CN108062097A - 一种扫地机器人的构图修正方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及机器控制领域，尤其涉及一种扫地机器人的构图修正方法和装置，包括：获取所述扫地机器人的碰撞轮廓图；根据所述碰撞轮廓图中的第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离；若所述距离符合预设条件，则对所述第一标志位和所述第二标志位进行修正，以得到修正后的碰撞轮廓图。可以看出，在获取到扫地机器人的碰撞轮廓图以后，通过对第一标志位和第二标志位进行修正，以得到修正后的碰撞轮廓图。由于修正后的碰撞轮廓图较修正前的碰撞轮廓图更精确，从而能够合理的规划路径，进而能够提升扫地机器人的清扫效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及机器人控制领域，尤其涉及一种扫地机器人的构图修正方法和装置。
背景技术
由于随机式清扫方式的扫地机器人按照“随意”路线进行清扫，清扫效果完全靠时间的累积来实现，很难给用户良好的预期，所以市面上更多出现了规划式清扫的扫地机器人，规划式扫地机器人四要素：定位-构图-规划-清扫，四者缺一不可。
现有技术中，大多规划式扫地机器人通过激光传感器进行激光构图，而这需要在扫地机器人中放置激光传感器，增加了生产成本，造成扫地机器人不能在市场上更好的发展。为了降低生产成本，让扫地机器人在市场上能有更好的发展，市面上也有仅仅通过加速度计和陀螺仪来定位的扫地机器人，这种类型的扫地机器人，只能通过每次碰撞来画一小段线段的方式来进行构图，而这种方式由于扫地机器人本身设备运行的不精确性，例如，扫地机器人的轮子打滑，会造成水平或垂直距离相近的两条线段构成的锯齿状“直线”，进一步造成了构图不精确，从而影响了扫地机器人的清扫效率。
发明内容
本发明实施例提供一种扫地机器人的构图修正方法和装置，用以提升构图的精确性，进而通过合理的规划路径，提升扫地机器人的清扫效率。
本发明实施例提供一种扫地机器人的构图修正方法，包括：
获取所述扫地机器人的碰撞轮廓图，所述碰撞轮廓图是基于所述扫地机器人的碰撞传感器上传的数据所得到的；
根据所述碰撞轮廓图中的第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离；所述第一标志位与所述第二标志位为所述碰撞轮廓图中任意相邻的两个标志位；
若所述距离符合预设条件，则对所述第一标志位和所述第二标志位进行修正，以得到修正后的碰撞轮廓图。
较佳的，所述若所述距离符合预设条件，则对所述第一标志位和所述第二标志位进行修正，包括：
若所述距离小于第一预设阈值，则将修正标志位替换所述第一标志位和所述第二标志位，所述修正标志位位于所述第一标志位和所述第二标志位之间；
若所述距离大于等于所述第一预设阈值且小于所述第二预设阈值，则将所述第一标志位与所述第二标志位连接。
较佳的，所述碰撞轮廓图中的标志位为一个线段；所述第一标志位为第一线段，所述第二标志位为第二线段；
根据所述碰撞轮廓图中的第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离，包括：
根据所述第一线段的尾端坐标信息和所述第二线段的首端坐标信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离。
较佳的，若所述距离小于第一预设阈值，则将修正标志位替换所述第一标志位和所述第二标志位，包括：
若所述距离小于所述第一预设阈值，则将修正线段替换所述第一线段和所述第二线段，所述修正线段为位于所述第一线段与所述第二线段之间的线段，所述修正线段的长度为所述第一线段的首部至所述第二线段尾部；
以所述修正线段为所述第一标志位，所述修正线段的相邻线段为所述第二标志位，返回确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离的步骤，直至对所述碰撞轮廓图修正完毕。
较佳的，若所述距离符合预设条件，则对所述第一标志位和所述第二标志位进行修正，包括：
根据所述第一线段的首端坐标信息、所述第一线段的尾端坐标信息、所述第二线段的首端坐标信息、所述第二线段的尾端坐标信息，使用最小二乘法进行曲线拟合的方式得到修正标志位。
较佳的，若所述距离大于等于所述第一预设阈值且小于所述第二预设阈值，则将所述第一标志位与所述第二标志位连接，包括：
若所述距离大于等于所述第一预设阈值且小于所述第二预设阈值，则将所述第一线段的尾端与所述第二线段的首端进行连接；
