CN112721932B - 车辆变道参数的确定方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents

车辆变道参数的确定方法、装置、电子设备和介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112721932B
CN112721932B CN202110092778.XA CN202110092778A CN112721932B CN 112721932 B CN112721932 B CN 112721932B CN 202110092778 A CN202110092778 A CN 202110092778A CN 112721932 B CN112721932 B CN 112721932B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
time
lane
lane line
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110092778.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN112721932A (zh
Inventor
曹曼曼
赵帅
张骁
陈超
仝湘媛
国建胜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Automotive Technology and Research Center Co Ltd
Automotive Data of China Tianjin Co Ltd
Original Assignee
China Automotive Technology and Research Center Co Ltd
Automotive Data of China Tianjin Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Automotive Technology and Research Center Co Ltd, Automotive Data of China Tianjin Co Ltd filed Critical China Automotive Technology and Research Center Co Ltd
Priority to CN202110092778.XA priority Critical patent/CN112721932B/zh
Publication of CN112721932A publication Critical patent/CN112721932A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112721932B publication Critical patent/CN112721932B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/109—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/06—Direction of travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4043—Lateral speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/803—Relative lateral speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed

Abstract

本发明涉及一种车辆变道参数的确定方法、装置、电子设备和介质。所述车辆变道参数的确定方法包括以下步骤：预处理预先采集的车辆驾驶场景数据；根据经过预处理的车辆驾驶场景数据，确定车辆变道场景中的典型时刻，所述典型时刻包括开启转向灯时刻、变道开始时刻、前轮触碰车道线时刻、后轮越过车道线时刻、变道结束时刻和关闭转向灯时刻；根据经过预处理的车辆驾驶场景数据和所述典型时刻，确定所述典型时刻的变道参数。该方法能够分析出变道过程中各个典型时刻的变道参数，不仅仅局限在某一个时刻，因此有利于后续变道模型的可靠性等，有效反应真实的变道场景，并对变道过程进行综合分析，得到自动驾驶功能开发需要的支持结论数据。

Description

车辆变道参数的确定方法、装置、电子设备和介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆变道参数的确定方法、装置、电子设备和介质。
背景技术
