CN105575150B - 行车安全行为分析方法、预警方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种行车安全预警方法，用于分析行驶车辆的驾驶行为，包括：获取行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息；根据所述行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息分析得出行驶车辆行车状况结果及行驶车辆所处周边行车环境状况结果，并根据所述行驶车辆行车状况结果和/或行驶车辆所处周边行车环境状况结果分析变道驾驶行为并输出。本发明在变道过程中的预警，同时考虑了行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息，使得变道分析结果更精确，能够根据变道分析结果精确的发出预警信息。本发明还提供行车安全行为分析方法、行车安全行为分析、预警装置。

Description

行车安全行为分析方法、预警方法及其装置

技术领域

本发明涉及汽车安全领域，尤其涉及一种行车安全行为分析方法、预警方法及其装置。

背景技术

随着经济发展和人们生活水平的提高，汽车的数量越来越多，道路的复杂程度也越来越严重，行车安全就成了一个重要的课题。例如，变更车道是驾驶过程中非常常见的驾驶操作，但同时也是造成交通事故的一个主要因素，如何有效安全的变道，成为亟待需要解决的一个难题。因此，现有技术中出现了通过分析变更车道时是否有打转向灯来提示是否进行安全变道，显而易见，这种仅分析是否打转向灯来判定是否安全变道过于简单，不能够真实体现变道时真实的道路安全状况，起不到风险预警的作用。此外，新颁布的新车险制度“一车一价”，如果能够事先了解到每个驾驶员的驾驶习惯，则可评估出每一驾驶员的风险，从而可以有效的作出预警评估，制定合理的保费价格。

请参阅图1，图1为模拟现实路况示意图，车A若向右变道则是相对安全的，但是不能向左变道，因为左边有双黄线11，而车C若向右变道则不安全，车C即便打了转向灯也需在和车D拉开安全距离后，才能向右变道，此外，车C不能向左变道，左边为实线12。显而易见，现有仅仅通过分析是否打转向灯来判断变道驾驶行为是否为安全行为的方法，在面对此种真实路况时，则基本不起作用。

发明内容

本发明提供了一种行车安全预警方法及装置，基于周边行车环境来判断是否需要预警，既保证了驾驶中的安全变道，同时减少不必要的预警，提高用户体验。

在第一方面，本发明提供了一种行车安全行为分析方法，用于行驶车辆，所述方法包括：

获取行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息；

根据所述行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息分析得出行驶车辆行车状况结果及行驶车辆所处周边行车环境状况结果，并根据所述行驶车辆行车状况结果和/或行驶车辆所处周边行车环境状况结果分析变道驾驶行为并输出；

其中，所述行驶车辆行车信息包括转向信息、行驶车辆车速信息及车辆转角信息；所述转向信息包括转向灯信息、转向灯起始时间信息及压线时间信息，所述行车路面标志信息包括车道线类型信息，所述周边行车环境信息包括左右车道线距离信息及行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离信息。

在第二方面，本发明提供了一种行车安全行为预警方法，所述方法包括：

获取行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息；

根据所述行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息分析得出行驶车辆行车状况结果及行驶车辆所述周边行车环境状况结果，根据所述行驶车辆行车状况结果和/或行驶车辆所处周边行车环境状况结果分析出变道驾驶行为信息，并判断是否为安全驾驶行为；

当判断出的驾驶行为为不安全驾驶行为时，输出行车安全预警提示，或发出行车控制信号对所述行驶车辆进行控制；

其中，所述行驶车辆行车信息包括转向信息、行驶车辆车速信息及车辆转角信息；所述转向信息包括转向灯信息、转向灯起始时间信息及压线时间信息，所述行车路面标志信息包括车道线类型信息，所述周边行车环境信息包括左右车道线距离信息及行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离信息。

在第三方面，本发明提供了一种行车安全行为分析装置，用于行驶车辆，所述装置包括：

获取模块以及驾驶行为分析模块；

获取模块，用于获取行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息；

驾驶行为分析模块，用于根据所述行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息分析得出行驶车辆行车状况结果及行驶车辆所处周边行车环境状况结果，并根据所述行驶车辆行车状况结果和/或行驶车辆所处周边行车环境状况结果分析变道驾驶行为并输出；

其中，所述行驶车辆行车信息包括转向信息、行驶车辆车速信息及车辆转角信息；所述转向信息包括转向灯信息、转向灯起始时间信息及压线时间信息，所述行车路面标志信息包括车道线类型信息，所述周边行车环境信息包括左右车道线距离信息及行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离信息。

在第四方面，本发明提供了一种行车安全预警装置，用于行驶车辆，所述装置包括：获取模块、驾驶行为分析判断模块及输出模块；

获取模块，用于获取行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息；

驾驶行为分析判断模块，用于用于根据所述行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息分析得出行驶车辆行车状况结果及行驶车辆所述周边行车环境状况结果，根据所述行驶车辆行车状况结果和/或行驶车辆所处周边行车环境状况结果分析出变道驾驶行为信息，并判断是否为安全驾驶行为；

所述输出模块，用于当判断出的驾驶行为为不安全驾驶行为时，输出行车安全预警提示，或发出行车控制信号对所述行驶车辆进行控制；

其中，所述行驶车辆行车信息包括转向信息、行驶车辆车速信息及车辆转角信息；所述转向信息包括转向灯信息、转向灯起始时间信息及压线时间信息，所述行车路面标志信息包括车道线类型信息，所述周边行车环境信息包括左右车道线距离信息及行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离信息。

本发明实施例提供的行车安全行为分析方法，对获取的行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息进行分析处理，并根据处理结果分析出驾驶员在变更车道时的驾驶行为并输出，可以根据输出的变道驾驶行为结果给予驾驶员更精确的驾驶行为改进建议，同时给新的保险法规“一车一价”提供了更价值的执行的数据基础。换句话说，本发明在变道过程中，同时考虑了行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息，因而，使得变道分析结果更为精确，进而能够精确的分析出驾驶者的驾驶行为，为保险公司进行风险评估提供了数据分析基础。本发明实施例还对应提供了行车安全行为分析装置。

