KR102324771B1

KR102324771B1 - 자율 주행 참고선 호출 방법, 장치 및 단말

Info

Publication number: KR102324771B1
Application number: KR1020200019279A
Authority: KR
Inventors: 젠구앙 주; 홍예 리; 시아오신 푸; 지유안 첸
Original assignee: 아폴로 인텔리전트 드라이빙 테크놀로지(베이징) 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2019-02-20
Filing date: 2020-02-17
Publication date: 2021-11-10
Also published as: US20200262436A1; CN109871017A; EP3702229A1; JP2021169310A; JP6919005B2; JP7153777B2; KR20200101856A; JP2020132147A; CN109871017B

Abstract

본 발명은 자율 주행 참고선 호출 방법, 장치 및 단말을 제공하는바, 상기 방법은, 차량이 위치한 현재 차선의 차선 정보를 취득하는 것; 상기 현재 차선의 차선 정보에 기반하여 상기 현재 차선의 자율 주행 참고선을 계산하는 것; 상기 현재 차선과 변경 차선 사이의 토폴로지 관계에 기반하여 변경 차선의 차선 정보를 채집하는 것; 및 상기 현재 차선의 자율 주행 참고선 및 상기 변경 차선의 차선 정보에 기반하여 상기 변경 차선의 자율 주행 참고선을 계산하는 것을 포함한다. 자율 주행 차량으로 하여금 차선 변경 전에 모든 예비용 변경 차선의 자율 주행 참고선을 계산하고, 또한 순차적으로 변경 차선의 자율 주행 참고선을 호출하도록 함으로써, 복잡하고 변화가 많은 도로망 환경하에서, 자율 주행 차량이 주변 차량 흐름의 변화와 환경 변화에 따라 자유롭게 차선을 변경하도록 하는 요구를 만족시킬 수 있다.

Description

자율 주행 참고선 호출 방법, 장치 및 단말{METHOD, DEVICE, AND TERMINAL APPARATUS FOR INVOKING AUTOMATIC DRIVING REFERENCE LINE}

본 발명은 자율 주행 기술분야에 관한 것으로서, 특히 자율 주행 참고선 호출 방법, 장치 및 단말에 관한 것이다.

자율 주행 참고 선은 고 정밀도 지도상에서 아무런 장애물도 없는 상황하에서 자율 주행 자동차가 주행 가능하고, 체감이 양호한 계획 노선을 산출하는 것이다. 자율 주행 참고선 생성 기술은 자율 주행 계획 기술의 기초 기술이다. 하지만, 복잡한 도로망 토폴로지 관계에 직면하면서, 자율 주행 과정에 여러 가지 도로 상황으로 인하여 주행 차량이 기타 차선으로 변경하여야 하는 상황을 초래한다. 변경 전 대응되는 차선에 대한 주행 참고 선이 사전에 생성되어야만 자율 주행 계획의 안전 및 신뢰성과 수행 가능성을 확보할 수 있다.

현재 통상적으로는 단일 차선에서 자율 주행 참고 선을 계획하고, 프로그램이 방금 가동되는 단계 또는 수행에 따라 간단한 순서 계산을 수행하기만 하면 자율 주행 참고 선을 취득할 수 있다. 하지만, 현재의 자율 주행 참고 선의 생성 방식 및 배치 방식은 너무 간단하기에, 단지 간단한 도로 상황의 “차선에 따른” 자율 주행 기능만 만족시킬 수 있고, 단지 한 갈래의 차선에서만 주행하여, 지능형 자율 주행 시 주변 차량 흐름의 변화와 환경 변화에 따라 자유롭게 차선을 변경하도록 하는 요구를 만족시킬 수 없다.

본 발명의 실시예는 자율 주행 참고선 호출 방법, 장치 및 단말을 제공하여, 적어도 종래기술 중의 상기 기술적 과제를 해결하도록 한다.

제1 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 자율 주행 참고선 호출 방법을 제공하는 바,

차량이 위치한 현재 차선의 차선 정보를 취득하는 것;

상기 현재 차선의 차선 정보에 기반하여 상기 현재 차선의 자율 주행 참고선을 계산하는 것;

상기 현재 차선과 변경 차선 사이의 토폴로지 관계에 기반하여 변경 차선의 차선 정보를 채집하는 것; 및

상기 현재 차선의 자율 주행 참고선 및 상기 변경 차선의 차선 정보에 기반하여 상기 변경 차선의 자율 주행 참고선을 계산하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 차량이 위치한 현재 차선의 차선 정보를 취득하기 전에,

출발지와 목적지 사이의 도로 주행 가능 구역을 취득하는 것; 및

상기 도로 주행 가능 구역 중의 각 도로에 대하여 절단을 수행하여 복수의 도로 구간을 생성하는 바, 각 상기 도로 구간에는 적어도 하나의 차선이 포함되는 것이 더 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 현재 차선과 상기 변경 차선 사이의 토폴로지 관계에 기반하여 후보 차선의 차선 정보를 취득하는 것은,

