯仰角；

在所述机器人继续前行的过程中，获取到反映所述机器人接触到所述目标障碍物的第二俯仰角，所述第二俯仰角大于所述第一俯仰角；

控制所述机器人进行避障行走。

本发明实施例提供一种避障装置，应用于机器人，该装置包括：

确定模块，用于根据采集的包含目标障碍物的图像，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离；

获取模块，用于若所述距离符合设定条件，则获取所述机器人的第一俯仰角；以及，在所述机器人继续前行的过程中，获取到反映所述机器人接触到所述目标障碍物的第二俯仰角，所述第二俯仰角大于所述第一俯仰角；

控制模块，用于控制所述机器人进行避障行走。

本发明实施例提供一种机器人，包括：机械本体，设置在所述机械本体上的第一处理器和第一存储器；其中，所述第一存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述第一处理器执行时实现：

根据采集的包含目标障碍物的图像，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离；

若所述距离符合设定条件，则获取所述机器人的第一俯仰角；

在所述机器人继续前行的过程中，获取到反映所述机器人接触到所述目标障碍物的第二俯仰角，所述第二俯仰角大于所述第一俯仰角；

控制所述机器人进行避障行走。

本发明实施例提供了一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器至少执行以下的动作：

根据采集的包含目标障碍物的图像，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离；

若所述距离符合设定条件，则获取所述机器人的第一俯仰角；

在所述机器人继续前行的过程中，获取到反映所述机器人接触到所述目标障碍物的第二俯仰角，所述第二俯仰角大于所述第一俯仰角；

控制所述机器人进行避障行走。

本发明实施例中，机器人在工作过程中会采集其前方环境的图像，当从采集的图像中识别出设定种类的目标障碍物时，会估计出目标障碍物与机器人之间的距离。当该距离符合设定条件时，意味着机器人继续前行不远距离即将接触上目标障碍物，此时，记录下机器人当前的第一俯仰角，该第一俯仰角反映的是机器人将要接触而未接触上目标障碍物时机器人的姿态。机器人继续前行，当机器人接触上目标障碍物时，由于在不进行避障控制的情况下，机器人此时会尝试跨过目标障碍物，其俯仰角将发生变化，因此，当获取到机器人的大于第一俯仰角的第二俯仰角时，确定机器人接触到了目标障碍物，此时，对机器人进行避障行走的控制，以控制机器人绕开目标障碍物。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种避障方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种目标障碍物的示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种目标障碍物的示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种目标障碍物的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种扫地机器人与目标障碍物之间距离的确定方法的流程图；

图6为本发明实施例提供的一种确定扫地机器人与目标障碍物之间距离的原理示意图；

图7为本发明实施例提供的一种避障场景的示意图；

图8为本发明实施例提供的另一种避障方法的流程图；

图9为本发明实施例提供的一种避障装置的结构示意图；

图10为与图9所示实施例提供的避障装置对应的机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。

在介绍本发明实施例提供的避障方法之前，先以扫地机器人为例，介绍扫地机器人在工作过程中遇到的一些实际情形：在办公室或家里，都会有一些底部具有横杆类结构的家具，针对这类家具，在扫地机器人的清扫过程中，会出现两种现象：第一种，完全依靠扫地机器人自身的行走能力来避障，但由于自身的行走能力有限，扫地机器人底部的万向轮会爬上该横杆类结构，但并不能跨过该横杆，就会导致扫地机器人卡死在该横杆上；第二种，扫地机器人通过一定的识别手段在识别出前方有上述结构的障碍物(即上述家具)时，会进行避障行走以绕开障碍物。但是，由于识别手段和避障行走控制的不准确问题，会导致障碍物周围很大一部分区域被漏扫。

基于此，本发明提供了一种避障方法，能够准确地确定出具有特定结构(如横杆类结构)的障碍物的位置，并在扫地机器人行走到该位置时控制该扫地机器人避障行走，以保证扫地机器人的清扫效果。

