CN111409631B - 一种车辆行驶的控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆行驶的控制方法、装置、车辆及存储介质。方法包括：当通过设置在车辆上的传感器，监测到有对象出现在所述车辆的行进路线附近时，监测所述对象的移动轨迹的变化；基于所述移动轨迹的变化和所述行进路线，预测所述对象和所述车辆是否会移动到相遇；若是，控制所述车辆进行规避。通过监测出现在车辆行进路线附近的对象的移动轨迹变化，可以基于移动轨迹的变化预测对象和车辆是否会移动到相遇；若确定相遇，则控制车辆提前行进规避，以避免撞到对象，从而提高了行驶的安全性。

Description

一种车辆行驶的控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种车辆行驶的控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着技术的进步，无人车辆已经逐步实现了实际应用，比如在喷洒消毒、物流运输等领域中已经逐步实现了应用。

在实际应用中，由于道路的实际情况比较复杂，道路上除了行驶的无人车外，还有行人、车辆等对象在移动。由于行人或者车辆的移动带有一定的随机，其导致无人车容易与这些行人或者车辆发生碰撞，进而导致行驶的安全性得不到保障。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种车辆行驶的控制方法、装置、车辆及存储介质，用以提高无人车行驶时的安全性。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆行驶的控制方法，所述方法包括：当通过设置在车辆上的传感器，监测到有对象出现在所述车辆的行进路线附近时，监测所述对象的移动轨迹的变化；基于所述移动轨迹的变化和所述行进路线，预测所述对象和所述车辆是否会移动到相遇；若是，控制所述车辆进行规避。

在本申请实施例中，通过监测出现在车辆行进路线附近的对象的移动轨迹变化，可以基于移动轨迹的变化预测对象和车辆是否会移动到相遇；若确定相遇，则控制车辆提前进行规避，以避免撞到对象，从而提高了行驶的安全性。

结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，基于所述移动轨迹的变化和所述行进路线，预测所述对象和所述车辆是否会移动到相遇，包括：按照所述移动轨迹的变化将所述移动轨迹在移动方向上延伸，获得移动轨迹延伸出的轨迹；通过计算所述延伸出的轨迹与所述行进路线之间的位置关系，以判断所述对象和所述车辆是否会移动到相遇。

在本申请实施例中，由于移动轨迹的变化能够反映出对象移动的一些规律，故利用移动轨迹的变化能够比较准确预测出对象将要移动的轨迹。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，通过计算所述延伸出的轨迹与所述行进路线之间的位置关系，以判断所述对象和所述车辆是否会移动到相遇，包括：判断所述延伸出的轨迹与所述行进路线是否相交，其中，相交表示所述对象和所述车辆会移动到相遇。

在本申请实施例中，在确定距离等于安全距离时，则认为二者的路线相交，从而为车辆的规避留出了足够的空间，进一步提高了行驶的安全性。

结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，控制所述车辆提前进行规避，包括：根据所述延伸出的轨迹和所述行进路线，确定所述对象和所述车辆是同向而行还是相向而行；若确定是同向而行，则调整所述行进路线以规避所述延伸出的轨迹；若确定是相向而行，则控制所述车辆减速。

在本申请实施例中，在同向而行时，若对象和车辆都对各自的路线进行调整，反而更容易发生碰撞，而减速则能够避免此问题。因此，在确定同向而行时通过减速则能够最大程度的降低危险，确保行驶的安全。而在相向而行时，由于对象不一定发现车辆的存在，若不调整行进路线则很容易发生碰撞。因此，在确定相向而行时，通过主动的调整行进路线进行规避能够有效降低碰撞的可能性，确保行驶的安全。

结合第一方面的第三种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，根据所述延伸出的轨迹和所述行进路线，确定所述对象和所述车辆是同向而行还是相向而行，包括：确定出所述延伸出的轨迹与所述行进路线在相交处的夹角大小；根据所述夹角大小确定所述对象和所述车辆是同向而行还是相向而行，其中，若所述夹角为锐角则表示同向而行，若所述夹角为直角或钝角则表示相向而行。

在本申请实施例中，由于行进路线和移动轨迹的实时性很强，不同时刻的行进路线以及移动轨迹，其行驶方向以及移动方向可能完全不同。因此，通过计算延伸出的轨迹的指向与行进路线在所述相遇处的指向，则能够获得车辆和对象在相遇时的情况，以确保对二者是相向而行还是同向而行能够进行准确的判断。

