KR20200103561A

KR20200103561A - 운전 경로 계획 방법, 장치 및 차량

Info

Publication number: KR20200103561A
Application number: KR1020200021596A
Authority: KR
Inventors: 시아오신 후; 다양 하오; 쩬구앙 쯔; ?b구앙 쯔; 찌유안 첸; 판 쯔
Original assignee: 바이두 온라인 네트웍 테크놀러지 (베이징) 캄파니 리미티드
Priority date: 2019-02-22
Filing date: 2020-02-21
Publication date: 2020-09-02
Also published as: JP7132960B2; US20200272157A1; CN109813328A; KR102398456B1; US11415994B2; JP2020132154A; EP3702230B1; CN109813328B; EP3702230A1

Abstract

본 발명의 실시예는 운전 경로 계획 방법, 장치 및 차량을 제공하는 바, 상기 방법은, 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선을 결정하고, 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선 중에서 제1 길이 범위를 포괄하는 목표 참조 곡선을 선택하는 것; 상기 제1 길이 범위를 포함하는 목표 참조 곡선 중에서, 제2 길이 범위를 포함하는 조정 대기 곡선을 추출하는 것; 상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터에 기반하여 상기 조정 대기 곡선에 대하여 처리를 수행하여 조정 곡선을 취득하는 것; 상기 조정 곡선과 목표 참조 곡선에 기반하여 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 경로를 결정하는 것을 포함한다. 실제적 교통의 복잡성을 고려할 수 없는 문제 및 경로 계획이 샘플링 포인트 정밀도의 영향을 받는 문제를 해결한다.

Description

운전 경로 계획 방법, 장치 및 차량{METHOD AND APPARATUS FOR PLANNING TRAVELLING PATH, AND VEHICLE}

본 발명은 자율 주행 제어 기술 분야 관한 것으로서, 특히 운전 경로 계획 방법, 장치 및 차량에 관한 것이다.

전통적인 자율 주행 궤적 계획 방법은, 통상적으로 동적 계획（Dynamic Programming）을 사용하여 사후 평가, 이산 최적화 문제의 해답을 구하기 때문에, 해답을 구하는데 실패하지 않지만, 이렇게 하면 해답을 구하는 품질이 샘플링 정밀도의 영향을 크게 받는 문제가 존재하며; 다른 한 가지 방식은 2차 계획(Quadratic Programming) 방법이지만, 실제 교통 상황의 복잡성을 나타내기 어려운 문제가 존재한다.

본 발명의 실시예는 운전 경로 계획 방법, 장치 및 차량을 제공하여, 실제적 교통의 복잡성을 고려할 수 없는 문제 및 경로 계획이 샘플링 포인트 정밀도의 영향을 크게 받는 문제를 해결하도록 한다.

제1 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는운전 경로 계획 방법을 제공하는 바,

제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선을 결정하고, 상기 제1길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선 중에서 제1 길이 범위를 포괄하는 목표 참조 곡선을 선택하는 바, 그 중에서, 상기 목표 참조 곡선은 적어도 상기 제1 길이 범위 내의 장애물을 피할수 있는 곡선인 것;

상기 제1길이 범위를 포괄하는 목표 참조 곡선 중에서, 제2 길이 범위를 포괄하는 조정 대기 곡선을 추출하는 바, 그 중에서, 상기 제2 길이 범위는 제1 길이 범위보다 작고, 또한 상기 제2 길이 범위와 상기 제1 길이 범위의 시작점은 같은 것;

상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터에 기반하여 상기 조정 대기 곡선에 대하여 처리를 수행하여 조정 곡선을 취득하는 것; 및

상기 조정 곡선과 목표 참조 곡선에 기반하여 상기 제1길이 범위를 포괄하는 운전 경로를 결정하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선을 결정하는 것은,

소재 위치에 기반하여, 최초 운전 참고 선 상에서 소재 위치로부터 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 참조 선분을 선택하는 것;

상기 운전 참조 선분에 기반하여, 적어도 하나의 샘플링 포인트를 결정하는 것; 및

결정된 적어도 하나의 샘플링 포인트에 기반하여, 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선을 생성하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선 중에서 제1 길이 범위를 포괄하는 목표 참조 곡선을 선택하는 것은,

상기 제1 길이 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보를 취득하는 것; 및

상기 제1 길이 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여, 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선 중에서 상기 목표 참조 곡선을 선택하는 바, 그 중에서, 상기 목표 참조 곡선은 상기 적어도 하나의 장애물을 피할수 있고 또한 경로 코스트가 가장 작은 하나의 참조 곡선인 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터에 기반하여 상기 조정 대기 곡선에 대하여 처리를 수행하여 조정 곡선을 취득하는 것은,

차량 파라미터 및 상기 제2 길이 범위 내의 환경 파라미터에 기반하여, 상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터를 결정하는 것; 및

상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터에 기반하여, 조정 대기 곡선에 대하여 처리를 수행하여 조정 곡선을 취득하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 조정 곡선과 목표 참조 곡선에 기반하여 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 경로를 결정하는 것은,

상기 조정 곡선과 제2 길이 범위 이외의 일부 목표 참조 곡선을 이어 ??춰, 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 경로를 취득하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 방법은 또한,

상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터에 기반하여 상기 조정 대기 곡선에 대한 처리가 실패하였을 경우, 상기 목표 참조 곡선을 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 경로로 하는 것을 더 포함한다.