本发明实施例的提供的行车安全预警方法，对获取的行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息进行处理以分析出驾驶行为，根据驾驶行为判断是否为安全驾驶行为，当为不安全驾驶行为时输出预警信息，确保车辆在复杂的行车环境下能够尽量安全行驶，保证了驾驶者及车辆的安全，降低车辆在变道过程中发生危险的概率。换句话说，本发明在变道过程中的预警，同时考虑了行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息，因而，使得变道分析结果更为精确，从而能够精确的根据变道分析结果发出预警信息。本发明实施例还对应提供了行车安全行为预警装置。

附图说明

图1为真实路况模拟示意图；

图2为本发明实施例1提供的一种行车安全行为分析方法流程图；

图3为本发明实施例2提供的一种行车安全预警方法流程图；

图4为本发明实施例3提供的一种行车安全预警方法流程图；

图5为本发明实施例4提供的一种行车安全行为分析装置示意图；

图6为本发明实施例5提供的一种行车安全预警装置示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以具体实施例做进一步的解释说明，实施例并不构成对本发明实施例的限定。

实施例1

下面以图2为例详细说明本发明实施例1提供的行车安全行为分析方法，图2为本发明实施例1提供的行车安全行为分析方法流程图，在本发明实施例中实施主体为一综合处理设备。如图2所示，该实施例具体包括以下步骤：

步骤11、获取行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息；

在本实施例中，所述行驶车辆行车信息包括但不限于转向信息、行驶车辆车速信息及车辆转角信息；所述转向信息包括转向灯信息、转向灯起始时间信息及压线时间信息。本实施例中，具体通过车辆信息采集设备获取车辆的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)信号，CAN信号处理分析设备处理所述行驶车辆的CAN信号以计算出所述行驶车辆的转向信息、行驶车辆车速信息及车辆转角信息。

所述行车路面标志信息包括但不限于车道线类型信息。所述周边行车环境信息包括但不限于左右车道线距离信息及行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离信息。本实施例中具体通过外部信息采集设备获取所述路面标志信号和周边行车信号并经传感器信号处理分析设备处理成路面标志信息及周边行车环境信息。

在其他实施例中，所述行车环境信息还可以包括实时路况中的行人、其他生物、车辆、障碍物的信息，和路面湿度、粗糙度信息中至少一项。

步骤12、根据所述行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息分析得出行驶车辆行车状况结果及行驶车辆所处周边行车环境状况结果，并根据所述行驶车辆行车状况结果和/或行驶车辆所处周边行车环境状况结果分析变道驾驶行为并输出。

其中，所述行驶车辆行车状况结果包括转向灯分析结果、车道线分析结果、及车辆的转角分析结果；所述行驶车辆所处周边行车环境状况结果包括左右车道线的距离结果及行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果。

所述转向灯分析结果是根据所述转向灯信息、转向灯起始时间信息及压线时间信息计算得出，并进一步根据所述转向灯分析结果输出使用转向灯的驾驶行为信息，具体为：转向灯的分析从行驶车辆压线的时刻开始进行，若在压线之前已经开启转向灯，则继续判断从开启转向灯的时刻T1，到压线时刻T2，是否至少有3秒的时间差，如果至少有3秒的时间差，则输出正确使用转向灯的驾驶行为结果；否则输出错误使用转向灯的驾驶行为结果。由此可见，通过对驾驶过程中转向灯开启行为的分析，得出驾驶者是否有合理有效的使用转向灯。

所述车道线分析结果是根据所述行车路面标志信息及转向信息计算得出，并进一步根据所述车道线分析结果输出第一变道操作的驾驶行为信息，所述车道线分析结果是根据行驶车辆所压车道线类型分析得出，具体为：车道线分析从行驶车辆压线的时刻开始进行，本实施例中的所述第一变道操作行为信息是车道线分析结果分析得出，如，当车道线分析结果为压虚线则输出的第一变道操作的驾驶行为信息为正确变道操作的驾驶行为信息；当车道线分析结果为压实线(包括单实线或双实线)，则输出的第一变道操作的驾驶行为信息为错误变道操作的驾驶行为信息；当车道线分析结果为压双黄线时，则输出的第一变道操作的驾驶行为信息为错误变道操作及行驶车辆将逆行行驶的驾驶行为信息。由此可见，根据车道线分析结果可以分析出驾驶者是否违反车道线规则、是否有逆行的状态等行为信息。

所述车辆的转角分析结果是根据行驶车辆车速信息、时间信息及车辆转角信息计算得出，并进一步根据所述车辆的转角分析结果输出第二变道操作的驾驶行为信息，所述第二变道操作的驾驶行为信息为是否跨多线变道、是否侧滑或是否侧翻中至少之一种驾驶行为信息。本实施例中，根据转角的变化过程、转角持续的时间以及对应的速度，计算出的转角分析结果为行驶车辆横向移动的距离及转角大小，根据该计算出的行驶车辆横向移动的距离输出是否跨多线变道的驾驶行为信息，根据该转角大小输出是否会造成侧滑或侧翻的驾驶行为行为信息。其中，当计算出的转角分析结果为行驶车辆横向移动的距离超过第一预设阈值时，则输出跨多线变道的驾驶行为信息，当计算出的转角大小超过第二预设阈值时，则输出侧滑的驾驶行为信息，当计算出的转角大小超过第三预设阈值时，则输出侧翻的驾驶行为信息。由此可见，根据车辆的转角分析结果可以分析出是否跨多线变道，是否有大幅度转向等危险驾驶行为。

所述左右车道线的距离结果是根据行驶车辆与车道线之间的距离、持续的时间以及行驶车辆的速度计算得出，并进一步根据左右车道线的距离结果来输出第三变道操作的驾驶行为信息，所述第三变道操作的驾驶行为信息为是否变道过快或跨多线变道。本实施例中，根据行驶车辆与车道线之间的距离、持续的时间以及行驶车辆的速度三者之间的关系分析出是否为变道过快的驾驶行为，根据行驶车辆与车道线之间的距离计算出行驶车辆的横向移动距离来分析出是否为跨线变道的驾驶行为。