结合第一方面，在第五种可能的实现方式中，所述传感器包括双目摄像头，且所述双目摄像头的拍摄方向朝向所述车辆的行进方向，监测是否有对象出现在所述车辆的行进路线附近的步骤包括：获取所述双目摄像头当前各自拍摄的图像；确定出两张所述图像中的同一对象；根据两张所述图像的视差，以及根据所述对象在两张所述图像中的位置差异，计算出所述对象在空间中的位置；判断所述位置是否位于所述行进路线附近。

在本申请实施例中，由于基于双目摄像头的视差能够将二维的图像转换成三维的立体图像，那么基于此原理则可以利用两张图像的视差的还原出对象在空间的位置，实现了便捷的确定出对象在空间中的位置。

结合第一方面，在第六种可能的实现方式中，所述传感器包括热成像传感器和激光雷达，且所述热成像传感器和所述激光雷达拍摄方向相同且均朝向所述车辆的行进方向，监测是否有对象出现在所述车辆的行进路线附近的步骤包括：获取所述热成像传感器当前采集的红外图像；通过分析所述红外图像中的红外特征，确定出所述红外图像中的对象；确定出所述对象的红外特征在所述红外图像中的所在区域；根据空间中与所述所在区域中对应的区域返回的所述激光雷达发射的信号，确定出所述对象在空间中的位置；判断所述位置是否位于所述行进路线附近。

在本申请实施例中，由于对象的红外特征能够准确的反映该对象的特点，故通过判断是否新增的对象的红外特征可以准确的确定是否有对象出现，避免了误判断。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆行驶的控制装置，所述装置包括：处理模块，用于当通过设置在车辆上的传感器，监测到有对象出现在所述车辆的行进路线附近时，监测所述对象的移动轨迹的变化；所述处理模块，还用于基于所述移动轨迹的变化和所述行进路线，预测所述对象和所述车辆是否会移动到相遇；若是，控制所述车辆进行规避。

结合第二方面，在第一种可能的实现方式中，所述处理模块，用于按照所述移动轨迹的变化将所述移动轨迹在移动方向上延伸，获得移动轨迹延伸出的轨迹；通过计算所述延伸出的轨迹与所述行进路线之间的位置关系，以判断所述对象和所述车辆是否会移动到相遇。

结合第二方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述处理模块，用于判断所述延伸出的轨迹与所述行进路线是否相交，其中，相交表示所述对象和所述车辆会移动到相遇。

结合第二方面的第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述处理模块，用于根据所述延伸出的轨迹和所述行进路线，确定所述对象和所述车辆是同向而行还是相向而行；若确定是同向而行，则调整所述行进路线以规避所述延伸出的轨迹；若确定是相向而行，则控制所述车辆减速。

结合第一方面的第三种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述处理模块，用于确定出所述延伸出的轨迹与所述行进路线在相交处的夹角大小；根据所述夹角大小确定所述对象和所述车辆是同向而行还是相向而行，其中，若所述夹角为锐角则表示同向而行，若所述夹角为直角或钝角则表示相向而行。

结合第二方面，在第五种可能的实现方式中，所述传感器包括双目摄像头，且所述双目摄像头的拍摄方向朝向所述车辆的行进方向，所述处理模块，用于获取所述双目摄像头当前各自拍摄的图像；确定出两张所述图像中的同一对象；根据两张所述图像的视差，以及根据所述对象在两张所述图像中的位置差异，计算出所述对象在空间中的位置；判断所述位置是否位于所述行进路线附近。

结合第二方面，在第六种可能的实现方式中，所述传感器包括热成像传感器和激光雷达，且所述热成像传感器和所述激光雷达拍摄方向相同且均朝向所述车辆的行进方向，所述处理模块，用于获取所述热成像传感器当前采集的红外图像；通过分析所述红外图像中的红外特征，确定出所述红外图像中的对象；确定出所述对象的红外特征在所述红外图像中的所在区域；根据空间中与所述所在区域中对应的区域返回的所述激光雷达发射的信号，确定出所述对象在空间中的位置；判断所述位置是否位于所述行进路线附近。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括：车本体；传感器，所述传感器安装在所述车本体的四周；控制器，所述控制器根据所述传感器采集的信息，以执行如第一方面或第一方面的任一种肯能的实现方式所述的车辆行驶的控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种具有计算机可执行的非易失程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码使所述计算机行如第一方面或第一方面的任一种可能实现方式所述的车辆行驶的控制方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆中控制器的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆行驶的控制方法的流程图；

