KR20200116404A

KR20200116404A - 방어적 운전 방책 생성 방법, 장치, 설비 및 저장 매체

Info

Publication number: KR20200116404A
Application number: KR1020190179713A
Authority: KR
Inventors: 하오 따양; 리우 창춘; 천 야친; 껑 펑
Original assignee: 바이두 온라인 네트웍 테크놀러지 (베이징) 캄파니 리미티드
Priority date: 2019-03-13
Filing date: 2019-12-31
Publication date: 2020-10-12
Also published as: CN109878513A; US20200290642A1; KR102342362B1; EP3709280A1; JP2020147271A; US11273848B2

Abstract

본 발명은 방어적 운전 방책 생성 방법, 장치, 설비 및 저장 매체를 제공하는 바, 여기서 상기 방법은, 자율 주행 차량의 감지 범위 내의 각 장애물의 유형을 검출하는 것; 상기 유형에 대응되는 충돌 위험 검출 방식을 사용하여, 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 존재하는지 여부를 판단하는 것; 및 상기 감지 범위 내에 충돌 위험이 존재하는 장애물이 있는 것으로 판단될 경우, 상기 자율 주행 차량의 방어적 운전 방책을 결정하는 것을 포함한다. 본 발명에 의하면, 도로 위험 상황이 발생하는 확률을 낮출 수 있다.

Description

방어적 운전 방책 생성 방법, 장치, 설비 및 저장 매체 {METHOD, DEVICE, EQUIPMENT AND STORAGE MEDIUM FOR GENERATING DEFENSIVE DRIVING POLICY}

본 발명은 자율 주행 기술 분야에 관한 것으로서, 특히 방어적 운전 방책 생성 방법, 장치, 설비 및 저장 매체에 관한 것이다.

방어적 운전은 운전자가 주행 과정에서 기타 운전자, 행인, 불량 기후 또는 도로 상황으로 인하여 유발되는 위험을 예견할 수 있고, 또한 적시에 조치를 취하여 사고의 발생을 방지하는 운전 방식을 의미한다. 현재의 자율 주행 기술은 아직 효과적인 방어적 운전 방책을 생성할 수 없다.

본 발명은 방어적 운전 방책 생성 방법 및 장치를 제공하여 적어도 종래 기술 중의 상기 기술적 과제를 해결하도록 한다.

제1 측면에 있어서, 본 발명은 방어적 운전 방책 생성 방법을 제공하는 바, 상기 방법은,

자율 주행 차량의 감지 범위 내의 각 장애물의 유형을 검출하는 것;

상기 유형에 대응되는 충돌 위험 검출 방식을 사용하여, 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 존재하는지 여부를 판단하는 것; 및

상기 감지 범위 내에 충돌 위험이 존재하는 장애물이 있는 것으로 판단될 경우, 상기 자율 주행 차량의 방어적 운전 방책을 결정하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 장애물이 제1 유형의 장애물인 것에 응답하여, 상기 제1 유형에 대응되는 충돌 위험 검출 방식을 사용하여, 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 존재하는지 여부를 판단하는 것은,

자율 주행 차량의 사전 설정된 시간대 내의 예정 궤적을 취득하는 것;

상기 장애물의 상기 사전 설정된 시간대 내의 예측 궤적을 결정하는 것; 및

상기 예정 궤적과 예측 궤적이 교차점이 존재하는지 여부를 판단하며, 존재할 경우 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 존재한다고 판단하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 장애물의 상기 사전 설정된 시간대 내의 예측 궤적을 결정하는 것은,

상기 장애물의 현재 속도 및 현재 주행 방향에 기반하여, 상기 장애물의 상기 사전 설정된 시간대 내의 예측 궤적을 결정하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 장애물이 제2 유형의 장애물인 것에 응답하여, 상기 제2 유형에 대응되는 충돌 위험 검출 방식을 사용하여, 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 존재하는지 여부를 판단하는 것은,

상기 자율 주행 차량의 제동 거리를 결정하는 것; 및

상기 장애물이 상기 자율 주행 차량이 위치하는 현재 차선 및 인접 차선에 위치하고, 또한 상기 자율 주행 차량의 전방에 위치하는지 여부를 판단하며 ; 상기 자율 주행 차량의 전방에 위치할 경우 상기 자율 주행 차량의 전방에 위치할 경우, 상기 장애물과 상기 자율 주행 차량의 종방향 거리가 상기 제동 거리보다 작은지 여부를 판단하며, 작을 경우 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 있다고 판단하며; 상기 종방향 거리는 자율 주행 차량 주행의 방향인 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 자율 주행 차량의 제동 거리를 결정하는 것은,

상기 자율 주행 차량의 현재 속도 및 도로 상황에 기반하여 상기 자율 주행 차량의 제동 거리를 결정하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에서 상기 방어적 운전 방책은 자율 주행 차량의 주행 속도를 낮추거나 또는 자율 주행 차량의 예정 궤적을 바꾸는 것이다.

