CN113091750B

CN113091750B - 局部路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质

Info

Publication number: CN113091750B
Application number: CN202110391172.6A
Authority: CN
Inventors: 孟杰克; 王超; 姚秀军; 桂晨光; 崔丽华
Original assignee: Jingdong Technology Information Technology Co Ltd
Current assignee: Jingdong Technology Information Technology Co Ltd
Priority date: 2021-04-12
Filing date: 2021-04-12
Publication date: 2023-04-07
Anticipated expiration: 2041-04-12
Also published as: CN113091750A

Abstract

本申请涉及一种局部路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取参考路径；在所述参考路径的起点和终点之间，根据第一预设间隔，获取多个采样点；根据所述自行设备的位置，周期性规划两个相邻采样点之间的局部路径。本申请实施例能使局部路径的规划更加合理，使得局部路径更加平滑。

Description

局部路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及数据处理领域，尤其涉及一种局部路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

局部路径规划作为无人驾驶和自行设备导航模块的重要组成部分，目前在市场上占有不可取代的位置。

现在移动自行设备主要基于图搜索的方法，得到全局路径，通过DWA产生局部路径，该路径的特点是动态性较强，稳定性较差。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种局部路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本申请提供了一种局部路径规划方法，应用于自行设备，所述方法包括：

获取参考路径；

在所述参考路径的起点和终点之间，根据第一预设间隔，获取多个采样点；

根据所述自行设备的位置，周期性规划两个相邻采样点之间的局部路径。

本申请实施例中，所述根据自行设备的位置，周期性规划两个相邻采样点之间的局部路径，包括：

在当前周期内，使所述自行设备沿着上一个周期内规划的第一局部路径行进；

在当前周期内，规划下一个周期内的第二局部路径。

本申请实施例中，所述在当前周期内，规划下一个周期内的第二局部路径，包括：

获取保留路径；

以所述保留路径的终点作为目标拼接点；

获取目标目的点；

以所述目标拼接点为起点，以所述目标目的点为终点，进行曲线拟合，将拟合后的曲线，作为第二局部路径。

本申请实施例中，所述获取保留路径，包括：

获取上一个周期内规划的第一局部路径；

获取所述第一局部路径上，与当前周期起始时刻自行设备的位置最近的点，作为第一参考点；

获取所述第一局部路径的终点作为第二参考点；

将所述第一参考点与第二参考点之间的第一局部路径，作为所述保留路径。

本申请实施例中，所述获取保留路径，包括：

获取上一个周期内规划的第一局部路径；

获取所述第一局部路径的终点作为第二参考点；

将第一参考点与第二参考点之间的第一局部路径，作为待保留路径；

判断所述待保留路径上的多个序列点中，是否有碰撞点；

若有碰撞点，则按照预设规则，获取第三参考点；

将第一参考点与第三参考点之间的第一局部路径，作为所述保留路径；

其中，所述序列点为拟合所述第一局部路径时的序列点。

本申请实施例中，所述按照预设规则，获取第三参考点，包括：

获取所述碰撞点之前的第M个序列点，作为所述第三参考点；

其中，M为大于等于零的整数。

获取所述第二参考点之前的第N个序列点作为临时点，判断所述第一参考点和所述临时点之间，是否有碰撞点；

如果没有碰撞点，则将所述临时点作为第三参考点；

其中，N为大于等于零的整数。

本申请实施例中，所述获取目标目的点，包括：

获取参考路径上，在所述采样点的法线，