自动驾驶汽车可实现变道驾驶辅助或自动变道功能等自动驾驶功能，为了使变道驾驶辅助或自动变道功能更加可靠，需要深入分析人类驾驶员驾驶数据中的变道场景。变道过程是一个连续发生的持续过程，上一时刻的结果会影响下一时刻的决策，因此有必要将整个变道过程深入分析，研究其中的关联与影响，以及每一时刻的参数特征。然而目前针对变道场景的分析方法多集中在分析某一个时刻，如变道初始时刻参数的分布特征等。在一些变道模型中只根据初始时刻对模型做一定假设，导致模型过于简单，不能有效反应真实的变道情形。
有鉴于此，特提出本发明。
发明内容
本发明的目的在于提供一种车辆变道参数的确定方法、装置、电子设备和介质，以实现能够全面获得车辆变道场景下各个典型时刻驾驶数据信息的效果。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
第一方面，本发明提供了一种车辆变道参数的确定方法，包括以下步骤：
预处理预先采集的车辆驾驶场景数据；
根据经过预处理的车辆驾驶场景数据，确定车辆变道场景中的典型时刻，所述典型时刻包括开启转向灯时刻、变道开始时刻、前轮触碰车道线时刻、后轮越过车道线时刻、变道结束时刻和关闭转向灯时刻；
根据经过预处理的车辆驾驶场景数据和所述典型时刻，确定所述典型时刻的变道参数。
作为进一步优选的技术方案，所述预处理预先采集的车辆驾驶场景数据包括：
根据预先采集的车辆驾驶场景数据，确定变道场景；
预处理与所述变道场景相关联的数据。
作为进一步优选的技术方案，所述预处理包括同频转换、格式转换、空值填充或异常值检测中的至少一种。
作为进一步优选的技术方案，所述根据经过预处理的车辆驾驶场景数据，确定车辆变道过程中的典型时刻，包括：
根据经过预处理的驾驶场景数据中的转向灯信号开关数据，确定开启转向灯时刻和关闭转向灯时刻；
和/或，根据经过预处理的驾驶场景数据，绘制驾驶场景中车辆参考点相对于相邻车道线的横向偏移量随时间的变化曲线；根据所述变化曲线，确定变道开始时刻和变道结束时刻；
和/或，根据经过预处理的驾驶场景数据，拟合车道线方程；根据车道线方程和车辆结构数据，确定前轮触碰车道线时刻和后轮越过车道线时刻。
作为进一步优选的技术方案，所述根据所述变化曲线，确定变道开始时刻和变道结束时刻，包括：
根据所述变化曲线，确定所述变化曲线的两个拐点，将所述两个拐点对应的时刻分别作为变道开始时刻和变道结束时刻。
作为进一步优选的技术方案，所述根据车道线方程和车辆结构数据，确定前轮触碰车道线时刻和后轮越过车道线时刻，包括：
以车头中心为原点，根据车辆前轮连线的中心与车头中心的距离、车辆前轮轮距，确定前轮触碰车道线时刻；
以车头中心为原点，根据车辆前轮连线的中心与车头中心的距离、车辆轴距和车辆后轮轮距，确定后轮越过车道线时刻。
作为进一步优选的技术方案，所述变道参数包括以下参数中的至少一种：道路类型、行驶区域、变道原因、变道方向、本车在车道中的位置、本车速度、本车横向加速度、本车纵向加速度、目标车相对于本车的位置、目标车与本车的横向距离、目标车与本车的纵向距离、目标车的横向速度、目标车的纵向速度、目标车的横向加速度、目标车的纵向加速度、目标车与本车的碰撞时间、目标车与本车的车头时距。
第二方面，本发明提供了一种车辆变道参数的确定装置，包括：
预处理模块，用于预处理预先采集的车辆驾驶场景数据；
典型时刻确定模块，用于根据经过预处理的车辆驾驶场景数据，确定车辆变道场景中的典型时刻，所述典型时刻包括开启转向灯时刻、变道开始时刻、前轮触碰车道线时刻、后轮越过车道线时刻、变道结束时刻和关闭转向灯时刻；
变道参数确定模块，用于根据经过预处理的车辆驾驶场景数据和所述典型时刻，确定所述典型时刻的变道参数。
第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。
第四方面，本发明提供了一种介质，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明提供的车辆变道参数的确定方法首先对预先采集的车辆驾驶场景数据进行预处理，然后确定出车辆变道场景中的典型时刻，最后根据预处理的车辆驾驶场景数据和典型时刻，确定典型时刻的变道参数。该方法能够分析出变道过程中各个典型时刻的变道参数，不仅仅局限在某一个时刻，因此有利于后续变道模型的可靠性等，有效反应真实的变道场景，并对变道过程进行综合分析，得到自动驾驶功能开发需要的支持结论数据。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例1提供的车辆变道参数的确定方法的流程图；
图2是本发明实施例1中变道场景典型时刻的示意图；
图3是本发明实施例1中变道场景下车辆横向偏移量的示意图；
图4是本发明实施例1中用于确定变道开始/结束时刻的曲线图；
图5是本发明实施例1中前轮触碰车道线时刻的示意图；
图6是本发明实施例1中后轮越过车道线时刻的示意图；
图7是本发明实施例1中变道场景各个典型时刻时间分布特征的示意图；
图8是是本发明实施例1中不同变道场景数据表的示意图；
图9是本发明实施例2提供的车辆变道参数的确定装置的结构示意图；
图10是本发明实施例3提供的电子设备的结构示意图。