제2 측면에 있어서, 본 발명은 방어적 운전 방책 생성 장치를 제공하는 바, 상기 장치는,

자율 주행 차량의 감지 범위 내의 각 장애물의 유형을 검출하는 검출 모듈;

상기 유형에 대응되는 충돌 위험 검출 방식을 사용하여, 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 존재하는지 여부를 판단하는 판단 모듈; 및

상기 감지 범위 내에 충돌 위험이 존재하는 장애물이 있는 것으로 판단될 경우, 상기 자율 주행 차량의 방어적 운전 방책을 결정하는 결정 모듈을 구비한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 판단 모듈은,

상기 장애물이 제1 유형 장애물일 때, 자율 주행 차량의 사전 설정된 시간대 내의 예정 궤적을 취득하는 예정 궤적 취득 서브 모듈;

상기 장애물이 제1 유형 장애물일 때, 상기 장애물의 상기 사전 설정된 시간대 내의 예측 궤적을 취득하는 예측 궤적 결정 서브 모듈; 및

상기 예정 궤적과 예측 궤적이 교차점이 존재하는지 여부를 판단하며, 존재할 경우 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 존재한다고 판단하는 제1 판단 서브 모듈을 구비한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 예측 궤적 결정 서브 모듈은 상기 장애물의 현재 속도 및 현재 주행 방향에 기반하여, 상기 장애물의 상기 사전 설정된 시간대 내의 예측 궤적을 결정한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 판단 모듈은,

상기 장애물이 제2 유형 장애물일 때, 상기 자율 주행 차량의 제동 거리를 결정하는 제동 거리 결정 서브 모듈; 및

상기 장애물이 제2 유형 장애물일 때, 상기 장애물이 상기 자율 주행 차량이 위치하는 현재 차선 및 인접 차선에 위치하고, 또한 상기 자율 주행 차량의 전방에 위치하는지 여부를 판단하며; 상기 자율 주행 차량의 전방에 위치할 경우 상기 자율 주행 차량의 전방에 위치할 경우, 상기 장애물과 상기 자율 주행 차량의 종방향 거리가 상기 제동 거리보다 작은지 여부를 판단하며, 작을 경우 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 있다고 판단하며; 상기 종방향 거리는 자율 주행 차량 주행의 방향인 제2 판단 서브 모듈을 구비한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 제동 거리 결정 서브 모듈은 상기 자율 주행 차량의 현재 속도 및 도로 상황에 기반하여 상기 자율 주행 차량의 제동 거리를 결정한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 결정 모듈은 상기 감지 범위 내에 충돌 위험이 존재하는 장애물이 있을 때, 상기 자율 주행 차량의 주행 속도를 낮추거나 또는 자율 주행 차량의 예정 궤적을 바꾼다.

제3 측면에 있어서, 본 발명은 방어적 운전 방책 생성 설비를 제공하는 바, 상기 설비의 기능은 하드웨어를 통하여 구현할 수도 있고, 또는 하드웨어를 통하여 상응한 소프트웨어를 실행시켜 구현할 수도 있다. 상기 하드웨어 또는 소프트웨어에는 하나 또는 다수의 상기 기능에 대응되는 모듈을 구비한다.

일 가능한 실시 방식에 있어서, 상기 설비의 구조는 프로세서와 메모리를 구비하고, 상기 메모리는 상기 프로세서에서 실행될 때 상기 방어적 운전 방책 생성 방법을 구현하는 프로그램을 저장하고, 상기 프로세서는 상기 메모리 중에 저장된 프로그램을 실행하도록 구성된다. 상기 설비는 또한 통신 인터페이스를 구비하며, 기타 장치 또는 통신 네트워크와 통신을 수행한다.

제4 측면에 있어서, 본 발명은 방어적 운전 방책 생성 설비가 사용하는 컴퓨터 프로그램을 저장하기 위한 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하는 바, 상기 컴퓨터 프로그램은 상기 방어적 운전 방책 생성 방법을 실행하는 것과 관련된 프로그램을 포함한다.

상기 기술방안 중의 적어도 하나의 기술방안은 하기 장점 또는 유익한 효과를 가진다.

본 발명에 의해 제공되는 방어적 운전 방책 생성 방법 및 장치는, 자율 주행 차량 주행 과정에서, 주변 장애물의 유형에 기반하여 대응되는 충돌 위험 검출 방식을 선택한다. 당해 충동 위험 검출 방식을 사용하여 자율 주행 차량과 주변 장애물이 충돌 위험이 존재하는지 여부를 판단하고, 존재할 경우 자율 주행 차량의 방어적 운전 방책을 결정한다. 위험에 대한 사전 판단 및 사전 대응을 통하여, 도로 위험 상황이 발생하는 확률을 낮출 수 있다.

상기 요약은 단지 명세서를 위한 목적일 뿐, 어떠한 방식으로도 제한함을 의도하지 않는다. 상기 기술된 예시적 측면, 실시 방식과 특징 외, 도면과 아래의 상세한 설명을 통하여, 본 발명의 진일보의 방면, 실시 방식과 특징은 더욱 명료해질 것이다.