图4A为本申请实施例提供的一种车辆行驶的控制方法中拍摄的图像P1的示意图；

图4B为本申请实施例提供的一种车辆行驶的控制方法中拍摄的图像P2的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车辆行驶的控制方法中的第一应用场景图；

图6为本申请实施例提供的一种车辆行驶的控制方法中的第二应用场景图；

图7为本申请实施例提供的一种车辆行驶的控制方法中的第三应用场景图；

图8为本申请实施例提供的一种车辆行驶的控制装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案行进描述。

请参阅图1，本申请实施例提供了一种车辆10，该车辆10可以是无人驾驶的车辆，比如无人的喷洒清洁车、喷洒消毒车、以及物流运输车等，当然，该车辆10也可以是有人驾驶的车辆。

示例的，该车辆10可以包括：车本体11、传感器12以及控制器20。

车本体11即是该车辆10的主体结构。本实施例中，作为示例性的结构，车本体11可以包括车壳111、设置在车壳111内的动力系统112、设置在车壳111上且被该动力系统112驱动的车轮113。

传感器12可以安装车本体11的前方，以采集车辆10行进路线上的信息，并将采集到的信息实时的传输给控制器20，以便控制器20基于传感器12采集的信息而确定是否有对象出现在车辆10行进路线附近，并在确定有对象出现在车辆10行进路线附近时，通过传感器12采用的信息对该对象移动轨迹的变化进行监测。

本实施例中，根据控制器20识别对象的方式不同，传感器12的类型和/或数量也有所不同。比如，若控制器20基于图像识别以及双目测距的原理识别对象，那么传感器12可以是双目摄像头。若控制器20基于红外识别以及激光测距原理识别对象，那么传感器12可以是热成像传感器和激光雷达。

请参阅图1和图2，本实施例中，控制器20可以设置在车壳111内，控制器20可以包括：接口21，该接口21是软件形态的逻辑接口或者物理形态的硬件接口、用于执行程序指令的一个或多个控制核心22、总线23、和不同形式的存储器24，例如，磁盘、ROM、或RAM，或其任意组合。存储器24用于存储程序，控制核心22用于调用并运行存储器24中的程序，通过接口21执行车辆10行驶的控制方法，以实现基于传感器12采集的信息确定有对象出现在车辆10的行进路线附近时，监测该对象的移动轨迹的变化，并基于移动轨迹的变化和车辆10的行进路线，预测该对象和车辆10是否会移动到相遇。若确定要移动到相遇，控制核心22则通过控制动力系统112而控制车辆10提前进行规避。

下面将通过方法实施例，对控制器20如何执行车辆10行驶的控制方法进行详细说明。

请参阅图3，本申请实施例提供了一种车辆行驶的控制方法，该车辆行驶的控制方法可以由控制器20执行，该车辆行驶的控制方法的方法流程可以包括：

步骤S100：当通过设置在车辆上的传感器，监测到有对象出现在车辆的行进路线附近时，监测对象的移动轨迹的变化；

步骤S200：基于移动轨迹的变化和行进路线，预测对象和车辆是否会移动到相遇；

步骤S300：若是，控制该车辆进行规避。

下面将结合实施例对上述流程进行详细说明。

步骤S100：当通过设置在车辆上的传感器，监测到有对象出现在车辆的行进路线附近时，监测对象的移动轨迹的变化。

如前所述，若控制器20可以采用图像识别+双目测距的原理识别对象，那么传感器12为双目摄像头。双目摄像头可以同频且周期性的拍摄前方的图像，并将图像实时发送给控制器20处理。

对于控制器20来说，由于控制器20对每个周期内拍摄的两张图像的处理逻辑都大致相同，为便于理解，本实施例则以控制器20对当前一个周期内拍摄的两张图像进行处理为例进行说明。

具体的，控制器20在获取到当前周期内同一个时刻拍摄的两种图像后，控制器20可以对这每张图像进行识别。例如控制器20可以利用预先训练好的深度神经网络对每张图像进行识别，识别出每张图像中的对象，并确定出对象在每张图像中的位置；比如识别出每张图像中的人、动物、车辆10等，以及确定出这些人、动物、车辆10等在每张图像中的位置。