以所述第二线段为所述第一标志位，所述第二线段的相邻线段为所述第二标志位，返回确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离的步骤，直至对所述碰撞轮廓图修正完毕。
本发明实施例还提供一种扫地机器人的构图修正装置，包括：
获取模块，用于获取所述扫地机器人的碰撞轮廓图，所述碰撞轮廓图是基于所述扫地机器人的碰撞传感器上传的数据所得到的；
确定模块，用于根据所述碰撞轮廓图中的第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离；所述第一标志位与所述第二标志位为所述碰撞轮廓图中任意相邻的两个标志位；
修正模块，用于在所述距离符合预设条件时，对所述第一标志位和所述第二标志位进行修正，以得到修正后的碰撞轮廓图。
较佳的，所述修正模块，具体用于：
将修正标志位替换所述第一标志位和所述第二标志位，所述修正标志位位于所述第一标志位和所述第二标志位之间；
在所述距离大于等于所述第一预设阈值且小于所述第二预设阈值时，则将所述第一标志位与所述第二标志位连接。
较佳的，所述碰撞轮廓图中的标志位为一个线段；所述第一标志位为第一线段，所述第二标志位为第二线段；
所述确定模块，具体用于：
根据所述第一线段的尾端坐标信息和所述第二线段的首端坐标信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离。
较佳的，所述修正模块，具体用于：
在所述距离小于所述第一预设阈值时，则将修正线段替换所述第一线段和所述第二线段，所述修正线段为位于所述第一线段与所述第二线段之间的线段，所述修正线段的长度为所述第一线段的首部至所述第二线段尾部；
以所述修正线段为所述第一标志位，所述修正线段的相邻线段为所述第二标志位，返回确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离的步骤，直至对所述碰撞轮廓图修正完毕。
较佳的，所述修正模块，具体用于：
在所述距离小于第一预设阈值时，则根据所述第一线段的首端坐标信息、所述第一线段的尾端坐标信息、所述第二线段的首端坐标信息、所述第二线段的尾端坐标信息，使用最小二乘法进行曲线拟合的方式得到修正标志位。
较佳的，所述修正模块，具体用于：
在所述距离大于等于所述第一预设阈值且小于所述第二预设阈值时，则将所述第一线段的尾端与所述第二线段的首端进行连接；
以所述第二线段为所述第一标志位，所述第二线段的相邻线段为所述第二标志位，返回确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离的步骤，直至对所述碰撞轮廓图修正完毕。
本发明另一实施例提供了一种计算设备，其包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行上述任一种方法。
本发明另一实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使所述计算机执行上述任一种方法。
上述实施例提供的一种扫地机器人的构图修正方法和装置，包括：获取所述扫地机器人的碰撞轮廓图，所述碰撞轮廓图是基于所述扫地机器人的碰撞传感器上传的数据所得到的；根据所述碰撞轮廓图中的第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离；所述第一标志位与所述第二标志位为所述碰撞轮廓图中任意相邻的两个标志位；若所述距离符合预设条件，则对所述第一标志位和所述第二标志位进行修正，以得到修正后的碰撞轮廓图。可以看出，在获取到扫地机器人的碰撞轮廓图以后，通过根据碰撞轮廓图中的第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定第一标志位与第二标志位之间的距离，并在该距离符合预设条件时，对第一标志位和第二标志位进行修正，以得到修正后的碰撞轮廓图。由于修正后的碰撞轮廓图较修正前的碰撞轮廓图更精确，从而能够合理的规划路径，进而能够提升扫地机器人的清扫效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍。
图1为本发明实施例提供的一种扫地机器人的构图修正方法的流程图；
图2A-图2B为本发明实施例提供的对第一线段和第二线段进行修正得到修正线段的结构示意图；
图3A-图3B为本发明实施例提供的对第一线段和第二线段进行连接的结构示意图；