所述行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果是根据行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离信息得出，并进一步根据所述行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果输出第四变道操作的驾驶行为信息。所述第四变道操作的驾驶行为信息为变道操作的驾驶行为和以超车变道的驾驶行为。具体为：根据所述行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离输出第一分析结果和第二分析结果，所述第一分析结果为车道利于快速行车，所述第二分析结果为车道不利于快速行车，车道利于快速行车是指车道中本车前方没有车辆，或前方车辆的速度大于本车(距离原来越大)，或前车距离较大(参照本车速度，距离和车速具有成正比的对应关系)。

车道不利于快速行车是指车道中本车前方有车辆，而且前方车辆的速度等于或小于本车(距离较近或者原来越小)，而且前车距离较小(参照本车速度，距离和车速具有成正比的对应关系)。

如果当前车道利于快速行车，目标车道的状况不比当前车道快速行车环境更好，可以判断此次变道目的不是超车(目的是变道)，即输出的第四变道操作的驾驶行为信息为变道操作的驾驶行为，反之，如果目标车道更利于快速行车，则判断为超车变道，即输出的第四变道操作的驾驶行为信息为以超车变道的驾驶行为。

当目标车道利于快速行车时，应该保持加速变道，反之则减速变道，根据当前车速的变化情况判断是否采用正确的加减速，即输出的第四变道操作的驾驶行为信息为是否采用安全的速度(加速或减速)变道的驾驶行为。

本发明实施例的提供的行车安全行为分析方法，对获取的行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息进行分析处理，并根据处理结果分析出驾驶员在变更车道时的驾驶行为并输出，可以根据输出的驾驶行为结果给予驾驶员更精确的驾驶行为改进建议，同时给新的保险法规“一车一价”提供了更价值的执行的数据基础。换句话说，本发明在变道过程中，同时考虑了行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息，因而，使得变道分析结果更为精确，进而能够精确的分析出驾驶者的驾驶行为，为保险公司进行风险评估提供了数据分析基础。

实施例2

下面以图3为例详细说明本发明实施例2提供的行车安全预警方法，图3为本发明实施例2提供的行车安全预警方法流程图，在本发明实施例中实施主体为一综合处理设备。如图3所示，该实施例具体包括以下步骤：

步骤110、获取行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息；

在本实施例中，所述行驶车辆行车信息包括但不限于转向信息、行驶车辆车速信息及车辆转角信息；所述转向信息包括转向灯信息、转向灯起始时间信息及压线时间信息。本实施例中，具体通过车辆信息采集设备获取车辆的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)信号，CAN信号处理分析设备并根据所述行驶车辆的CAN信号计算所述行驶车辆的转向信息、行驶车辆车速信息及车辆转角信息。

所述行车路面标志信息包括但不限于车道线类型信息。所述周边行车环境信息包括但不限于左右车道线距离信息及行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离信息。本实施例中具体通过外部信息采集设备获取所述路面标志信号和周边行车信号并经传感器信号处理分析设备处理成路面标志信息及周边行车环境信息。

在其他实施例中，所述行车环境信息还可以包括实时路况中的行人、其他生物、车辆、障碍物的信息，和路面湿度、粗糙度信息中至少一项。

步骤120、根据所述行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息分析得出行驶车辆行车状况结果及行驶车辆所处周边行车环境状况结果，并根据所述行驶车辆行车状况结果和/或行驶车辆所处周边行车环境状况结果分析出变道驾驶行为信息，并判断是否为安全驾驶行为；

其中，所述行驶车辆行车状况结果包括转向灯分析结果、车道线分析结果、及车辆的转角分析结果；所述行驶车辆所处周边行车环境状况结果包括左右车道线的距离结果及行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果。

所述转向灯分析结果是根据所述转向灯信息、转向灯起始时间信息及压线时间信息计算得出，并进一步根据所述转向灯分析结果输出使用转向灯的驾驶行为信息，根据使用转向灯的驾驶行为判断是否为安全的驾驶行为，具体为：转向灯的分析从行驶车辆压线的时刻开始进行，若在压线之前已经开启转向灯，则继续判断从开启转向灯的时刻T1，到压线时刻T2，是否至少有3秒的时间差，如果至少有3秒的时间差，则输出正确使用转向灯的驾驶行为结果；否则输出错误使用转向灯的驾驶行为结果。当驾驶行为结果为错误使用转向灯时，判断为不安全驾驶行为。由此可见，通过对驾驶过程中转向灯开启行为的分析，得出驾驶者是否有合理有效的使用转向灯。

所述车道线分析结果是根据所述行车路面标志信息及转向信息计算得出，并进一步根据所述车道线分析结果输出第一变道操作的驾驶行为信息，再根据第一变道操作的驾驶行为信息判断是否为安全的驾驶行为，所述车道线分析结果是根据行驶车辆所压车道线类型分析得出，具体为：车道线分析从行驶车辆压线的时刻开始进行，本实施例中的所述第一变道操作行为信息是车道线分析结果分析得出，如，当车道线分析结果为压虚线则输出的第一变道操作的驾驶行为信息为正确变道操作的驾驶行为信息；当车道线分析结果为压实线(包括单实线或双实线)，则输出的第一变道操作的驾驶行为信息为错误变道操作的驾驶行为信息，根据所述错误变道操作的驾驶行为信息判断为不安全驾驶行为；当车道线分析结果为压双黄线时，则输出的第一变道操作的驾驶行为信息为错误变道操作及行驶车辆将逆行行驶的驾驶行为信息，根据所述错误变道操作及行驶车辆将逆行行驶的驾驶行为信息判断为不安全驾驶行为。由此可见，根据车道线分析结果可以分析出驾驶者是否违反车道线规则、是否有逆行的状态等行为信息。