以所述采样点为中心，在采样点的法线上，根据第二预设间隔，向两侧分别获取P个位置点，每一个位置点为一个目标目的点；

将所述采样点作为一个目标目的点；

其中，P为大于零的的整数。

本申请实施例中，所述获取目标目的点，包括：

若所述采样点为所述参考路径的终点，则将所述参考路径的终点，作为所述目标目的点。

本申请实施例中，所述以目标拼接点为起点，以目标目的点为终点，进行曲线拟合，将拟合后的曲线，作为第二局部路径，包括：

以所述目标拼接点为起点，以每一个所述目标目的点为终点，分别进行曲线拟合；

获取拟合成功的曲线；

从所述拟合成功的曲线中，选取任一条曲线，作为所述第二局部路径。

本申请实施例中，所述进行曲线拟合，包括：

拟合多个序列点；

按照所述序列点的序列，连接所述序列点后形成的曲线，作为拟合的曲线。

本申请实施例中，所述周期性规划两个相邻采样点之间的局部路径，包括：

使用frenet坐标系，周期性规划相邻两个采样点之间的局部路径；或

使用笛卡尔坐标系，周期性规划相邻两个采样点之间的局部路径。

第二方面，提供了一种局部路径规划装置，所述装置包括：

参考路径获取单元，用于获取参考路径；

采样点设置单元，用于在所述参考路径的起点和终点之间，根据第一预设间隔，获取多个采样点；

规划单元，用于根据所述自行设备的位置，周期性规划两个相邻采样点之间的局部路径。

第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。

上述局部路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取参考路径；在所述参考路径的起点和终点之间，根据第一预设间隔，获取多个采样点；根据所述自行设备的位置，周期性规划两个相邻采样点之间的局部路径。本申请实施例能使局部路径的规划更加合理，使得局部路径更加平滑。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本发明实施例中局部路径规划方法的应用环境图；

图2所示为本发明实施例中局部路径规划方法的流程示意图；

图3所示为本发明实施例中局部路径规划方法的流程示意图；

图4所示为本发明实施例中局部路径规划方法的应用场景图；

图5所示为本发明实施例中局部路径规划方法的应用场景图；

图6所示为本发明实施例中局部路径规划方法的应用场景图；

图7所示为本发明实施例中局部路径规划装置的结构框图；

图8所示为本发明实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为一个实施例中局部路径规划方法的应用环境图。参照图1，该局部路径规划方法应用于局部路径规划系统。该局部路径规划系统包括终端110和服务器120。终端110和服务器120通过网络连接。终端110具体可以是台式终端或移动终端，移动终端具体可以手机、平板电脑、笔记本电脑等中的至少一种。服务器120可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

如图2所示，在一个实施例中，提供了一种局部路径规划方法。本实施例主要以该方法应用于上述图1中的终端110(或服务器120)来举例说明。参照图2，该局部路径规划方法应用于自行设备，所述方法包括：

步骤210，获取参考路径；

步骤220，在所述参考路径的起点和终点之间，根据第一预设间隔，获取多个采样点；

步骤230，根据所述自行设备的位置，周期性规划两个相邻采样点之间的局部路径。

本申请实施例中，自行设备可以是机器人，或可以是自动驾驶汽车，或可以是自动送货机器人，或可以是扫地、拖地机器人，或可以是无人机等可以自行移动的设备，或可以是其他无需人操方向的可移动的设备。

本申请实施例中，所述获取参考路径，包括：

获取全局路径；

将所述全局路径作为参考路径。

本申请实施例中，路径通常是指地面路径，或可以是水面路径，或可以是天空路径等。

本申请实施例中，第一预设间隔可以是系统初始设定的，或可以是根据自行设备的速度确定的。第一预设间设定的越小，局部路径的规划就越细致，但是会增加系统的消耗，因此第一预设间隔的设定需要合理。通常，预设间隔是根据自行设备的速度来确定的，以保证每一个周期内，自行设备可以从一个采样点走到另一个采样点，例如扫地机器人每5秒可以走3米，一个周期可以是5秒，那么ABC三个采样点，之间间隔为可以是3米，使得第一个周期，扫地机器人在A至B之间，下一个周期，扫地机器人可以在B至C之间。