图4A-图4B为本发明实施例提供的对第一线段和第二线段不进行连接的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的基于扫地机器人的碰撞传感器上传的数据所得到的碰撞轮廓图；
图6为本发明实施例提供的对图5所示的碰撞轮廓图所进行修正后的碰撞轮廓图；
图7为本发明实施例提供的一种扫地机器人的构图修正装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
图1示例性示出了本发明实施例提供的一种扫地机器人的构图修正方法的流程图，如图1所示，该方法可包括：
S101、获取扫地机器人的碰撞轮廓图，该碰撞轮廓图是基于扫地机器人的碰撞传感器上传的数据所得到的。
S102、根据碰撞轮廓图中的第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定第一标志位与第二标志位之间的距离。其中，第一标志位与第二标志位为碰撞轮廓图中任意相邻的两个标志位。
S103、判断第一标志位与第二标志位之间的距离是否符合预设条件，若是，则转至步骤S104，否则，转至步骤S105。
S104、对第一标志位和第二标志位进行修正，以得到修正后的碰撞轮廓图。
S105、以第二标志位为第一标志位，第二标志位的相邻标志位为第二标志位，返回步骤S102。
可选的，碰撞轮廓图中的标志位可以为一个线段，则第一标志位第一线段，第二标志位为第二线段。
当标志位为线段时，则上述步骤S102中，根据碰撞轮廓图中的第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定第一标志位与第二标志位之间的距离时，则可根据第一线段的尾端坐标信息和第二线段的首端坐标信息，确定第一标志位与第二标志位之间的距离。
具体的，在确定第一线段的尾端坐标信息和第二线段的首端坐标信息以后，可通过下列公式一计算得到第一标志位与第二标志位之间的距离d。
公式一中，x1，y1为第一线段的尾端坐标，x2，y2为第二线段的首端坐标，d为第一标志位与第二标志位之间的距离。
在上述步骤S103中，判断第一标志位与第二标志位之间的距离是否符合预设条件时，可包括如下三种情况：
情况一
如果第一标志位与第二标志位之间的距离小于第一预设阈值，认为符合预设条件，此时，对第一标志位和第二标志位进行修正，得到修正标志位，并用修正标志位替换第一标志位和第二标志位，其中，修正标志位位于第一标志位和第二标志位之间。
可选的，当碰撞轮廓图中的标志位为一个线段时，如果第一标志位与第二标志位之间的距离小于第一预设阈值，则对第一线段和第二线段进行修正，得到修正线段，并用修正线段替换第一线段和第二线段，该修正线段为位于第一线段和第二线段之间的线段，并且该修正线段的长度为第一线段的首部至第二线段的尾部。
然后，以修正线段为第一标志位，修正线段的相邻线段为第二标志位，返回确定第一标志位与第二标志位之间的距离的步骤，直至对碰撞轮廓图修正完毕。
可选的，当碰撞轮廓图中的标志位为一个线段时，如果第一标志位与第二标志位之间的距离小于第一预设阈值时，还可根据第一线段的首端坐标信息、第一线段的尾端坐标信息、第二线段的首端坐标信息、第二线段的尾端坐标信息，使用最小二乘法进行曲线拟合的方式得到修正标志位。
可选的，碰撞轮廓图中的标志位为一个线段时，如果第一标志位与第二标志位之间的距离大于等于第一预设阈值且小于第二阈值时，也可根据第一线段的首端坐标信息、第一线段的尾端坐标信息、第二线段的首端坐标信息、第二线段的尾端坐标信息，使用最小二乘法进行曲线拟合的方式得到修正标志位。
然后，以修正标志位为第一标志位，修正线段的相邻线段为第二标志位，返回确定第一标志位与第二标志位之间的距离的步骤，直至对碰撞轮廓图修正完毕。
在具体实施时，为了能够提升路径规划的效率，还可采用算法对拟合之后的曲线连接处再次进行平滑处理。
下面以图2A-图2B为例说明对第一线段和第二线段进行修正，得到修正线段的情况。
图2A中，第一线段A1B1，第二线段C1D1，(x10,y10)为点B1的坐标，(x11,y11)为点C1的坐标，则可用第一线段A1B1的尾端坐标(x10,y10)、第二线段C1D1的首端坐标(x11,y11)，即可用点B1的坐标(x10,y10)、点C1的坐标(x11,y11)，来计算第一标志位与第二标志位之间的距离d，此时，如果第一标志位与第二标志位之间的距离d小于第一预设阈值，则可对第一线段A1B1和第二线段C1D1进行修正，得到修正线段E1F1，修正线段E1F1为第一线段A1B1和第二线段C1D1之间的线段，并且修正线段E1F1的长度为第一线段A1B1的首部至第二线段C1D1的尾部。