下面结合以下实施例对本发明实施例提供的避障方法的执行过程进行具体阐述。

图1为本发明实施例提供的一种避障方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

101、根据采集的包含目标障碍物的图像，确定机器人与目标障碍物的距离。

102、若距离符合设定条件，则获取机器人的第一俯仰角。

103、在机器人继续前行的过程中，获取到反映机器人接触到目标障碍物的第二俯仰角，第二俯仰角大于第一俯仰角。

104、控制机器人进行避障行走。

可选地，本文中的机器人可以是扫地机器人，但是不以此为限。上述机器人可以设有具有采集图像功能的摄像头。

以扫地机器人为例，在扫地机器人清扫过程中，扫地机器人可以通过摄像头采集前方环境的图像，进一步的，通过对采集的图像进行图像识别处理以识别该图像中是否有目标障碍物。

本发明实施例中，根据机器人种类的不同以及其工作环境的不同，目标障碍物可以是不同的。基于此，可以预先针对机器人进行目标障碍物的设定，比如设定某种类别的物体作为目标障碍物，再比如设定具有某种结构特征的物体作为目标障碍物。

在扫地机器人的应用场景中，可选地，上述目标障碍物可以是具有如下结构特征的物体：目标障碍物的底部的至少一个侧面具有横杆，且该横杆距离地面的高度小于或等于设定阈值。距离比如，该横杆位于地面上，或者该横杆距离地面一定较矮的高度，该高度不足以让扫地机器人通过。实际应用中，具有上述结构特征的目标障碍物比如可以是如下任一种物体：椅子、桌子、支架。

下面结合图2、图3和图4示意几种具有上述结构特征的物体。在图2中，一把椅子的左右两侧具有与地面接触的横杆。在图3中，一把椅子的左右和后侧具有与地面接触的横杆。在图4中，一张桌子的对称两侧具有距离地面一定高度的横杆。

当目标障碍物是具有上述结构特征的物体时，当扫地机器人采集到前方环境的图像后，可以识别该图像中是否具有与该结构特征匹配的物体，若有，则确定该物体即为目标障碍物。

实际应用中，可选地，可以预先设定扫地机器人工作的环境中具有上述结构特征的物体的类别，从而，可以通过识别采集的图像中是否包含该类别的物体来确定图像中是否包含目标障碍物。其中，上述物体的类别可以是用户预先配置在扫地机器人中的。当然，可选地，在采集到图像后，也可以通过其他图像处理方式进识别图像中是否包含具有上述结构特征的物体，若包含，则认为该物体即为目标障碍物。

由于实际应用中，扫地机器人上的摄像头的拍摄范围可能较远，所以扫地机器人可能在相距目标障碍物很远的位置处便可以拍得包含目标障碍物的图像。比如扫地机器人在相距某把具有上述结构特征的椅子3米远处拍得了一张图像，并确定该图像中包含的这把椅子即为目标障碍物。显然，由于此时距离目标障碍物还比较远，按照扫地机器人既定的清扫路线，接下来扫地机器人可能转变方向以移动到其他位置区域去清扫，那么此时其实并不需要马上执行针对目标障碍物的避障控制。基于此，本发明实施例中，设定了一种触发针对目标障碍物进行避障的前提条件——扫地机器人与目标障碍物的距离符合设定条件，该设定条件可以是预设距离阈值。也就是说，如果扫地机器人与目标障碍物的距离小于或等于该距离阈值，则认为可以触发针对目标障碍物的避障控制。