本申请实施例中，周期性规划两个相邻采样点之间的局部路径，能提高局部路径规划的精确度，能使得局部路径的规划更加合理。

在当前周期内，规划下一个周期内的第二局部路径。

本申请实施例中，在当前周期内规划下一个周期的局部路径，可以实时规律路径上的障碍物，使得局部路径规划更加合理和精确。

本申请实施例中，图3所示为本申请实施例的局部路径规划方法的流程图，如图3所示，所述在当前周期内，规划下一个周期内的第二局部路径，包括：

步骤310，获取保留路径；

步骤320，以所述保留路径的终点作为目标拼接点；

步骤330，获取目标目的点；

步骤340，以所述目标拼接点为起点，以所述目标目的点为终点，进行曲线拟合，将拟合后的曲线，作为第二局部路径。

本申请实施例中，所述步骤310中，所述获取保留路径，包括：

获取上一个周期内规划的第一局部路径；

获取所述第一局部路径的终点作为第二参考点；

本申请实施例中，与当前周期起始时刻自行设备的位置最近的点，作为第一参考点，通常指的是上一个周期结束时刻自行设备的位置，相当于当前周期开始的时刻自行设备的位置。

本申请实施例中，在规划局部路径的时候，保留上一周期规划的局部路径的一部分，可以减少路径规划的次数，还可以使得每一次规划的局部路径之间的拼接更加平滑。

获取上一个周期内规划的第一局部路径；

获取所述第一局部路径的终点作为第二参考点；

判断所述待保留路径上的多个序列点中，是否有碰撞点；

若有碰撞点，则按照预设规则，获取第三参考点；

其中，所述序列点为拟合所述第一局部路径时的序列点。

获取所述碰撞点之前的第M个序列点，作为所述第三参考点；

其中，M为大于等于零的整数。

如果没有碰撞点，则将所述临时点作为第三参考点；

其中，N为大于等于零的整数。

本申请实施例中，局部路径规划的时候，碰撞点是尤其需要注意的，例如自动驾驶汽车前进路径上的行人、障碍物等，或是扫地机器人路径上的桌腿、人等。在获得保留路径的时候，需要考虑到碰撞点，如果待保留路径上有碰撞点，那么选取的保留路径在碰撞点之前，例如AXC三个点，AC之间为待保留路径，但是X为碰撞点，那么就在AX之间选择第三参考点D，将AD作为保留路径。

选择第三参考点，本申请实施例中提供了两种方法，一种是以碰撞点来选择，另一种是按预设数量选择。在详细说明第三参考点获取方式之前，需要先说明局部路径的生成方法，局部路径是通过拟合方法生成的，通常是拟合出多个点，这些点是有先后顺序的，通常是从待拟合的起点至终点依次排序，所以也成为序列点。例如可以是序列点1、序列点2、序列点3……序列点50，或者是A1、A2、A3、A4……A30表示。

系统中可以预设第三参考点获取的方法，如果是上述以碰撞点来选择，如果碰撞点在序列点10至序列点20之间，那么可以选择序列点10之间的点作为第三参考点，如果预设是碰撞点之前3个点，那么就选取序列点8作为第三参考点；如果预设是碰撞点之前5个点，那么就选取序列点6作为第三参考点。

另一种方式，直接预设数量，例如第二参考点之前25个点。那么如果碰撞点在A30至A40之间，第二参考点是A50，那么就直接选择A25作为第三参考点。这一种方式有可能使选择的第三参考点仍然有可能是碰撞点，例如上述实施例，如果碰撞点是A20至A30，第二参考点是A50，选择第二参考点之前25个点的A25作为第三参考点，保留路径上还是有碰撞点。这种情况下，可以根据再次选择第三参考点，例如25个点之前的25个点，或按照碰撞点重新选择，使得保留路径上没有碰撞点。

本申请实施例中，所述获取目标目的点，包括：

获取参考路径上，在所述采样点的法线，

以所述采样点为中心，在采样点的法线上，根据第二预设间隔，向两侧分别获取P个位置点，每一个位置点为一个所述目标目的点；

将所述采样点作为一个目标目的点；

其中，P为大于零的的整数。

图4所示为本申请实施例的局部路径规划方法的示意图，如图4所示，弧线表示参考路径，采样点为M，410为M处的法线，410上，以M为中心，向两侧分别选取了3个位置点，分别为M1-M6，那么M1-M6，以及采样点M，均为目标目的点。

如上所述，目标点还有一种特例，所述获取目标目的点，包括：

获取拟合成功的曲线；

参考图4所示，以目标拼接点N，至M1-M6以及M点，分别进行曲线拟合。

本申请实施例中，所述进行曲线拟合，包括：

拟合多个序列点；

本申请实施例中，采用五次曲线进行拟合。五次曲线拟合可以使得局部路径更加平滑。

进行曲线拟合时，有可能成功，也有可能失败，从所述拟合成功的曲线中，选取任一条曲线，作为所述第二局部路径。

本申请实施例中，如果所有的曲线都无法拟合成功，则需要重新选择目标拼接点和目标目的点。选择方法可以是重新选择目标拼接点，或重新选择目标目的点，或同时重新选择目标拼接点和目标目的点。