所述车辆的转角分析结果是根据行驶车辆车速信息、时间信息及车辆转角信息计算得出，并进一步根据所述车辆的转角分析结果输出第二变道操作的驾驶行为信息，根据所述第二变道操作的驾驶行为信息判断是否为安全驾驶行为，所述第二变道操作的驾驶行为信息为是否跨多线变道、是否侧滑或是否侧翻中至少之一种驾驶行为信息。本实施例中，根据转角的变化过程、转角持续的时间以及对应的速度，计算出的转角分析结果为行驶车辆横向移动的距离及转角大小，根据该计算出的行驶车辆横向移动的距离输出是否跨多线变道的驾驶行为信息，根据该转角大小输出是否会造成侧滑或侧翻的驾驶行为行为信息。其中，当计算出的转角分析结果为行驶车辆横向移动的距离超过第一预设阈值时，则输出跨多线变道的驾驶行为信息并判断为不安全驾驶行为，当计算出的转角大小超过第二预设阈值时，则输出侧滑的驾驶行为信息并判断为不安全驾驶行为，当计算出的转角大小超过第三预设阈值时，则输出侧翻的驾驶行为信息并判断为不安全驾驶行为。由此可见，根据车辆的转角分析结果可以分析出是否跨多线变道，是否有大幅度转向等危险驾驶行为。

所述左右车道线的距离结果是根据行驶车辆与车道线之间的距离、持续的时间以及行驶车辆的速度计算得出，并进一步根据左右车道线的距离结果来输出第三变道操作的驾驶行为信息，根据所述第三变道操作的驾驶行为信息判断是否为安全驾驶行为，所述第三变道操作的驾驶行为信息为是否变道过快或跨多线变道。本实施例中，根据行驶车辆与车道线之间的距离、持续的时间以及行驶车辆的速度三者之间的关系分析出是否为变道过快的驾驶行为，根据行驶车辆与车道线之间的距离计算出行驶车辆的横向移动距离来分析出是否为跨线变道的驾驶行为。当第三变道操作的驾驶行为信息为变道过快的驾驶行为、跨线变道的驾驶行为时，判断为不安全的驾驶行为。

所述行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果是根据行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离信息得出，并进一步根据所述行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果输出第四变道操作的驾驶行为信息，根据第四变道操作的驾驶行为信息判断是否为安全驾驶行为。所述第四变道操作的驾驶行为信息为是否采用安全的速度变道的驾驶行为、变道操作及超出变道的驾驶行为。具体为：根据所述行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离输出第一分析结果和第二分析结果，所述第一分析结果为车道利于快速行车，所述第二分析结果为车道不利于快速行车，车道利于快速行车是指车道中本车前方没有车辆，或前方车辆的速度大于本车(距离原来越大)，或前车距离较大(参照本车速度，距离和车速具有成正比的对应关系)。

车道不利于快速行车是指车道中本车前方有车辆，而且前方车辆的速度等于或小于本车(距离较近或者原来越小)，而且前车距离较小(参照本车速度，距离和车速具有成正比的对应关系)。

如果当前车道利于快速行车，目标车道的状况不比当前车道快速行车环境更好，可以判断此次变道目的不是超车(目的是变道)，即输出的第四变道操作的驾驶行为信息为变道操作的驾驶行为，反之，如果目标车道更利于快速行车，则判断为超车变道，即输出的第四变道操作的驾驶行为信息为超车变道的驾驶行为。

当目标车道利于快速行车时，应该保持加速变道，反之则减速变道，根据当前车速的变化情况判断是否采用正确的加减速，即输出的第四变道操作的驾驶行为信息为是否采用安全的速度(加速或减速)变道的驾驶行为。

本发明实施例的提供的行车安全预警方法，对获取的行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息进行处理，根据处理结果输出预警信息，确保车辆在复杂的行车环境下能够尽量安全行驶，保证了驾驶者及车辆的安全，降低车辆在变道过程中发生危险的概率。换句话说，本发明在变道过程中的预警，同时考虑了行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息，因而，使得变道分析结果更为精确，从而能够根据变道分析结果精确的发出预警信息。

当所述第四变道操作的驾驶行为信息为采用不安全的速度变道的驾驶行为时，判断为不安全驾驶行为。

步骤130：当判断出的驾驶行为为不安全驾驶行为时，输出行车安全预警提示，或发出行车控制信号对所述行驶车辆进行控制。所述预警提示为根据相应的驾驶行为发出相应声音或显示相应的图像进行提示，所述发出行车控制信号对所述行驶车辆进行控制可以为以刹车等控制信息控制车辆停止。例如当驾驶行为为逆行时，判断为不安全驾驶行为，发出刹车的控制信号控制车辆停止逆行。

本发明实施例的提供的行车安全预警方法，对获取的行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息进行处理以分析出驾驶行为，根据驾驶行为判断是否为安全驾驶行为，当为不安全驾驶行为时输出预警信息，确保车辆在复杂的行车环境下能够尽量安全行驶，保证了驾驶者及车辆的安全，降低车辆在变道过程中发生危险的概率。

实施例3

请参见图4，本发明实施例3提供的行车安全预警方法和实施例2基本相同，其不同在于还进一步包括步骤140：输出驾驶行为信息。即将驾驶行为信息输出供分析驾驶者的驾驶行为习惯，从而评估该驾驶者的驾驶行车风险，进而根据风险评估结果的高低制定合适的保险金额。

实施例4

图5为本发明实施例4提供的一种行车安全行为分析装置示意图。

请参考图5，本发明行车安全行为分析装置的一较佳实施例中，所述装置包括：获取模块410、以及驾驶行为分析模块420。

本实施例中，所述装置包括的获取模块410，用于获取行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息；

在本实施例中，所述行驶车辆行车信息包括但不限于转向信息、行驶车辆车速信息及车辆转角信息；所述转向信息包括转向灯信息、转向灯起始时间信息及压线时间信息。本实施例中，具体通过车辆信息采集设备获取车辆的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)信号，CAN信号处理分析设备处理所述行驶车辆的CAN信号以计算出所述行驶车辆的转向信息、行驶车辆车速信息及车辆转角信息。

所述行车路面标志信息包括但不限于车道线类型信息。所述周边行车环境信息包括但不限于左右车道线距离信息及行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离信息。本实施例中具体通过外部信息采集设备获取所述路面标志信号和周边行车信号并经传感器信号处理分析设备处理成路面标志信息及周边行车环境信息。