由此可见，在识别出采集的图像中包含目标障碍物时，还需要确定采集该图像时扫地机器人的位置与目标障碍物之间的距离。

可选地，可以在扫地机器人上设置诸如激光测距传感器以用于测量上述距离。

可选地，也可以通过成像原理来估计出上述距离。具体地，如图5所示，基于成像原理来估计上述距离的过程可以实现为如下步骤：

501、获取机器人在第一位置处采集的包含目标障碍物的第一图像。

502、获取机器人在第二位置处采集的包含目标障碍物的第二图像，第二位置是机器人自第一位置继续前行预设距离的位置。

503、根据第一位置、第二位置以及目标障碍物在第一图像和第二图像中各自对应的成像尺寸，确定机器人与目标障碍物的距离。

为便于理解，结合图6来示例性说明确定上述距离的原理。

本实施例中，仍以扫地机器人为例，如图6中所示，假设目标障碍物为图中示意的一把椅子，并假设该椅子的位置记为Lt。假设扫地机器人在第一位置Ls1处拍得图像F1，在识别出其中包含目标障碍物时，记录下第一位置Ls1，之后，控制扫地机器人继续前进一小段距离，比如20厘米，达到第二位置Ls2。假设扫地机器人在第二位置Ls2处拍得图像F2，并识别出其中包含目标障碍物，记录下第二位置Ls2。由于目标障碍物保持不动，扫地机器人越靠近目标障碍物，则在拍得的图像中目标障碍物的成像尺寸越大。在图6中，假设目标障碍物在图像F1中的成像尺寸为S1，在图像F2中的成像尺寸为S2，S2大于S1。

最终，基于Ls2与Ls1之间的距离，以及成像尺寸S1和S2，可以估计出扫地机器人与目标障碍物之间的距离，该距离可以是Ls2与Lt之间的距离。假设确定出的距离记为Lst。那么，当该距离Lst小于或等于预设距离阈值时，则认为扫地机器人继续前行较近的距离即将会接触上目标障碍物，此时可以触发针对目标障碍物的避障控制。

在执行针对目标障碍物的避障控制的过程中，首先，在确定出小于或等于上述预设距离阈值的距离Lst时，获取当前扫地机器人的第一俯仰角。具体地，扫地机器人上可以设置有诸如惯性测量单元(Inertial measurement unit，简称IMU)等测量装置，以用于测量扫地机器人的俯仰角。第一俯仰角反映的是扫地机器人将要接触而未接触上目标障碍物时的姿态。

在获取到扫地机器人的第一俯仰角后，控制扫地机器人继续前行，当扫地机器人接触上目标障碍物时，由于在不进行避障控制的情况下，扫地机器人此时会尝试跨过目标障碍物，即扫地机器人底部的万向轮会爬向该目标障碍物底部的横杆，导致扫地机器人的俯仰角发生变化，将此时的俯仰角记作第二俯仰角。可以理解的是，第二俯仰角大于第一俯仰角。因此，当获取到机器人的大于第一俯仰角的第二俯仰角时，可以认为扫地机器人接触到目标障碍物，此时，对扫地机器人进行避障行走的控制，以控制机器人绕开目标障碍物。

可选地，在获取到上述第一俯仰角之后，可以控制扫地机器人减速前行，如此可以便于第二俯仰角的检测，以及及时地对扫地机器人进行避障控制。具体来说，如果扫地机器人的移动速度较快，那么在其接触到目标障碍物底部的横杆时，变化在惯性的作用下快速爬上该横杆，一方面可能会卡死在该横杆上，另一方面，快速的爬行速度会导致第二俯仰角的准确检测变得困难。因此，控制扫地机器人减速前行，一方面会拖长扫地机器人爬上横杆的时间，使得第二俯仰角的检测容易进行，另一方面，在刚开始慢速尝试攀爬横杆的时候，基于检测到的第二俯仰角便可以得知扫地机器人想要爬上横杆，此时便对扫地机器人进行避障控制，可以避免扫地机器人在进一步攀爬横杆时导致的卡死现象。