在一种实施方式中，可通过对第一线段A1B1的尾端坐标(x10,y10)和第二线段C1D1的首端坐标(x11,y11)求平均值，确定一个点的坐标信息，然后再以该点的坐标信息为中心点得到以修正线段，该修正线段的长度为第一线段A1B1的首部至第二线段C1D1的尾部。
例如，在图2A中，可通过对第一线段A1B1的尾端坐标(x10,y10)和第二线段C1D1的首端坐标(x11,y11)求平均值，确定一个点的坐标为(x00,y00)，其中，
x00＝(x10+x11)/2
y00＝(y10+y11)/2
在确定坐标(x00,y00)以后，再以该点坐标为中心得到修正线段，并且该修正线段的长度为第一线段A1B1的首部至第二线段C1D1的尾部。
在具体实施时，为了减小计算量，提升对碰撞轮状图的修正效率，进而提升扫地机器人的清扫效率，也可通过对第一线段A1B1的尾端坐标(x10,y10)和第二线段C1D1的首端坐标(x11,y11)求平均值，仅确定y00＝(y10+y11)/2，然后以y00＝(y10+y11)/2得到修正线段，并且该修正线段的长度为第一线段A1B1的首部至第二线段C1D1的尾部。
图2B中，第一线段A2B2，第二线段C2D2，(x20,y20)为点B2的坐标，(x21,y21)为点C2的坐标，则可用第一线段A2B2的尾端坐标(x20,y20)、第二线段C2D2的首端坐标(x21,y21)，即可用点B2的坐标(x20,y20)、点C2的坐标(x21,y21)，来计算第一标志位与第二标志位之间的距离d，此时，如果第一标志位与第二标志位之间的距离d小于第一预设阈值，则可对第一线段A2B2和第二线段C2D2进行修正，得到修正线段E2F2，修正线段E2F2为第一线段A2B2和第二线段C2D2之间的线段，并且修正线段E2F2的长度为第一线段A2B2的首部至第二线段C2D2的尾部。
在一种实施方式中，可通过对第一线段A2B2的尾端坐标(x20,y20)和第二线段C2D2的首端坐标(x21,y21)求平均值，确定一个点的坐标信息，然后再以该点的坐标信息为中心点得到以修正线段，该修正线段的长度为第一线段A2B2的首部至第二线段C2D2的尾部。
例如，在图2B中，可通过对第一线段A2B2的尾端坐标(x20,y20)和第二线段C2D2的首端坐标(x21,y21)求平均值，确定一个点的坐标为(x01,y01)，其中，
x01＝(x20+x21)/2
y01＝(y20+y21)/2
在确定坐标(x01,y01)以后，再以该点坐标为中心得到修正线段，并且该修正线段的长度为第一线段A2B2的首部至第二线段C2D2的尾部。
在具体实施时，为了减小计算量，提升对碰撞轮状图的修正效率，进而提升扫地机器人的清扫效率，也可通过对第一线段A1B1的尾端坐标(x10,y10)和第二线段C1D1的首端坐标(x11,y11)求平均值，仅确定x01＝(x20+x21)/2，然后以x01＝(x20+x21)/2得到修正线段，并且该修正线段的长度为第一线段A2B2的首部至第二线段C2D2的尾部。
情况二
如果第一标志位与第二标志位之间的距离大于等于第一预设阈值并且小于第二预设阈值，也认为符合预设条件，此时，将第一标志位和第二标志位连接。
可选的，当碰撞轮廓图中的标志位为一个线段时，如果第一标志位与第二标志位之间的距离大于第一预设阈值且小于第二预设阈值，则将第一线段和第二线段连接。
然后，以第二线段为“第一线段”，以第二线段的相邻线段为“第二线段”，返回确定第一标志位与第二标志位之间的距离的步骤，直至对碰撞轮廓图修正完毕。下面以图3A-图3B为例说明将第一线段和第二线段进行连接的情况。
图3A中，第一线段A3B3，第二线段C3D3，(x30,y30)为点B3的坐标，(x31,y31)为点C3的坐标，则可用第一线段A3B3的尾端坐标(x30,y30)、第二线段C3D3的首端坐标(x31,y31)，即可用点B3的坐标(x30,y30)、点C3的坐标(x31,y31)，来计算第一标志位与第二标志位之间的距离d，此时，如果第一标志位与第二标志位之间的距离d大于等于第一预设阈值并且小于第二预设阈值，则将第一线段A3B3和第二线段C3D3进行连接，参见图3A中的虚线。