별도로 규정된 것 외, 도면 중에서 다수의 도면의 동일한 도면 부호는 동일하거나 유사한 부품 또는 요소를 표시하는 것이 일관적이다. 이러한 도면은 반드시 비례에 따라 그려진 것이 아니다. 이러한 도면은 단지 본 발명에 의하여 공개된 일부 실시 방식만 도시하고 있으며, 이를 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 간주해서는 안 된다.
도1은 본 발명의 실시 방식의 일 방어적 운전 방책 생성 방법의 구현 흐름도이다.
도2는 본 발명의 실시 방식 중의 S12 단계의 일 구현 흐름도이다.
도3은 본 발명의 실시 방식의 일 응용 상황의 모식도이다.
도4는 본 발명의 실시 방식 중의 S12 단계의 다른 일 구현 흐름도이다
도5는 본 발명의 실시 방식의 다른 일 응용 상황의 모식도이다.
도6은 본 발명의 실시 방식의 일 방어적 운전 방책 생성 장치의 구조도이다.
도7은 본 발명의 실시 방식의 다른 일 방어적 운전 방책 생성 장치의 구조도이다.
도8은 본 발명의 실시 방식의 다른 일 방어적 운전 방책 생성 장치의 구조도이다.
도9는 본 발명의 실시 방식의 일 방어적 운전 방책 생성 설비의 구조도이다.

아래에서는 단지 어떠한 예시적 실시 방식을 설명하고 있다. 당업자들에게 숙지된 바와 같이, 본 발명의 정신과 범위를 초과하지 않는 상황 하에서, 여러 가지 서로 다른 방식을 통하여 상기 설명된 실시 방식을 수정할 수 있다. 그러므로, 도면과 설명은 본질적으로는 예시적이고 비제한적인 것으로 간주한다.

본 발명은 주요하게 방어적 운전 방책 생성 방법과 방책을 제공하는 바, 아래 각각 하기 실시 방식을 통하여 기술방안의 전개 설명을 진행할 수 있다.

도1은 본 발명의 실시 방식의 일 방어적 운전 방책 생성 방법의 구현 흐름도이고, 도1에 도시된 바와 같이, 당해 방어적 운전 방책 생성 방법은,

S11: 자율 주행 차량의 감지 범위 내의 각 장애물의 유형을 검출하는 것;

S12: 상기 유형에 대응되는 충돌 위험 검출 방식을 사용하여, 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 존재하는지 여부를 판단하는 것; 및

S13: 상기 감지 범위 내에 충돌 위험이 존재하는 장애물이 있는 것으로 판단될 경우, 상기 자율 주행 차량의 방어적 운전 방책을 결정하는 것을 포함한다.

일 가능한 실시 방식에 있어서, 상기 장애물의 유형은 장애물 체적, 바퀴 수량, 운행 속도 등에 따라 구분할 수 있다.

예를 들면, 체적 역치를 사전 설정하고, 장애물의 체적이 당해 체적 역치보다 클 경우, 당해 장애물의 유형을 제1 유형으로 결정하며; 장애물의 체적이 당해 체적 역치보다 크지 않을 때, 당해 장애물의 유형을 제2 유형으로 결정한다.

또 예를 들면, 장애물의 바퀴 수량이 4보다 크거나 같을 때, 당해 장애물의 유형을 제1 유형으로 결정하며; 장애물의 바퀴 수량이 4보다 작을 때, 당해 장애물의 유형을 제2 유형으로 결정한다.

예를 들면, 속도 역치를 사전 설정하고, 장애물의 운행 속도가 당해 속도 역치보다 클 경우, 당해 장애물의 유형을 제1 유형으로 결정하며; 장애물의 운행 속도가 당해 속도 역치보다 크지 않을 때, 당해 장애물의 유형을 제2 유형으로 결정한다.

상기 구분 방식에 따라, 제1 유형 장애물은 일반적으로 4륜 자동차이며; 제2 유형 장애물은 일반적으로 자동차가 아닌 차량, 예를 들면 오토바이, 전동 스쿠터 등 소형 차량이고, 또한 자전거 또는 행인일 수 있다. 제2 유형 장애물의 특징은 방향 전환이 유연한 것이다.

일 가능한 실시 방식에 있어서, 상기 S11 단계에서 장애물이 제1 유형 장애물인 것을 판단할 때, 도2에 도시된 바와 같이, 상기 S12 단계는,

S1221: 자율 주행 차량의 사전 설정된 시간대 내의 예정 궤적을 취득하는 것;

S1222: 장애물의 상기 사전 설정된 시간대 내의 예측 궤적을 결정하는 것; 및

S1223: 상기 예정 궤적과 예측 궤적이 교차점이 존재하는지 여부를 판단하며, 존재할 경우 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 존재한다고 판단하는 것을 포함한다.

자율 주행 차량이 주행 과정에 끊임없이 실시간으로 향후 일정 시간 내의 예정 궤적을 생성하기 때문에, 상기 S1221 단계는 자율 주행 차량이 실시간으로 생성한 예정 궤적 중에서 사전 설정된 시간대 내의 예정 궤적을 추출할 수 있다.

상기 S1222 단계의 구체적인 방식은, 장애물의 현재 속도 및 현재 주행 방향에 기반하여, 장애물의 상기 사전 설정된 시간대 내의 예측 궤적을 결정하는 것일 수 있다.