제2 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 운전 경로 계획 장치를 제공하는 바, 상기 장치는,

제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선을 결정하고, 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선 중에서 제1 길이 범위를 포괄하는 목표 참조 곡선을 선택하는 바, 그 중에서, 상기 목표 참조 곡선은 적어도 상기 제1 길이 범위 내의 장애물을 피할수 있는 곡선인 동적 계획 유닛;

상기 제1 길이 범위를 포괄하는 목표 참조 곡선 중에서, 제2 길이 범위를 포괄하는 조정 대기 곡선을 추출하는 바, 그 중에서, 상기 제2 길이 범위는 제1 길이 범위보다 작고, 또한 상기 제2 길이 범위와 상기 제1 길이 범위의 시작점은 같으며; 상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터에 기반하여 상기 조정 대기 곡선에 대하여 처리를 수행하여 조정 곡선을 취득하기 위한 2차 계획 유닛; 및

상기 조정 곡선과 목표 참조 곡선에 기반하여 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 경로를 결정하기 위한 경로 처리 유닛을 구비한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 동적 계획 유닛은 소재 위치에 기반하여, 최초 운전 참고 선 상에서 소재 위치로부터 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 참조 선분을 선택하고; 상기 운전 참조 선분에 기반하여, 적어도 하나의 샘플링 포인트를 결정하며; 결정된 적어도 하나의 샘플링 포인트에 기반하여, 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선을 생성한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 동적 계획 유닛은 상기 제1 길이 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보를 취득하고; 상기 제1 길이 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여, 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선 중에서 상기 목표 참조 곡선을 선택하는 바, 그 중에서, 상기 목표 참조 곡선은 상기 적어도 하나의 장애물을 피할수 있고 또한 경로 코스트가 가장 낮은 하나의 참조 곡선이다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 2차 계획 유닛은 차량 파라미터 및 상기 제2 길이 범위 내의 환경 파라미터에 기반하여, 상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터를 결정하며;

상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터에 기반하여, 조정 대기 곡선에 대하여 처리를 수행하여 조정 곡선을 취득한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 경로 처리 유닛은 상기 조정 곡선과 제2 길이 범위 이외의 일부 목표 참조 곡선을 이어 ??춰, 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 경로를 취득한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 경로 처리 유닛은 상기 제2길이 범위내의 안전성 파라미터에 기반하여 상기 조정 대기 곡선에 대한 처리가 실패하였을 경우, 상기 목표 참조 곡선을 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 경로로 한다.

제3 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 차량 제공하는 바, 상기 차량의 기능은 하드웨어를 통하여 구현할 수도 있고, 또는 하드웨어를 통하여 상응한 소프트웨어를 수행시켜 구현할 수도 있다. 상기 하드웨어 또는 소프트웨어는 하나 또는 복수의 상기 기능에 대응되는 모듈을 구비한다.

가능한 일 설계에 있어서, 상기 차량의 구조 중에는 프로세서와 메모리가 포함되고, 상기 메모리는 상기 장치를 지원하여 상기 운전 제어 방법을 수행하는 프로그램을 저장하고, 상기 프로세서는 상기 메모리 내에 저장된 프로그램을 수행하도록 구성된다. 상기 장치는 또한 통신 인터페이스를 구비하여, 기타 장치 또는 통신 네트워크와 통신을 수행한다.

제4 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능저장 매체를 제공하는 바, 당해 저장 매체는 컴퓨터 프로그램을 저장하고, 당해 프로그램이 프로세서에 의해 수행될 시 상기 실시예의 어느 한 항의 상기 방법을 구현한다.

상기 기술 방안 중의 일 기술 방안은 하기 장점 또는 유익한 효과를 갖고 있는 바, 즉 큰 범위 내에서 운전 참고 선에 대하여 조정을 수행하여 장애물을 피할 수 있는 목표 참고 선을 취득한 기초 상에서, 작은 포괄 범위 내에서 다시 안전성 파라미터에 기반하여 조정을 수행하여, 최종적으로 운전 경로를 취득함으로써; 한 구간의 운전 참고 선에 대하여, 실제 교통의 복잡성을 고려할 수 있을 뿐 아니라, 또한 진일보의 안전성 조정을 수행하여, 최종적으로 취득한 운전 참고 선이 샘플링 포인트 정밀도의 영향을 받는 문제를 방지할 수 있을 뿐 아니라, 또한 운전 경로의 신뢰성 및 정확성을 향상시켰다.

상기 요약은 단지 설명서를 위한 목적이며, 어떠한 방식으로도 제한하지 않는다. 상기 기술된 예시적 측면, 실시 방식과 특징 외, 도면과 아래의 상세한 설명을 통하여, 본 발명의 진일보의 측면, 실시 방식과 특징은 더욱 명료해질 것이다.

별도로 규정된 것 외, 도면 중에서 복수의 도면의 동일한 모식도 부호는 동일하거나 유사한 부품 또는 요소를 표시하는 것이 일관적이다. 이러한 도면은 반드시 비례에 따라 그려진 것이 아니다. 이러한 도면은 단지 본 발명에 기반하여 공개된 일부 실시 방식만 도시하고 있으며, 이를 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 간주해서는 않된다.
도1은 본 발명의 실시예에 의한 운전 경로 계획 방법의 흐름도1이다.
도2는 본 발명의 실시예에 의한 일부 운전 참고 선을 선택하는 상황의 모식도이다.
도3은 본 발명의 실시예에 의한 적어도 하나의 곡선을 생성하는 상황의 모식도이다.
도4는 본 발명의 실시예에 의한 목표 참조 곡선을 선택하는 상황의 모식도이다.
도5는 본 발명의 실시예에 의한 목표 참조 곡선 중에서 제2 범위의 조정 대기 곡선을 선택하는 상황의 모식도이다.
도6은 본 발명의 실시예에 의한 운전 경로 계획 방법의 흐름도2이다.
도7은 본 발명의 실시예에 의한 운전 경로 계획 장치의 구성의 구조도이다.
도8은 본 발명의 실시예에 의한 차량 구조의 블럭도이다.