图3B中，第一线段A4B4，第二线段C4D4，(x40,y40)为点B4的坐标，(x41,y41)为点C4的坐标，则可用第一线段A4B4的尾端坐标(x40,y40)、第二线段C4D4的首端坐标(x41,y41)，即可用点B4的坐标(x40,y40)、点C4的坐标(x41,y41)，来计算第一标志位与第二标志位之间的距离d，此时，如果第一标志位与第二标志位之间的距离d大于等于第一预设阈值并且小于第二预设阈值，则将第一线段A4B4和第二线段C4D4进行连接，参见图3B中的虚线。
情况三
如果第一标志位与第二标志位之间的距离大于等于第二预设阈值，则认为不符合预设条件，此时，以第二标志位为第一标志位，第二标志位的相邻标志位为第二标志位，继续根据第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定第一标志位与第二标志位之间的距离。
可选的，当碰撞轮廓图中的标志位为一个线段时，如果第一标志位与第二标志位之间的距离大于第二预设阈值，则不对第一线段和第二线段进行修正，即既不对第一线段和第二线段进行修正，也不将第一线段和第二线段进行连接，而是以第二线段为“第一线段”，第二线段的相邻线段为“第二线段”，返回确定第一标志位与第二标志位之间的距离的步骤，直至对碰撞轮廓图修正完毕。
下面以图4A-图4B为例说明将第一线段和第二线段不进行修正的情况。
图4A中，第一线段A5B5，第二线段C5D5，(x50,y50)为点B5的坐标，(x51,y51)为点C5的坐标，则可用第一线段A5B5的尾端坐标(x50,y50)、第二线段C5D5的首端坐标(x51,y51)，即可用点B5的坐标(x50,y50)、点C5的坐标(x51,y51)，来计算第一标志位与第二标志位之间的距离d，此时，如果第一标志位与第二标志位之间的距离d大于等于第二预设阈值，则既不对第一线段A5B5和第二线段C5D5进行修正，也不将第一线段A5B5和第二线段C5D5进行连接，而是以第二线段C5D5为“第一线段”，第二线段C5D5的相邻线段为“第二线段”，返回确定第一标志位与第二标志位之间的距离的步骤，直至对碰撞轮廓图修正完毕。
图4B中，第一线段A6B6，第二线段C6D6，(x60,y60)为点B6的坐标，(x61,y61)为点C6的坐标，则可用第一线段A6B6的尾端坐标(x50,y50)、第二线段C6D6的首端坐标(x61,y61)，即可用点B6的坐标(x60,y60)、点C6的坐标(x61,y61)，来计算第一标志位与第二标志位之间的距离d，此时，如果第一标志位与第二标志位之间的距离d大于等于第二预设阈值，则既不对第一线段A6B6和第二线段C6D6进行修正，也不将第一线段A6B6和第二线段C6D6进行连接，而是以第二线段C6D6为“第一线段”，第二线段C6D6的相邻线段为“第二线段”，返回确定第一标志位与第二标志位之间的距离的步骤，直至对碰撞轮廓图修正完毕。
需要说明的是，在上述情况三中，当第一标志位与第二标志位之间的距离大于等于第二预设阈值时，通常情况下，是第一标志位与第二标志位之间是一个没有障碍的出入口。
可选的，上述第一预设阈值可以根据实际要求的精度自行选择，只要保证第一预设阈值小于或等于扫地机器人的半径即可，例如，第一预设阈值可以为扫地机器人的半径，第一阈值可以为扫地机器人半径的1/4，或者为小于扫地机器人的半径的值，上述第二预设阈值也可以根据实际要求的精度自行选择，只要保证第二预设阈值大于第一预设阈值即可，例如，第二预设阈值为扫地机器人的直径。
在一种实施方式中，基于扫地机器人的碰撞传感器上传的数据所得到的碰撞轮廓图，可如图5所示。
可以看出，图5所示的碰撞轮廓图中的标志位为一个线段。
而在采用上述实施例所示的对扫地机器人的构图修正方法对图5所示的碰撞轮廓图进行修正以后，可得到图6所示的修正后的碰撞轮廓图。
结合图5和图6可以看出，图5所示的碰撞轮廓图由于水平或垂直距离相近的两条线段构成锯齿状“直线”，造成基于图5所示的碰撞轮廓图在规划路径时，不够精确，从而不能够合理的规划路径，进而降低了扫地机器人的清扫效率。
而图6所示的修正后的碰撞轮廓图与图5所示的修正前的碰撞轮廓图相比，用户能够更合理的规划扫地路径，由于能够更合理的规划扫地路径，从而能够提升扫地机器人的清扫效率。
在具体实施时，可通过终端与扫地机器人连接后，例如，终端可通过Wi-Fi(Wireless Fidelity，无线保真)与扫地机器人连接，然后基于扫地机器人的碰撞传感器所上传的数据得到碰撞轮廓图，最后终端采用本发明实施例所提供的对扫地机器人的构图修正方法对碰撞轮廓图进行修正，以得到修正后的碰撞轮廓图，然后再基于修正后的碰撞轮廓图规划路径。
