CN108037699A

CN108037699A - 机器人、机器人的控制方法和计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN108037699A
Application number: CN201711319823.0A
Authority: CN
Inventors: 宁小刚
Original assignee: Shenzhen Tianyi Health Science & Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Tianyi Health Science & Technology Co Ltd
Priority date: 2017-12-12
Filing date: 2017-12-12
Publication date: 2018-05-15
Anticipated expiration: 2037-12-12
Also published as: CN108037699B

Abstract

本发明公开了机器人，机器人包括摄像头和处理器。摄像头用于获取图像，处理器用于：处理图像以获取环境信息；处理图像以获取目标对象的人脸信息和状态特征；根据目标对象的人脸信息获取目标对象的历史信息；和根据环境信息、目标对象的状态特征和历史信息控制机器人给目标对象提供服务。此外，本发明还公开了一种机器人的控制方法和计算机可读存储介质。本发明的机器人、机器人的控制方法和计算机可读存储介质通过环境信息、目标对象的状态特征和历史信息等多种信息控制机器人给目标对象提供服务，从而使得机器人更加智能化，机器人的服务更加周到。

Description

机器人、机器人的控制方法和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种机器人、机器人的控制方法和计算机可读存储介质。

背景技术

随着技术的发展，机器人被应用到越来越多的行业中。现有家庭陪护机器人只能提供简单的人机交互，例如家庭陪护机器人通过用户控制进行相应的动作，智能程度较低。

发明内容

本发明的实施方式提供了一种机器人、机器人的控制方法和计算机可读存储介质。

本发明实施方式的一种机器人，包括摄像头和处理器，所述摄像头用于获取图像，所述处理器用于：

处理所述图像以获取环境信息；

处理所述图像以获取目标对象的人脸信息和状态特征；

根据所述目标对象的人脸信息获取所述目标对象的历史信息；和

根据所述环境信息、所述目标对象的状态特征和所述历史信息控制所述机器人给所述目标对象提供服务。

在某些实施方式中，所述处理器用于：

获取环境特征和环境信息的预设对应关系；

处理所述图像以获取环境特征；和

根据所述环境特征和所述预设对应关系确定所述环境信息。

在某些实施方式中，所述目标对象的状态特征包括所述目标对象的身高、体型、发型和着装中的至少一个。

在某些实施方式中，所述处理器用于：

获取所述目标对象控制所述机器人的操作信息；和

处理所述操作信息以获得所述历史信息。

在某些实施方式中，所述机器人包括声电元件，所述声电元件用于获取所述目标对象的语音信息；所述处理器用于处理所述语音信息以获得所述历史信息。

在某些实施方式中，所述摄像头用于获取所述目标对象的行为信息；所述处理器用于处理所述行为信息以获得所述历史信息。

在某些实施方式中，所述处理器用于：

获取系统信息，所述系统信息包括天气、时间和节日中的至少一个；

根据所述环境信息、所述目标对象的状态特征、所述历史信息和所述系统信息控制所述机器人给所述目标对象提供服务。

本发明实施方式的一种机器人的控制方法，所述控制方法包括：

获取图像；

处理所述图像以获取环境信息；

处理所述图像以获取目标对象的人脸信息和状态特征；

本发明实施方式的一种机器人，包括：

摄像头；

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行所述控制方法。

本发明实施方式的一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括与机器人结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成所述的控制方法。

本发明实施方式的机器人、机器人的控制方法和计算机可读存储介质通过环境信息、目标对象的状态特征和历史信息等多种信息控制机器人给目标对象提供服务，从而使得机器人更加智能化，机器人的服务更加周到。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的机器人的示意图；

图2是本发明实施方式的机器人的控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施方式的机器人的控制方法的另一个流程示意图；

图4是本发明实施方式的机器人的控制方法的再一个流程示意图；

图5是本发明实施方式的机器人的另一个示意图；

图6是本发明实施方式的机器人的控制方法的又一个流程示意图；

图7是本发明实施方式的机器人的控制方法的又一个流程示意图；

图8是本发明实施方式的机器人的控制方法的又一个流程示意图；

图9是本发明实施方式的机器人的再一个示意图；

图10是本发明实施方式的机器人和计算机可读存储介质的连接示意图。

主要元件符号说明：

机器人100、摄像头10、处理器20、声电元件30、存储器40、计算机可读存储介质800。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的实施方式在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1，本发明实施方式的机器人100包括摄像头10和处理器20。摄像头10用于获取图像，处理器20用于：

处理图像以获取环境信息；

处理图像以获取目标对象的人脸信息和状态特征；

根据目标对象的人脸信息获取目标对象的历史信息；和

根据环境信息、目标对象的状态特征和历史信息控制机器人100给目标对象提供服务。

请参阅图2，本发明实施方式还提供一种机器人100的控制方法。控制方法包括：

步骤01：获取图像；

步骤022：处理图像以获取环境信息；

步骤024：处理图像以获取目标对象的人脸信息和状态特征；

步骤03：根据目标对象的人脸信息获取目标对象的历史信息；和

步骤04：根据环境信息、目标对象的状态特征和历史信息控制机器人100给目标对象提供服务。

本发明实施方式的控制方法可以由本发明实施方式的机器人100实现，其中，步骤01可以由摄像头10实现，步骤022、步骤024、步骤03和步骤04可以由处理器20实现。当然，在某些实施方式中，步骤01也可以由处理器20实现，比如处理器20获取摄像头10采集的图像。

本发明实施方式的机器人100和机器人100的控制方法通过环境信息、目标对象的状态特征和历史信息等多种信息控制机器人100给目标对象提供服务，从而使得机器人100更加智能化，机器人100的服务更加周到。

在某些实施方式中，机器人100可以为家庭陪护机器人。摄像头10可以为普通摄像头或深度摄像头，其中深度摄像头包括图像对应的场景的深度信息，即场景中的物体距离深度摄像头的距离。

在某些实施方式中，根据目标对象的人脸信息获取目标对象的历史信息，可以理解为，通过人脸识别技术根据目标对象的人脸信息确定目标对象的身份信息，根据目标对象的身份信息即可获得目标对象的历史信息。目标对象的历史信息可以存储在机器人100中，如此机器人100可以较为快速、方便地获取目标对象的历史信息。目标对象的历史信息也可以保存在云端服务器中，如此通过云端服务器存储量较大的特点，可以将大量的历史信息存储在云端服务器中，机器人100可以包括通信模块，通信模块例如为蓝牙模块、WiFi模块等，机器人100可以通过通信模块与云端服务器进行通信，从而从云端服务器中获取目标对象的历史信息。

在某些实施方式中，环境信息包括目标对象所处的房间和周边人员信息等。在环境信息包括“目标对象在客厅”时，机器人100给目标对象提供的服务例如为端茶倒水、语音聊天等；在环境信息包括“目标对象在卧室”时，机器人100给目标对象提供的服务例如为盖被子、轻哼歌曲等；在环境信息包括“目标对象在书房”时，机器人100给目标对象提供的服务例如为寻找书籍、解读书籍内容等。在环境信息包括“周边存在目标对象的父亲”时，机器人100给目标对象提供的服务例如为将目标对象的父亲的某些消息提示给目标对象。

需要说明的是，在机器人100初次使用时，可以告知机器人100具有权限的特定用户，例如机器人100通过人脸识别记录具有权限的特定用户。在机器人100工作时，将机器人100面前的人员称为对象。在机器人100通过人脸识别判断对象(至少一个)中不存在特定用户时，机器人100可以只是简单地问好或者提供茶水服务。在对象中存在一个特定用户时，该特定用户为目标对象。在对象中存在多个(两个或两个以上)特定用户时，机器人100可以通过优先权(优先权可预先设定)、多个特定用户的控制输入或者面部表情等确定目标对象。例如多个特定用户(按优先权从大到小排列：爷爷、爸爸和小孩)同时对机器人100下达指令，则机器人100可以优先确定爷爷为目标对象；又例如多个特定用户中只有一个特定用户对机器人100下达指令，则机器人100可以确定该特定用户为目标对象；又例如多个特定用户都没有对机器人100下达指令，机器人100先通过人脸识别判断多个特定用户的面部表情，然后根据面部表情确定忧伤等级，例如哭泣的忧伤等级高于眉头紧锁的忧伤等级，而眉头紧锁的忧伤等级高于微笑的忧伤等级，机器人100可以确定忧伤等级最高的特定用户为目标对象。在多个特定用户同时对机器人100下达指令时，机器人100可先根据环境信息对对个指令进行重要性分级，然后确定指令重要性级别最高的特定用户为目标对象，例如在卧室时，一个特定用户下达保持安静的指令，另一个特定用户下达歌唱的指令，则机器人100可以确定下达保持安静的指令的特定用户为目标对象。当然，机器人100也可以通过其他方式确定目标对象，在此不做具体限定。

