CN110146068B - 一种机器人恢复被损坏地图的方法、装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人恢复被损坏地图的方法、装置及机器人，其中，该机器人恢复被损坏地图的方法包括判断所述机器人内的电子地图是否被损坏，若被损坏，则确定被损坏的电子地图的类型，根据被损坏的电子地图的类型，确定恢复所述电子地图的方式，根据确定的恢复方式，恢复被损坏的电子地图。本发明通过根据被损坏的电子地图的类型进行有针对性地恢复，可以提高建图和定位的准确度，进而使机器人获得更高的工作效率。

Description

一种机器人恢复被损坏地图的方法、装置及机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人恢复被损坏地图的方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着社会的进步和科技的发展，在日常生活中经常可以看到诸如扫地机器人般的智能清洁机器人。

通常情况下，扫地机器人需要根据自身所处的环境来创建电子地图，然而当扫地机器人需要在某些复杂的动态环境下创建电子地图时，极易因建图失败发生地图被损坏的现象，此时若直接采用重新建图的方式加以恢复，则会使重新生成的电子地图中缺失某些必要的信息，从而影响建图和定位的准确度。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人恢复被损坏地图的方法、装置、机器人，可以根据被损坏的电子地图的类型进行有针对性地恢复，有利于提高建图和定位的准确度，进而使机器人获得更高的工作效率。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人恢复被损坏地图的方法，包括：

判断所述机器人内的电子地图是否被损坏；

若被损坏，则确定被损坏的电子地图的类型；

根据被损坏的电子地图的类型，确定恢复所述电子地图的方式；

根据确定的恢复方式，恢复被损坏的电子地图。

本发明实施例的第二方面提供了机器人恢复被损坏地图的装置，包括：

判断模块，用于判断所述机器人内的电子地图是否被损坏；

第一确定模块，用于若被损坏，则确定被损坏的电子地图的类型；

第二确定模块，用于根据被损坏的电子地图的类型，确定恢复所述电子地图的方式；

恢复模块，用于根据确定的恢复方式，恢复被损坏的电子地图。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，首先判断所述机器人内的电子地图是否被损坏，若被损坏，则确定被损坏的电子地图的类型，然后根据被损坏的电子地图的类型，确定恢复所述电子地图的方式，最后根据确定的恢复方式，恢复被损坏的电子地图。与现有技术相比，通过本发明实施例可以根据被损坏的电子地图的类型进行有针对性地恢复，有利于提高建图和定位的准确度，进而使机器人获得更高的工作效率，具有较强的易用性和实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的机器人恢复被损坏地图的方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的机器人恢复被损坏地图的方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三提供的机器人恢复被损坏地图的装置的结构示意图；

图4为本发明实施例四提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的机器人恢复被损坏地图的方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：

S101：判断所述机器人内的电子地图是否被损坏。

本发明提供的机器人恢复被损坏地图的方法的执行主体可以为机器人本身，其应用场景可以为所述机器人内的电子地图在建图过程中被损坏的场景，还可以为所述机器人内的电子地图在清洁过程中被损坏的场景；所述机器人为智能家用电器中的一种，包括扫地机器人、拖地机器人、自动打扫机和智能吸尘器，能够凭借一定的人工智能自动在室内完成地面的清洁工作，所述室内可以为客厅、卧室、书房或厨房；所述电子地图包括栅格地图。

在一个实施例中，可以通过确定所述机器人内的电子地图的完整性来判断所述电子地图是否被损坏。

应理解，若所述电子地图被损坏，则后续机器人在进行定位时也将发生错误。因此，在一个实施例中，可以通过确定所述机器人的定位准确度来判断所述电子地图是否被损坏。

S102：若被损坏，则确定被损坏的电子地图的类型。

由于在实际应用中，用户可能会在电子地图上设置一定的清洁禁区，此时电子地图将会被划分为带有标记信息的电子地图和不带标记信息的电子地图两类。

S103：根据被损坏的电子地图的类型，确定恢复所述电子地图的方式。

由于被损坏的电子地图的类型有两类，因此对应的恢复电子地图的方式至少也有两种。

S104：根据确定的恢复方式，恢复被损坏的电子地图。

在一个实施例中，可以在恢复被损坏的电子地图之前，再次确认当前剩余的电量是否充足。

应理解，当采用导入备份地图或重新建图的方式来恢复被损坏的电子地图时，可能出现始终无法导入或导入后无法被所述机器人使用的情形。因此，在实际应用中，需要对所述机器人恢复被损坏的电子地图的次数加以限制，以免所述机器人陷入持续恢复的状态。具体的，在一个实施例中，可以在执行步骤S104之前，判断恢复被损坏的电子地图的次数是否达到预设值，若达到预设值，则停止恢复被损坏的电子地图。