상기 현재 차선과 상기 변경 차선 사이의 토폴로지 관계에 기반하여 상기 변경 차선의 우선 순위를 설정하는 것; 및

우선 순위에 기반하여 상기 변경 차선의 차선 정보를 채집하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 변경 차선의 우선 순위를 설정하는 것은,

상기 현재 차선 양측의 차선의 우선 순위를 상기 현재 차선 말단의 차선의 우선 순위보다 크게 설정하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 우선 순위에 기반하여 상기 변경 차선의 차선 정보를 호출하는 것은,

상기 변경 차선에 상기 현재 차선 양측의 차선 및 상기 현재 차선 말단의 차선이 포함될 경우, 먼저 상기 현재 차선 양측의 차선의 차선 정보를 호출하고, 다음 상기 현재 차선 말단의 차선의 차선 정보를 호출하는 것을 포함한다.

본 발명은 또한 자율 주행 참고선 호출 장치 제공하는 바,

차량이 위치한 현재 차선의 차선 정보를 취득하기 위한 현재 차선 정보 취득 모듈;

상기 현재 차선의 차선 정보에 기반하여 상기 현재 차선의 자율 주행 참고선을 계산하기 위한 현재 차선 자율 주행 참고선 계산 모듈;

상기 현재 차선과 변경 차선 사이의 토폴로지 관계에 기반하여 변경 차선의 차선 정보를 채집하기 위한 변경 차선 정보 채집 모듈; 및

상기 현재 차선의 자율 주행 참고선 및 상기 변경 차선의 차선 정보에 기반하여 상기 변경 차선의 자율 주행 참고선을 계산하기 위한 변경 차선 자율 주행 참고선 계산 모듈을 구비한다.

일 실시 방식에 있어서,

출발지와 목적지 사이의 도로 주행 가능 구역을 취득하기 위한 도로 주행 가능 구역 취득 모듈; 및

상기 도로 주행 가능 구역 중의 각 도로에 대하여 절단을 수행하여 복수의 도로 구간을 생성하는 바, 각 상기 도로 구간에는 적어도 하나의 차선이 포함되는 도로 구간 절단 모듈을 더 구비한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 변경 차선 정보 채집 모듈은,

상기 현재 차선과 상기 변경 차선 사이의 토폴로지 관계에 기반하여 상기 변경 차선의 우선 순위를 설정하기 위한 변경 차선 우선 순위 설정 유닛; 및

우선 순위에 기반하여 상기 변경 차선의 차선 정보를 채집하기 위한 변경 차선 정보 채집 유닛을 구비한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 변경 차선 우선 순위 설정 유닛은,

상기 현재 차선 양측의 차선의 우선 순위를 상기 현재 차선 말단의 차선의 우선 순위보다 크게 설정하는 우선 순위 설정 서브 유닛을 구비한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 변경 차선 정보 채집 유닛은,

상기 변경 차선에 상기 현재 차선 양측의 차선 및 상기 현재 차선 말단의 차선이 포함될 경우, 먼저 상기 현재 차선 양측의 차선의 차선 정보를 호출하고, 다음 상기 현재 차선 말단의 차선의 차선 정보를 호출하는 변경 차선 정보 채집 서브 유닛을 구비한다.

제3 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 자율 주행 참고선 호출 단말을 제공하는 바, 상기 단말의 기능은 하드웨어를 통하여 구현할 수도 있고, 또는 하드웨어를 통하여 상응한 소프트웨어를 수행시켜 구현할 수도 있다. 상기 하드웨어 또는 소프트웨어에는 하나 또는 복수의 상기 기능에 대응되는 모듈을 구비한다.

가능한 일 설계에 있어서, 자율 주행 참고선 호출 단말의 구조 중에는 프로세서 및 메모리가 구비되며, 상기 메모리는 자율 주행 참고선 호출 단말이 상기 제1 측면의 자율 주행 참고선 호출 방법을 수행하도록 지원하는 프로그램을 저장하고, 상기 프로세서는 상기 메모리 중에 저장된 프로그램을 수행하도록 구성된다. 상기 자율 주행 참고선 호출 단말에는 또한 통신 인터페이스가 포함되어, 자율 주행 참고선 호출 단말이 기타 장치 또는 통신 네트워크와 통신을 수행하도록 한다.

제4 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 제공하는 바, 자율 주행 참고선 호출 장치가 사용하는 컴퓨터 소프트웨어 명령을 저장하고, 해당 컴퓨터 소프트웨어 명령에는 상기 제1 측면의 자율 주행 참고선 호출 방법을 수행하는 것과 관련된 프로그램이 포함된다.

상기 기술방안 중의 일 기술방안은 하기 장점 또는 유익한 효과를 갖고 있는 바, 즉 자율 주행 차량으로 하여금 차선 변경 전에 모든 예비용 변경 차선의 자율 주행 참고선을 계산하고, 또한 순차적으로 변경 차선의 자율 주행 참고선을 호출하도록 함으로써, 복잡하고 변화가 많은 도로망 환경하에서, 자율 주행 차량이 주변 차량 흐름의 변화와 환경 변화에 따라 자유롭게 차선을 변경하도록 하는 요구를 만족시킬 수 있다.