在其他实施例中，所述行车环境信息还可以包括实时路况中的行人、其他生物、车辆、障碍物的信息，和路面湿度、粗糙度信息中至少一项。

驾驶行为分析模块420，用于根据所述行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息分析得出行驶车辆行车状况结果及行驶车辆所处周边行车环境状况结果，并根据所述行驶车辆行车状况结果和/或行驶车辆所处周边行车环境状况结果分析变道驾驶行为并输出。

其中，所述行驶车辆行车状况结果包括转向灯分析结果、车道线分析结果、及车辆的转角分析结果；所述行驶车辆所处周边行车环境状况结果包括左右车道线的距离结果及行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果。

所述转向灯分析结果是根据所述转向灯信息、转向灯起始时间信息及压线时间信息计算得出，并进一步根据所述转向灯分析结果输出使用转向灯的驾驶行为信息，具体为：转向灯的分析从行驶车辆压线的时刻开始进行，若在压线之前已经开启转向灯，则继续判断从开启转向灯的时刻T1，到压线时刻T2，是否至少有3秒的时间差，如果至少有3秒的时间差，则输出正确使用转向灯的驾驶行为结果；否则输出错误使用转向灯的驾驶行为结果。由此可见，通过对驾驶过程中转向灯开启行为的分析，得出驾驶者是否有合理有效的使用转向灯。

所述车道线分析结果是根据所述行车路面标志信息及转向信息计算得出，并进一步根据所述车道线分析结果输出第一变道操作的驾驶行为信息，所述车道线分析结果是根据行驶车辆所压车道线类型分析得出，具体为：车道线分析从行驶车辆压线的时刻开始进行，本实施例中的所述第一变道操作行为信息是车道线分析结果分析得出，如，当车道线分析结果为压虚线则输出的第一变道操作的驾驶行为信息为正确变道操作的驾驶行为信息；当车道线分析结果为压实线(包括单实线或双实线)，则输出的第一变道操作的驾驶行为信息为错误变道操作的驾驶行为信息；当车道线分析结果为压双黄线时，则输出的第一变道操作的驾驶行为信息为错误变道操作及行驶车辆将逆行行驶的驾驶行为信息。由此可见，根据车道线分析结果可以分析出驾驶者是否违反车道线规则、是否有逆行的状态等行为信息。

所述车辆的转角分析结果是根据行驶车辆车速信息、时间信息及车辆转角信息计算得出，并进一步根据所述车辆的转角分析结果输出第二变道操作的驾驶行为信息，所述第二变道操作的驾驶行为信息为是否跨多线变道、是否侧滑或是否侧翻中至少之一种驾驶行为信息。本实施例中，根据转角的变化过程、转角持续的时间以及对应的速度，计算出的转角分析结果为行驶车辆横向移动的距离及转角大小，根据该计算出的行驶车辆横向移动的距离输出是否跨多线变道的驾驶行为信息，根据该转角大小输出是否会造成侧滑或侧翻的驾驶行为行为信息。其中，当计算出的转角分析结果为行驶车辆横向移动的距离超过第一预设阈值时，则输出跨多线变道的驾驶行为信息，当计算出的转角大小超过第二预设阈值时，则输出侧滑的驾驶行为信息，当计算出的转角大小超过第三预设阈值时，则输出侧翻的驾驶行为信息。由此可见，根据车辆的转角分析结果可以分析出是否跨多线变道，是否有大幅度转向等危险驾驶行为。

所述左右车道线的距离结果是根据行驶车辆与车道线之间的距离、持续的时间以及行驶车辆的速度计算得出，并进一步根据左右车道线的距离结果来输出第三变道操作的驾驶行为信息，所述第三变道操作的驾驶行为信息为是否变道过快或跨多线变道。本实施例中，根据行驶车辆与车道线之间的距离、持续的时间以及行驶车辆的速度三者之间的关系分析出是否为变道过快的驾驶行为，根据行驶车辆与车道线之间的距离计算出行驶车辆的横向移动距离来分析出是否为跨线变道的驾驶行为。

所述行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果是根据行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离信息得出，并进一步根据所述行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果输出第四变道操作的驾驶行为信息。所述第四变道操作的驾驶行为信息为变道操作的驾驶行为和以超车变道的驾驶行为。具体为：根据所述行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离输出第一分析结果和第二分析结果，所述第一分析结果为车道利于快速行车，所述第二分析结果为车道不利于快速行车，车道利于快速行车是指车道中本车前方没有车辆，或前方车辆的速度大于本车(距离原来越大)，或前车距离较大(参照本车速度，距离和车速具有成正比的对应关系)。

车道不利于快速行车是指车道中本车前方有车辆，而且前方车辆的速度等于或小于本车(距离较近或者原来越小)，而且前车距离较小(参照本车速度，距离和车速具有成正比的对应关系)。

如果当前车道利于快速行车，目标车道的状况不比当前车道快速行车环境更好，可以判断此次变道目的不是超车(目的是变道)，即输出的第四变道操作的驾驶行为信息为变道操作的驾驶行为，反之，如果目标车道更利于快速行车，则判断为超车变道，即输出的第四变道操作的驾驶行为信息为以超车变道的驾驶行为。

当目标车道利于快速行车时，应该保持加速变道，反之则减速变道，根据当前车速的变化情况判断是否采用正确的加减速，即输出的第四变道操作的驾驶行为信息为是否采用安全的速度(加速或减速)变道的驾驶行为。

本发明实施例的提供的行车安全行为分析装置，对获取的行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息进行分析处理，并根据处理结果分析出驾驶员在变更车道时的驾驶行为并输出，可以根据输出的驾驶行为结果给予驾驶员更精确的驾驶行为改进建议，同时给新的保险法规“一车一价”提供了更价值的执行的数据基础。换句话说，本发明在变道过程中，同时考虑了行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息，因而，使得变道分析结果更为精确，进而能够精确的分析出驾驶者的驾驶行为，为保险公司进行风险评估提供了数据分析基础。