概括来说，在检测到第二俯仰角时，控制机器人进行避障行走，具体可以包括如下控制：

控制扫地机器人后退至俯仰角恢复第一俯仰角的第三位置；

控制扫地机器人改变行走方向以绕过目标障碍物。

其中，第一个控制的目的是控制扫地机器人不要继续尝试爬过目标障碍物，第二个控制是为了进一步绕开目标障碍物。

可选地，基于前文中所说的目标障碍物底部的至少一个侧面具有横杆的这种结构特征的假设，上述控制扫地机器人改变行走方向以绕过目标障碍物，具体可以实现为：

根据所述结构特征，规划移动路径，以根据该移动路径控制扫地机器人移动至目标障碍物的不具有横杆的目标侧，并通过该目标侧行走至目标障碍物的底部空间。

以图2中示意的椅子为例，该椅子的左右两侧有横杆，假设当前扫地机器人面对的是椅子的左侧，则前侧或后侧可以作为目标侧，可以规划出让扫地机器人从当前位置转向移动到比如前侧的移动路径，使得扫地机器人根据该移动路径移动到前侧，进而从前侧穿过椅子底部区域移动到后侧，以清扫椅子底部区域。

总上，基于上述避障方案，可以准确地检测出目标障碍物的位置，并且可以控制扫地机器人精确地移动到目标障碍物的位置处再避障，可以避免目标障碍物的临近区域漏扫。

为了更加直观地理解上文介绍的避障方案，下面结合图7来示例性说明。

如图7所示，扫地机器人的正前方有一椅子，该椅子的结构特征为：底部两侧具有与地面接触的横杆，扫地机器人的摄像头拍得包含该椅子的图像，并且检测到椅子与扫地机器人的距离为1米。由于椅子具有上述结构特征，因此，扫地机器人认定该椅子为目标障碍物。

当检测到的上述1米距离小于或等于预设距离阈值时，可以控制机器人降速行进，并将此时的机器人的俯仰角记作第一俯仰角。

进一步的，在机器人后续的行进过程中，扫地机器人接触到上述椅子的横杆，并且机器人的万向轮开始攀爬该横杆(如图7中左侧图所示)，将此时扫地机器人的俯仰角记作第二俯仰角，显然的，第二俯仰角大于第一俯仰角。由上文可知，若检测到扫地机器人的第二俯仰角大于第一俯仰角，则认为接触到障碍物，即图中示意的椅子，控制扫地机器人后退，并且当机器人后退至图7中右侧图中示意的虚像位置之后，也即后退至机器人的俯仰角恢复至第一俯仰角之后，控制机器人按图示箭头方向躲避横杆并绕行至没有横杆的侧面继续清扫。

图8为本发明实施例提供的另一种避障方法的流程图，如图8所示，该方法可以包括如下步骤：

801、根据采集的包含目标障碍物的图像，确定机器人与目标障碍物的距离。

802、若距离符合设定条件，则获取机器人的第一俯仰角。

803、在机器人继续前行的过程中，获取到反映机器人接触到目标障碍物的第二俯仰角，第二俯仰角大于第一俯仰角。

804、控制机器人后退至俯仰角恢复第一俯仰角的第三位置，控制机器人改变行走方向以绕过目标障碍物。

805、在环境地图上的第三位置处，标记目标障碍物。

806、根据再次采集的包含所述目标障碍物的图像，确定机器人与目标障碍物的距离；若所述距离符合设定条件，且根据环境地图确定所述距离内具有目标障碍物的标记，则控制机器人前行至第三位置后改变行走方向以绕过目标障碍物。

本实施例中，上述步骤801-804的执行过程，可以参见前述其他实施例中的相关说明，在此不赘述。

仍以扫地机器人为例，在扫地机器人清扫的过程中，会生成与扫地机器人的工作环境对应的环境地图，该环境地图可以用于指导扫地机器人后续的清扫工作。其中，在环境地图中可以标记扫地机器人在清扫过程中接触到的障碍物，以便在下次清扫的过程中，若遇到该障碍物则进行有效避障。