需要说明的是，终端是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备(device)，包括无线终端或有线终端。无线终端可以是具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备，经无线接入网与一个或多个核心网进行通信的移动终端。例如，无线终端可以是移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端的计算机。又如，无线终端也可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置。再如，无线终端可以为移动站(mobile station)、接入点(access point)、或用户设备(user equipment，简称UE)的一部分。
从上述内容可以看出，在获取到扫地机器人的碰撞轮廓图以后，通过根据碰撞轮廓图中的第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定第一标志位与第二标志位之间的距离，并在该距离符合预设条件时，对第一标志位和第二标志位进行修正，以得到修正后的碰撞轮廓图。由于修正后的碰撞轮廓图较修正前的碰撞轮廓图更精确，从而能够合理的规划路径，进而能够提升扫地机器人的清扫效率。
基于相同的技术构思，本发明实施例提供一种扫地机器人的构图修正装置，如图7所示，该装置可包括：
获取模块701，用于获取所述扫地机器人的碰撞轮廓图，所述碰撞轮廓图是基于所述扫地机器人的碰撞传感器上传的数据所得到的；
确定模块702，用于根据所述碰撞轮廓图中的第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离；所述第一标志位与所述第二标志位为所述碰撞轮廓图中任意相邻的两个标志位；
修正模块703，用于在所述距离符合预设条件时，对所述第一标志位和所述第二标志位进行修正，以得到修正后的碰撞轮廓图。
较佳的，修正模块703，具体用于：
将修正标志位替换所述第一标志位和所述第二标志位，所述修正标志位位于所述第一标志位和所述第二标志位之间；
在所述距离大于等于所述第一预设阈值且小于所述第二预设阈值时，则将所述第一标志位与所述第二标志位连接。
较佳的，所述碰撞轮廓图中的标志位为一个线段；所述第一标志位为第一线段，所述第二标志位为第二线段；
确定模块702，具体用于：
根据所述第一线段的尾端坐标信息和所述第二线段的首端坐标信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离。
较佳的，修正模块703，具体用于：
在所述距离小于所述第一预设阈值时，则将修正线段替换所述第一线段和所述第二线段，所述修正线段为位于所述第一线段与所述第二线段之间的线段，所述修正线段的长度为所述第一线段的首部至所述第二线段尾部；
以所述修正线段为所述第一标志位，所述修正线段的相邻线段为所述第二标志位，返回确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离的步骤，直至对所述碰撞轮廓图修正完毕。
较佳的，修正模块703，具体用于：
在所述距离小于第一预设阈值时，则根据所述第一线段的首端坐标信息、所述第一线段的尾端坐标信息、所述第二线段的首端坐标信息、所述第二线段的尾端坐标信息，使用最小二乘法进行曲线拟合的方式得到修正标志位。
较佳的，修正模块703，具体用于：
在所述距离大于等于所述第一预设阈值且小于所述第二预设阈值时，则将所述第一线段的尾端与所述第二线段的首端进行连接；
以所述第二线段为所述第一标志位，所述第二线段的相邻线段为所述第二标志位，返回确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离的步骤，直至对所述碰撞轮廓图修正完毕。
本发明实施例提供了一种计算设备，该计算设备具体可以为桌面计算机、便携式计算机、智能手机、平板电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)等。该计算设备可以包括中央处理器(Center Processing Unit，CPU)、存储器、输入/输出设备等，输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏等，输出设备可以包括显示设备，如液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)等。