图标：101-预处理模块；102-典型时刻确定模块；103-变道参数确定模块；201-处理器；202-存储器；203-输入装置；204-输出装置。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
如背景技术部分所述，现有技术中针对变道场景的分析方法多集中在分析某一个时刻，因而在变道模型中仅仅根据一个时刻对模型作出假设，导致模型过于简单，不能真实有效的反应实际变道情形。对于不同变道方向、不同发生区域、不同行驶路段等场景的变道分析更是缺乏详细的数据来支持统计分析结果。
基于此，本发明提供的车辆变道参数的确定方法，包括将完整的变道场景过程分几个典型时刻：开启转向灯时刻、变道开始时刻、前轮触碰车道线时刻、后轮越过车道线时刻、变道结束时刻、关闭转向灯时刻。分别对这几个典型时刻的参数进行分析，从而深刻理解变道场景下各典型时刻参数的分布规律与各个典型时刻间时间的分布情况。同时结合变道方向、变道发生区域、行驶路段等其他场景标签对变道过程综合分析，得到自动驾驶功能开发需要的数据支持结论。
可见，本发明的方法能够深入分析整个变道过程，研究其中的关联与影响以及每一时刻的参数特征。此种分析方法结论还可以作为进口车辆本地化开发时的参考，通过详细对比中外驾驶员的在变道行驶的各典型时刻的行为特征来有效的调整开发策略，更好的适应中国市场。
实施例1
图1是本实施例提供的一种车辆变道参数的确定方法的流程图，本实施例适用于对车辆变道过程中的参数进行确定。该方法可以由车辆变道参数的确定装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件构成，并一般集成在电子设备中。参见图1，所述车辆变道参数的确定方法包括以下步骤：
S110、预处理预先采集的车辆驾驶场景数据。
上述预先采集的车辆驾驶场景数据来源为搭载了各种自动驾驶传感器的采集平台的驾驶车，由人类驾驶员在中国道路上驾驶得到。传感器布置方案采用与客户商定的基于已有车型传感器的布置方案：包含周围6个高清摄像头(前向、后向、左前、左后、右前、右后，实现360°无盲区视觉感知)、一个前向毫米波雷达、卫星定位终端、惯性测量单元(IMU，Inertial Measurement Unit)、工控机、显示屏等硬件和数据采集软件，能够同时采集车辆CAN(Controller Area Network，控制器域网)总线信号、卫星定位信号、IMU信号、视频信号、毫米波雷达信号并实现信号同步采集和输出。采集得到的数据将统一存储在存储设备中。对各传感器数据进行清洗及融合，经过数据同频和各种格式转换后将其存储在可以调用的数据库中，为之后的场景数据分析做准备。
其中，“车辆驾驶场景数据”是指车辆在驾驶过程中所产生的各种数据。
具体地，所述预处理预先采集的车辆驾驶场景数据包括：
采用自动标注工具自动筛选变道场景；或采用深度学习机器识别出变道场景。
优选地，所述预处理预先采集的车辆驾驶场景数据包括：
根据预先采集的车辆驾驶场景数据，确定变道场景。首先可通过人工对照视频标注的方法，或通过原始数据提取跨越车道线时刻等方法从驾驶数据中提取出变道场景。
预处理与所述变道场景相关联的数据。对变道场景中的CAN总线数据、车道线数据进行重采样等数据预处理，预处理包括同频转换、格式转换、空值填充、异常值检测。同频转换指的是将各个信号频率统一成同一时刻的信号，格式转换是指将传感器输出的格式不规律的信号统一进行行列变换变成指定格式。空值填充是指在驾驶场景数据中存在空值，根据空值的属性类型对空值进行填充。异常值检测是指根据异常值检测方法或是人为经验对明显超过数值范围的异常数值进行检测，基于预设的修正方法对异常值进行修正。
S120、根据经过预处理的车辆驾驶场景数据，确定车辆变道场景中的典型时刻，所述典型时刻包括开启转向灯时刻、变道开始时刻、前轮触碰车道线时刻、后轮越过车道线时刻、变道结束时刻和关闭转向灯时刻。
其中，“车辆变道场景”是指车辆处于变道过程的场景。
本实施例中，对上述6种典型时刻进行提取，参考图2，分别为开启转向灯时刻t0、变道开始时刻t1、前轮触碰车道线时刻t2、后轮越过车道线时刻t3、变道结束时刻t4、关闭转向灯时刻t5。
具体地，所述根据经过预处理的车辆驾驶场景数据，确定车辆变道场景中的典型时刻，包括：
响应转向灯信号开启，在车头开始偏转时，确定为变道开始时刻；
响应转向灯信号关闭，在车头回正后，确定为变道结束时刻。
或，响应转向灯信号开启，在车辆中心线与车道线之间出现夹角时，确定为变道开始时刻；
响应转向灯信号关闭，在车辆中心线与车道线再次平行时，确定为变道结束时刻。
优选地，所述根据经过预处理的车辆驾驶场景数据，确定车辆变道过程中的典型时刻，包括：
根据经过预处理的驾驶场景数据中的转向灯信号开关数据，确定开启转向灯时刻和关闭转向灯时刻；
根据经过预处理的驾驶场景数据，绘制驾驶场景中车辆参考点相对于相邻车道线的横向偏移量随时间的变化曲线；根据所述变化曲线，确定变道开始时刻和变道结束时刻；
根据经过预处理的驾驶场景数据，拟合车道线方程；根据车道线方程和车辆结构数据，确定前轮触碰车道线时刻和后轮越过车道线时刻。