基于此，本实施例中提供的避障方案的思路是：

在扫地机器人的某次清扫过程中，当基于前述步骤801-803确定出扫地机器人当前已经接触到上述目标障碍物时，控制机器人后退，直到扫地机器人的俯仰角恢复至第一俯仰角，并在环境地图中将该位置对应的第三位置标记为目标障碍物位置，该第三位置反映的是扫地机器人刚要接触到目标障碍物的横杆的位置，比如图7中示意的虚像位置。从而，在扫地机器人再次清扫的过程中，在目标障碍物并未发生移动的前提下，扫地机器人会再一次采集到包含上述目标障碍物的图像，并在通过该图像确定扫地机器人与目标障碍物的距离符合设定条件时，由于预先在环境地图中标记了表示目标障碍物位置的第三位置，因此，此时直接控制扫地机器人行进至该第三位置后改变扫地机器人的行进方向以绕过该目标障碍物，不必再次攀爬目标障碍物的横杆。

以下将详细描述本发明的一个或多个实施例的避障装置。本领域技术人员可以理解，这些避障装置均可使用市售的硬件组件通过本方案所教导的步骤进行配置来构成。

图9为本发明实施例提供的一种避障装置的结构示意图，如图9所示，该装置包括：确定模块11、获取模块12、控制模块13。

确定模块11，用于根据采集的包含目标障碍物的图像，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离。

获取模块12，用于若所述距离符合设定条件，则获取所述机器人的第一俯仰角；以及，在所述机器人继续前行的过程中，获取到反映所述机器人接触到所述目标障碍物的第二俯仰角，所述第二俯仰角大于所述第一俯仰角。

控制模块13，用于控制所述机器人进行避障行走。

可选地，确定模块11具体可以用于：获取所述机器人在第一位置处采集的包含所述目标障碍物的第一图像；获取所述机器人在第二位置处采集的包含所述目标障碍物的第二图像，所述第二位置是所述机器人自所述第一位置继续前行预设距离的位置；根据所述第一位置、所述第二位置以及所述目标障碍物在所述第一图像和所述第二图像中各自对应的成像尺寸，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离。

可选地，控制模块13具体可以用于：控制所述机器人后退至俯仰角恢复所述第一俯仰角的第三位置；控制所述机器人改变行走方向以绕过所述目标障碍物。

可选地，控制模块13还可以用于：在环境地图上的所述第三位置处，标记所述目标障碍物。

可选地，确定模块11还可以用于：根据再次采集的包含所述目标障碍物的图像，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离。控制模块13还用于：若所述距离符合所述设定条件，且根据所述环境地图确定所述距离内具有所述目标障碍物的标记，则控制所述机器人前行至所述第三位置后改变行走方向以绕过所述目标障碍物。

可选地，所述目标障碍物具有如下结构特征：所述目标障碍物的底部的至少一个侧面具有横杆，所述横杆距离地面的高度小于或等于设定阈值。

可选地，在控制所述机器人改变行走方向以绕过所述目标障碍物的过程中，控制模块13具体可以用于：根据所述结构特征，规划移动路径，以根据所述移动路径控制所述机器人移动至所述目标障碍物的不具有横杆的目标侧，并通过所述目标侧行走至所述目标障碍物的底部空间。

可选地，在获取所述机器人的第一俯仰角之后，控制模块13还可以用于：控制所述机器人减速前行。

可选地，所述机器人包括扫地机器人。

图9所示装置可以执行前述图1至图8所示实施例提供的避障方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1至图8所示实施例的相关说明，在此不再赘述。

以上描述了避障装置的内部功能和结构，在一个可能的设计中，避障装置的结构可实现为机器人中的一部分，如图10所示，该机器人可以包括：机械本体21，设置在机械本体21上的处理器22和存储器23。其中，所述存储器23用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器22执行时能够实现如下步骤：

