JP2018032215A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】前方物体と自車両との衝突を回避するための衝突回避制御として、自動操舵制御と自動制動制御との両方又は一方を実施する車両制御装置では、S50,S60にて、外気温が所定値以下か否かを判定し、外気温が所定値以下であれば、路面摩擦係数が小さくなる低摩擦状況であると判定する。そして、低摩擦状況であると判定した場合には、S70にて、衝突回避制御の開始タイミングを早めるための処理を行う。
【選択図】図2
Description
そこで、本開示は、衝突回避効果の低下を抑制する技術を提供する。
変更部は、状況判定部により低摩擦状況であると判定された場合には、状況判定部により低摩擦状況でないと判定された場合よりも、回避制御部が衝突回避制御を開始するタイミングを早める。
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す本実施形態の衝突回避装置1は、車両制御装置に相当するものであり、車両に搭載される。
御装置の略である。また、衝突回避装置1を搭載した車両を自車両という。
、制動装置16に備えられたブレーキアクチュエータ17を駆動することで、制動装置16による自車両の制動力を制御する。ブレーキアクチュエータ17は、例えば、各車輪のブレーキキャリパに油圧を与える油圧経路を開閉するソレノイド等を主要部として構成されている。
ナビゲーション装置5は、道路地図データおよび各種情報を記録した地図記憶媒体から地図データを取得するとともに、図示しないGPSアンテナを介して受信したGPS信号等に基づいて自車両の現在位置を検出する。GPSは、「Global Positioning System」
の略である。
通信部21は、通信線6に接続された装置との間で、予め設定された通信プロトコルに従いデータの送受信を行う。通信プロトコルは、例えばCANであるが、他のプロトコルでも良い。尚、CANは、「Controller Area Network」の略である。また、CANは、
登録商標である。
衝突回避装置1において、制御部22は、衝突回避処理を実行する。衝突回避処理は、制御部22の動作中において予め設定された実行周期(例えば、50ms)毎に繰り返し実行される。
自転車BCの右端部(すなわち、点P13)の座標を「(x1,y1)」とし、相対速度ベクトルV1の傾きをaとすると、延長線EL1は下式(1)で表される。尚、「a=dy/dx」である。
このため、下式(2)で示すように、式(1)において「y=0」としたときのxの値が、X軸との交点のx座標値である。
そして、式(2)より、X軸との交点のx座標値は、下式(3)で表される。
x = −y1/a + x1 …(3)
このX座標値が、−W/2より大きく且つ+W/2より小さい範囲内である場合に、制御部22は、自車両衝突可能性があると判断する。そして、制御部22は、自転車BCの右端部(すなわち、点P13)と、自車両MC(すなわち、長方形RS)との交点との間の距離(以下、右端部衝突距離)d1を、下式(4)により算出する。
= (1+1/a2)−1/2×y1 …(4)
更に、制御部22は、自転車BCの右端部を起点とした相対速度ベクトルV1の延長線EL1と、長方形RSの左辺との交点を算出する。
y = a×(−W/2−x1) + y1 …(5)
このy座標値が、−Lより大きく且つ0より小さい範囲内である場合に、制御部22は、自車両衝突可能性があると判断する。そして、制御部22は、この場合の右端部衝突距離d1を、下式(6)により算出する。
次に、制御部22は、自転車BCの左端部を起点とした相対速度ベクトルV2の延長線EL2についても、延長線EL1と同様にして、X軸との交点と、長方形RSの左辺との交点とを算出することにより、車両衝突可能性を判断する。そして、制御部22は、車両衝突可能性があると判断した場合には、延長線EL1と同様にして、自転車BCの左端部(すなわち、点P14)と、自車両MCとの交点との間の距離d2(以下、左端部衝突距離d2)を算出する。尚、図4では、点P14の座標を「(x2,y2)」としている。
VB = {(dx/dt)2+(dy/dt)2}−1/2 …(7)
そして、制御部22は、自転車BCの右端部の衝突予測時間TTC1と、自転車BCの左端部の衝突予測時間TTC2と、自転車BCの中央部の衝突予測時間TTC3を、それぞれ、下式(8),(9),(10)で算出する。
TTC2 = d2/VB …(9)
TTC3 = d3/VB …(10)
そして、制御部22は、衝突予測時間TTC1,TTC2,TTC3の中で最も小さいものを、衝突予測時間TTCの算出結果として採用する。