其中，“转向灯信号开关数据”是指转向灯信号开启和关闭的时间点，该转向灯信号开关数据可从车CAN总线数据中获取。
“车辆参考点”是指车辆变道过程中所预先设定的用于表示车辆位置信息的原点，例如可以为车辆后轴中心、车辆前轴中心或车辆车头中心。
“车道线方程”是指以车辆车头中心为原点构建二维坐标系，车辆左右两侧车道线在该二维坐标系中的表达式。
“车辆结构数据”是指与车辆结构相关的数据，例如车辆轴距、车辆前轮轮距和车辆后轮轮距。
优选地，根据经过预处理的驾驶场景数据中的转向灯信号开关数据，确定开启转向灯时刻和关闭转向灯时刻，包括：
根据所述变化曲线，确定所述变化曲线的两个拐点，将所述两个拐点对应的时刻分别作为变道开始时刻和变道结束时刻。
变道开始时刻即变道的初始时刻，一般指的是变道车辆开始横向位移的时刻，变道初始时刻可以采用不同的方法进行筛选。本实施例中，采用如图3所示根据车道线数据制定规则通过车道线0阶系数(车辆后轴中心距离相邻车道线的偏移量)的数值进行判断。根据图4中所示的车辆横向偏移量可以绘制每一条变道场景中车辆的横向偏移量(如图3所示)随时间的变化情况，从中提取变道起始/结束时刻。取横向偏移量的拐点处作为变道起止时刻，即开始变道后车辆不再朝向偏移量增大的方向行驶，横向偏移量的绝对值递减直到跨越车道线，跨越车道线到变道结束时刻之间，横向偏移量的绝对值递增，横向偏移量绝对值出现拐点开始递减的时刻即变道结束时刻。依据图4的结果可知，采用此方法判定变道初始/结束时刻是一种通过数值准确识别时刻的方法，避免人工标注的主观差异。
优选地，所述根据车道线方程和车辆结构数据，确定前轮触碰车道线时刻和后轮越过车道线时刻，包括：
以车头中心为原点，根据车辆前轮连线的中心与车头中心的距离、车辆前轮轮距，确定前轮触碰车道线时刻；
以车头中心为原点，根据车辆前轮连线的中心与车头中心的距离、车辆轴距和车辆后轮轮距，确定后轮越过车道线时刻。
车道线参数为以本车车头中心为原点，本车车头朝向为x轴方向，依据笛卡尔坐标系生成y轴方向。根据车道线方程系数以及车辆轴距、前轮轮距可以准确计算出每个变道过程前轮触碰车道线的时刻。如图5所示，可以看到在车辆两侧有左右两条车道线，左右两条车道线在本车坐标系中可以分别用两个三次多项式方程表示：
y_left＝n0_left+n1_left×x_left+n2_left×x_left 2+n3_left×x_left 3(左车道线方程)
y_right＝n0_right+n1_right×x_right+n2_right×x_right 2+n3_right×x_right 3(右车道线方程)
其中，x_left和y_left为左车道线在本车坐标系中的坐标值，x_right和y_right为右车道线在本车坐标系中的坐标值，n0_left、n1_left、n2_left、n3_left分别为左侧车道线方程的0阶、1阶、2阶、3阶多项式系数。n0_right、n1_right、n2_right、n3_right分别为右侧车道线方程的0阶、1阶、2阶、3阶多项式系数。在每个时刻，传感器都会实时测量左右车道线方程并拟合出多项式系数，每个时刻的多项式系数各不相同。图5中以车头中心为原点，假设车辆前轮连线的中心与车头中心的距离为d1，前轮轮距的一半为d2，若车辆向右变道，则每个时刻车辆前轮连线的中心与右侧车道线的距离为：
n0_right+n1_right×(-d1)+n2_right×(-d1)2+n3_right×(-d1)3，
随着多项式系数的改变，当
n0_right+n1_right×(-d1)+n2_right×(-d1)2+n3_right×(-d1)3＝-d2时，右前轮中心触碰车道线，此时刻为前轮触碰车道线时刻t2。
同理，若车辆向左变道，则每个时刻车辆前轮连线的中心与左侧车道线的距离为：
n0_left+n1_left×(-d1)+n2_left×(-d1)2+n3_left×(-d1)3，
随着多项式系数的改变，当
n0_left+n1_left×(-d1)+n2_left×(-d1)2+n3_left×(-d1)3＝d2时，左前轮中心触碰车道线，此时刻为前轮触碰车道线时刻t2。
后轮越过车道线时刻t3：
参考图6，原理与前轮触碰车道线时刻相似，通过车道线数据和本车数据参数计算车辆后轮跨越车道线的时刻。假设车辆轴距为d3，车辆后轮轮距的一半为d4，则向右变道时左后轮越过车道线时刻t3为
n0_left+n1_left×(-(d1+d3))+n2_left×(-(d1+d3))2+n3_left×(-(d1+d3))3＝d4的时刻。
同理，向左变道时右后轮越过车道线时刻t3为
n0_right+n1_right×(-(d1+d3))+n2_right×(-(d1+d3))2+n3_right×(-(d1+d3))3＝-d4的时刻。
S130、根据经过预处理的车辆驾驶场景数据和所述典型时刻，确定所述典型时刻的变道参数。