根据采集的包含目标障碍物的图像，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离；

若所述距离符合设定条件，则获取所述机器人的第一俯仰角；

在所述机器人继续前行的过程中，获取到反映所述机器人接触到所述目标障碍物的第二俯仰角，所述第二俯仰角大于所述第一俯仰角；

控制所述机器人进行避障行走。

可选地，所述处理器22还用于执行前述图1所示实施例中的全部或部分步骤。

其中，所述机器人的结构中还可以包括通信接口24，用于与其他设备或通信网络通信。

另外，本发明实施例提供了一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器至少执行以下的动作：

根据采集的包含目标障碍物的图像，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离；

若所述距离符合设定条件，则获取所述机器人的第一俯仰角；

在所述机器人继续前行的过程中，获取到反映所述机器人接触到所述目标障碍物的第二俯仰角，所述第二俯仰角大于所述第一俯仰角；

控制所述机器人进行避障行走。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种避障方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

根据采集的包含目标障碍物的图像，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离；

若所述距离符合设定条件，则获取所述机器人的第一俯仰角，所述第一俯仰角是所述机器人将要接触而未接触上目标障碍物时的姿态；

在所述机器人继续前行的过程中，若获取到反映所述机器人接触到所述目标障碍物的第二俯仰角，则控制所述机器人进行避障行走，所述第二俯仰角大于所述第一俯仰角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据采集的包含目标障碍物的图像，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离，包括：

获取所述机器人在第一位置处采集的包含所述目标障碍物的第一图像；

获取所述机器人在第二位置处采集的包含所述目标障碍物的第二图像，所述第二位置是所述机器人自所述第一位置继续前行预设距离的位置；

根据所述第一位置、所述第二位置以及所述目标障碍物在所述第一图像和所述第二图像中各自对应的成像尺寸，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人进行避障行走，包括：

控制所述机器人后退至俯仰角恢复所述第一俯仰角的第三位置；

控制所述机器人改变行走方向以绕过所述目标障碍物。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在环境地图上的所述第三位置处，标记所述目标障碍物。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据再次采集的包含所述目标障碍物的图像，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离；

若所述距离符合所述设定条件，且根据所述环境地图确定所述距离内具有所述目标障碍物的标记，则控制所述机器人前行至所述第三位置后改变行走方向以绕过所述目标障碍物。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物具有如下结构特征：

所述目标障碍物的底部的至少一个侧面具有横杆，所述横杆距离地面的高度小于或等于设定阈值。

7.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人改变行走方向以绕过所述目标障碍物，包括：

根据结构特征，规划移动路径，以根据所述移动路径控制所述机器人移动至所述目标障碍物的不具有横杆的目标侧，并通过所述目标侧行走至所述目标障碍物的底部空间。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人的第一俯仰角之后，还包括：

控制所述机器人减速前行。

9.一种避障装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据采集的包含目标障碍物的图像，确定机器人与所述目标障碍物的距离；

获取模块，用于若所述距离符合设定条件，则获取所述机器人的第一俯仰角，所述第一俯仰角是所述机器人将要接触而未接触上目标障碍物时的姿态；以及，在所述机器人继续前行的过程中，若获取到反映所述机器人接触到所述目标障碍物的第二俯仰角，控制模块，用于控制所述机器人进行避障行走；所述第二俯仰角大于所述第一俯仰角。

10.一种机器人，其特征在于，包括：机械本体，设置在所述机械本体上的处理器和存储器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现：

根据采集的包含目标障碍物的图像，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离；

若所述距离符合设定条件，则获取所述机器人的第一俯仰角，所述第一俯仰角是所述机器人将要接触而未接触上目标障碍物时的姿态；

在所述机器人继续前行的过程中，若获取到反映所述机器人接触到所述目标障碍物的第二俯仰角，则控制所述机器人进行避障行走；所述第二俯仰角大于所述第一俯仰角。

11.一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器至少执行以下的动作：

根据采集的包含目标障碍物的图像，确定机器人与所述目标障碍物的距离；

若所述距离符合设定条件，则获取所述机器人的第一俯仰角，所述第一俯仰角是所述机器人将要接触而未接触上目标障碍物时的姿态；

在所述机器人继续前行的过程中，若获取到反映所述机器人接触到所述目标障碍物的第二俯仰角，则控制所述机器人进行避障行走；所述第二俯仰角大于所述第一俯仰角。

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