아래에서는 단지 어떠한 예시적 실시예를 설명하고 있다. 당업자들에게 숙지된 바와 같이, 본 발명의 정신과 범위를 초과하지 않는 경우, 여러 가지 서로 다른 방식을 통하여 상기 설명된 실시예를 수정할 수 있다. 그러므로, 도면과 설명은 본질적으로는 예시적이고 비제한적인 것으로 간주한다.

본 발명의 실시예는 운전 경로 계획 방법을 제공하는 바, 일 실시 방식에 있어서, 도1에 도시된 바와 같이, 경로 계획 방법을 제공하는 바, 상기 방법은,

101 단계: 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선을 결정하고, 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선 중에서 제1 길이 범위를 포괄하는 목표 참조 곡선을 선택하는 바, 그 중에서, 상기 목표 참조 곡선은 적어도 상기 제1 길이 범위 내의 장애물을 피할수 있는 곡선인 것;

102 단계: 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 목표 참조 곡선 중에서, 제2 길이 범위를 포괄하는 조정 대기 곡선을 추출하는 바, 그 중에서, 상기 제2 길이 범위는 제1 길이 범위보다 작고, 또한 상기 제2 길이 범위의 시작점과 상기 제1 길이 범위의 시작점은 같은 것;

103 단계: 상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터에 기반하여 상기 조정 대기 곡선에 대하여 처리를 수행하여 조정 곡선을 취득하는 것; 및

104 단계: 상기 조정 곡선과 목표 참조 곡선에 기반하여 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 경로를 결정하는 것을 포함한다.

본 실시 방식에 있어서, 장거리 계획은 동적 계획에 의존하고, 단거리 계획은 2차 계획에 의존하는 처리 방안을 제시하고 있다. 상기 동적 계획은 주요하게 장기 계획을 책임지는 바, 샘플링을 통하여 아주 간편하게 복잡한 교통 상황을 표시 및 모델링하여, 무인 자동차를 위하여 충분한 장애물 회피 능력을 제공한다.

본 실시 방식에 있어서, 우선 동적 계획에 대하여 설명하도록 한다.

101 단계에 있어서, 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선을 결정하는 것은,

최초 운전 참고 선은 시작점으로부터 종점까지 생성된 운전 참고 선일 수 있고, 사용자가 필요로 할 때 재차 생성될 수 있는 운전 참고 선이다.

그 중에서 소재 위치는 차량이 현재 위치한 위치를 가리키고, 차량이 줄곧 운전 참고선을 따라 주행하기 때문에, 차량 현재 위치한 위치는 최초 운전 참고 선 상의 어느 한 위치인 바, 예를 들면, 도2에 도시된 바와 같이, 모식도에는 한 구간의 거리의 최초 운전 참고 선을 보여주고 있고, 차선 현재 위치도 모식도에 표시하고 있다. 제1 길이 범위를 포괄할 수 있는 운전 참조 선분을 선택하는 것도 모식도에 도시된 바와 같다.

이해해야 할 바로는, 제1 길이 범위 및 제 2 길이 범위는 모두 실제 상황에 기반하여 설정할 수 있는 바, 예를 들면 제1 길이 범위는 200m일 수 있고, 제2 길이 범위는 20m일 수 있으며; 또한 제1 길이 범위와 제2 길이 범위의 시작점은 동일한 바, 도2에 도시된 바와 같이, 제2 길이 범위와 제1 길이 범위의 시작점은 같고, 또한 제2 길이 범위가 제1 길이 범위보다 작다.

상기 운전 참조 선분에 기반하여 적어도 하나의 샘플링 포인트를 결정하는 바, 샘플링 포인트는 차선 범위 내에서 종방향 및 횡방향으로 선택한 복수의 샘플링 포인트일 수 있고, 최초 운전 참고 선 상에서 적어도 하나의 샘플링 포인트를 선택한 후, 대응되는 차선 범위 내에서 다시 확장한 횡방향(차량 주행 방향을 따르는 것으로 이해할 수 있다), 종방향(차량 주행 방향과 수직되는 것으로 이해할 수 있다) 상에서, 각각 적어도 하나의 샘플링 포인트를 결정하여, 제1 길이 범위 내의 모든 샘플링 포인트를 취득한다.

결정된 적어도 하나의 샘플링 포인트에 기반하여, 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선을 생성하는 것은, 차량 주행 방향에 따라, 적어도 하나의 샘플링 포인트 중에서 일부 샘플링 포인트를 선택하고, 그 후 적어도 하나의 이러한 샘플링 포인트를 통과하는 참조 곡선을 생성하는 것일 수 있다. 그 중에서, 매 회마다 서로 다른 샘플링 포인트 조합을 선택할 수 있으나, 매 회 선택한 샘플링 포인트의 적어도 일부분이 다르다. 매 회 샘플링 포인트를 선택하는 원칙은 주행 방향과 수직되는 방향에서 단지 하나의 샘플링 포인트만 선택하는 것일 수 있다. 예를 들면, 도3에 도시된 바와 같이, 그 중에서 처음 곡선을 선택할 때, 샘플링 포인트 1, 4, 6을 선택할 수 있고, 재차 곡선을 선택할 때, 샘플링 포인트 1, 3, 6을 선택할 수 있으며, 기타 조합은 생략하도록 한다. 매 회 선택한 샘플링 포인트에 기반하여 적어도 하나의 참조 곡선을 생성할 수 있는 바, 마찬가지로 도3에 도시된 바와 같다. 이해해야 할 바로는, 비록 모식도 중에 일부 곡선에 중첩 부분이 존재하고 또한 명확하게 각 곡선의 방향을 표시하지 않았지만, 동일한 샘플링 포인트를 통과하면서 많은 곡선이 존재할 수 있는 것으로 이해할 수 있다.

더욱 나아가, 상기 제1길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선 중에서 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 목표 참조 곡선을 선택하는 것은,

상기 제1 길이 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여, 상기 제1길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선 중에서 상기 목표 참조 곡선을 선택하는 바, 그 중에서, 상기 목표 참조 곡선은 상기 적어도 하나의 장애물을 피할수 있고, 또한 경로 코스트가 가장 작은 하나의 참조 곡선인 것을 포함한다.

지적하여야 할 바로는, 본 실시 방식에 있어서, 상기 장애물은 차선 범위 내에 위치하는 장애물일 수 있는 바, 예를 들면 차량, 사람, 동물 등일 수 있으며, 어느 한 차선 범위 내에 있기만 하면 모두 장애물로 간주할 수 있다.

상기 제1 길이 범위 내는 제1 길이 범위 내에 포함된 차선이 커버하는 범위일 수 있고, 모두 제1 길이 범위 내로 이해할 수 있다.

상기 제1 길이 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보를 취득하는 것은 실시간으로 취득하는 것일 수 있다. 그 실시간으로 취득하는 방식은 차량에 구비된 채집 유닛으로 검측하는 것일 수 있는 바, 예를 들면 적외선검측 또는 카메라를 통하여 실시간으로 검측할 수 있다. 또는 또한 네트워크 측 서버로부터 장애물의 위치 정보를 취득하는 것일 수 있는 바, 네트워크 측 서버가 장애물의 위치 정보를 취득하는 방식은 노변장치 예를 들면 도로 상에 구비된 카메라 등 장치를 통하여 장애물의 정보를 취득하고, 나아가 서버 측 처리에 기반하여 최종적으로 장애물의 위치 정보를 취득하는 것일 수 있으며; 서버 측은 제1 길이 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보를 취득한 후, 차량으로 송신하여 차량이 진일보로 처리를 수행하도록 하거나, 또는 서버는 또한 구분을 수행하지 않고 현재 나타난 모든 도로 상의 장애물의 위치 정보를 모두 차량으로 송신하여, 차량이 다시 추출하여 제1 길이 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보를 취득할 수도 있다.

상기 실시 방식에서, 차량의 위치든지 또는 장애물의 위치 정보든지 모두 동일한 좌표계를 사용하여 표시하는 바, 예를 들면 세계 좌표계이거나 또는 고정밀도 지도에서 사용하는 좌표계일 수 있으며, 여기에서는 구체적으로 한정하지 않는다.

상기 제1 길이 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여, 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선 중에서 상기 목표 참조 곡선을 선택하는 바, 그 중에서, 상기 목표 참조 곡선은 상기 적어도 하나의 장애물을 피할수 있고 또한 경로 코스트가 가장 작은 곡선인 것인 바, 구체적인 처리 방식으로는 동적 계획의 방법을 사용하여 처리할 수 있으며, 예를 들면, C(i,j)는 제i 계층의 제j 곡선을 표시하고, 그 후 동적 계획 알고리즘을 통하여 한 그룹의 {(i,j)}를 결정하고, 하나의 코스트가 가장 작은 연속 경로를 찾아낸다.

도4에 도시된 바와 같이, 자율 주행 자동차는 모식도 중의 좌측의 차량이고, 제1 길이 범위 내 하나의 차량이 존재하는 바, 즉 장애물 차량이며; 이때 동적 계획 방법에 기반하여 하나의 목표 참조 곡선을 선택한다.

나아가 102 단계를 수행하는 바, 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 목표 참조 곡선 중에서, 제2 길이 범위를 포괄하는 조정 대기 곡선을 추출하는 바, 그 중에서, 상기 제2 길이 범위는 제1 길이 범위보다 작고, 또한 상기 제2 길이 범위와 상기 제1 길이 범위의 시작점은 같다. 예를 들면, 도5에 도시된 바와 같이, 제1 길이 범위의 목표 참조 곡선 중에서, 동일한 시작점에 기반하여, 제2 길이 범위의 곡선을 선택하여 조정 대기 곡선으로 한다.

일 실시 방식에 있어서, 2차 계획을 결합시켜 목표 참조 곡선에 대하여 처리를 수행하는 바, 구체적으로 말하면, 상기 101, 102 단계의 기초 상에서, 도6에 도시된 바와 같이, 또한

1031 단계: 차량 파라미터 및 상기 제2 길이 범위 내의 환경 파라미터에 기반하여, 상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터를 결정하는 것; 및

1032 단계: 상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터에 기반하여, 조정 대기 곡선에 대하여 처리를 수행하여 조정 곡선을 취득하는 것을 포함한다.