상기 S1221 단계와 S1222 단계는 실행 순서의 제한이 없는 바, 두 단계는 동시에 실행될 수도 있고, 또는 어느 단계든지 우선 실행될 수도 있다.

예를 들면, 자율 주행 차량은 실시간으로 향후 8초의 예정 궤적을 계획한다. 상기 “사전 설정된 시간대”의 값이 2초일 때, 상기 S1221 단계는 자율 주행 차량의 실시간으로 계획한 궤적 중에서 현재 시각으로부터 향후 2초의 예정 궤적을 취득할 수 있다. 장애물의 현재 속도가 10미터/초일 때, S1222 단계는 당해 장애물의 향후 2초의 예정 궤적이 현재 주행 방향에 따라 20미터 주행하는 것이라는 것을 산출한다(10미터/초*2초=20미터).

도3은 본 발명의 실시 방식의 일 응용 상황의 모식도이다. 도3을 예로 들면, 도3에 도시된 좌회전 길목에서, 자율 주행 차량 전방의 곡선은 당해 자율 주행 차량의 사전 설정된 시간대 내의 예정 궤적을 표시하고, 장애물 전방의 곡선은 당해 장애물의 사전 설정된 시간대 내의 예측 궤적을 표시한다. 예정 궤적과 예측 궤적이 교차점이 존재하면, 자율 주행 차량과 당해 장애물이 충돌 위험이 존재한다고 판단한다.

일 가능한 실시 방식에 있어서, 상기 S11 단계에서 장애물이 제2 유형 장애물인 것을 판단할 때, 도4에 도시된 바와 같이, 상기 S12 단계는,

S1241: 상기 자율 주행 차량의 제동 거리를 결정하는 것;

상기 장애물이 상기 자율 주행 차량이 위치하는 현재 차선 및 인접 차선에 위치하고, 또한 상기 자율 주행 차량의 전방에 위치하는지 여부를 판단하며; 상기 자율 주행 차량의 전방에 위치할 경우, S1243 단계를 실행하는 것; 및

S1243 단계: 상기 장애물과 상기 자율 주행 차량의 종방향 거리가 상기 제동 거리보다 작은지 여부를 판단하며, 작을 경우 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 있다고 판단하며; 상기 종방향 거리는 자율 주행 차량 주행의 방향인 것이 포함된다.

제동 거리(Stopping Distance)는 차량이 현재 속도에 처한 상황 하에서, 제동을 시작해서부터 완전히 정지할 때까지 차량이 주행한 거리를 가리킬 수 있다. 일 가능한 실시 방식에 있어서, 상기 S1241 단계는, 상기 자율 주행 차량의 현재 속도 및 도로 상황에 기반하여 상기 자율 주행 차량의 제동 거리를 결정하는 것을 포함한다. 그 중에서, 도로 상황에는 도로 매끄러운 정도와 전방 일정 거리의 굽음/곧음 상황이 포함될 수 있다. 도로 매끄러운 정도는 부착 계수로 나타날 수 있는 바, 도로가 매끄러울수록 부착 계수가 작다. 도로 굽음/곧음 상황은 전방 일정 거리의 도로가 곧은 도로인지 아니면 굽은 도로인지를 말한다. 그리고, 제동 거리는 또한 차량 자체의 제동 성능과 관련된다.

본 발명의 실시 방식에서는 사전에 서로 다른 현재 속도와 도로 상황에 대응되는 제동 거리를 사전에 계산 및 저장할 수 있는 바, 예를 들면 표1이 표시된 형식을 사용하여 저장할 수 있다.

현재 속도	도로 상황	제동 거리
30Km/H	아스팔트 도로면	5. 9m
30Km/H	날리는 눈 도로면	17. 7m
30Km/H	결빙 도로면	35. 4m
30Km/H	……	……
40 Km/H	……	……
……	……	……

상응하게, 본 발명의 실시 방식은 자율 주행 차량의 현재 속도 및 도로 상황을 취득하고, 취득한 정보에 기반하여 상기 표1을 이용하여 대응되는 제동 거리를 결정할 수 있다. 본 발명의 실시 방식은 또한 기타 관련 요소를 사용하여 제동 거리를 결정할 수 있는 바, 여기에서는 상세한 설명을 생략하도록 한다.

도5는 본 발명의 실시 방식의 다른 일 응용 상황의 모식도이다. 도5에서, 자율 주행 차량은 좌측의 차선 상에서 주행하고, 주행 방향은 도5의 오른쪽 위측 화살표가 지시하는 방향이며; 우측 차선과 좌측 차선의 주행 방향이 같다. 도5에서, 장애물은 자율 주행 차량의 인접 차선 상에 위치하고, 또한 자율 주행 차량의 전방에 위치한다. 도5는 장애물과 자율 주행 차량의 종방향 거리를 표시한다. 당해 종방향 거리가 자율 주행 차량의 제동 거리보다 작을 때, 이때 만일 장애물이 갑자기 자율 주행 차량을 향하여 방향을 전환한다면, 자율 주행 차량이 즉시 제동을 한다해도 장애물과 충돌하는 것을 모면할 수 없다는 것을 설명한다. 그러므로 이러한 상황은 충돌 위험 존재한다고 여길 수 있다.