实施例5

图6为本发明实施例5提供的一种行车安全预警装置示意图。

所述装置包括：获取模块510、驾驶行为分析判断模块520以及输出模块530。

本实施例中，所述装置包括的获取模块510，用于获取行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息；

在本实施例中，所述行驶车辆行车信息包括但不限于转向信息、行驶车辆车速信息及车辆转角信息；所述转向信息包括转向灯信息、转向灯起始时间信息及压线时间信息。本实施例中，具体通过车辆信息采集设备获取车辆的CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)信号，CAN信号处理分析设备并根据所述行驶车辆的CAN信号计算所述行驶车辆的转向信息、行驶车辆车速信息及车辆转角信息。

所述行车路面标志信息包括但不限于车道线类型信息。所述周边行车环境信息包括但不限于左右车道线距离信息及行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离信息。本实施例中具体通过外部信息采集设备获取所述路面标志信号和周边行车信号并经传感器信号处理分析设备处理成路面标志信息及周边行车环境信息。

在其他实施例中，所述行车环境信息还可以包括实时路况中的行人、其他生物、车辆、障碍物的信息，和路面湿度、粗糙度信息中至少一项。

所述分析预判断块520，用于根据所述行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息分析得出行驶车辆行车状况结果及行驶车辆所处周边行车环境状况结果，并根据所述行驶车辆行车状况结果和/或行驶车辆所处周边行车环境状况结果分析出变道驾驶行为信息，并判断是否为安全驾驶行为；

其中，所述行驶车辆行车状况结果包括转向灯分析结果、车道线分析结果、及车辆的转角分析结果；所述行驶车辆所处周边行车环境状况结果包括左右车道线的距离结果及行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果。

所述转向灯分析结果是根据所述转向灯信息、转向灯起始时间信息及压线时间信息计算得出，并进一步根据所述转向灯分析结果输出使用转向灯的驾驶行为信息，根据使用转向灯的驾驶行为判断是否为安全的驾驶行为，具体为：转向灯的分析从行驶车辆压线的时刻开始进行，若在压线之前已经开启转向灯，则继续判断从开启转向灯的时刻T1，到压线时刻T2，是否至少有3秒的时间差，如果至少有3秒的时间差，则输出正确使用转向灯的驾驶行为结果；否则输出错误使用转向灯的驾驶行为结果。当驾驶行为结果为错误使用转向灯时，判断为不安全驾驶行为。由此可见，通过对驾驶过程中转向灯开启行为的分析，得出驾驶者是否有合理有效的使用转向灯。

所述车道线分析结果是根据所述行车路面标志信息及转向信息计算得出，并进一步根据所述车道线分析结果输出第一变道操作的驾驶行为信息，再根据第一变道操作的驾驶行为信息判断是否为安全的驾驶行为，所述车道线分析结果是根据行驶车辆所压车道线类型分析得出，具体为：车道线分析从行驶车辆压线的时刻开始进行，本实施例中的所述第一变道操作行为信息是车道线分析结果分析得出，如，当车道线分析结果为压虚线则输出的第一变道操作的驾驶行为信息为正确变道操作的驾驶行为信息；当车道线分析结果为压实线(包括单实线或双实线)，则输出的第一变道操作的驾驶行为信息为错误变道操作的驾驶行为信息，根据所述错误变道操作的驾驶行为信息判断为不安全驾驶行为；当车道线分析结果为压双黄线时，则输出的第一变道操作的驾驶行为信息为错误变道操作及行驶车辆将逆行行驶的驾驶行为信息，根据所述错误变道操作及行驶车辆将逆行行驶的驾驶行为信息判断为不安全驾驶行为。由此可见，根据车道线分析结果可以分析出驾驶者是否违反车道线规则、是否有逆行的状态等行为信息。

所述车辆的转角分析结果是根据行驶车辆车速信息、时间信息及车辆转角信息计算得出，并进一步根据所述车辆的转角分析结果输出第二变道操作的驾驶行为信息，根据所述第二变道操作的驾驶行为信息判断是否为安全驾驶行为，所述第二变道操作的驾驶行为信息为是否跨多线变道、是否侧滑或是否侧翻中至少之一种驾驶行为信息。本实施例中，根据转角的变化过程、转角持续的时间以及对应的速度，计算出的转角分析结果为行驶车辆横向移动的距离及转角大小，根据该计算出的行驶车辆横向移动的距离输出是否跨多线变道的驾驶行为信息，根据该转角大小输出是否会造成侧滑或侧翻的驾驶行为行为信息。其中，当计算出的转角分析结果为行驶车辆横向移动的距离超过第一预设阈值时，则输出跨多线变道的驾驶行为信息并判断为不安全驾驶行为，当计算出的转角大小超过第二预设阈值时，则输出侧滑的驾驶行为信息并判断为不安全驾驶行为，当计算出的转角大小超过第三预设阈值时，则输出侧翻的驾驶行为信息并判断为不安全驾驶行为。由此可见，根据车辆的转角分析结果可以分析出是否跨多线变道，是否有大幅度转向等危险驾驶行为。

所述左右车道线的距离结果是根据行驶车辆与车道线之间的距离、持续的时间以及行驶车辆的速度计算得出，并进一步根据左右车道线的距离结果来输出第三变道操作的驾驶行为信息，根据所述第三变道操作的驾驶行为信息判断是否为安全驾驶行为，所述第三变道操作的驾驶行为信息为是否变道过快或跨多线变道。本实施例中，根据行驶车辆与车道线之间的距离、持续的时间以及行驶车辆的速度三者之间的关系分析出是否为变道过快的驾驶行为，根据行驶车辆与车道线之间的距离计算出行驶车辆的横向移动距离来分析出是否为跨线变道的驾驶行为。当第三变道操作的驾驶行为信息为变道过快的驾驶行为、跨线变道的驾驶行为时，判断为不安全的驾驶行为。