在某些实施方式中，目标对象的状态特征包括目标对象的身高、体型、发型和着装中的至少一个。

如此，可以根据目标对象的状态特征控制机器人100给目标对象提供服务。

具体地，目标对象的状态特征为“发型发生改变”时，机器人100与目标对象互动时可以表示对目标对象的新发型的赞赏；目标对象的状态特征为“穿着短袖”时，在室内温度较低时，机器人100可以提示目标对象注意保暖。

在某些实施方式中，机器人100可以保存目标对象的状态特征以作为目标对象的历史信息，例如目标对象的身高为180厘米、体型为偏瘦、着装颜色为蓝色，在目标对象通过机器人100购买服装或浏览服装相关信息时，机器人100可以将适合身高为180厘米、体型为偏瘦的客户并且颜色为蓝色的服装优先展示给目标对象，从而目标对象可以快速地获得比较适合自己的服装信息。

在一个实施例中，环境信息为“目标对象在客厅”，目标对象的状态特征为“穿着短袖”，历史信息为“目标对象患有风湿病”，在客厅温度比较低时，机器人100此时可以提示目标对象注意保暖。在某些实施方式中，机器人100包括温度检测单元，温度检测单元例如为电子温度计，室内温度、客厅温度等温度信息可以由温度检测单元检测获得。

请参阅图1，在某些实施方式中，处理器20用于：

获取环境特征和环境信息的预设对应关系；

处理图像以获取环境特征；和

根据环境特征和预设对应关系确定环境信息。

请参阅图3，在某些实施方式中，控制方法包括：

步骤05：获取环境特征和环境信息的预设对应关系；

步骤022包括：

步骤0222：处理图像以获取环境特征；和

步骤0224：根据环境特征和预设对应关系确定环境信息。

也即是说，步骤0222、步骤0224和步骤05可以由处理器20实现。

如此，可以快速地确定环境信息。

具体地，在机器人100初次使用时，特定用户可以带领机器人100环绕房子里面的所有房间，让机器人100对各个房间进行图像采集以获得环境特征，特定用户对各个房间的图像的环境信息进行标定以获得环境特征和环境信息的预设对应关系，机器人100可以将环境特征和环境信息的预设对应关系存储在机器人100中或发送至云端服务器进行存储。在机器人100获得图像后，可以通过对图像进行处理以获取图像对应的环境特征，再将环境特征与预设对应关系进行匹配，从而确定环境信息。

在一个实施例中，机器人100中存储有床和卧室的对应关系，若通过图像识别判断图像中的环境特征包括床，则可以判断目标对象现在所在的环境信息为卧室。

请参阅图1，在某些实施方式中，处理器20用于：

获取目标对象控制机器人100的操作信息；和

处理操作信息以获得历史信息。

请参阅图4，在某些实施方式中，控制方法包括：

步骤062：获取目标对象控制机器人100的操作信息；和

步骤064：处理操作信息以获得历史信息。

也即是说，步骤062和步骤064可以由处理器20实现。

如此，可以根据操作信息获得历史信息。

具体地，机器人100可以包括显示屏和电声元件(如喇叭)等器件。目标对象控制机器人100的操作信息例如为：控制机器人100播放预设音频、在机器人100上搜索预设信息。在目标对象对机器人100进行控制后，可以对控制机器人100的操作信息进行处理以获得历史信息，例如目标对象控制机器人100播放预设音频(比如观看熊出没)，则判断目标对象喜欢该预设音频，因此可以将“目标对象喜欢该预设音频”保存为历史信息。又例如目标对象在机器人100上搜索预设信息(比如汽车的相关信息)，则判断目标对象对该预设信息感兴趣，因此可以将“目标对象对该预设信息感兴趣”保存为历史信息。需要说明的是，为了减少误判断，可以判断目标对象控制机器人100的同一操作信息的出现次数，在出现次数大于预设次数时，例如大于5次，才处理该操作信息以获得历史信息。

在某些实施方式中，在历史信息包括“目标对象喜欢观看熊出没”时，机器人100给目标对象提供的服务例如为：在目标对象空闲时播放熊出没。在历史信息包括“目标对象对汽车感兴趣”时，机器人100给目标对象提供的服务例如为：在目标对象空闲时打开汽车相关网站以供目标对象浏览。

请参阅图5，在某些实施方式中，机器人100包括声电元件30，声电元件30用于获取目标对象的语音信息；处理器20用于处理语音信息以获得历史信息。

请参阅图6，在某些实施方式中，控制方法包括：

步骤072：获取目标对象的语音信息；和

步骤074：处理语音信息以获得历史信息。

也即是说，步骤072可以由声电元件30实现，步骤074可以由处理器20实现。

如此，可以根据语音信息获得历史信息。

具体地，机器人100可以包括声电元件(如麦克风)30，声电元件30可以用于获取目标对象的语音信息，其中声电元件30获取目标对象的语音信息可以包括交互语音信息和非交互语音信息。交互语音信息可以是指目标对象与机器人100进行交互时的语音信息，比如目标对象通过交互语音信息控制机器人100唱歌。非交互语音信息可以是指目标对象与其他对象交流的语音信息或目标对象自言自语的语音信息，比如目标对象与目标对象的爸爸进行交流时的非交互语音信息或目标对象在歌唱时的语音信息等。

在获取目标对象的语音信息后，可以对语音信息进行处理以获得历史信息，例如目标对象通过交互语音信息控制机器人100播放预设歌曲(例如播放北京欢迎你)，则判断目标对象喜欢该预设歌曲，因此可以将“目标对象喜欢该预设歌曲”保存为历史信息。又例如目标对象与目标对象的爸爸以“汽车”为主题在讨论，则判断目标对象对汽车感兴趣，因此可以将“目标对象对汽车感兴趣”保存为历史信息。

在某些实施方式中，在历史信息包括“目标对象喜欢歌曲：北京欢迎你”时，机器人100给目标对象提供的服务例如为：播放北京欢迎你。在历史信息包括“目标对象对汽车感兴趣”时，机器人100给目标对象提供的服务例如为：在目标对象空闲时打开汽车相关网站以供目标对象浏览。

请参阅图1，在某些实施方式中，摄像头10用于获取目标对象的行为信息；处理器20用于处理行为信息以获得历史信息。

请参阅图7，在某些实施方式中，控制方法包括：

步骤082：获取目标对象的行为信息；

步骤084：处理行为信息以获得历史信息。

也即是说，步骤082可以由摄像头10实现，步骤084可以由处理器20实现。

如此，可以根据行为信息获得历史信息。

具体地，机器人100可以通过摄像头10获取目标对象的行为信息，在获取目标对象的行为信息后，可以对行为信息进行处理以获得历史信息，例如通过处理目标对象的行为信息判断目标对象在跳舞，则判断目标对象喜欢跳舞，因此可以将“目标对象喜欢跳舞”保存为历史信息。又例如通过处理目标对象的行为信息判断目标对象在吃药，则判断目标对象身体不舒服，因此可以将“目标对象身体不舒服”保存为历史信息。

在某些实施方式中，在历史信息包括“目标对象喜欢跳舞”时，机器人100给目标对象提供的服务例如为：在目标对象空闲时播放舞蹈视频。在历史信息包括“目标对象身体不舒服”时，机器人100给目标对象提供的服务例如为：提示目标对象要注意身体，或在相应的时间提醒目标对象吃药。

请参阅图1，在某些实施方式中，处理器20用于：

获取系统信息，系统信息包括天气、时间和节日中的至少一个；

根据环境信息、目标对象的状态特征、历史信息和系统信息控制机器人100给目标对象提供服务。

请参阅图8，在某些实施方式中，控制方法包括：

步骤09：获取系统信息，系统信息包括天气、时间和节日中的至少一个；

步骤04包括：

步骤042：根据环境信息、目标对象的状态特征、历史信息和系统信息控制机器人100给目标对象提供服务。

也即是说，步骤042和步骤09可以由处理器20实现。

如此，可以根据多个信息控制机器人100给目标对象提供服务。

具体地，机器人100保存有系统信息或可以从云端服务器获取系统信息。在系统信息包括“天气：大雨”时，机器人100给目标对象提供的服务例如为：提醒目标对象出门记得带伞。在系统信息包括“时间：19点”时，机器人100给目标对象提供的服务例如为：播放电视剧给目标对象观看。在系统信息包括“节日：中秋节”时，机器人100给目标对象提供的服务例如为：提醒目标对象今天是中秋节并送上“中秋节快乐”的祝福。此外，系统信息还可以包括温度、湿度等信息。

在一个实施例中，环境信息为“目标对象在客厅”，目标对象的状态特征为“穿着短袖”，历史信息为“目标对象患有风湿病”，系统信息为“温度：23摄氏度”，机器人100此时可以提示目标对象注意保暖。

请参阅图9，本发明实施方式的机器人100包括摄像头10、一个或多个处理器20、存储器40和一个或多个程序。其中一个或多个程序被存储在存储器40中，并且被配置成由一个或多个处理器20执行。程序包括用于执行上述任意一项实施方式的控制方法的指令。

例如，程序包括用于执行以下步骤所述的控制方法的指令：

步骤01：获取图像；

步骤022：处理图像以获取环境信息；

步骤024：处理图像以获取目标对象的人脸信息和状态特征；

再例如，程序还包括用于执行以下步骤所述的控制方法的指令：

步骤05：获取环境特征和环境信息的预设对应关系；

步骤0222：处理图像以获取环境特征；和

步骤0224：根据环境特征和预设对应关系确定环境信息。

请参阅图10，本发明实施方式的计算机可读存储介质800包括与机器人100结合使用的计算机程序。计算机程序可被处理器20执行以完成上述任意一项实施方式的控制方法。

例如，计算机程序可被处理器20执行以完成以下步骤所述的控制方法：

步骤01：获取图像；

步骤022：处理图像以获取环境信息；

步骤024：处理图像以获取目标对象的人脸信息和状态特征；

再例如，计算机程序还可被处理器20执行以完成以下步骤所述的控制方法：

步骤05：获取环境特征和环境信息的预设对应关系；

步骤0222：处理图像以获取环境特征；和

步骤0224：根据环境特征和预设对应关系确定环境信息。

需要指出的是，计算机可读存储介质800可以是内置在机器人100中的存储介质，也可以是能够插拔地插接在机器人100的外置存储介质。

在本发明的实施方式的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的实施方式的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明的实施方式中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims

1.一种机器人，其特征在于，包括摄像头和处理器，所述摄像头用于获取图像，所述处理器用于：

处理所述图像以获取环境信息；

处理所述图像以获取目标对象的人脸信息和状态特征；

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器用于：

获取环境特征和环境信息的预设对应关系；

处理所述图像以获取环境特征；和

根据所述环境特征和所述预设对应关系确定所述环境信息。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述目标对象的状态特征包括所述目标对象的身高、体型、发型和着装中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器用于：

获取所述目标对象控制所述机器人的操作信息；和

处理所述操作信息以获得所述历史信息。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括声电元件，所述声电元件用于获取所述目标对象的语音信息；所述处理器用于处理所述语音信息以获得所述历史信息。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述摄像头用于获取所述目标对象的行为信息；所述处理器用于处理所述行为信息以获得所述历史信息。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器用于：

8.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取图像；

处理所述图像以获取环境信息；

处理所述图像以获取目标对象的人脸信息和状态特征；

9.一种机器人，其特征在于，包括：

摄像头；

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求8所述控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括与机器人结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成权利要求8所述的控制方法。