优选地，所述变道参数包括以下参数中的至少一种：道路类型、行驶区域、变道原因、变道方向、本车在车道中的位置、本车速度、本车横向加速度、本车纵向加速度、目标车相对于本车的位置、目标车与本车的横向距离、目标车与本车的纵向距离、目标车的横向速度、目标车的纵向速度、目标车的横向加速度、目标车的纵向加速度、目标车与本车的碰撞时间、目标车与本车的车头时距。
参考图7，根据一组变道各个时刻时间分布特征数据的分析结果可知打开转向灯时刻平均比开始变道动作时刻早0.5s，关闭转向灯时刻一般在变道结束前1.2s，在开始变道动作后一般在跨越车道线前需要2s，车辆从前轮触线到后轮越过车道线一般需要2.8s，后轮越过车道线后1.8s可以结束变道的横向控制过程。
参考图8，根据一组不同道路类型、变道方向和行驶区域的变道场景数据分析可知，在城市快速路下变道持续时间总体比高速公路要慢约1.9s。
上述车辆变道参数的确定方法首先对预先采集的车辆驾驶场景数据进行预处理，然后确定出车辆变道场景中的典型时刻，最后根据预处理的车辆驾驶场景数据和典型时刻，确定典型时刻的变道参数。该方法能够分析出变道过程中各个典型时刻的变道参数，不仅仅局限在某一个时刻，因此有利于后续变道模型的可靠性等，有效反应真实的变道场景，并对变道过程进行综合分析，得到自动驾驶功能开发需要的支持结论数据。
实施例2
如图9所示，本实施例提供了一种车辆变道参数的确定装置，包括：
预处理模块101，用于预处理预先采集的车辆驾驶场景数据.
典型时刻确定模块102，用于根据经过预处理的车辆驾驶场景数据，确定车辆变道场景中的典型时刻，所述典型时刻包括开启转向灯时刻、变道开始时刻、前轮触碰车道线时刻、后轮越过车道线时刻、变道结束时刻和关闭转向灯时刻。
变道参数确定模块103，用于根据经过预处理的车辆驾驶场景数据和所述典型时刻，确定所述典型时刻的变道参数。
进一步地，上述预处理模块101还包括：
变道场景确定单元，用于根据预先采集的车辆驾驶场景数据，确定变道场景；
数据处理单元，用于预处理与所述变道场景相关联的数据。
进一步地，上述变道参数确定模块103包括：
开启转向灯时刻和关闭转向灯时刻确定单元，用于根据经过预处理的驾驶场景数据中的转向灯信号开关数据，确定开启转向灯时刻和关闭转向灯时刻；
变道开始时刻和变道结束时刻确定单元，用于根据经过预处理的驾驶场景数据，绘制驾驶场景中车辆参考点相对于相邻车道线的横向偏移量随时间的变化曲线；根据所述变化曲线，确定变道开始时刻和变道结束时刻；
前轮触碰车道线时刻和后轮越过车道线时刻确定单元，用于根据经过预处理的驾驶场景数据，拟合车道线方程；根据车道线方程和车辆结构数据，确定前轮触碰车道线时刻和后轮越过车道线时刻。
本实施例的车辆变道参数的确定装置用于执行实施例1所述的车辆变道参数的确定方法，因而具有与实施例1中方法相应的功能模块和有益效果。
实施例3
如图10所示，本实施例提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。该电子设备中的至少一个处理器能够执行上述方法，因而至少具有与上述方法相同的优势。
可选地，该电子设备中还包括用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI(Graphical UserInterface，图形用户界面)的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图10中以一个处理器201为例。
存储器202作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆变道参数的确定方法对应的程序指令/模块(例如，车辆变道参数的确定装置中的预处理模块101、典型时刻确定模块102和变道参数确定模块103)。处理器201通过运行存储在存储器202中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆变道参数的确定方法。
存储器202可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器202可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器202可进一步包括相对于处理器201远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
该电子设备还可以包括：输入装置203和输出装置204。处理器201、存储器202、输入装置203和输出装置204可以通过总线或者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。
输入装置203可接收输入的数字或字符信息，输出装置204可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
实施例4
本实施例提供了一种介质，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法。该介质上的计算机指令用于使计算机执行上述方法，因而至少具有与上述方法相同的优势。