상기 요약은 단지 설명서를 위한 목적이며, 어떠한 방식으로도 제한하지 않는다. 상기 기술된 예시적 측면, 실시 방식과 특징 외, 도면과 아래의 상세한 설명을 통하여, 본 발명의 진일보의 측면, 실시 방식과 특징은 더욱 명료해질 것이다.

별도로 규정된 것 외, 도면 중에서 복수의 도면의 동일한 도면 부호는 동일하거나 유사한 부품 또는 요소를 표시하는 것이 일관적이다. 이러한 도면은 반드시 비례에 따라 그려진 것이 아니다. 이러한 도면은 단지 본 발명에 기반하여 공개된 일부 실시 방식만 도시하고 있으며, 이를 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 간주해서는 안된다.
도1은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 일 자율 주행 참고선 호출 방법의 흐름도이다.
도2는 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 다른 일 자율 주행 참고선 호출 방법의 흐름도이다.
도3은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 도로 주행 가능 구역 분할 모식도이다.
도4는 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 변경 차선의 자율 주행 참고선 사전 취득하는 모식도이다.
도5는 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 LRU 방식으로 차선 정보를 채집하는 모식도이다.
도6은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 일 자율 주행 참고선 호출 장치의 블럭도이다.
도7은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 다른 일 자율 주행 참고선 호출 장치의 블럭도이다.
도8은 본 발명의 실시예에 의해 제공되는 자율 주행 참고선 호출 단말의 모식도이다.

아래에서는 단지 어떠한 예시적 실시예를 설명하고 있다. 당업자들에게 숙지된 바와 같이, 본 발명의 정신과 범위를 초과하지 않는 상황하에서, 여러 가지 서로 다른 방식을 통하여 상기 설명된 실시예를 수정할 수 있다. 그러므로, 도면과 설명은 본질적으로는 예시적이고 비 제한적인 것으로 간주한다.

실시예1

일 구체적인 실시 방식에 있어서, 도1에 도시된 바와 같이, 이는 제공되는 일 자율 주행 참고선 호출 방법의 흐름도로서, 상기 방법은,

S10 단계: 차량이 위치한 현재 차선의 차선 정보를 취득한다.

S20 단계: 현재 차선의 차선 정보에 기반하여 현재 차선의 자율 주행 참고선을 계산한다.

S30 단계: 현재 차선과 변경 차선 사이의 토폴로지 관계에 기반하여 변경 차선의 차선 정보를 채집한다.

S40 단계: 현재 차선의 자율 주행 참고선 및 변경 차선의 차선 정보에 기반하여 변경 차선의 자율 주행 참고선을 계산한다.

일 예에 있어서, 도로 등급의 내비게이트 결과에 기반하여 사전에 무인 자동차가 현재 차선에서 주행 시의 차선 정보를 취득하고, 또한 현재 차선의 차선 정보에 기반하여 현재 차선의 자율 주행 참고선을 계산한다. 현재 차선의 자율 주행 참고선은 무인 자동차가 출발 전에 참조하여야 하는 주행 노선일 수 있다. 무인 자동차를 가동시켜 주행하기 전에, 사전에 현재 차선의 자율 주행 참고선을 추출할 수 있다.

무인 자동차의 주행 과정에서, 현재 차선과 변경 차선 사이의 토폴로지 관계에 기반하여 변경 차선의 차선 정보를 채집한다. 여기서, 현재 차선과 변경 차선 사이의 토폴로지 관계는 평행 차선 사이의 도로선 또는 전후 두 구간의 차선 사이에 회전 또는 장애물 등이 존재하는지 여부에 기반하여 결정할 수 있다. 토폴로지 관계는 차선 사이의 기본 연통 정보로서, 이 정보를 이용하여 평행 차선의 차선 정보 및 다음 차선의 차선 정보를 취득할 수 있다. 변경 차선의 차선 정보를 채집할 경우, 한 도로 구간에 여러 차선이 나타날 때, 배열 조합의 방식을 이용하여 모든 변경 차선을 구성한다. 일 예에 있어서, 하나의 도로가 제1 도로 구간, 제2 도로 구간과 제3 도로 구간으로 분할되고, 제1 도로 구간에는 단지 하나의 차선 즉 무인 자동차가 주행하고 있는 현재 차선만 포함되며, 제2 도로 구간에는 제1 차선과 제2 차선이 포함되고, 제3 도로 구간에는 단지 하나의 차선 즉 제3 차선이 포함된다. 그렇다면, 변경 차선의 차선 정보를 채집할 때 하기 몇 가지 방식이 존재하는 바, 첫째, 현재 차선에 위치할 때 제1 차선의 차선 정보를 호출하고, 그 후 제3 차선의 차선 정보를 호출할 수 있으며; 둘째, 현재 차선에 위치할 때 제2 차선의 차선 정보를 호출하고, 그 후 제3 차선의 차선 정보를 호출할 수 있다.

변경 가능성이 있는 모든 변경 차선의 차선 정보를 취득한 후, 변경 차선의 차선 정보를 이용하여 변경 차선의 자율 주행 참고선을 계산하여야 한다. 계산하기 전에, 사전 설정된 채집 로직을 통하여 변경 차선의 차선 정보를 호출하여야 하는 바, LRU(최소 최근 사용, Least Recently Used) 메모리 관리 방식을 통하여 호출할 수 있다. LRU는 가상 페이징식 저장 관리를 위하여 서비스하는 것이다. 변경 차선의 차선 정보를 호출한 후, 무인 자동차의 현재 차선에서의 위치를 고려한 기초 상에서, 현재 차선의 자율 주행 참고선 및 변경 차선의 차선 정보에 기반하여 변경 차선의 자율 주행 참고선을 계산할 수 있다. 예를 들면, 변경 차선과 500미터 거리를 두었을 때, 호출과 계산을 수행하여 변경 차선의 자율 주행 참고선을 취득하여, 무인 자동차로 하여금 현재 차선으로부터 더욱 원활하고 순조롭게 변경 차선으로 진입하도록 한다.

본 실시 방식에서 제공하는 자율 주행 참고선 호출 방법은, 자율 주행 차량으로 하여금 차선 변경 전에 모든 예비용 변경 차선의 자율 주행 참고선을 계산하고, 또한 순차적으로 변경 차선의 자율 주행 참고선을 호출하도록 함으로써, 복잡하고 변화가 많은 도로망 환경하에서, 자율 주행 차량이 주변 차량 흐름의 변화와 환경 변화에 따라 자유롭게 차선을 변경하도록 하는 요구를 만족시킬 수 있다.

일 실시 방식에 있어서, 도2에 도시된 바와 같이, S10 단계 전에, 또한 하기 단계가 포함될 수 있다.

S01 단계: 출발지와 목적지 사이의 도로 주행 가능 구역을 취득한다.

S02 단계: 도로 주행 가능 구역 중의 각 도로에 대하여 절단을 수행하여 복수의 도로 구간을 생성하는 바, 각 도로 구간에는 적어도 하나의 차선이 포함한다.

도3에 도시된 바와 같이, 내비게이션 어플리케이션을 통하여 취득한 내비게이션 결과를 통하여 출발지와 목적지 사이의 주행 가능 구역을 취득할 수 있는 바, 출발지와 목적지 사이의 도로 주행 가능 구역에는 여러 도로가 포함될 수 있는 바, 예를 들면, 시즈먼으로부터 쌍디 사이에는 꼬량쵸우로, 시즈먼외대가 도로...... 쌍디 동로 등이 포함한다. 각 도로를 복수의 도로 구간으로 절단하여, 일회에 계산하는 계산량을 줄이고, 계산 효율을 향상시킨다.

일 예에 있어서, 도4에 도시된 바와 같이, 도로를 분할한 후, 그 중의 제1 도로와 제2 도로를 선택한다. 제1 도로는 두 구간으로 절단되는 바, 제1 도로 구간과 제2 도로 구간이 포함되고, 모두 평행 병렬되는 두 차선이 포함한다. 제2 도로에는 평행 병렬되는 세 차선이 포함되는 바, 그 중에서 두 차선은 제1 도로 중의 제2 도로 구간의 두 차선과 연결되고, 다른 하나의 차선은 제1 도로 연결되지 않는 바, 확장 차선이라 칭할 수도 있고, 또한 변경 차선이라 칭할 수도 있다.

일 실시 방식에 있어서, 도2에 도시된 바와 같이, S20 단계에는 하기 단계가 포함될 수 있다.

S301 단계: 현재 차선과 변경 차선 사이의 토폴로지 관계에 기반하여 변경 차선의 우선 순위를 설정한다.

S302 단계: 우선 순위에 기반하여 변경 차선의 차선 정보를 채집한다.

일 예에 있어서, LRU 메모리 관리 방식에 기반하여 변경 차선의 차선 정보를 채집할 수 있고, 변경 차선의 차선 정보를 채집한 후 변경 차선의 자율 주행 참고선을 계산하며, 계산하여 취득한 변경 차선의 자율 주행 참고선은 응당 무인 자동차가 변경 차선과 일정한 거리를 두었을 때 사전에 호출하여, 차선 사이에 적시적이고 고효율적으로 변경하게 하여야 한다.

사전에 변경 차선의 자율 주행 참고선을 호출하는 과정에서, 우선 실제 도로 상황에 기반하여 현재 차선과 변경 차선 사이의 토폴로지 관계를 결정하는 바, 예를 들면 현재 차선은 좌우 방향으로 차선을 변경하거나, 또는 전 구간 도로로부터 회전하여 다음 구간의 차선으로 진입하는 것 등이다. 그 후 토폴로지 관계에 기반하여 우선 순위를 설정하는 바, 예를 들면 좌우 방향의 변경 차선의 우선 순위는 다음 구간의 차선을 변경 차선으로 하는 우선 순위보다 높을 수 있다. 높은 우선 순위의 현재 차선 및 좌우 방향의 변경 차선은 각 계산 주기에 우선 LRU에 배치시키고, 기타 차선 및 차선 정보는 우선 순위에 따라 차례로 LRU에 배치하여 저장한다. 호출의 편리를 위하여, 현재 차선의 차선 정보 및 좌우 방향의 변경 차선의 차선 정보는 우선 순위에 따라 작업 큐를 형성하고, 나아가 작업 프로세스를 형성한다. 변경 차선의 자율 주행 참고선을 계산할 때, 우선 LRU에서 현재 차선과 일부 중첩되는 변경 차선의 차선 정보를 검색하고, 그 후 현재 차선의 자율 주행 참고선 및 변경 차선의 차선 정보에 기반하여 변경 차선의 자율 주행 참고선을 계산한다.

계산된 변경 차선의 자율 주행 참고선을 취득할 경우, 응당 변경 차선과 일정한 거리를 두었을 때 호출하여야 한다. 도4에 도시된 바와 같이, 무인 자동차는 제1 도로로부터 제2 도로로 변경하여야 하는 바, 제2 도로와 제1 도로가 중첩된 부분은 제2 도로 구간이다. 현재 무인 자동차는 제1 도로 구간 중의 한 차선 상에서 주행하고 있고, 현재 차선의 자율 주행 참고선을 사용하고 있으며, 원활하게 제2 도로로 변경하기 위하여, 응당 제1 도로 구간에서 적시적으로 변경 차선의 자율 주행 참고선을 추출하여야 한다.

일 실시 방식에 있어서, S301 단계에는

현재 차선 양측의 차선의 우선 순위를 현재 차선 말단의 차선의 우선 순위보다 크게 설정하는 것을 포함한다.

차선 양측으로 차선을 변경하는 것이 간편하고 빠른 차선 변경 방식이기 때문에, 현재 차선 양측의 차선의 우선 순위를 높은 우선 순위로 설정한다. 차량이 전 구간의 차선에서 다음 구간의 차선으로 진입할 때, 일반적으로 일정한 시간을 들여야만 순조롭게 차선 변경을 할 수 있기 때문에, 현재 차선 말단의 차선의 우선 순위를 낮은 우선 순위로 설정한다.

일 실시 방식에 있어서, S302 단계에는

변경 차선에 현재 차선 양측의 차선 및 현재 차선 말단의 차선이 포함될 경우에는, 먼저 현재 차선 양측의 차선의 차선 정보를 호출하고, 다음 현재 차선 말단의 차선의 차선정보를 호출하는 것을 포함한다.

일 예에 있어서, 도5에 도시된 바와 같이, 현재 차선 양측의 차선에는 제1 현재 차선, 제2 현재 차선...... 제N 현재 차선이 포함될 수 있으며; 현재 차선 말단의 차선에는 제1 직진 차선, 제2 직진 차선...... 제N 직진 차선이 포함될 수 있다. 우선 순위가 높은 데로부터 낮은 데로의 순서에 따라 제1 현재 차선, 제2 현재 차선...... 제N 현재 차선을 우선 LRU에 배치하고, 이어 기타 비교적 낮은 우선 순위의 차선을 LRU에 배치하는 바, LRU는 데이터 구조와 키워드에 기반하여 검색을 수행하고 각 차선을 저장할 수 있다. 우선 순위에 따라 호출하고자 하는 차선을 LRU에서 취출하여 작업 큐를 형성하고, 그 후 작업 프로세서를 형성하여 호출한다.

실시예2

일 구체적인 실시 방식에 있어서, 도6에 도시된 바와 같이, 일 자율 주행 참고선 호출 장치를 제공하는 바,

차량이 위치한 현재 차선의 차선 정보를 취득하기 위한 현재 차선 정보 취득 모듈(10);

현재 차선의 차선 정보에 기반하여 상기 현재 차선의 자율 주행 참고선을 계산하기 위한 현재 차선 자율 주행 참고선 계산 모듈(20);

현재 차선과 변경 차선 사이의 토폴로지 관계에 기반하여 변경 차선의 차선 정보를 취득하기 위한 변경 차선 정보 채집 모듈(30); 및

현재 차선의 자율 주행 참고선 및 변경 차선의 차선 정보에 기반하여 변경 차선의 자율 주행 참고선을 계산하기 위한 변경 차선 자율 주행 참고선 계산 모듈(40)을 구비한다.

일 실시 방식에 있어서, 도7에 도시된 바와 같이, 상기 장치는,

출발지와 목적지 사이의 도로 주행 가능 구역을 취득하기 위한 도로 주행 가능 구역 취득 모듈(11); 및

상기 도로 주행 가능 구역 중의 각 도로에 대하여 절단을 수행하여 복수의 도로 구간을 생성하는 바, 각 상기 도로 구간에는 적어도 하나의 차선이 포함되는 도로 구간 절단 모듈(12)을 더 구비한다.

일 실시 방식에 있어서, 도7에 도시된 바와 같이, 변경 차선 정보 채집 모듈(30)은,

현재 차선과 변경 차선 사이의 토폴로지 관계에 기반하여 변경 차선의 우선 순위를 설정하기 위한 변경 차선 우선 순위 설정 유닛(301); 및

우선 순위에 기반하여 상기 변경 차선의 차선 정보를 채집하기 위한 변경 차선 정보 채집 유닛(302)을 구비한다.

일 실시 방식에 있어서, 도7에 도시된 바와 같이, 변경 차선 우선 순위 설정 유닛(301)은,

현재 차선 양측의 차선의 우선 순위를 현재 차선 말단의 차선의 우선 순위보다 크게 설정하는 우선 순위 설정 서브 유닛을 구비한다.

일 실시 방식에 있어서, 도7에 도시된 바와 같이, 변경 차선 정보 채집 유닛(302)은,

상기 변경 차선에 현재 차선 양측의 차선 및 현재 차선 말단의 차선이 포함될 경우, 먼저 현재 차선 양측의 차선의 차선 정보를 호출하고, 다음 현재 차선 말단의 차선의 차선 정보를 호출하는 변경 차선 정보 채집 서브 유닛을 구비한다.

실시예3

본 발명의 실시예는 일 자율 주행 참고선 호출 단말을 제공하는 바, 도8에 도시된 바와 같이,

메모리(400) 및 프로세서(500)를 구비하고, 메모리(400) 내에는 프로세서(500) 상에서 수행될 수 있는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있다. 프로세서(500)가 상기 컴퓨터 프로그램을 수행할 시, 상기 실시예 중의 자율 주행 참고선 호출 방법이 수행된다. 메모리(400)와 프로세서(500)의 수량은 하나 또는 복수일 수 있다.

통신 인터페이스(600)는 메모리(400) 및 프로세서(500)가 외부와 통신을 수행하도록 한다.

메모리(400)는 고속 RAM 메모리를 포함할 수 있고, 또한 비휘발성 메모리(non-volatile memory)를 포함할 수 있는 바, 예를 들면 적어도 하나의 자기 디스크 메모리가 포함될 수도 있다.

메모리(400), 프로세서(500) 및 통신 인터페이스(600)가 독립적으로 구현될 경우, 메모리(400), 프로세서(500) 및 통신 인터페이스(600)는 버스를 통하여 상호 연결되고 또한 상호 사이의 통신을 완성할 수 있다. 상기 버스는 기술 표준 구조(ISA, Industry Standard Architecture) 버스, 외부 장치 상호 연결(PCI, Peripheral Component Interconnect) 버스 또는 확장 기술 표준 구조(EISA, Extended Industry Standard Architecture) 등일 수 있다. 상기 버스는 주소 버스, 데이터 버스, 제어 버스 등으로 구분될 수 있다. 표시의 편리를 위하여, 도8에서는 하나의 굵은 선으로 표시하였지만, 단지 한 갈래의 버스 또는 한 유형의 버스만 있다는 것을 의미하는 것이 아니다.

선택적으로, 구체적인 구현 면에서, 만일 메모리(400), 프로세서(500)와 통신 인터페이스(600)가 하나의 칩 상에 집적된다면, 메모리(400), 프로세서(500)와 통신 인터페이스(600)는 내부 인터페이스를 통하여 상호 사이의 통신을 완성할 수 있다.

실시예4

일 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 있어서, 컴퓨터 프로그램이 저장되고, 상기 프로그램이 프로세서에 의해 수행될 시, 실시예1에 포함된 어느 한 상기 자율 주행 참고선 호출 방법을 구현한다.

본 발명에 대한 설명 중에 있어서, 참조 용어 “하나의 실시 방식”, “일부 실시 방식”, “예시”, “구체적인 예시” 또는 “일부 예시” 등 설명은 당해 실시 방식 또는 예시를 참조하여 설명한 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점이 본 발명의 적어도 하나의 실시 방식 또는 예시에 포함된다는 것을 뜻한다. 그리고, 설명된 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점은 어느 하나 또는 다수 실시예 또는 예시 중에서 적합한 방식으로 결합될 수 있다. 그리고 상호 모순되지 않는 상황 하에서, 당업계 기술자들은 본 명세서에 기술된 서로 다른 실시 방식 또는 예시 및 서로 다른 실시 방식 또는 예시의 특징을 결합 또는 조합할 수 있다.

그리고, 용어 “제1”, “제2”는 단지 설명의 편리를 위한 것이고, 상대적인 중요성을 암시하거나 또는 지시하는 기술 특징의 수량을 암시하는 것이 아니다. 그러므로, “제1”, “제2”로 한정된 특징은 명시적 또는 암시적으로 적어도 하나의 당해 특징을 포함한다. 본 발명에 대한 설명 중에 있어서, 특별한 설명이 없는 한, “복수”는 두 개 또는 두 개 이상을 뜻한다.

흐름도 중 또는 여기에서 기타 방식으로 설명된 어떠한 과정 또는 방법에 대한 설명은, 특정 논리 기능 또는 과정을 구현하는 하나 또는 더욱 많은 단계를 포함하는 실행가능한 명령 코드의 모듈, 프래그먼트 또는 부분으로 이해될 수 있으며, 또한 본 발명의 바람직한 실시 방식의 범위에는 기타 구현 방식이 포함되는 바, 이는 예시 또는 논의된 순서로 진행하지 않을 수 있으며, 언급된 기능에 기반하여 기본 동시적인 방식 또는 반대의 순서로 기능을 실행하는 것이 포함되며, 이는 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자들이 이해하여야 하는 부분이다.

흐름도에 표시되거나 또는 여기에서 기타 방식으로 기술된 논리 및/또는 단계는, 예를 들면 논리 기능을 구현하기 위한 실행가능한 명령의 순차 리스트라 간주될 수 있으며, 구체적으로 임의의 컴퓨터 판독 가능 매체에서 구현되어, 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비(예를 들면 컴퓨터를 기반으로 하는 시스템, 프로세서를 포함하는 시스템 또는 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비로부터 명령을 취하고 또한 명령을 실행하는 시템)가 사용하도록 하거나, 또는 이러한 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비를 결합하여 사용하도록 할 수 있다. 본 명세서로 말하면, “컴퓨터 판독 가능 매체”는 프로그램을 포함, 저장, 통신, 전파 또는 전송하여, 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비가 사용하도록 하거나, 또는 이러한 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비를 결합하여 사용하도록 하는 임의의 장치일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체의 더욱 구체적인 예시(비무한대 리스트)에는, 하나 또는 다수의 배선을 구비하는 전기 연결부(전자 장치), 휴대식 컴퓨터 디스크 박스(자기 장치), 무작위 저속 메모리(RAM), 읽기전용 메모리(ROM), 전기 소거가능 프로그래머블 읽기전용 메모리(EPROM), 광섬유 장치 및 휴대식 시디롬(CDROM)이 포함될 수 있다. 그리고, 컴퓨터 판독 가능 매체는 심지어 그 위체 상기 프로그램을 프린트할 수 있는 종이 또는 기타 적합한 매체일 수 있는 바, 왜냐하면 예를 들면 종이 도는 기타 매체에 대하여 광학 스캔을 진행하고, 이어 편집, 해석을 진행하거나 또는 필요 시에는 기타 적합한 방식으로 처리하여 전자 방식으로 상기 프로그램을 취득하고, 이어 이를 컴퓨터 판독 가능 메모리 중에 저장할 수 있기 때문이다.

본 발명의 각 부분은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있음을 이해하여야 할 것이다. 상기 실시 방식에 있어서, 다수의 단계 또는 방법은 메모리에 저장되고 또한 적합한 명령 실행 시스템에 기반하여 실행되는 소프트웨어 또는 펌웨어에 기반하여 구현될 수 있다. 예를 들면, 하드웨어를 이용하여 구현된다면, 다른 한 실시 방식에서와 같이, 당업계의 공지된 하기 기술 중의 임의 항 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있는 바, 즉 디지털 신호에 대하여 논리 기능을 구현하는 논리 게이트 회로를 구비하는 이산 논리 회로, 적합한 논리 게이트 회로를 구비한 전용 직접 회로, 프로그램가능한 게이트 어레이(PGA), 필드 프로그램가능한 게이트 어레이(FPGA) 등이다.

당업계의 기술자들은 상기 실시 방식의 방법에 포함된 전부 또는 일부 단계는 프로그램을 통하여 관련 하드웨어를 명령하여 구현할 수 있고, 상기 프로그램은 일종의 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있고, 당해 프로그램이 실행될 때, 방법 실시 방식의 단계 중의 하나 또는 이들의 조합이 포함됨을 이해햐야여 할 것이다.

그리고, 본 발명의 각 실시 방식 중의 각 기능 유닛은 하나의 처리 모듈 중에 직접될 수도 있고, 또는 각 유닛의 독립적인 물리적 존재일 수 있으며, 또는 두개 또는 두개 이상의 유닛이 하나의 모듈에 직접되어 있을 수 있다. 상기 직접된 모듈은 하드웨어 형식으로 구현될 수도 있고, 소프트웨어 기능 모듈의 형식으로도 구현할 수도 있을 것이다. 상기 직접 모듈은 소프트웨어 기능 모듈의 형식으로 구현되고 독립적인 제품으로 판매 또는 사용될 때, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있다. 상기 저장 매체는 읽기전용 메모리, 자기 디스크 또는 광 디스크일 수 있다.

이상의 기재는 본 발명의 구체적인 실시예일 뿐인 바, 본 발명의 보호범위는 이에 한정되지 않으며, 당업계의 기술자들은 본 발명이 개시하는 기술 범위 내에서 쉽게 여러 가지 변화와 교체를 생각해낼 수 있으며, 이들은 모두 본 발명의 보호범위에 속한다. 그러므로 본 발명의 보호 범위는 상기 청구항의 보호 범위를 기준으로 하여야 한다.