그 중에서, 차량 파라미터는 차량의 크기 파라미터일 수 있는 바, 예를 들면 차량의 길이, 너비, 높이 등이며; 상기 환경 파라미터는 여러 가지를 포함하는 바, 예를 들면 상기 차선 범위 내에 위치하는 장애물의 위치 정보가 포함될 수 있고, 노견, 울타리 등 차선 범위 외의 정적 물체의 위치 정보가 포함될 수 있다.

나아가 차량 파라미터 및 상기 제2 길이 범위 내의 환경 파라미터에 기반하여, 상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터를 결정하는 바, 다시 말하면, 상기 차량 파라미터 및 환경 파라미터를 종합하여 상기 차량이 대응되는 정적 및 동적 장애물 또는 물체를 피할 수 있는 안전 거리를 결정하여 안전성 파라미터로 한다.

구체적으로 말하면, 2차 계획 중에서, 조정 대기 곡선을 Frenet Frame 좌표계 하의 다항식 함수 l = f (w, s)로 표시하고, w는 다항식 계수이며; x=w로 설정하고, 하기 두 가지 계산을 통하여 처리를 수행한다.

minimize　　　 J (x) = x ^T Hx；

subject to 　　　Ax ≤ b 。

그 중에서, J를 통하여 곡선의 좋고 나쁨 및 점수를 계산하고, minimize는 선택 코스트가 가장 작은 J 값을 표시하며; x는 곡선 파라미터를 표시하며; 상기 계산 공식 중에서 H, A와 b는 모두 사전 설정된 파라미터이고, b는 안전성 파라미터일 수 있으며, A는 정적 또는 동적 물체, 예를 들면 장애물 또는 노견 등과 조정 대기 곡선 사이의 거리일 수 있다. 최종적으로 상기 계산을 통하여 취득한 x는 조정 후의 결과이고, x를 l = f (w, s)에 대입하여 조정 후의 조정 곡선을 취득한다.

상기 조정 곡선과 목표 참조 곡선에 기반하여 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 경로를 결정하는 것은, 상기 조정 곡선과 제2 길이 범위 이외의 일부 목표 참조 곡선을 이어 ??춰, 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 경로를 취득하는 것을 포함한다.

다시 말하면, 제2 길이 범위의 조정 곡선과 당해 길이 범위를 제외한 나머지 부분의 목표 참조 곡선을 이어 ??춰, 제1 길이 범위를 포괄하는 전체 운전 경로를 취득한다.

더욱 지적하여야 할 바로는, 상기 과정은 주기적으로 수행될 수 있고, 그 주기의 길이는 실제 상황에 기반하여 설정할 수 있는 바, 예를 들면 1분마다 1회, 또는 5분마다 1회로 설정할 수 있다. 이해하여야 할 바로는, 주기적으로 수행하는 처리는 현재의 제1 길이 범위의 운전 경로를 이미 주행 통과하였는지 여부를 막론하고, 모두 101 단계부터 재차 본 실시예에서 제공하는 처리 단계를 수행한다는 것을 나타내며, 이때 미완성된 전 회의 주행 경로는 삭제할 수 있고, 재차 최초 운전 참고 선 및 차량의 현재 위치에 기반하여 대응되는 운전 경로의 계획 결과를 취득하는 바, 여기에서는 상세한 설명을 생략하도록 한다.

마지막으로, 상기 방법은 또한, 상기 제2 길이 범위 내의 안전성 파라미터에 기반하여, 상기 조정 대기 곡선에 대한 처리가 실패하였을 경우, 상기 목표 참조 곡선을 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 경로로 하는 것을 더 포함한다. 다시 말하면, 103 단계 또는 1031 단계를 수행하는 처리가 실패하였을 때, 101 단계에서 취득한 목표 참조 곡선을 직접 최종 운전 경로로 한다.

이로부터 알 수 있는 바와 같이, 상기 방안을 사용하는 것을 통하여 큰 범위 내에서 운전 참고 선에 대하여 조정을 수행하여 장애물을 피할 수 있는 목표 참고 선을 취득한 기초 상에서, 작은 포괄 범위 내에서 다시 안전성 파라미터에 기반하여 조정을 수행하여, 최종적으로 운전 경로를 취득함으로써; 한 구간의 운전 참고 선에 대하여, 실제 교통의 복잡성을 고려할 수 있을 뿐 아니라, 또한 진일보의 안전성 조정을 수행하여, 최종적으로 취득한 운전 참고 선이 샘플링 포인트 정밀도의 영향을 받는 문제를 방지할 수 있을 뿐 아니라, 또한 운전 경로의 신뢰성 및 정확성을 향상시켰다.

일 실시 방식에 있어서, 도7에서는 운전 경로 계획 장치를 도시하는 바, 상기 장치는,

제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선을 결정하고, 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선 중에서 제1 길이 범위를 포괄하는 목표 참조 곡선을 선택하는 바, 그 중에서, 상기 목표 참조 곡선은 적어도 상기 제1 길이 범위 내의 장애물을 피할수 있는 곡선인 동적 계획 유닛(71);

상기 제1 길이 범위를 포괄하는 목표 참조 곡선 중에서, 제2 길이 범위를 포괄하는 조정 대기 곡선을 추출하는 바, 그 중에서, 상기 제2 길이 범위는 제1 길이 범위보다 작고, 또한 상기 제2 길이 범위와 상기 제1 길이 범위의 시작점은 같으며; 상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터에 기반하여 상기 조정 대기 곡선에 대하여 처리를 수행하여 조정 곡선을 취득하기 위한 2차 계획 유닛(72); 및

상기 조정 곡선과 목표 참조 곡선에 기반하여 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 경로를 결정하기 위한 경로 처리 유닛(73)을 구비한다.

동적 계획 유닛(71)은 소재 위치에 기반하여, 최초 운전 참고 선 상에서 소재 위치로부터 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 참조 선분을 선택하고; 상기 운전 참조 선분에 기반하여, 적어도 하나의 샘플링 포인트를 결정하며; 결정된 적어도 하나의 샘플링 포인트에 기반하여, 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선을 생성한다.

동적 계획 유닛(71)은 상기 제1 길이 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보를 취득하는 것; 및 상기 제1 길이 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여, 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선 중에서 상기 목표 참조 곡선을 선택하는 바, 그 중에서, 상기 목표 참조 곡선은 상기 적어도 하나의 장애물을 피할수 있고 또한 경로 코스트가 가장 작은 하나의 참조 곡선이다.

2차 계획 유닛(72)은 차량 파라미터 및 상기 제2 길이 범위 내의 환경 파라미터에 기반하여, 상기 제2 범위내의 안전성 파라미터를 결정하며; 상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터에 기반하여, 조정 대기 곡선에 대하여 처리를 수행하여 조정 곡선을 취득한다.

경로 처리 유닛(73)은 상기 조정 곡선과 제2 길이 범위 이외의 일부 목표 참조 곡선을 이어 ??춰, 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 경로를 취득한다.

경로 처리 유닛(73)은 상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터에 기반하여, 상기 조정 대기 곡선에 대한 처리가 실패하였을 경우, 상기 목표 참조 곡선을 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 경로로 한다.

본 발명의 실시예의 장치 중의 각 모듈의 기능은 구체적으로 상기 방법 중의 대응되는 설명을 참조할 수 있으며, 여기에서는 상세한 설명을 생략하도록 한다.

도8는 본 발명의 실시예에 의한 차량 구조의 블럭도이다. 도8에 도시된 바와 같이, 당해차량은 메모리(810)와 프로세서(820)를 구비하며, 메모리(810) 내에는 프로세서(820) 상에서 수행될 수 있는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있다. 상기 프로세서(820)가 상기 컴퓨터 프로그램을 수행할 시, 상기 실시예 중의 운정 제어 방법을 수행한다. 상기 메모리(810)와 프로세서(820)의 수량은 하나 또는 복수일 수 있다.

당해 차량은 또한,

외부 장치와 통신을 수행하고, 데이터 상호작용 전송을 수행하는 통신 인터페이스(830)를 구비한다.

메모리(810)는 고속 RAM 메모리가 포함될 수 있고, 또한 비휘발성 메모리(non-volatile memory)를 포함할 수 있는 바, 예를 들면 적어도 하나의 자기 디스크 메모리가 포함될 수도 있다.

메모리(810), 프로세서(820)와 통신 인터페이스(830)가 독립적으로 구현될 경우,메모리(810), 프로세서(820)와 통신 인터페이스(830)는 버스를 통하여 상호 연결되고 또한 상호 사이의 통신을 완성할 수 있다. 상기 버스는 기술 표준 구조(ISA, Industry Standard Architecture) 버스, 외부 장치 상호 연결(PCI, Peripheral Component Interconnect) 버스 또는 확장 기술 표준 구조(EISA, Extended Industry Standard Architecture) 버스 등일 수 있다. 상기 버스는 주소 버스, 데이터 버스, 제어 버스 등으로 구분될 수 있다. 표시의 편리를 위하여, 도8에서는 하나의 굵은 선으로 표시하였지만, 단지 한 갈래의 버스 또는 한 유형의 버스만 있다는 것을 뜻하는 것이 아니다.

선택적으로, 구체적인 구현 면에서, 메모리(810), 프로세서(820)와 통신 인터페이스(830)가 하나의 칩 상에 집적될 경우,메모리(810), 프로세서(820)와 통신 인터페이스(830)는 내부 인터페이스를 통하여 상호 사이의 통신을 완성할 수 있다.

본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능저장 매체를 제공하는 바, 당해 저장 매체는 컴퓨터 프로그램을 저장하고, 당해 프로그램이 프로세서에 의해 수행될 시 상기 제1 측면의 어느 한 항의 상기 방법을 구현한다.

본 발명에 대한 설명 중에 있어서, 참조 용어 "하나의 실시 방식", "일부 실시 방식", "예시", "구체적인 예시" 또는 "일부 예시" 등 설명은 당해실시 방식 또는 예시를 참조하여 설명한 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점이 본 발명의 적어도 하나의 실시 방식 또는 예시에 포함된다는 것을 뜻한다. 그리고, 설명된 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점은 어느 하나 또는 복수 실시예 또는 예시 중에서 적합한 방식으로 결합될 수 있다. 그리고 상호 모순되지 않는 상황 하에서, 당업계 기술자들은 본 명세서에 기술된 서로 다른 실시 방식 또는 예시 및 서로 다른 실시 방식 또는 예시의 특징을 결합 또는 조합할 수 있다.

그리고, 용어 "제1", "제2"는 단지 설명의 편리를 위한 것이고, 상대적인 중요성을 암시하거나 또는 지시하는 기술 특징의 수량을 암시하는 것이 아니다. 그러므로, “제1”, “제2”로 한정된 특징은 명시적 또는 암시적으로 적어도 하나의 당해 특징을 포함한다. 본 발명에 대한 설명 중에 있어서, 특별한 설명이 없는 한, "복수"는 두 개 또는 두 개 이상을 뜻한다.

흐름도 중 또는 여기에서 기타 방식으로 설명된 어떠한 과정 또는 방법에 대한 설명은, 특정 논리 기능 또는 과정을 구현하는 하나 또는 더욱 많은 단계를 포함하는 실행가능한 명령 코드의 모듈, 프래그먼트 또는 부분으로 이해될 수 있으며, 또한 본 발명의 바람직한 실시 방식의 범위에는 기타 구현 방식이 포함되는 바, 이는 예시 또는 논의된 순서로 진행하지 않을 수 있으며, 언급된 기능에 기반하여 기본 동시적인 방식 또는 반대의 순서로 기능을 실행하는 것이 포함되며, 이는 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자들이 이해하여야 하는 부분이다.

흐름도에 표시되거나 또는 여기에서 기타 방식으로 기술된 논리 및/또는 단계는, 예를 들면 논리 기능을 구현하기 위한 실행가능한 명령의 순차 리스트라 간주될 수 있으며, 구체적으로 임의의 컴퓨터 판독 가능 매체에서 구현되어, 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비(예를 들면 컴퓨터를 기반으로 하는 시스템, 프로세서를 포함하는 시스템 또는 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비로부터 명령을 취하고 또한 명령을 실행하는 시템)가 사용하도록 하거나, 또는 이러한 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비를 결합하여 사용하도록 할 수 있다. 본 명세서로 말하면, “컴퓨터 판독 가능 매체”는 프로그램을 포함, 저장, 통신, 전파 또는 전송하여, 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비가 사용하도록 하거나, 또는 이러한 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비를 결합하여 사용하도록 하는 임의의 장치일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체의 더욱 구체적인 예시(비무한대 리스트)에는, 하나 또는 복수의 배선을 구비하는 전기 연결부(전자 장치), 휴대식 컴퓨터 디스크 박스(자기 장치), 무작위 저속 메모리(RAM), 읽기전용 메모리(ROM), 전기 소거가능 프로그래머블 읽기전용 메모리(EPROM), 광섬유 장치 및 휴대식 시디롬(CDROM)이 포함될 수 있다. 그리고, 컴퓨터 판독 가능 매체는 심지어 그 위체 상기 프로그램을 프린트할 수 있는 종이 또는 기타 적합한 매체일 수 있는 바, 왜냐하면 예를 들면 종이 도는 기타 매체에 대하여 광학 스캔을 진행하고, 이어 편집, 해석을 진행하거나 또는 필요 시에는 기타 적합한 방식으로 처리하여 전자 방식으로 상기 프로그램을 취득하고, 이어 이를 컴퓨터 판독 가능메모리 중에 저장할 수 있기 때문이다.

본 발명의 각 부분은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있음을 이해하여야 할 것이다. 상기 실시 방식에 있어서, 복수의 단계 또는 방법은 메모리에 저장되고 또한 적합한 명령 실행 시스템에 기반하여 실행되는 소프트웨어 또는 펌웨어에 기반하여 구현될 수 있다. 예를 들면, 하드웨어를 이용하여 구현된다면, 다른 한 실시 방식에서와 같이, 당업계의 공지된 하기 기술 중의 임의 항 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있는 바, 즉 디지털 신호에 대하여 논리 기능을 구현하는 논리 게이트 회로를 구비하는 이산 논리 회로, 적합한 논리 게이트 회로를 구비한 전용 직접 회로, 프로그램가능한 게이트 어레이(PGA), 필드 프로그램가능한 게이트 어레이(FPGA) 등이다.

당업계의 기술자들은 상기 실시 방식의 방법에 포함된 전부 또는 일부 단계는 프로그램을 통하여 관련 하드웨어를 명령하여 구현할 수 있고, 상기 프로그램은 일종의 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있고, 당해 프로그램이 실행될 때, 방법 실시 방식의 단계 중의 하나 또는 이들의 조합이 포함됨을 이해햐야여 할 것이다.

그리고, 본 발명의 각 실시 방식 중의 각 기능 유닛은 하나의 처리 모듈 중에 직접될 수도 있고, 또는 각 유닛의 독립적인 물리적 존재일 수 있으며, 또는 두개 또는 두개 이상의 유닛이 하나의 모듈에 직접되어 있을 수 있다. 상기 직접된 모듈은 하드웨어 형식으로 구현될 수도 있고, 소프트웨어 기능 모듈의 형식으로도 구현할 수도 있을 것이다. 상기 직접 모듈은 소프트웨어 기능 모듈의 형식으로 구현되고 독립적인 제품으로 판매 또는 사용될 때, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있다. 상기 저장 매체는 읽기전용 메모리, 자기 디스크 또는 광 디스크일 수 있다.

이상의 기재는 본 발명의 구체적인 실시예일 뿐인 바, 본 발명의 보호범위는 이에 한정되지않으며, 당업계의 기술자들은 본 발명이 개시하는 기술 범위 내에서 쉽게 여러 가지 변화와 교체를 생각해낼 수 있으며, 이들은 모두 본 발명의 보호범위에 속한다. 그러므로 본 발명의 보호 범위는 상기 청구항의 보호 범위를 기준으로 하여야 한다.