일 가능한 실시 방식에 있어서, 상기 S13 단계에서 결정한 방어적 운전 방책은 자율 주행 차량의 주행 속도를 낮추거나 또는 자율 주행 차량의 예정 궤적을 바꾸는 것일 수 있다. 그 중에서, 속도를 낮추는 방식을 속도 양보라 칭할 수 있고, 예정 궤적을 바꾸고 또한 바꾼 후의 예정 궤적에 따라 주행하는 방식을 도로를 양보하는 것이라 칭할 수 있다. 속도를 양보하는 것과 도로를 양보하는 것을 통하여, 자율 주행 차량과 장애물 사이에 안전 거리를 유지하도록 하여, 도로 위험 상황이 발생하는 확률을 낮춘다.

본 발명은 또한 방어적 운전 방책 생성 장치를 제공한다. 도6을 참조하면, 도6은 본 발명의 실시 방식의 일 방어적 운전 방책 생성 장치의 구조도로서, 당해 장치는,

자율 주행 차량의 감지 범위 내의 각 장애물의 유형을 검출하는 검출 모듈(610);

상기 유형에 대응되는 충돌 위험 검출 방식을 사용하여, 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 존재하는지 여부를 판단하는 판단 모듈(620); 및

상기 감지 범위 내에 충돌 위험이 존재하는 장애물이 있는 것으로 판단될 경우, 상기 자율 주행 차량의 방어적 운전 방책을 결정하는 결정 모듈(630)을 구비한다.

본 발명은 또한 방어적 운전 방책 생성 장치를 제공한다. 도7을 참조하면, 도7은 본 발명의 실시 방식의 일 방어적 운전 방책 생성 장치의 구조도로서, 당해 장치는,

검출 모듈(610), 판단 모듈(620) 및 결정 모듈(630)을 구비하고, 상기 세 모듈은 상기 실시예 중의 상응한 모듈과 같기 때문에, 여기에서는 상세한 설명을 생략하도록 한다.

그 중에서, 상기 판단 모듈(620)은,

상기 장애물이 제1 유형 장애물일 때, 자율 주행 차량의 사전 설정된 시간대 내의 예정 궤적을 취득하는 예정 궤적 취득 서브 모듈(621);

상기 장애물이 제1 유형 장애물일 때, 상기 장애물의 상기 사전 설정된 시간대 내의 예측 궤적을 취득하는 예측 궤적 결정 서브 모듈(622); 및

상기 예정 궤적과 예측 궤적이 교차점이 존재하는지 여부를 판단하며, 존재할 경우 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 존재한다고 판단하는 제1 판단 서브 모듈(623)을 구비할 수 있다.

일 가능한 실시 방식에 있어서, 예측 궤적 결정 서브 모듈(622)은 장애물의 현재 속도 및 현재 주행 방향에 기반하여, 장애물의 사전 설정된 시간대 내의 예측 궤적을 결정할 수 있다.

본 발명은 또한 방어적 운전 방책 생성 장치를 제공한다. 도8을 참조하면, 도8은 본 발명의 실시 방식의 일 방어적 운전 방책 생성 장치의 구조도로서, 당해 장치는,

상기 판단 모듈(620)은,

상기 장애물이 제2 유형 장애물일 때, 상기 자율 주행 차량의 제동 거리를 결정하는 제동 거리 결정 서브 모듈(624); 및

상기 장애물이 제2 유형 장애물일 때, 상기 장애물이 상기 자율 주행 차량이 위치하는 현재 차선 및 인접 차선에 위치하고, 또한 상기 자율 주행 차량의 전방에 위치하는지 여부를 판단하며; 상기 자율 주행 차량의 전방에 위치할 경우, 상기 장애물과 상기 자율 주행 차량의 종방향 거리가 상기 제동 거리보다 작은지 여부를 판단하며, 작을 경우 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 있다고 판단하며; 상기 종방향 거리는 자율 주행 차량 주행의 방향인 제2 판단 서브 모듈(625)을 구비할 수 있다.

상기 세 실시 방식에 있어서, 결정 모듈(630)은 감지 범위 내에 충돌 위험이 존재하는 장애물이 있을 때, 자율 주행 차량의 주행 속도를 낮추거나 또는 자율 주행 차량의 예정 궤적을 바꿀 수 있다.

본 발명의 실시 방식의 각 장치 중의 각 모듈의 기능은 상기 방법 중의 대응되는 설명을 참조할 수 있으며, 여기에서는 상세한 설명을 생략하도록 한다.

본 발명의 실시예에서는 방어적 운전 방책 생성 설비를 제공하는 바, 도9는 본 발명의 실시 방식의 방어적 운전 방책 생성 설비의 구조도로서, 도9에 도시된 바와 같이, 당해 방어적 운전 방책 생성 설비는,

메모리(11)와 프로세서(12)를 구비하고, 메모리(11)에는 프로세서(12) 상에서 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있다. 상기 프로세서(12)는 상기 컴퓨터 프로그램을 실행할 때 상기 실시 방식 중의 방어적 운전 방책 생성 방법을 구현한다. 상기 메모리(11)와 프로세서(12)의 수량은 하나 또는 다수일 수 있다.