本发明中的介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF(Radio Frequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
应该理解的是，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (9)

1.一种车辆变道参数的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：
预处理预先采集的车辆驾驶场景数据；
根据经过预处理的车辆驾驶场景数据，确定车辆变道场景中的典型时刻，所述典型时刻包括开启转向灯时刻、变道开始时刻、前轮触碰车道线时刻、后轮越过车道线时刻、变道结束时刻和关闭转向灯时刻；
根据经过预处理的车辆驾驶场景数据和所述典型时刻，确定所述典型时刻的变道参数；
所述根据经过预处理的车辆驾驶场景数据，确定车辆变道过程中的典型时刻，包括：
根据经过预处理的驾驶场景数据中的转向灯信号开关数据，确定开启转向灯时刻和关闭转向灯时刻；
和/或，根据经过预处理的驾驶场景数据，绘制驾驶场景中车辆参考点相对于相邻车道线的横向偏移量随时间的变化曲线；根据所述变化曲线，确定变道开始时刻和变道结束时刻；
和/或，根据经过预处理的驾驶场景数据，拟合车道线方程；根据车道线方程和车辆结构数据，确定前轮触碰车道线时刻和后轮越过车道线时刻；
车道线参数为以本车车头中心为原点，本车车头朝向为x轴方向，依据笛卡尔坐标系生成y轴方向；
车辆左车道线方程为：y_left＝n0_left+n1_left×x_left+n2_left×x_left 2+n3_left×x_left 3，车辆右车道线方程为：y_right＝n0_right+n1_right×x_right+n2_right×x_right 2+n3_right×x_right 3；
其中，x_left和y_left为左车道线在本车坐标系中的坐标值，x_right和y_right为右车道线在本车坐标系中的坐标值，n0_left、n1_left、n2_left、n3_left分别为左侧车道线方程的0阶、1阶、2阶、3阶多项式系数，n0_right、n1_right、n2_right、n3_right分别为右侧车道线方程的0阶、1阶、2阶、3阶多项式系数；
若车辆向右变道，则：当n0_right+n1_right×(-d1)+n2_right×(-d1)2+n3_right×(-d1)3＝-d2时，右前轮中心触碰车道线，此时刻为前轮触碰车道线时刻t2；当n0_left+n1_left×(-(d1+d3))+n2_left×(-(d1+d3))2+n3_left×(-(d1+d3))3＝d4时，左后轮越过车道线，此时刻为后轮越过车道线时刻t3；
若车辆向左变道，则：当n0_left+n1_left×(-d1)+n2_left×(-d1)2+n3_left×(-d1)3＝d2时，左前轮中心触碰车道线，此时刻为前轮触碰车道线时刻t2；当n0_right+n1_right×(-(d1+d3))+n2_right×(-(d1+d3))2+n3_right×(-(d1+d3))3＝-d4时，右后轮越过车道线，此时刻为后轮越过车道线时刻t3；
其中，d1为车辆前轮连线的中心与车头中心的距离，d2为前轮轮距的一半，d3为车辆轴距；d4为车辆后轮轮距的一半。
2.根据权利要求1所述的车辆变道参数的确定方法，其特征在于，所述预处理预先采集的车辆驾驶场景数据包括：
根据预先采集的车辆驾驶场景数据，确定变道场景；
预处理与所述变道场景相关联的数据。
3.根据权利要求2所述的车辆变道参数的确定方法，其特征在于，所述预处理包括同频转换、格式转换、空值填充或异常值检测中的至少一种。
4.根据权利要求1所述的车辆变道参数的确定方法，其特征在于，所述根据所述变化曲线，确定变道开始时刻和变道结束时刻，包括：
根据所述变化曲线，确定所述变化曲线的两个拐点，将所述两个拐点对应的时刻分别作为变道开始时刻和变道结束时刻。
5.根据权利要求1所述的车辆变道参数的确定方法，其特征在于，所述根据车道线方程和车辆结构数据，确定前轮触碰车道线时刻和后轮越过车道线时刻，包括：
以车头中心为原点，根据车辆前轮连线的中心与车头中心的距离、车辆前轮轮距，确定前轮触碰车道线时刻；
以车头中心为原点，根据车辆前轮连线的中心与车头中心的距离、车辆轴距和车辆后轮轮距，确定后轮越过车道线时刻。
6.根据权利要求1-5任一项所述的车辆变道参数的确定方法，其特征在于，所述变道参数包括以下参数中的至少一种：道路类型、行驶区域、变道原因、变道方向、本车在车道中的位置、本车速度、本车横向加速度、本车纵向加速度、目标车相对于本车的位置、目标车与本车的横向距离、目标车与本车的纵向距离、目标车的横向速度、目标车的纵向速度、目标车的横向加速度、目标车的纵向加速度、目标车与本车的碰撞时间、目标车与本车的车头时距。
7.一种车辆变道参数的确定装置，其特征在于，包括：