制御部22は、S50では、外気温が所定値TL以下か否かを判定する。具体的には、外気温センサ31によって検出された外気温を取得し、その外気温が所定値TL以下か否かを判定する。そして、制御部22は、S50では、外気温が所定値TL以下と判定した場合に、低摩擦状況であると判定する。低摩擦状況とは、自車両が走行している道路の路面摩擦係数が小さくなる状況のことである。尚、自動制動や自動操舵によって自車両の走行速度や進行方向を想定通りに変更可能な路面摩擦係数の最小値を、最小μとすると、所定値TLは、路面の積雪や凍結等により路面摩擦係数が最小μになると考えられる外気温と同じ値か、あるいは、その外気温よりも低い温度の値に設定されている。例えば、所定値TLは−7℃である。
そして、領域R1,R2,R3,R4は、制動回避限界時間T1、通常制動回避下限時間T2、操舵回避限界時間T3および通常操舵回避下限時間T4により決定される。
操舵回避限界時間T3は、ステアリング操作により衝突を回避することができる最小の衝突予測時間であり、前方物体との相対速度に依存しない一定値である。すなわち、衝突予測時間TTCが操舵回避限界時間T3未満である状況下で運転者がステアリング操作を開始した場合には、ステアリング操作のみで衝突を回避することができない可能性が高い。
第2領域R2は、制動回避限界時間T1未満であり、且つ、通常操舵回避下限時間T4未満であり、且つ、操舵回避限界時間T3以上である領域である。
第4領域R4は、領域R1,R2,R3以外の領域である。
また、制御部22は、自車両状況が第3領域R3に含まれており、且つ、この第3領域R3へは第2領域R2から入った場合には、制動と操舵により回避する状況であると判定する。すなわち、この場合、制御部22は、制動により回避する状況であり、且つ、操舵により回避する状況であると判定する。
制御部22は、S80の処理が終了すると、図2に示すように、S85にて、S80での判定結果に基づいて、操舵により回避する状況であるか否かを判断する。
また、制御部22は、S90にて、操舵回避不適切条件が成立していないと判定した場合には、S100に進む。
制御部22は、S120では、衝突回避のために制動装置16により自車両の走行速度を低減させる自動制動の制御(すなわち、自動制動制御)として、衝突回避制動制御を実施し、その後、当該衝突回避処理を一旦終了する。S120の衝突回避制動制御では、具体的には、制動装置16を制御して、予め設定された減速度で自車両を制動させる。制動装置16の制御は、ブレーキECU3を介して実施されるが、制動装置16は、衝突回避装置1からの制御信号によって直接的に制御されるように構成されていても良い。
制御部22は、S70では、図7における矢印Y2で示すように、標準領域マップに記録されている通常制動回避下限時間T2を、自車速Vの全領域について、所定値だけ大きい値に補正する。更に、図7における矢印Y3で示すように、標準領域マップに記録されている操舵回避限界時間T3を、自車速Vの全領域について、所定値だけ大きい値に補正する。図7においては、一点鎖線が、増大補正された通常制動回避下限時間T2を示しており、二点鎖線が、増大補正された操舵回避限界時間T3を示している。そして、制御部22は、標準領域マップにおける通常制動回避下限時間T2及び操舵回避限界時間T3の各々を、増大補正した時間T2,T3に置き換えたデータマップを、補正領域マップとして作成する。尚、各時間T2,T3を大きくする値は、各時間T2,T3毎に異なっていても良いし、同じであっても良い。
70の変更処理で作成した補正領域マップを用いて、前述した回避動作の判定を行う。また、制御部22は、S60にて低摩擦状態でないと判定した場合のS80では、時間T2,T3を補正していない標準領域マップを用いて、前述した回避動作の判定を行う。
[1−3.効果]
第1実施形態の衝突回避装置1によれば、以下の効果を奏する。
御の開始タイミングを早めるための処理が簡単になる。
[2−1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。尚、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
そして、図8の衝突回避処理は、図2の衝突回避処理と比較すると、S50,S60に代えて、S55,S55を備える点が異なる。
制御部22は、S55では、自車両の現在位置において降雪があることを示す降雪情報(以下、自車位置降雪情報)を取得したか否かを判定する。そして、制御部22は、S55では、自車位置降雪情報を取得したと判定した場合に、低摩擦状況であると判定する。
ち低摩擦状況でないと判定した場合には、S70をスキップしてS80に進む。
第2実施形態の衝突回避装置1では、制御部22が、自車位置降雪情報を取得した場合に、低摩擦状況であると判定して、衝突回避制御としての衝突回避制動制御及び衝突回避操舵制御の開始タイミングを早める。このため、上記(1a)で述べた効果と同じ効果が得られる。更に、第1実施形態と同様に、低摩擦状態か否かの判定を簡単に実施することができる。また、上記(1d)で述べた効果も得られる。
[3.変形例]
以下に変形例を説明するが、この変形例も、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。また、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
そして、図9の衝突回避処理は、図2の衝突回避処理と比較すると、S50,S60に代えて、S57,S67を備える点が異なる。
制御部22は、S57では、ステアリングアクチュエータ13とブレーキアクチュエータ17との各々について、出力制限状態であるか否かを判定する。
とができない。つまり、アクチュエータ13,17は出力制限状態となる。このため、制御部22は、バッテリ電圧が所定値以下であると判定した場合にも、アクチュエータ13,17が出力制限状態であると判定する。尚、制御部22は、出力制限情報に基づく判定と、バッテリ電圧に基づく判定との、一方だけを行うようになっていても良い。
そして、アクチュエータ13,17が両方とも出力制限状態ではないと判定した場合には、S70をスキップして、S80に進むが、アクチュエータ13,17の何れかが出力制限状態であると判定した場合には、S70に進む。
[4.他の実施形態]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
また、上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしても良い。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしても良い。また、上記実施形態の構成の一部を省略しても良い。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換しても良い。尚、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
Claims (5)
- 車両制御装置(1)であって、
当該車両制御装置が搭載された車両である自車両の前方に存在する物体と前記自車両との衝突を回避するための衝突回避制御として、前記自車両の操舵装置(12)を制御して前記自車両の進行方向を変更させる自動操舵制御(S100)と、前記自車両の制動装置(16)を制御して前記自車両の走行速度を低減させる自動制動制御(S120)との、両方又は一方を実施する回避制御部(22,S10〜S40,S80〜S120)と、
前記自車両が走行している道路の路面摩擦係数が小さくなる状況である低摩擦状況か否かを判定する状況判定部(22,S50,S55)と、
前記状況判定部により前記低摩擦状況であると判定された場合には、前記状況判定部により前記低摩擦状況でないと判定された場合よりも、前記回避制御部が前記衝突回避制御を開始するタイミングを早める変更部(22,S70)と、を備える、
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記状況判定部(22,S50)は、前記自車両の外の温度である外気温が所定値以下か否かを判定し、前記外気温が前記所定値以下と判定した場合に、前記低摩擦状況であると判定するように構成されている、
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記状況判定部(22,S55)は、前記自車両の現在位置において降雪があることを示す降雪情報を取得した場合に、前記低摩擦状況であると判定するように構成されている、
車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置であって、
前記状況判定部(22,S50)は、前記自車両に備えられた外気温センサ(31)により検出された前記外気温が前記所定値以下か否かを判定するように構成されている、
車両制御装置。 - 請求項1ないし請求項4の何れか1項に記載の車両制御装置であって、
前記回避制御部は、
前記自車両と前記物体とが衝突するまでの時間の予測値である衝突予測時間を繰り返し算出する算出部(S40)を備え、前記算出部により算出された衝突予測時間が所定値未満になった場合に、前記衝突回避制御を実施するように構成されており、
前記変更部は、
前記状況判定部により前記低摩擦状況であると判定された場合には、前記状況判定部により前記低摩擦状況でないと判定された場合よりも、前記所定値を大きい値に変更することにより、前記回避制御部が前記衝突回避制御を開始するタイミングを早めるように構成されている、
車両制御装置。
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