Claims

자율 주행 참고선 호출 방법에 있어서,
차량이 위치한 현재 차선의 차선 정보를 취득하는 것;
상기 현재 차선의 차선 정보에 기반하여 상기 현재 차선의 자율 주행 참고선을 계산하는 것;
상기 현재 차선과 변경 차선 사이의 토폴로지 관계에 기반하여 변경 차선의 차선 정보를 채집하는 것; 및
상기 현재 차선의 자율 주행 참고선 및 상기 변경 차선의 차선 정보에 기반하여 상기 변경 차선의 자율 주행 참고선을 계산하는 것을 포함하고,
상기 현재 차선과 상기 변경 차선 사이의 토폴로지 관계에 기반하여 상기 변경 차선의 차선 정보를 취득하는 것은,
상기 현재 차선과 상기 변경 차선 사이의 토폴로지 관계에 기반하여 상기 변경 차선의 우선 순위를 설정하는 것; 및
우선 순위에 기반하여 상기 변경 차선의 차선 정보를 취득하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
제1 항에 있어서,
차량이 위치한 현재 차선의 차선 정보를 취득하기 전에,
출발지와 목적지 사이의 도로 주행 가능 구역을 취득하는 것; 및
상기 도로 주행 가능 구역 중의 각 도로에 대하여 절단을 수행하여 복수의 도로 구간을 생성하는 바, 각 상기 도로 구간에는 적어도 하나의 차선이 포함되는 것을 더 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
삭제
제1 항에 있어서,
상기 현재 차선과 상기 변경 차선 사이의 토폴로지 관계에 기반하여 상기 변경 차선의 우선 순위를 설정하는 것은,
상기 현재 차선 양측의 차선의 우선 순위를 상기 현재 차선 말단의 차선의 우선 순위보다 크게 설정하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
제4 항에 있어서,
우선 순위에 기반하여 상기 변경 차선의 차선 정보를 호출하는 것은,
상기 변경 차선에 상기 현재 차선 양측의 차선 및 상기 현재 차선 말단의 차선이 포함될 경우, 먼저 상기 현재 차선 양측의 차선의 차선 정보를 호출하고, 다음 상기 현재 차선 말단의 차선의 차선 정보를 호출하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
자율 주행 참고선 호출 장치에 있어서,
차량이 위치한 현재 차선의 차선 정보를 취득하기 위한 현재 차선 정보 취득 모듈;
상기 현재 차선의 차선 정보에 기반하여 상기 현재 차선의 자율 주행 참고선을 계산하기 위한 현재 차선 자율 주행 참고선 계산 모듈;
상기 현재 차선과 변경 차선 사이의 토폴로지 관계에 기반하여 변경 차선의 차선 정보를 채집하기 위한 변경 차선 정보 채집 모듈; 및
상기 현재 차선의 자율 주행 참고선 및 상기 변경 차선의 차선 정보에 기반하여 상기 변경 차선의 자율 주행 참고선을 계산하기 위한 변경 차선 자율 주행 참고선 계산 모듈을 구비하고,
상기 변경 차선 정보 취득 모듈은,
상기 현재 차선과 상기 변경 차선 사이의 토폴로지 관계에 기반하여 상기 변경 차선의 우선 순위를 설정하기 위한 변경 차선 우선 순위 설정 유닛; 및
우선 순위에 기반하여 상기 변경 차선의 차선 정보를 채집하기 위한 변경 차선 정보 채집 유닛을 구비하는
것을 특징으로 하는 장치.
제6 항에 있어서,
출발지와 목적지 사이의 도로 주행 가능 구역을 취득하기 위한 도로 주행 가능 구역 취득 모듈; 및
상기 도로 주행 가능 구역 중의 각 도로에 대하여 절단을 수행하여 복수의 도로 구간을 생성하는 바, 각 상기 도로 구간에는 적어도 하나의 차선이 포함되는 도로 구간 절단 모듈을 더 구비하는
것을 특징으로 하는 장치.
삭제
제6 항에 있어서,
상기 변경 차선 우선 순위 설정 유닛은,
상기 현재 차선 양측의 차선의 우선 순위를 상기 현재 차선 말단의 차선의 우선 순위보다 크게 설정하는 우선 순위 설정 서브 유닛을 구비하는
것을 특징으로 하는 장치.
제9 항에 있어서,
상기 변경 차선 정보 채집 유닛은,
상기 변경 차선에 상기 현재 차선 양측의 차선 및 상기 현재 차선 말단의 차선이 포함될 경우, 먼저 상기 현재 차선 양측의 차선의 차선 정보를 호출하고, 다음 상기 현재 차선 말단의 차선의 차선 정보를 호출하는 변경 차선 정보 채집 서브 유닛을 구비하는
것을 특징으로 하는 장치.
자율 주행 참고선 호출 단말에 있어서,
하나 또는 복수의 프로세서; 및
하나 또는 복수의 프로그램을 저장하는 메모리를 구비하며;
상기 하나 또는 복수의 프로그램이 상기 하나 또는 복수의 프로세서에 의해 수행될 시, 상기 하나 또는 복수의 프로세서가 제1 항, 제2 항, 제4 항 및 제5 항 중 어느 한 항의 방법을 구현하도록 하는
것을 특징으로 하는 자율 주행 참고선 호출 단말.
컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 있어서,
당해 프로그램이 프로세서에 의해 수행될 시 제1 항, 제2 항, 제4 항 및 제5 항 중 어느 한 항의 방법이 구현되는
것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체.