重新选择目标拼接点的方法可以是从当前目标拼接点按照序列点序列，向前选择一个垫作为目标拼接点，例如当前序列点为10，则向前选择序列点3作为目标拼接点。

本申请实施例的局部路径规划方法，可以使得局部路径的规划更加合理，使得规划的局部路径更加平滑。

图5所示为本申请实施例的局部路径规划方法的示意图，如图5所示，为无障碍物的示意图。

如图5所示，弧线A-B为全局路径，本申请实施例中，以A-B作为参考路径。

将A-B之间的弧线上获取多个采样点，如图5中的C、D、E等。

图5所示的实施例中，规划采样点A至采样点C之间的局部路径。

在第一个周期内，规划的局部路径为A-C。

在第二个周期内，自行设备沿局部路径A-C行进，并且在第二个周期的结束时刻，到达X点。

之所以第一个周期内规划的局部路径长度大于第二个周期内的自行设备的行径路径，是因为需要留出余量。

在第二个周期内，自行设备沿着局部路径A-C行进时，会规划第三个周期内的局部路径。

在规划第三个周期内的局部路径时，需要先获取保留路径。

第一个周期内规划的路径为A-C，第二个周期开始时，自行设备在A点，在第二个周期结束时，自行设备至X点，即在第三个周期开始时，自行设备也是从X点开始出发的，所以保留路径为X-C。

将保留路径的终点C作为目标拼接点。

以下一个采样点D为中心做参考路径的法线，如图5中的110。在法线110上，以D为中心，以预设间隔向两侧各取5个点，则加上D点，一共有11个点，分别为D1-D10，以及D，这些点作为目标目的点。

以C作为目标拼接点，D1-D10以及D作为目标目的点，分别进行曲线拟合，理论上可以获得11条拟合曲线。进行曲线拟合的时候，有可能不成功，也有可能成功。

从拟合成功的曲线中获取任意一条作为下一个周期的局部路径，例如C-D1作为第三个周期的局部路径。

如果所有的曲线都无法拟合成功，则需要重新选择目标拼接点和目标目的点。

在第三个周期开始时，自行设备从X点开始出发，然后会沿着保留路径A-C继续进行，之后会沿着C-D1继续行进至Y点，即在第三个周期结束时，自行设备会到达Y点。

在第三个周期，会规划第四个周期的局部路径。在第三个周期时，保留路径是Y至D1，规划第四个周期的局部路径，将D1作为目标拼接点，将E1-E10以及E作为目标目的点，分别进行曲线拟合。

图6所示为本申请实施例的局部路径规划方法的示意图，如图6所示，为有障碍物的示意图。

图6所示的实施例中，第一个周期内规划的路径为A-C，第二个周期开始时，自行设备在A点，在第二个周期结束时，自行设备至X点。如果在X-C之间有碰撞点Q(图中未示出)，即有障碍物，需要在碰撞点Q之前的多个序列点，例如10个序列点的Z点，作为拼接点。此时保留路径是X-Z。

图2、图3所示为一个实施例中局部路径规划方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图2和图3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2和图3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