所述行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果是根据行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离信息得出，并进一步根据所述行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果输出第四变道操作的驾驶行为信息，根据第四变道操作的驾驶行为信息判断是否为安全驾驶行为。所述第四变道操作的驾驶行为信息为是否采用安全的速度变道的驾驶行为、变道操作及超出变道的驾驶行为。具体为：根据所述行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离输出第一分析结果和第二分析结果，所述第一分析结果为车道利于快速行车，所述第二分析结果为车道不利于快速行车，车道利于快速行车是指车道中本车前方没有车辆，或前方车辆的速度大于本车(距离原来越大)，或前车距离较大(参照本车速度，距离和车速具有成正比的对应关系)。

车道不利于快速行车是指车道中本车前方有车辆，而且前方车辆的速度等于或小于本车(距离较近或者原来越小)，而且前车距离较小(参照本车速度，距离和车速具有成正比的对应关系)。

如果当前车道利于快速行车，目标车道的状况不比当前车道快速行车环境更好，可以判断此次变道目的不是超车(目的是变道)，即输出的第四变道操作的驾驶行为信息为变道操作的驾驶行为，反之，如果目标车道更利于快速行车，则判断为超车变道，即输出的第四变道操作的驾驶行为信息为超车变道的驾驶行为。

当目标车道利于快速行车时，应该保持加速变道，反之则减速变道，根据当前车速的变化情况判断是否采用正确的加减速，即输出的第四变道操作的驾驶行为信息为是否采用安全的速度(加速或减速)变道的驾驶行为。

本发明实施例的提供的行车安全预警方法，对获取的行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息进行处理，根据处理结果输出预警信息，确保车辆在复杂的行车环境下能够尽量安全行驶，保证了驾驶者及车辆的安全，降低车辆在变道过程中发生危险的概率。

当所述第四变道操作的驾驶行为信息为采用不安全的速度变道的驾驶行为时，判断为不安全驾驶行为。

所述输出模块530，用于当判断出的驾驶行为为不安全驾驶行为时，输出行车安全预警提示，或发出行车控制信号对所述行驶车辆进行控制。所述预警提示为根据相应的驾驶行为发出相应声音或显示相应的图像进行提示，所述发出行车控制信号对所述行驶车辆进行控制可以为以刹车等控制信息控制车辆停止。例如当驾驶行为为逆行时，判断为不安全驾驶行为，发出刹车的控制信号控制车辆停止逆行。

本发明实施例的提供的行车安全预警装置，对获取的行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息进行处理以分析出驾驶行为，根据驾驶行为判断是否为安全驾驶行为，当为不安全驾驶行为时输出预警信息，确保车辆在复杂的行车环境下能够尽量安全行驶，保证了驾驶者及车辆的安全，降低车辆在变道过程中发生危险的概率。换句话说，本发明在变道过程中的预警，同时考虑了行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息，因而，使得变道分析结果更为精确，从而能够根据变道分析结果精确的发出预警信息。

实施例6

实施例6与实施例5基本相同，其不同在于，所述输出模块530还用于输出驾驶行为信息。即将驾驶行为信息输出供分析驾驶者的驾驶行为习惯，从而评估该驾驶者的驾驶行车风险，进而根据风险评估结果的高低制定合适的保险金额。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种行车安全预警方法，用于分析行驶车辆的驾驶行为，其特征在于，所述方法包括：

获取行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息；

根据所述行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息分析得出行驶车辆行车状况结果及行驶车辆所处周边行车环境状况结果，并根据所述行驶车辆行车状况结果和/或行驶车辆所处周边行车环境状况结果分析变道驾驶信息，并判断是否为安全驾驶；

当判断结果为不安全驾驶时，输出行车安全预警提示，或发出行车控制信号对所述行驶车辆进行控制；

其中，所述行驶车辆行车信息包括转向信息、行驶车辆车速信息及车辆转角信息；所述转向信息包括转向灯信息、转向灯起始时间信息及压线时间信息，所述行车路面标志信息包括车道线类型信息，所述周边行车环境信息包括左右车道线距离信息及行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离信息，

其中所述行驶车辆行车状况结果包括转向灯分析结果、车道线分析结果、及车辆的转角分析结果；所述行驶车辆所处周边行车环境状况结果包括左右车道线的距离结果及行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果；根据所述转向灯分析结果输出使用转向灯的驾驶行为信息；根据所述车道线分析结果输出第一变道操作的驾驶行为信息；根据所述车辆的转角分析结果输出第二变道操作的驾驶行为信息；根据左右车道线的距离结果输出第三变道操作的驾驶行为信息；根据所述行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果输出第四变道操作行为信息，

其中根据所述车辆的转角分析结果输出第二变道操作的驾驶行为信息具体为：转角分析结果根据行驶车辆车速信息、时间信息及车辆转角信息计算得出，并进一步根据所述车辆的转角分析结果输出第二变道操作的驾驶行为信息，所述第二变道操作的驾驶行为信息为是否跨多线变道、是否侧滑或是否侧翻中至少之一种驾驶行为信息。

2.根据权利要求1所述的行车安全预警方法，其特征在于，根据所述转向灯分析结果输出使用转向灯的驾驶行为信息具体为：转向灯的分析从行驶车辆压线的时刻开始进行，若在压线之前已经开启转向灯，则继续判断从开启转向灯的时刻T1，到压线时时刻T2，是否至少有3秒的时间差，如果至少有3秒的时间差，则输出正确使用转向灯的驾驶行为结果；否则输出错误使用转向灯的驾驶行为结果。

3.根据权利要求1所述的行车安全预警方法，其特征在于，所述车道线分析结果是根据行驶车辆所压车道线类型分析得出，当车道线分析结果为压虚线则输出的第一变道操作的驾驶行为信息为正确变道操作的驾驶行为信息；当车道线分析结果为压实线则输出的第一变道操作的驾驶行为信息为错误变道操作的驾驶行为信息；当车道线分析结果为压双黄线时，则输出的第一变道操作的驾驶行为信息为错误变道操作及行驶车辆将逆行行驶的驾驶行为信息。