预处理模块，用于预处理预先采集的车辆驾驶场景数据；
典型时刻确定模块，用于根据经过预处理的车辆驾驶场景数据，确定车辆变道场景中的典型时刻，所述典型时刻包括开启转向灯时刻、变道开始时刻、前轮触碰车道线时刻、后轮越过车道线时刻、变道结束时刻和关闭转向灯时刻；
变道参数确定模块，用于根据经过预处理的车辆驾驶场景数据和所述典型时刻，确定所述典型时刻的变道参数；
所述根据经过预处理的车辆驾驶场景数据，确定车辆变道过程中的典型时刻，包括：
根据经过预处理的驾驶场景数据中的转向灯信号开关数据，确定开启转向灯时刻和关闭转向灯时刻；
和/或，根据经过预处理的驾驶场景数据，绘制驾驶场景中车辆参考点相对于相邻车道线的横向偏移量随时间的变化曲线；根据所述变化曲线，确定变道开始时刻和变道结束时刻；
和/或，根据经过预处理的驾驶场景数据，拟合车道线方程；根据车道线方程和车辆结构数据，确定前轮触碰车道线时刻和后轮越过车道线时刻；
车道线参数为以本车车头中心为原点，本车车头朝向为x轴方向，依据笛卡尔坐标系生成y轴方向；
车辆左车道线方程为：y_left＝n0_left+n1_left×x_left+n2_left×x_left 2+n3_left×x_left 3，车辆右车道线方程为：y_right＝n0_right+n1_right×x_right+n2_right×x_right 2+n3_right×x_right 3；
其中，x_left和y_left为左车道线在本车坐标系中的坐标值，x_right和y_right为右车道线在本车坐标系中的坐标值，n0_left、n1_left、n2_left、n3_left分别为左侧车道线方程的0阶、1阶、2阶、3阶多项式系数，n0_right、n1_right、n2_right、n3_right分别为右侧车道线方程的0阶、1阶、2阶、3阶多项式系数；
若车辆向右变道，则：当n0_right+n1_right×(-d1)+n2_right×(-d1)2+n3_right×(-d1)3＝-d2时，右前轮中心触碰车道线，此时刻为前轮触碰车道线时刻t2；当n0_left+n1_left×(-(d1+d3))+n2_left×(-(d1+d3))2+n3_left×(-(d1+d3))3＝d4时，左后轮越过车道线，此时刻为后轮越过车道线时刻t3；
若车辆向左变道，则：当n0_left+n1_left×(-d1)+n2_left×(-d1)2+n3_left×(-d1)3＝d2时，左前轮中心触碰车道线，此时刻为前轮触碰车道线时刻t2；当n0_right+n1_right×(-(d1+d3))+n2_right×(-(d1+d3))2+n3_right×(-(d1+d3))3＝-d4时，右后轮越过车道线，此时刻为后轮越过车道线时刻t3；
其中，d1为车辆前轮连线的中心与车头中心的距离，d2为前轮轮距的一半，d3为车辆轴距；d4为车辆后轮轮距的一半。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
9.一种介质，其特征在于，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
CN202110092778.XA 2021-01-25 2021-01-25 车辆变道参数的确定方法、装置、电子设备和介质 Active CN112721932B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110092778.XA CN112721932B (zh) 2021-01-25 2021-01-25 车辆变道参数的确定方法、装置、电子设备和介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110092778.XA CN112721932B (zh) 2021-01-25 2021-01-25 车辆变道参数的确定方法、装置、电子设备和介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112721932A CN112721932A (zh) 2021-04-30
CN112721932B true CN112721932B (zh) 2022-07-22

Family

ID=75593484

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110092778.XA Active CN112721932B (zh) 2021-01-25 2021-01-25 车辆变道参数的确定方法、装置、电子设备和介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112721932B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113022520B (zh) * 2021-05-27 2021-08-13 天津所托瑞安汽车科技有限公司 自适应刹车方法、设备和存储介质