存储器可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)，并向处理器提供存储器中存储的程序指令和数据。在本发明实施例中，存储器可以用于存储扫地机器人的构图修正方法的程序。
处理器通过调用存储器存储的程序指令，处理器用于按照获得的程序指令执行：获取所述扫地机器人的碰撞轮廓图，所述碰撞轮廓图是基于所述扫地机器人的碰撞传感器上传的数据所得到的；根据所述碰撞轮廓图中的第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离；所述第一标志位与所述第二标志位为所述碰撞轮廓图中任意相邻的两个标志位；若所述距离符合预设条件，则对所述第一标志位和所述第二标志位进行修正，以得到修正后的碰撞轮廓图。
本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存为上述计算设备所用的计算机程序指令，其包含用于执行上述扫地机器人的构图修正方法的程序。
所述计算机存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NAND FLASH)、固态硬盘(SSD))等。
综上，本发明实施例提供的一种扫地机器人的构图修正方法和装置，包括：获取所述扫地机器人的碰撞轮廓图，所述碰撞轮廓图是基于所述扫地机器人的碰撞传感器上传的数据所得到的；根据所述碰撞轮廓图中的第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离；所述第一标志位与所述第二标志位为所述碰撞轮廓图中任意相邻的两个标志位；若所述距离符合预设条件，则对所述第一标志位和所述第二标志位进行修正，以得到修正后的碰撞轮廓图。可以看出，在获取到扫地机器人的碰撞轮廓图以后，通过根据碰撞轮廓图中的第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定第一标志位与第二标志位之间的距离，并在该距离符合预设条件时，对第一标志位和第二标志位进行修正，以得到修正后的碰撞轮廓图。由于修正后的碰撞轮廓图较修正前的碰撞轮廓图更精确，从而能够合理的规划路径，进而能够提升扫地机器人的清扫效率。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (14)
1.一种扫地机器人的构图修正方法，其特征在于，包括：
获取所述扫地机器人的碰撞轮廓图，所述碰撞轮廓图是基于所述扫地机器人的碰撞传感器上传的数据所得到的；
根据所述碰撞轮廓图中的第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离；所述第一标志位与所述第二标志位为所述碰撞轮廓图中任意相邻的两个标志位；
若所述距离符合预设条件，则对所述第一标志位和所述第二标志位进行修正，以得到修正后的碰撞轮廓图。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述距离符合预设条件，则对所述第一标志位和所述第二标志位进行修正，包括：
若所述距离小于第一预设阈值，则将修正标志位替换所述第一标志位和所述第二标志位，所述修正标志位位于所述第一标志位和所述第二标志位之间；
若所述距离大于等于所述第一预设阈值且小于所述第二预设阈值，则将所述第一标志位与所述第二标志位连接。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述碰撞轮廓图中的标志位为一个线段；所述第一标志位为第一线段，所述第二标志位为第二线段；
根据所述碰撞轮廓图中的第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离，包括：
根据所述第一线段的尾端坐标信息和所述第二线段的首端坐标信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述距离小于第一预设阈值，则将修正标志位替换所述第一标志位和所述第二标志位，包括：
若所述距离小于所述第一预设阈值，则将修正线段替换所述第一线段和所述第二线段，所述修正线段为位于所述第一线段与所述第二线段之间的线段，所述修正线段的长度为所述第一线段的首部至所述第二线段尾部；
以所述修正线段为所述第一标志位，所述修正线段的相邻线段为所述第二标志位，返回确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离的步骤，直至对所述碰撞轮廓图修正完毕。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述距离符合预设条件，则对所述第一标志位和所述第二标志位进行修正，包括：
根据所述第一线段的首端坐标信息、所述第一线段的尾端坐标信息、所述第二线段的首端坐标信息、所述第二线段的尾端坐标信息，使用最小二乘法进行曲线拟合的方式得到修正标志位。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述距离大于等于所述第一预设阈值且小于所述第二预设阈值，则将所述第一标志位与所述第二标志位连接，包括：
若所述距离大于等于所述第一预设阈值且小于所述第二预设阈值，则将所述第一线段的尾端与所述第二线段的首端进行连接；
以所述第二线段为所述第一标志位，所述第二线段的相邻线段为所述第二标志位，返回确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离的步骤，直至对所述碰撞轮廓图修正完毕。
7.一种扫地机器人的构图修正装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取所述扫地机器人的碰撞轮廓图，所述碰撞轮廓图是基于所述扫地机器人的碰撞传感器上传的数据所得到的；
确定模块，用于根据所述碰撞轮廓图中的第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离；所述第一标志位与所述第二标志位为所述碰撞轮廓图中任意相邻的两个标志位；
修正模块，用于在所述距离符合预设条件时，对所述第一标志位和所述第二标志位进行修正，以得到修正后的碰撞轮廓图。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述修正模块，具体用于：
在所述距离小于第一预设阈值时，则将修正标志位替换所述第一标志位和所述第二标志位，所述修正标志位位于所述第一标志位和所述第二标志位之间；
在所述距离大于等于所述第一预设阈值且小于所述第二预设阈值时，则将所述第一标志位与所述第二标志位连接。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述碰撞轮廓图中的标志位为一个线段；所述第一标志位为第一线段，所述第二标志位为第二线段；
所述确定模块，具体用于：
根据所述第一线段的尾端坐标信息和所述第二线段的首端坐标信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述修正模块，具体用于：
在所述距离小于所述第一预设阈值时，则将修正线段替换所述第一线段和所述第二线段，所述修正线段为位于所述第一线段与所述第二线段之间的线段，所述修正线段的长度为所述第一线段的首部至所述第二线段尾部；
以所述修正线段为所述第一标志位，所述修正线段的相邻线段为所述第二标志位，返回确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离的步骤，直至对所述碰撞轮廓图修正完毕。
11.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述修正模块，具体用于：
根据所述第一线段的首端坐标信息、所述第一线段的尾端坐标信息、所述第二线段的首端坐标信息、所述第二线段的尾端坐标信息，使用最小二乘法进行曲线拟合的方式得到修正标志位。
12.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述修正模块，具体用于：
在所述距离大于等于所述第一预设阈值且小于所述第二预设阈值时，则将所述第一线段的尾端与所述第二线段的首端进行连接；
以所述第二线段为所述第一标志位，所述第二线段的相邻线段为所述第二标志位，返回确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离的步骤，直至对所述碰撞轮廓图修正完毕。
13.一种计算设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行权利要求1至6任一项所述的方法。
14.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用户使所述计算机执行权利要求1至6任一项所述的方法。
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