상기 장치는 또한,

외부 장치와 통신을 진행하고, 데이터 교환 전송을 진행하는 통신 인터페이스(13)를 구비할 수 있다.

메모리(11)는 고속 RAM 메모리를 포함할 수 있고, 또한 비휘발성 메모리(non-volatile memory), 예를 들면 적어도 하나의 자기 디스크 메모리를 포함할 수도 있다.

만일 메모리(11), 프로세서(12) 및 통신 인터페이스(13)가 독립적으로 구현될 경우, 메모리(11), 프로세서(12) 및 통신 인터페이스(13)는 버스를 통하여 상호 연결되고 또한 상호 사이의 통신을 완성할 수 있다. 상기 버스는 기술 표준 구조(ISA, Industry Standard Architecture) 버스, 외부 장치 상호 연결(PCI, Peripheral Component Interconnect) 버스 또는 확장 기술 표준 구조(EISA, Extended Industry Standard Architecture) 등일 수 있다. 상기 버스는 주소 버스, 데이터 버스, 제어 버스 등으로 구분될 수 있다. 표시의 편리를 위하여, 도9에서는 하나의 굵은 선으로 표시하였지만, 단지 한 갈래의 버스 또는 한 유형의 버스만 있다는 것을 뜻하는 것이 아니다.

선택적으로, 구체적인 구현 면에서, 만일 메모리(11), 프로세서(12) 및 통신 인터페이스(13)가 하나의 칩 상에 집적된다면, 메모리(11), 프로세서(12) 및 통신 인터페이스(13)는 내부 인터페이스를 통하여 상호 사이의 통신을 완성할 수 있다.

본 발명에 대한 설명 중에 있어서, 참조 용어 "하나의 실시 방식", "일부 실시 방식", "예시", "구체적인 예시" 또는 "일부 예시" 등 설명은 당해 실시 방식 또는 예시를 참조하여 설명한 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점이 본 발명의 적어도 하나의 실시 방식 또는 예시에 포함된다는 것을 뜻한다. 그리고, 설명된 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점은 어느 하나 또는 다수 실시예 또는 예시 중에서 적합한 방식으로 결합될 수 있다. 그리고 상호 모순되지 않는 상황 하에서, 당업계 기술자들은 본 명세서에 기술된 서로 다른 실시 방식 또는 예시 및 서로 다른 실시 방식 또는 예시의 특징을 결합 또는 조합할 수 있다.

그리고, 용어 "제1", "제2"는 단지 설명의 편리를 위한 것이고, 상대적인 중요성을 암시하거나 또는 지시하는 기술 특징의 수량을 암시하는 것이 아니다. 그러므로, “제1”, “제2”로 한정된 특징은 명시적 또는 암시적으로 적어도 하나의 당해 특징을 포함한다. 본 발명에 대한 설명 중에 있어서, 특별한 설명이 없는 한, "다수"는 두 개 또는 두 개 이상을 뜻한다.

흐름도 중 또는 여기에서 기타 방식으로 설명된 어떠한 과정 또는 방법에 대한 설명은, 특정 논리 기능 또는 과정을 구현하는 하나 또는 더욱 많은 단계를 포함하는 실행가능한 명령 코드의 모듈, 프래그먼트 또는 부분으로 이해될 수 있으며, 또한 본 발명의 바람직한 실시 방식의 범위에는 기타 구현 방식이 포함되는 바, 이는 예시 또는 논의된 순서로 진행하지 않을 수 있으며, 언급된 기능에 기반하여 기본 동시적인 방식 또는 반대의 순서로 기능을 실행하는 것이 포함되며, 이는 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자들이 이해하여야 하는 부분이다.

흐름도에 표시되거나 또는 여기에서 기타 방식으로 기술된 논리 및/또는 단계는, 예를 들면 논리 기능을 구현하기 위한 실행가능한 명령의 순차 리스트라 간주될 수 있으며, 구체적으로 임의의 컴퓨터 판독 가능 매체에서 구현되어, 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비(예를 들면 컴퓨터를 기반으로 하는 시스템, 프로세서를 포함하는 시스템 또는 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비로부터 명령을 취하고 또한 명령을 실행하는 시스템)가 사용하도록 하거나, 또는 이러한 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비를 결합하여 사용하도록 할 수 있다. 본 명세서로 말하면, “컴퓨터 판독 가능 매체”는 프로그램을 포함, 저장, 통신, 전파 또는 전송하여, 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비가 사용하도록 하거나, 또는 이러한 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비를 결합하여 사용하도록 하는 임의의 장치일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체의 더욱 구체적인 예시(비무한대 리스트)에는, 하나 또는 다수의 배선을 구비하는 전기 연결부(전자 장치), 휴대식 컴퓨터 디스크 박스(자기 장치), 무작위 저속 메모리(RAM), 읽기전용 메모리(ROM), 전기 소거가능 프로그래머블 읽기전용 메모리(EPROM), 광섬유 장치 및 휴대식 시디롬(CDROM)이 포함될 수 있다. 그리고, 컴퓨터 판독 가능 매체는 심지어 그 위체 상기 프로그램을 프린트할 수 있는 종이 또는 기타 적합한 매체일 수 있는 바, 왜냐하면 예를 들면 종이 도는 기타 매체에 대하여 광학 스캔을 진행하고, 이어 편집, 해석을 진행하거나 또는 필요 시에는 기타 적합한 방식으로 처리하여 전자 방식으로 상기 프로그램을 취득하고, 이어 이를 컴퓨터 판독 가능 메모리 중에 저장할 수 있기 때문이다.