本实施例中，虽然双目摄像头的两个摄像头之间有视差，但该视差对同一对象分别在两张图像中位置的影响并不大。换言之，同一对象在两张图像中位置是比较相近的，比如，若对象A位于图像1的左上角，那么在图像2中，对象A也位于图像2的左上角，只是对象A在图像1的左上角的具体位置与对象A在图像2的左上角的具体位置略有不同。

基于上述原理，作为确定两张图像哪两个对象是同一对象的示例性方式，控制器20可以确定一张图像中的每个对象与另一张图像中所有对象之间的位置差异，并确定出最小的位置差异，该最小的位置差异对应的两个对象则为两张图像中的同一对象。

如图4A和4B所示，图像P1中对象A1的位置位于W1、对象A2的位置位于W2、对象A3的位置位于W3；而图像P2中对象B1的位置位于W4、对象B2的位置位于W5、对象B3的位置位于W6。通过计算对象A1的位置W1分别与对象B1的位置W4、对象B2的位置W5、对象B3的位置W6之间的差异可知，虽然对象B1和对象B2和靠近，但对象A1的位置W1与对象B1的位置W4的差异是小于与对象B2的位置W5的差异，因此，对象A1和对象B1是两张图像中的同一对象。同理，控制器20也确定出对象A2和对象B2是两张图像中的同一对象，以及确定出对象A3和对象B3是两张图像中的同一对象。

控制器20确定出两张图像中的同一对象后，基于双目测距原理，控制器20计算该同一对象在两张图像中位置的差异，便可以计算出该对象在空间中的位置。

如前所述，若控制器20可以采用红外特征+激光测距的原理识别对象，那么传感器12为热成像传感器和激光雷达。热成像传感器和激光雷达可以同频且周期性采集车辆10前方的信息，即在每个周期中，热成像传感器在拍摄车辆10前方的红外图像的同时，激光雷达也同步的向车辆10前方发射探测的信号。

而对于控制器20来说，也由于控制器20对每个周期内热成像传感器拍摄的红外图像，以及对激光雷达接收到反射回来的信号的处理逻辑都大致相同，为便于理解，本实施例则以控制器20对当前一个周期内拍摄的红外图像以及反射回来的信号进行处理为例进行说明。

针对当前拍摄的红外图像，由于对象在红外图像中呈现的红外特征是具有固定特点的，因此控制器20通过分析红外图像中哪些红外特征与预设的对象的红外特征匹配，便可以确定出红外图像中的对象。而确定出对象后，控制器20可以进一步确定出对象各自在该红外图像中的所在区域。

控制器20确定出对象在红外图像中的所在区域后，控制器20可以以车辆10为参考点，确定出该对象在空间中对应位于哪一空间区域。然后，控制器20可以判断在当前周期中是否接收到从该空间区域反射回的信号。若未接收到，则说明该对象实际并未出现在该空间区域中，并说明图像处理出错，从而控制器20结束执行本周期的流程。若接收到，则说明该对象实际确实出现在该空间区域，因此，控制器20可以通过分析该反射的信号的特征，从而确定出该对象在空间中的位置。

本实施例中，若对象与车辆10的行进路线之间的距离很远，说明二者目前还没有相遇的可能性，因此可不对该对象的移动轨迹的变化进行监测，反之，则需要对该对象的移动轨迹的变化进行监测。

因此，在确定出对象在空间中的位置后，控制器20可以确定出该对象在空间中的位置与车辆10在空间中的行进路线之间的最小距离，并判断该最小距离是否小于预设的距离阈值。

若最小距离大于等于距离阈值，说明该对象还未出现在该车辆10的行进路线附近，可不对该对象的移动轨迹的变化进行监测。

若最小距离小于距离阈值，说明该对象还出现在该车辆10的行进路线附近，从而需要该对象的移动轨迹的变化进行监测。

本实施例中，作为监测该对象的移动轨迹的变化的示例性方式，由于控制器20可以确定出每个周期内该对象在空间中的位置，控制器20通过将该对象在空间中连续多个周期的位置连接起来，便可以确定出该对象的移动轨迹。并且，每当控制器20确定出该对象在空间中最新的位置时，控制器20则对应的该对象的移动轨迹进行更新，使得移动轨迹不断的动态变化，从而实现了对该对象移动轨迹的变化进行监测。

下面通过一个示例来进行说明

如图5所示，假设：车辆X，通过连续4个周期分别对对象A、对象B以及对象C的移动轨迹的变化进行监测，确定出对象A的移动轨迹为L1、对象B的移动轨迹为L2、以及对象C的移动轨迹为L3。

步骤S200：基于移动轨迹的变化和行进路线，预测对象和车辆是否会移动到相遇。

本实施例中，控制器20可以基于对象移动轨迹的变化，去预设对象的移动轨迹将要如何变化，即控制器20可以按照移动轨迹的变化将移动轨迹在移动方向上延伸预设的长度，从而获得移动轨迹延伸出的轨迹。然后，控制器20可以通过计算延伸出的轨迹与行进路线之间的距离，以判断该对象和该车辆10是否会移动到相遇。

示例性的，作为通过计算距离判断对象和该车辆10是否会移动到相遇的示例性方式，控制器20可以确定出延伸出的轨迹与行进路线的位置关系，以根据位置关系判断对象和车辆10是否会移动到相遇。比如，控制器20可以判断延伸出的轨迹与行进路线是否相交。若不相交，则说明对象和车辆10不会移动到相遇，反之，若相交则说明对象和车辆10会移动到相遇。

当然，判断是否相交仅为本实施例一种示例性方式，其并不作为限定，比如，控制器20也可以通过判断延伸出的轨迹与行进路线是否有相互靠近的趋势来确定对象和车辆10是否会移动到相遇。

下面继续对前述假设进行说明。

如图6所示，假设：车辆X的行进路线为L，且行进路线L是先直行再在路口出右转。通过对对象的移动轨迹进行延伸，获得对象A延伸出的轨迹为L1’、对象B延伸出的轨迹为L2’、以及对象C延伸出的轨迹为L3’。通过图6可知，对象B延伸出的轨迹为L2’与行进路线L相交，以及对象C延伸出的轨迹为L3’也与行进路线L相交，因此，控制器20确定车辆10X与对象B会移动到相遇，以及确定车辆10X与对象C也会移动到相遇。

步骤S300：若是，控制该车辆进行规避。

本实施例中，基于确定出对象延伸出的轨迹和行进路线，控制器20还可以确定对象和车辆10是同向而行还是相向而行。比如，控制器20可以确定出对象延伸出的轨迹与行进路线在相交处的夹角大小，以根据该夹角大小而确定对象和车辆10是同向而行还是相向而行，其中，若该夹角为锐角则表示对象和车辆10是同向而行，若夹角为直角或钝角则表示对象和车辆10是相向而行。

进一步的，若确定是同向而行，控制器20则可以调整行进路线以规避该对象延伸出的轨迹，从而避免对象与车辆10发生碰撞。比如，控制器20可以按照对象延伸出的轨迹来调整行进路线，使得调整后的行进路线能够绕过该对象延伸出的轨迹。

下面继续对前述假设进行说明。

如图7所示，假设：控制器20可以按照对象C延伸出的轨迹为L3’调整行进轨迹L，使得调整后的行进轨迹L能够绕过对象C延伸出的轨迹为L3’。

进一步的，若确定是相向而行，控制器20则控制车辆10进行减速，从而避免对象与车辆10发生碰撞。比如，控制器20可以确定对象当前在空间中的位置与车辆10当前在空间中的位置之间距离是否小于预设的安全距离，其中，安全距离为车辆10能够充分减速的距离。若确定大于等于，说明二者还比较远，控制器20先不控制车辆10减速，若确定小于，控制器20则控制车辆10减速。

请参阅图8，基于同一发明构思，本申请实施例中还提供一种车辆行驶的控制装置100，车辆行驶的控制装置100可以应用于控制器20，车辆行驶的控制装置100可以包括：

处理模块110，用于当通过设置在车辆上的传感器，监测到有对象出现在所述车辆的行进路线附近时，监测所述对象的移动轨迹的变化；

所述处理模块110，还用于基于所述移动轨迹的变化和所述行进路线，预测所述对象和所述车辆是否会移动到相遇；若是，控制所述车辆进行规避。

需要说明的是，由于所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请一些实施例还提供了一种计算机可执行的非易失的程序代码的计算机可读储存介质，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该计算机可读存储介质上存储有程序代码，该程序代码被计算机运行时执行上述任一实施方式的车辆行驶的控制方法的步骤。

本申请实施例所提供的车辆行驶的控制方法的程序代码产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

综上所述，通过监测出现在车辆行进路线附近的对象的移动轨迹变化，可以基于移动轨迹的变化预测对象和车辆是否会移动到相遇；若确定相遇，则控制车辆提前进行规避，以避免撞到对象，从而提高了行驶的安全性。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当通过设置在车辆上的传感器，监测到有对象出现在所述车辆的行进路线附近时，监测所述对象的移动轨迹的变化；

基于所述移动轨迹的变化和所述行进路线，预测所述对象和所述车辆是否会移动到相遇；

若是，控制所述车辆进行规避；

其中，基于所述移动轨迹的变化和所述行进路线，预测所述对象和所述车辆是否会移动到相遇，包括：

按照所述移动轨迹的变化将所述移动轨迹在移动方向上延伸，获得移动轨迹延伸出的轨迹；

通过判断所述延伸出的轨迹与所述行进路线之间是否有相互靠近的趋势，确定所述对象和所述车辆是否会移动到相遇；

其中，监测到有对象出现在所述车辆的行进路线附近时，监测所述对象的移动轨迹的变化，包括：获取所述对象的连续多个周期的位置，基于所述连续多个周期的位置确定出所述移动轨迹的变化。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，控制所述车辆提前进行规避，包括：

根据所述延伸出的轨迹和所述行进路线，确定所述对象和所述车辆是同向而行还是相向而行；

若确定是同向而行，则调整所述行进路线以规避所述延伸出的轨迹；若确定是相向而行，则控制所述车辆减速。

3.根据权利要求2所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，根据所述延伸出的轨迹和所述行进路线，确定所述对象和所述车辆是同向而行还是相向而行，包括：

确定出所述延伸出的轨迹与所述行进路线在相交处的夹角大小；

根据所述夹角大小确定所述对象和所述车辆是同向而行还是相向而行，其中，若所述夹角为锐角则表示同向而行，若所述夹角为直角或钝角则表示相向而行。

4.根据权利要求1所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述传感器包括双目摄像头，且所述双目摄像头的拍摄方向朝向所述车辆的行进方向，监测是否有对象出现在所述车辆的行进路线附近的步骤包括：

获取所述双目摄像头当前各自拍摄的图像；

确定出两张所述图像中的同一对象；

根据两张所述图像的视差，以及根据所述对象在两张所述图像中的位置差异，计算出所述对象在空间中的位置；

判断所述位置是否位于所述行进路线附近。

5.根据权利要求1所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述传感器包括热成像传感器和激光雷达，且所述热成像传感器和所述激光雷达拍摄方向相同且均朝向所述车辆的行进方向，监测是否有对象出现在所述车辆的行进路线附近的步骤包括：

获取所述热成像传感器当前采集的红外图像；

通过分析所述红外图像中的红外特征，确定出所述红外图像中的对象；

确定出所述对象的红外特征在所述红外图像中的所在区域；

根据空间中与所述所在区域中对应的区域返回的所述激光雷达发射的信号，确定出所述对象在空间中的位置；

判断所述位置是否位于所述行进路线附近。

6.一种车辆行驶的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

处理模块，用于当通过设置在车辆上的传感器，监测到有对象出现在所述车辆的行进路线附近时，监测所述对象的移动轨迹的变化；

所述处理模块，还用于基于所述移动轨迹的变化和所述行进路线，预测所述对象和所述车辆是否会移动到相遇；若是，控制所述车辆进行规避；

所述处理模块，还用于按照所述移动轨迹的变化将所述移动轨迹在移动方向上延伸，获得移动轨迹延伸出的轨迹；通过判断所述延伸出的轨迹与所述行进路线之间是否有相互靠近的趋势，确定所述对象和所述车辆是否会移动到相遇；

其中，所述处理模块还用于获取所述对象的连续多个周期的位置，基于所述连续多个周期的位置确定出所述移动轨迹。

7.一种车辆，其特征在于，包括：

车本体；

传感器，所述传感器安装在所述车本体的四周；

控制器，所述控制器根据所述传感器采集的信息，以执行如权利要求1-5任一权项所述的车辆行驶的控制方法。

8.一种具有计算机可执行的非易失程序代码的计算机可读存储介质，其特征在于，所述程序代码使所述计算机行如权利要求1-5中任一权项所述的车辆行驶的控制方法。

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