和上述局部路径规划方法相对应，本申请实施例还提供了一种局部路径规划装置。

如图7所示，所述局部路径规划装置，包括：

参考路径获取单元710，用于获取参考路径；

采样点设置单元720，用于在所述参考路径的起点和终点之间，根据第一预设间隔，获取多个采样点；

规划单元730，用于根据所述自行设备的位置，周期性规划两个相邻采样点之间的局部路径。

本申请实施例中，所述规划单元730还用于：在当前周期内，使所述自行设备沿着上一个周期内规划的第一局部路径行进；

在当前周期内，规划下一个周期内的第二局部路径。

本申请实施例中，所述规划单元730包括：

保留路径获取子单元，用于获取保留路径；

拼接点获取子单元，用于以所述保留路径的终点作为目标拼接点；

目的点获取子单元，用于获取目标目的点；

拟合子单元，用于以所述目标拼接点为起点，以所述目标目的点为终点，进行曲线拟合，将拟合后的曲线，作为第二局部路径。

本申请实施例中，保留路径获取子单元还用于：

获取上一个周期内规划的第一局部路径；

获取所述第一局部路径的终点作为第二参考点；

本申请实施例中，保留路径获取子单元还用于：

获取上一个周期内规划的第一局部路径；

获取所述第一局部路径的终点作为第二参考点；

判断所述待保留路径上的多个序列点中，是否有碰撞点；

若有碰撞点，则按照预设规则，获取第三参考点；

其中，所述序列点为拟合所述第一局部路径时的序列点。

本申请实施例中，保留路径获取子单元还用于：

获取所述碰撞点之前的第M个序列点，作为所述第三参考点；

其中，M为大于等于零的整数。

本申请实施例中，保留路径获取子单元还用于：

如果没有碰撞点，则将所述临时点作为第三参考点；

其中，N为大于等于零的整数。

本申请实施例中，目的点获取子单元还用于：

获取参考路径上，在所述采样点的法线，

将所述采样点作为一个目标目的点；

其中，P为大于零的的整数。

本申请实施例中，目的点获取子单元还用于：

所述获取目标目的点，包括：

本申请实施例中，拟合子单元还用于：

获取拟合成功的曲线；

本申请实施例中，拟合子单元还用于：拟合多个序列点；

图8示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是图1中的终端110(或服务器120)。如图8所示，该计算机设备包括该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、输入装置和显示屏。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现局部路径规划方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行局部路径规划方法。计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取参考路径；在所述参考路径的起点和终点之间，根据第一预设间隔，获取多个采样点；根据所述自行设备的位置，周期性规划两个相邻采样点之间的局部路径。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现上述方法的步骤，在此不再赘述。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取参考路径；在所述参考路径的起点和终点之间，根据第一预设间隔，获取多个采样点；根据所述自行设备的位置，周期性规划两个相邻采样点之间的局部路径。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现上述方法的步骤，在此不再赘述。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行以下步骤：获取参考路径；在所述参考路径的起点和终点之间，根据第一预设间隔，获取多个采样点；根据所述自行设备的位置，周期性规划两个相邻采样点之间的局部路径。

在一个实施例中，计算机程序产品或计算机程序执行时还实现上述方法的步骤，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims

1.一种局部路径规划方法，其特征在于，应用于自行设备，所述方法包括：

获取参考路径；

根据所述自行设备的位置，周期性规划两个相邻采样点之间的局部路径；

其中，所述根据所述自行设备的位置，周期性规划两个相邻采样点之间的局部路径，包括：

在当前周期内，获取上一个周期内规划的第一局部路径；

获取所述第一局部路径的终点作为第二参考点；

将所述第一参考点与第二参考点之间的第一局部路径，作为保留路径；

以所述保留路径的终点作为目标拼接点；

获取目标目的点；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据自行设备的位置，周期性规划两个相邻采样点之间的局部路径，包括：

在当前周期内，规划下一个周期内的第二局部路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在当前周期内，规划下一个周期内的第二局部路径，包括：

获取保留路径；

以所述保留路径的终点作为目标拼接点；

获取目标目的点；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取保留路径，包括：

获取上一个周期内规划的第一局部路径；

获取所述第一局部路径的终点作为第二参考点；

判断所述待保留路径上的多个序列点中，是否有碰撞点；

若有碰撞点，则按照预设规则，获取第三参考点；

其中，所述序列点为拟合所述第一局部路径时的序列点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照预设规则，获取第三参考点，包括：

获取所述碰撞点之前的第M个序列点，作为所述第三参考点；

其中，M为大于等于零的整数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照预设规则，获取第三参考点，包括：

如果没有碰撞点，则将所述临时点作为第三参考点；

其中，N为大于等于零的整数。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取目标目的点，包括：

获取参考路径上，在采样点的法线，

将所述采样点作为一个目标目的点；

其中，P为大于零的整数。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取目标目的点，包括：

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，以所述目标拼接点为起点，以目标目的点为终点，进行曲线拟合，将拟合后的曲线，作为第二局部路径，包括：

获取拟合成功的曲线；

10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述进行曲线拟合，包括：

拟合多个序列点；

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述周期性规划两个相邻采样点之间的局部路径，包括：

12.一种局部路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

参考路径获取单元，用于获取参考路径；

规划单元，用于根据自行设备的位置，周期性规划两个相邻采样点之间的局部路径；

其中，所述规划单元用于：

在当前周期内，获取上一个周期内规划的第一局部路径；

获取所述第一局部路径的终点作为第二参考点；

以所述保留路径的终点作为目标拼接点；

获取目标目的点；

13.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至11中任一项所述方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。