본 발명의 각 부분은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있음을 이해하여야 할 것이다. 상기 실시 방식에 있어서, 다수의 단계 또는 방법은 메모리에 저장되고 또한 적합한 명령 실행 시스템에 기반하여 실행되는 소프트웨어 또는 펌웨어에 기반하여 구현될 수 있다. 예를 들면, 하드웨어를 이용하여 구현된다면, 다른 한 실시 방식에서와 같이, 당업계의 공지된 하기 기술 중의 임의 항 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있는 바, 즉 디지털 신호에 대하여 논리 기능을 구현하는 논리 게이트 회로를 구비하는 이산 논리 회로, 적합한 논리 게이트 회로를 구비한 전용 직접 회로, 프로그램가능한 게이트 어레이(PGA), 필드 프로그램가능한 게이트 어레이(FPGA) 등이다.

당업계의 기술자들은 상기 실시 방식의 방법에 포함된 전부 또는 일부 단계는 프로그램을 통하여 관련 하드웨어를 명령하여 구현할 수 있고, 상기 프로그램은 일종의 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있고, 당해 프로그램이 실행될 때, 방법 실시 방식의 단계 중의 하나 또는 이들의 조합이 포함됨을 이해해야 할 것이다.

그리고, 본 발명의 각 실시 방식 중의 각 기능 유닛은 하나의 처리 모듈 중에 직접될 수도 있고, 또는 각 유닛의 독립적인 물리적 존재일 수 있으며, 또는 두 개 또는 두 개 이상의 유닛이 하나의 모듈에 직접되어 있을 수 있다. 상기 직접된 모듈은 하드웨어 형식으로 구현될 수도 있고, 소프트웨어 기능 모듈의 형식으로도 구현할 수도 있을 것이다. 상기 직접 모듈은 소프트웨어 기능 모듈의 형식으로 구현되고 독립적인 제품으로 판매 또는 사용될 때, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있다. 상기 저장 매체는 읽기전용 메모리, 자기 디스크 또는 광 디스크일 수 있다.

상기와 같이, 본 발명에 의해 제공되는 방어적 운전 방책 생성 방법과 장치는, 자율 주행 차량 주행 과정에, 주변 장애물의 유형에 기반하여 대응되는 충돌 위험 검출 방식을 선택한다. 당해 충동 위험 검출 방식을 사용하여 자율 주행 차량과 주변 장애물이 충돌 위험이 존재하는지 여부를 판단하고, 존재할 경우 자율 주행 차량의 방어적 운전 방책을 결정한다. 위험에 대한 사전 판단 및 사전 대응을 통하여, 도로 위험 상황이 발생하는 확률을 낮출 수 있다.

이상의 기재는 본 발명의 구체적인 실시예일 뿐인 바, 본 발명의 보호범위는 이에 한정되지 않으며, 당업계의 기술자들은 본 발명이 개시하는 기술 범위 내에서 쉽게 여러 가지 변화와 교체를 생각해낼 수 있으며, 이들은 모두 본 발명의 보호범위에 속한다. 그러므로 본 발명의 보호 범위는 상기 청구항의 보호 범위를 기준으로 하여야 한다.