4.根据权利要求1所述的行车安全预警方法，其特征在于，根据左右车道线的距离结果输出第三变道操作的驾驶行为信息具体为：所述左右车道线的距离结果是根据行驶车辆与车道线之间的距离、持续的时间以及行驶车辆的速度计算得出，并进一步根据左右车道线的距离结果来输出第三变道操作的驾驶行为信息，所述第三变道操作的驾驶行为信息为是否变道过快或跨多线变道。

5.根据权利要求1所述的行车安全预警方法，其特征在于，根据所述行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果输出第四变道操作行为信息具体为：所述行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果是根据行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离信息得出，并进一步根据所述行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果输出第四变道操作的驾驶行为信息；所述第四变道操作的驾驶行为信息为变道操作的驾驶行为和超车变道的驾驶行为。

6.一种行车安全行为分析方法，用于行驶车辆，其特征在于，所述方法包括：

获取行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息；

根据所述行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息分析得出行驶车辆行车状况结果及行驶车辆所述周边行车环境状况结果，根据所述行驶车辆行车状况结果和/或行驶车辆所处周边行车环境状况结果分析出变道驾驶行为信息；

其中，所述行驶车辆行车信息包括转向信息、行驶车辆车速信息及车辆转角信息；所述转向信息包括转向灯信息、转向灯起始时间信息及压线时间信息，所述行车路面标志信息包括车道线类型信息，所述周边行车环境信息包括左右车道线距离信息及行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离信息，

其中所述行驶车辆行车状况结果包括转向灯分析结果、车道线分析结果、及车辆的转角分析结果；所述行驶车辆所处周边行车环境状况结果包括左右车道线的距离结果及行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果；根据所述转向灯分析结果输出使用转向灯的驾驶行为信息；根据所述车道线分析结果输出第一变道操作的驾驶行为信息；根据所述车辆的转角分析结果输出第二变道操作的驾驶行为信息；根据左右车道线的距离结果输出第三变道操作的驾驶行为信息；根据所述行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果输出第四变道操作行为信息，

其中根据所述车辆的转角分析结果输出第二变道操作的驾驶行为信息具体为：转角分析结果根据行驶车辆车速信息、时间信息及车辆转角信息计算得出，并进一步根据所述车辆的转角分析结果输出第二变道操作的驾驶行为信息，所述第二变道操作的驾驶行为信息为是否跨多线变道、是否侧滑或是否侧翻中至少之一种驾驶行为信息。

7.一种行车安全行为分析装置，其特征在于，包括获取模块以及驾驶行为分析模块；

获取模块，用于获取行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息；

驾驶行为分析模块，用于根据所述行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息分析得出行驶车辆行车状况结果及行驶车辆所处周边行车环境状况结果，并根据所述行驶车辆行车状况结果和/或行驶车辆所处周边行车环境状况结果分析变道驾驶行为并输出；

其中，所述行驶车辆行车信息包括转向信息、行驶车辆车速信息及车辆转角信息；所述转向信息包括转向灯信息、转向灯起始时间信息及压线时间信息，所述行车路面标志信息包括车道线类型信息，所述周边行车环境信息包括左右车道线距离信息及行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离信息，

其中所述行驶车辆行车状况结果包括转向灯分析结果、车道线分析结果、及车辆的转角分析结果；所述行驶车辆所处周边行车环境状况结果包括左右车道线的距离结果及行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果；根据所述转向灯分析结果输出使用转向灯的驾驶行为信息；根据所述车道线分析结果输出第一变道操作的驾驶行为信息；根据所述车辆的转角分析结果输出第二变道操作的驾驶行为信息；根据左右车道线的距离结果输出第三变道操作的驾驶行为信息；根据所述行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果输出第四变道操作行为信息，

其中根据所述车辆的转角分析结果输出第二变道操作的驾驶行为信息具体为：转角分析结果根据行驶车辆车速信息、时间信息及车辆转角信息计算得出，并进一步根据所述车辆的转角分析结果输出第二变道操作的驾驶行为信息，所述第二变道操作的驾驶行为信息为是否跨多线变道、是否侧滑或是否侧翻中至少之一种驾驶行为信息。

8.一种行车安全预警装置，其特征在于，包括获取模块、驾驶行为分析判断模块及输出模块；

获取模块，用于获取行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息；

驾驶行为分析判断模块，用于用于根据所述行驶车辆行车信息、行车路面标志信息和行驶车辆所处周边行车环境信息分析得出行驶车辆行车状况结果及行驶车辆所述周边行车环境状况结果，根据所述行驶车辆行车状况结果和/或行驶车辆所处周边行车环境状况结果分析出变道驾驶行为信息，并判断是否为安全驾驶行为；

所述输出模块，用于当判断出的驾驶行为为不安全驾驶行为时，输出行车安全预警提示，或发出行车控制信号对所述行驶车辆进行控制；

其中，所述行驶车辆行车信息包括转向信息、行驶车辆车速信息及车辆转角信息；所述转向信息包括转向灯信息、转向灯起始时间信息及压线时间信息，所述行车路面标志信息包括车道线类型信息，所述周边行车环境信息包括左右车道线距离信息及行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离信息，

其中所述行驶车辆行车状况结果包括转向灯分析结果、车道线分析结果、及车辆的转角分析结果；所述行驶车辆所处周边行车环境状况结果包括左右车道线的距离结果及行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果；根据所述转向灯分析结果输出使用转向灯的驾驶行为信息；根据所述车道线分析结果输出第一变道操作的驾驶行为信息；根据所述车辆的转角分析结果输出第二变道操作的驾驶行为信息；根据左右车道线的距离结果输出第三变道操作的驾驶行为信息；根据所述行驶车辆所在车道的前后方车辆的速度和距离结果输出第四变道操作行为信息，

其中根据所述车辆的转角分析结果输出第二变道操作的驾驶行为信息具体为：转角分析结果根据行驶车辆车速信息、时间信息及车辆转角信息计算得出，并进一步根据所述车辆的转角分析结果输出第二变道操作的驾驶行为信息，所述第二变道操作的驾驶行为信息为是否跨多线变道、是否侧滑或是否侧翻中至少之一种驾驶行为信息。