由上可见，本发明实施例通过根据被损坏的电子地图的类型进行有针对性地恢复，可以提高建图和定位的准确度，进而使机器人获得更高的工作效率，具有较强的易用性和实用性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的机器人恢复被损坏地图的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102-S103的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S201：判断所述机器人内的电子地图是否被损坏。

步骤S201与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。

S202：若被损坏，则判断被损坏的电子地图中是否包含预设的标记信息，若包含预设的标记信息，则确定被损坏的电子地图的类型为第一类型，若不包含预设的标记信息，则确定被损坏的电子地图的类型为第二类型。

所述预设的标记信息为清洁禁区的标记信息，所述第一类型为带有标记信息的电子地图；所述第二类型为不带标记信息的电子地图。

S203：若被损坏的电子地图的类型为第一类型，则确定采用第一预设方式恢复被损坏的电子地图，若被损坏的电子地图的类型为第二类型，则确定采用第二预设方式恢复被损坏的电子地图。

所述第一预设方式包括导入备份地图的方式；所述第二预设方式包括导入备份地图的方式和重新建图的方式。所述备份地图可以为云端或所述机器人本地预先存储的电子地图；所述预先存储的电子地图可以为以下电子地图中的任意一种或多种，例如最新/最后保存的电子地图、将多个地图融合后生成的综合地图、设置清洁禁区后自动保存的电子地图、最近一次清洁任务完成后保存的电子地图以及人为标识的电子地图。

需要说明的是，当被损坏的电子地图的类型为第一类型时，由于该电子地图中带有清洁禁区的标记信息，此时若采用重新建图的方式进行恢复，则会丢失原有的标记信息，从而出现机器人继续在预设的清洁禁区进行工作的情形，影响用户的体验感。

S204：根据确定的恢复方式，恢复被损坏的电子地图。

上述步骤S204与实施例一中的步骤S104相同，其具体实施过程可参见步骤S104的描述，在此不作重复赘述。

由上可见，本申请实施例二相比于实施例一，给出了确定被损坏电子地图类型的具体实现方式以及相应的具体恢复方式，有利于提高建图和定位的准确度，进而使机器人获得更高的工作效率，具有较强的易用性和实用性。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的机器人恢复被损坏地图的装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

该机器人恢复被损坏地图的装置可以是内置于机器人内的软件单元、硬件单元或者软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述机器人中。