Claims

운전 경로 계획 방법에 있어서,
제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선을 결정하고, 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선 중에서 제1 길이 범위를 포괄하는 목표 참조 곡선을 선택하는 바, 그 중에서, 상기 목표 참조 곡선은 적어도 상기 제1 길이 범위 내의 장애물을 피할수 있는 곡선인 것;
상기 제1 길이 범위를 포괄하는 목표 참조 곡선 중에서, 제2 길이 범위를 포괄하는 조정 대기 곡선을 추출하는 바, 그 중에서, 상기 제2 길이 범위는 제1 길이 범위보다 작고, 또한 상기 제2 길이 범위와 상기 제1 길이 범위의 시작점은 같은 것;
상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터에 기반하여 상기 조정 대기 곡선에 대하여 처리를 수행하여 조정 곡선을 취득하는 것; 및
상기 조정 곡선과 목표 참조 곡선에 기반하여 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 경로를 결정하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선을 결정하는 것은,
소재 위치에 기반하여, 최초 운전 참고 선 상에서 소재 위치로부터 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 참조 선분을 선택하는 것;
상기 운전 참조 선분에 기반하여, 적어도 하나의 샘플링 포인트를 결정하는 것; 및
결정된 적어도 하나의 샘플링 포인트에 기반하여, 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선을 생성하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선 중에서 제1 길이 범위를 포괄하는 목표 참조 곡선을 선택하는 것은,
상기 제1 길이 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보를 취득하는 것; 및
상기 제1 길이 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여, 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선 중에서 상기 목표 참조 곡선을 선택하는 바, 그 중에서, 상기 목표 참조 곡선은 상기 적어도 하나의 장애물을 피할수 있고 또한 경로 코스트가 가장 작은 하나의 참조 곡선인 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터에 기반하여 상기 조정 대기 곡선에 대하여 처리를 수행하여 조정 곡선을 취득하는 것은,
차량 파라미터 및 상기 제2 길이 범위 내의 환경 파라미터에 기반하여, 상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터를 결정하는 것; 및
상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터에 기반하여, 조정 대기 곡선에 대하여 처리를 수행하여 조정 곡선을 취득하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 조정 곡선과 목표 참조 곡선에 기반하여 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 경로를 결정하는 것은,
상기 조정 곡선과 제2 길이 범위 이외의 일부 목표 참조 곡선을 이어 ??춰, 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 경로를 취득하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
제1항 내지 제5항의 어느 한 항에 있어서,
상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터에 기반하여, 상기 조정 대기 곡선에 대한 처리가 실패하였을 경우, 상기 목표 참조 곡선을 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 경로로 하는 것을 더 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
운전 경로 계획 장치에 있어서,
제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선을 결정하고, 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선 중에서 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 목표 참조 곡선을 선택하는 바, 그 중에서, 상기 목표 참조 곡선은 적어도 상기 제1 길이 범위 내의 장애물을 피할수 있는 곡선인 동적 계획 유닛;
상기 제1 길이 범위를 포괄하는 목표 참조 곡선 중에서, 제2 길이 범위를 포괄하는 조정 대기 곡선을 추출하는 바, 그 중에서, 상기 제2 길이 범위는 제1 길이 범위보다 작고, 또한 상기 제2 길이 범위와 상기 제1 길이 범위의 시작점은 같으며; 상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터에 기반하여 상기 조정 대기 곡선에 대하여 처리를 수행하여 조정 곡선을 취득하기 위한 2차 계획 유닛; 및
상기 조정 곡선과 목표 참조 곡선에 기반하여 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 경로를 결정하기 위한 경로 처리 유닛을 구비하는
것을 특징으로 하는 장치.
제7항에 있어서,
상기 동적 계획 유닛은 소재 위치에 기반하여, 최초 운전 참고 선 상에서 소재 위치로부터 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 참조 선분을 선택하고; 상기 운전 참조 선분에 기반하여, 적어도 하나의 샘플링 포인트를 결정하며; 결정된 적어도 하나의 샘플링 포인트에 기반하여, 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선을 생성하는
것을 특징으로 하는 장치.
제7항에 있어서,
상기 동적 계획 유닛은 상기 제1 길이 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보를 취득하고; 상기 제1 길이 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여, 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 적어도 하나의 참조 곡선 중에서 상기 목표 참조 곡선을 선택하는 바, 그 중에서, 상기 목표 참조 곡선은 상기 적어도 하나의 장애물을 피할수 있고 또한 경로 코스트가 가장 작은 하나의 참조 곡선인
것을 특징으로 하는 장치.
제7항에 있어서,
상기 2차 계획 유닛은 차량 파라미터 및 상기 제2 길이 범위 내의 환경 파라미터에 기반하여, 상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터를 결정하고;
상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터에 기반하여, 조정 대기 곡선에 대하여 처리를 수행하여 상기 조정 곡선을 취득하는
것을 특징으로 하는 장치.
제7항에 있어서,
상기 경로 처리 유닛은 상기 조정 곡선과 제2 길이 범위 이외의 일부 목표 참조 곡선을 이어 ??춰, 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 경로를 취득하는
것을 특징으로 하는 장치.
제7항 내지 제11항의 어느 한 항에 있어서,
상기 경로 처리 유닛은 상기 제2 길이 범위내의 안전성 파라미터에 기반하여 상기 조정 대기 곡선에 대한 처리가 실패하였을 경우, 상기 목표 참조 곡선을 상기 제1 길이 범위를 포괄하는 운전 경로로 하는
것을 특징으로 하는 장치.
차량에 있어서,
하나 또는 복수의 프로세서; 및
하나 또는 복수의 프로그램을 저장하는 메모리를 구비하며;
상기 하나 또는 복수의 프로그램이 상기 하나 또는 복수의 프로세서에 의해 수행될 시, 상기 하나 또는 복수의 프로세서가 제1항 내지 제6항의 어느 한 상기 방법을 구현하도록 하는 차량.