Claims

방어적 운전 방책 생성 방법에 있어서,
자율 주행 차량의 감지 범위 내의 각 장애물의 유형을 검출하는 것;
상기 유형에 대응되는 충돌 위험 검출 방식을 사용하여, 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 존재하는지 여부를 판단하는 것; 및
상기 감지 범위 내에 충돌 위험이 존재하는 장애물이 있는 것으로 판단될 경우, 상기 자율 주행 차량의 방어적 운전 방책을 결정하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 장애물이 제1 유형의 장애물인 것에 응답하여, 상기 제1 유형에 대응되는 충돌 위험 검출 방식을 사용하여, 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 존재하는지 여부를 판단하는 것은,
상기 자율 주행 차량의 사전 설정된 시간대 내의 예정 궤적을 취득하는 것;
상기 장애물의 상기 사전 설정된 시간대 내의 예측 궤적을 결정하는 것; 및
상기 예정 궤적과 예측 궤적이 교차점이 존재하는지 여부를 판단하며, 존재할 경우 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 존재한다고 판단하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
제2항에 있어서,
상기 장애물의 상기 사전 설정된 시간대 내의 예측 궤적을 결정하는 것은,
상기 장애물의 현재 속도 및 현재 주행 방향에 기반하여, 상기 장애물의 상기 사전 설정된 시간대 내의 예측 궤적을 결정하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 장애물이 제2 유형의 장애물인 것에 응답하여, 상기 제2 유형에 대응되는 충돌 위험 검출 방식을 사용하여, 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 존재하는지 여부를 판단하는 것은,
상기 자율 주행 차량의 제동 거리를 결정하는 것; 및
상기 장애물이 상기 자율 주행 차량이 위치하는 현재 차선 및 인접 차선에 위치하고, 또한 상기 자율 주행 차량의 전방에 위치하는지 여부를 판단하며; 상기 자율 주행 차량의 전방에 위치할 경우 상기 자율 주행 차량의 전방에 위치할 경우, 상기 장애물과 상기 자율 주행 차량의 종방향 거리가 상기 제동 거리보다 작은지 여부를 판단하며, 작을 경우 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 있다고 판단하며; 상기 종방향 거리는 자율 주행 차량 주행의 방향인 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
상기 자율 주행 차량의 제동 거리를 결정하는 것은,
상기 자율 주행 차량의 현재 속도 및 도로 상황에 기반하여 상기 자율 주행 차량의 제동 거리를 결정하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
제1항 내지 제5항의 어느 한 항에 있어서,
상기 방어적 운전 방책은 자율 주행 차량의 주행 속도를 낮추거나 또는 자율 주행 차량의 예정 궤적을 바꾸는 것인
것을 특징으로 하는 방법.
방어적 운전 방책 생성 장치에 있어서,
자율 주행 차량의 감지 범위 내의 각 장애물의 유형을 검출하는 검출 모듈;
상기 유형에 대응되는 충돌 위험 검출 방식을 사용하여, 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 존재하는지 여부를 판단하는 판단 모듈; 및
상기 감지 범위 내에 충돌 위험이 존재하는 장애물이 있는 것으로 판단될 경우, 상기 자율 주행 차량의 방어적 운전 방책을 결정하는 결정 모듈을 구비하는
것을 특징으로 하는 장치.
제7항에 있어서,
상기 판단 모듈은,
상기 장애물이 제1 유형 장애물일 때, 자율 주행 차량의 사전 설정된 시간대 내의 예정 궤적을 취득하는 예정 궤적 취득 서브 모듈;
상기 장애물이 제1 유형 장애물일 때, 상기 장애물의 상기 사전 설정된 시간대 내의 예측 궤적을 취득하는 예측 궤적 결정 서브 모듈; 및
상기 예정 궤적과 예측 궤적이 교차점이 존재하는지 여부를 판단하며, 존재할 경우 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 존재한다고 판단하는 제1 판단 서브 모듈을 구비하는
것을 특징으로 하는 장치.
제8항에 있어서,
상기 예측 궤적 결정 서브 모듈은 상기 장애물의 현재 속도 및 현재 주행 방향에 기반하여, 상기 장애물의 상기 사전 설정된 시간대 내의 예측 궤적을 결정하는
것을 특징으로 하는 장치.
제7항에 있어서,
상기 판단 모듈은,
상기 장애물이 제2 유형 장애물일 때, 상기 자율 주행 차량의 제동 거리를 결정하는 제동 거리 결정 서브 모듈; 및
상기 장애물이 제2 유형 장애물일 때, 상기 장애물이 상기 자율 주행 차량이 위치하는 현재 차선 및 인접 차선에 위치하고, 또한 상기 자율 주행 차량의 전방에 위치하는지 여부를 판단하며 여부를 판단하며; 상기 자율 주행 차량의 전방에 위치할 경우 상기 자율 주행 차량의 전방에 위치할 경우, 상기 장애물과 상기 자율 주행 차량의 종방향 거리가 상기 제동 거리보다 작은지 여부를 판단하며, 작을 경우 상기 자율 주행 차량과 상기 장애물이 충돌 위험이 있다고 판단하며; 상기 종방향 거리는 자율 주행 차량 주행의 방향인 제2 판단 서브 모듈을 구비하는
것을 특징으로 하는 장치.
제10항에 있어서,
상기 제동 거리 결정 서브 모듈은 상기 자율 주행 차량의 현재 속도 및 도로 상황에 기반하여 상기 자율 주행 차량의 제동 거리를 결정하는
것을 특징으로 하는 장치.
제7항 내지 제11항의 어느 한 항에 있어서,
상기 결정 모듈은 상기 감지 범위 내에 충돌 위험이 존재하는 장애물이 있는 것으로 판단될 경우, 상기 자율 주행 차량의 주행 속도를 낮추거나 또는 자율 주행 차량의 예정 궤적을 바꾸는
것을 특징으로 하는 장치.
방어적 운전 방책 생성 설비에 있어서,
상기 설비는,
하나 또는 다수의 프로세서; 및
하나 또는 다수의 프로그램을 저장하는 저장 장치를 구비하며;
상기 하나 또는 다수의 프로그램이 상기 하나 또는 다수의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 하나 또는 다수의 프로세서가 제1항 내지 제6항의 어느 한 상기 방법을 구현하도록 하는
것을 특징으로 하는 설비.
컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서,
당해 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때, 제1항 내지 제6항의 어느 한 상기 방법을 구현하는
것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.