所述机器人恢复被损坏地图的装置包括：

判断模块31，用于判断所述机器人内的电子地图是否被损坏；

第一确定模块32，用于若被损坏，则确定被损坏的电子地图的类型；

第二确定模块33，用于根据被损坏的电子地图的类型，确定恢复所述电子地图的方式；

恢复模块34，用于根据确定的恢复方式，恢复被损坏的电子地图。

在一个实施例中，第一确定模块32具体包括：

第一判断单元，用于若被损坏，则判断被损坏的电子地图中是否包含预设的标记信息；

第一确定单元，用于若包含预设的标记信息，则确定被损坏的电子地图的类型为第一类型；

第二确定单元，用于若不包含预设的标记信息，则确定被损坏的电子地图的类型为第二类型。

在一个实施例中，第二确定模块33具体包括：

第三确定单元，用于若被损坏的电子地图的类型为第一类型，则确定采用第一预设方式恢复被损坏的电子地图；

第四确定单元，用于若被损坏的电子地图的类型为第二类型，则确定采用第二预设方式恢复被损坏的电子地图。

在一个实施例中，所述第一预设方式包括导入备份地图的方式，所述第二预设方式包括导入备份地图的方式和重新建图的方式。

在一个实施例中，所述恢复模块34具体包括：

第二判断单元，用于判断恢复被损坏的电子地图的次数是否达到预设值；

停止单元，用于若达到预设值，则停止恢复被损坏的电子地图。

在一个实施例中，所述判断模块31具体用于：

判断所述机器人内的电子地图是否在清洁过程中被损坏或判断所述机器人内的电子地图是否在建图过程中被损坏。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的机器人的结构示意图。如图4所示，该实施例的机器人4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述方法实施例一中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，实现上述方法实施例二中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S204。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块31至34的功能。

示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述机器人4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成判断模块、第一确定模块、第二确定模块和恢复模块，各模块具体功能如下：

判断模块，用于判断所述机器人内的电子地图是否被损坏；

第一确定模块，用于若被损坏，则确定被损坏的电子地图的类型；

第二确定模块，用于根据被损坏的电子地图的类型，确定恢复所述电子地图的方式；

恢复模块，用于根据确定的恢复方式，恢复被损坏的电子地图。

所述机器人可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的示例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述机器人4的外部存储设备，例如所述机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种机器人恢复被损坏地图的方法，其特征在于，包括：

判断所述机器人内的电子地图是否被损坏；

若被损坏，则确定被损坏的电子地图的类型；电子地图的类型包括带有标记信息的电子地图和不带标记信息的电子地图；

根据被损坏的电子地图的类型，确定恢复所述电子地图的方式；恢复所述电子地图的方式包括导入备份地图的方式和重新建图的方式；

根据确定的恢复方式，恢复被损坏的电子地图；

其中，若被损坏的电子地图的类型为第一类型，则确定采用第一预设方式恢复被损坏的电子地图；所述第一类型为带有标记信息的电子地图，所述第一预设方式包括导入备份地图的方式；

若被损坏的电子地图的类型为第二类型，则确定采用第二预设方式恢复被损坏的电子地图；所述第二类型为不带标记信息的电子地图，所述第二预设方式包括导入备份地图的方式和重新建图的方式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若被损坏，则确定被损坏的电子地图的类型包括：

若被损坏，则判断被损坏的电子地图中是否包含预设的标记信息；

若包含预设的标记信息，则确定被损坏的电子地图的类型为第一类型；

若不包含预设的标记信息，则确定被损坏的电子地图的类型为第二类型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据确定的恢复方式，恢复被损坏的电子地图包括：

判断恢复被损坏的电子地图的次数是否达到预设值；

若达到预设值，则停止恢复被损坏的电子地图。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，判断所述机器人内的电子地图是否被损坏包括：

判断所述机器人内的电子地图是否在清洁过程中被损坏或判断所述机器人内的电子地图是否在建图过程中被损坏。

5.一种机器人恢复被损坏地图的装置，其特征在于，包括：

判断模块，用于判断所述机器人内的电子地图是否被损坏；

第一确定模块，用于若被损坏，则确定被损坏的电子地图的类型；电子地图的类型包括带有标记信息的电子地图和不带标记信息的电子地图；

第二确定模块，用于根据被损坏的电子地图的类型，确定恢复所述电子地图的方式；恢复所述电子地图的方式包括导入备份地图的方式和重新建图的方式；

恢复模块，用于根据确定的恢复方式，恢复被损坏的电子地图；

其中，若被损坏的电子地图的类型为第一类型，则确定采用第一预设方式恢复被损坏的电子地图；所述第一类型为带有标记信息的电子地图，所述第一预设方式包括导入备份地图的方式；

若被损坏的电子地图的类型为第二类型，则确定采用第二预设方式恢复被损坏的电子地图；所述第二类型为不带标记信息的电子地图，所述第二预设方式包括导入备份地图的方式和重新建图的方式。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块具体包括：

第一判断单元，用于若被损坏，则判断被损坏的电子地图中是否包含预设的标记信息；

第一确定单元，用于若包含预设的标记信息，则确定被损坏的电子地图的类型为第一类型；

第二确定单元，用于若不包含预设的标记信息，则确定被损坏的电子地图的类型为第二类型。

7.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。

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