FR3131890B1 (fr) * 2022-01-19 2023-12-08 Psa Automobiles Sa Procédé et dispositif de contrôle d’un système de changement semi-automatique de voie de circulation d’un véhicule
CN115014280A (zh) * 2022-05-25 2022-09-06 高德软件有限公司 变道虚拟线的长度确定方法、装置及高精地图
FR3137888A1 (fr) * 2022-07-18 2024-01-19 Psa Automobiles Sa Procédé de contrôle d’une trajectoire d’un véhicule automobile lors d’un changement de voie

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105575150B (zh) * 2016-01-29 2017-12-05 深圳市美好幸福生活安全系统有限公司 行车安全行为分析方法、预警方法及其装置
CN107792073B (zh) * 2017-09-29 2019-10-25 东软集团股份有限公司 一种车辆换道控制方法、装置及相关设备
CN110712680B (zh) * 2018-07-12 2020-12-25 广州小鹏汽车科技有限公司 一种车辆的自动换道方法及装置
CN111324120A (zh) * 2020-02-26 2020-06-23 中汽研汽车检验中心（天津）有限公司 一种自动驾驶前车切入切出场景提取方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112721932A (zh) 2021-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112721932B (zh) 车辆变道参数的确定方法、装置、电子设备和介质
US20210208597A1 (en) Sensor aggregation framework for autonomous driving vehicles
KR102398456B1 (ko) 운전 경로 계획 방법, 장치 및 차량
CN108508881B (zh) 自动驾驶控制策略调整方法、装置、设备及存储介质
KR20200116404A (ko) 방어적 운전 방책 생성 방법, 장치, 설비 및 저장 매체
KR102332045B1 (ko) 운전 참고 선 처리 방법, 장치 및 차량
US11599122B2 (en) Vehicle control method and device
US10471967B2 (en) Optimization of a vehicle to compensate for water contamination of a fluid of a vehicle component
CN110920611A (zh) 基于邻车的车辆控制方法和装置
US20200377087A1 (en) Lane keep control of autonomous vehicle
CN110654381B (zh) 用于控制车辆的方法和装置
CN114415628A (zh) 自动驾驶测试方法及装置、电子设备和存储介质
CN111311925A (zh) 车位的检测方法和装置、电子设备、车辆、存储介质
US20210190961A1 (en) Method, device, equipment, and storage medium for determining sensor solution
CN105684039B (zh) 用于驾驶员辅助系统的状况分析
JP2021099877A (ja) 専用車道での走行をリマインダーする方法、装置、機器及び記憶媒体
US20230213344A1 (en) Crosswalk detection
CN107831496B (zh) 一种智能汽车自动获取前车速度的方法及系统
CN109637148B (zh) 车载鸣笛监控系统、方法、存储介质及设备
CN110703753B (zh) 路径规划方法及装置、电子设备、存储介质
CN109827610B (zh) 用于校验传感器融合结果的方法和装置
CN110435648B (zh) 车辆的行驶控制方法、装置、车辆和存储介质
CN114619949B (zh) 高速公路变道提示方法及装置、车辆、电子设备、介质
JP7247974B2 (ja) 車両
CN114252086A (zh) 提示信息的输出方法、装置、设备、介质和车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant