CN111002347A

CN111002347A - 一种机器人场景测试方法、介质、终端和装置

Info

Publication number: CN111002347A
Application number: CN201911329825.7A
Authority: CN
Inventors: 刘欣
Original assignee: Shanghai Yogo Robot Co Ltd
Current assignee: Shanghai Yogo Robot Co Ltd
Priority date: 2019-12-20
Filing date: 2019-12-20
Publication date: 2020-04-14

Abstract

本发明公开了一种机器人场景测试方法、介质、终端和装置，包括以下步骤：获取至少一个场景参数中每个场景参数的目标值以及与场景测试项目对应的测试用例；对测试场景的场景参数进行自动适配，搭建与所述目标值对应的目标测试场景；在目标测试场景中载入机器人，驱动机器人完成测试用例对应的操作动作，并采集测试数据；根据测试数据判断并记录测试结果，生成测试报告。本发明可以通过改变场景参数自动调整地面环境、过道环境以及灯光环境等，无需反复布置，而且场景中的机器人测试均为自动执行，无需人工实时观察，同时可以高仿真地模拟移动机器人的室内运行场景，提高机器人场景测试覆盖度，可移动性高。

Description

一种机器人场景测试方法、介质、终端和装置

【技术领域】

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人场景测试方法、介质、终端和装置。

【背景技术】

随着机器人行业的快速发展，室内移动型机器人在酒店、写字楼、住宅小区、工厂等场景下的应用越来越广泛，这些应用环境下有着多样的地面环境和过道环境，对室内移动机器人如何高效、完整的进行实际场景测试成为了一个难题。同时，机器人处在一个高速发展的阶段，硬件和相关软件算法等变更频繁，不可能每一次微小的变更都把机器放在到多样的实际环境下实地测试，而且单一的实地场景也无法完全覆盖所需求的场景。不仅如此，通常的机器人场景测试，需要人工观察的时间很长，而且依赖于人工主观判断，容易影响实际的测试结果。

【发明内容】

本发明提供了一种机器人场景测试方法、介质、终端和装置，解决了以上所述的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人场景测试方法，包括以下步骤：

步骤1，获取至少一个场景参数中每个场景参数的目标值以及与场景测试项目对应的测试用例；

步骤2，对测试场景的场景参数进行自动适配，搭建与所述目标值对应的目标测试场景；

步骤3，在所述目标测试场景中载入机器人，驱动所述机器人完成所述测试用例对应的操作动作，并采集测试数据；

步骤4，根据所述测试数据判断并记录测试结果，生成对应的测试报告。

在一个优选实施方式中，所述步骤1包括以下步骤：

S101，调用预设场景参数模板，响应于针对所述预设场景参数模板的第一操作，生成至少一个场景参数中每个场景参数的目标值；

S102，调用预设测试用例模板，响应于针对所述预设测试用例模板的第二操作，生成与场景测试项目对应的测试用例。

在一个优选实施方式中，所述场景参数包括测试场景的路面参数、过道参数、灯光参数和/或物联网场景参数。

在一个优选实施方式中，所述路面参数包括路面类型、坡路的坡度和长度、坎的坎高和坎宽以及缝隙的宽度和长度中的至少一个；所述过道参数包括过道类型、过道宽度、过道长度和过道材质中的至少一个；所述灯光参数包括场景光强、光线色度和/或光源类型；所述物联网场景参数包括电梯场景对应参数、闸机场景对应参数和/或自动玻璃门场景对应参数。

在一个优选实施方式中，所述步骤4具体包括以下步骤：

S401，调用预设运动状态模板，响应于针对所述预设运动状态模板的第三操作，生成所述机器人在所述目标测试场景的预期运动状态数据；

S402，获取所述机器人在所述目标测试场景的测试数据，将所述测试数据和所述预期运动状态数据进行对比，根据对比结果判断所述场景测试是否通过。

本发明实施例的第二方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现以上所述的机器人场景测试方法。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人场景测试终端，包括所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现以上所述机器人场景测试方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种机器人场景测试装置，包括获取模块、场景适配模块、测试模块和测试结果生成模块，

所述获取模块用于获取至少一个场景参数中每个场景参数的目标值以及与场景测试项目对应的测试用例；

所述场景适配模块用于对测试场景的场景参数进行自动适配，搭建与所述目标值对应的目标测试场景；

所述测试模块用于在所述目标测试场景中载入机器人，驱动所述机器人完成所述测试用例对应的操作动作，并采集测试数据；

所述测试结果生成模块用于根据所述测试数据判断并记录测试结果，生成对应的测试报告。

在一个优选实施方式中，所述场景参数包括测试场景的路面参数、过道参数、灯光参数和/或物联网场景参数，所述路面参数包括路面类型、坡路的坡度和长度、坎的坎高和坎宽以及缝隙的宽度和长度中的至少一个；所述过道参数包括过道类型、过道宽度、过道长度和过道材质中的至少一个；所述灯光参数包括场景光强、光线色度和/或光源类型；所述物联网场景参数包括电梯场景对应参数、闸机场景对应参数和/或自动玻璃门场景对应参数。

在一个优选实施方式中，所述获取模块具体用于调用预设场景参数模板，响应于针对所述预设场景参数模板的第一操作，生成至少一个场景参数中每个场景参数的目标值；以及用于调用预设测试用例模板，响应于针对所述预设测试用例模板的第二操作，生成与场景测试项目对应的测试用例。

在一个优选实施方式中，所述测试结果生成模块具体用于调用预设运动状态模板，响应于针对所述预设运动状态模板的第三操作，生成所述机器人在所述目标测试场景的预期运动状态数据；以及用于获取所述机器人在所述目标测试场景的测试数据，将所述测试数据和所述预期运动状态数据进行对比，根据对比结果判断所述场景测试是否通过。

本发明提供了一种机器人场景测试方法、介质、终端和装置，具有以下有益效果：

(1)可以通过改变系统场景参数自动调整地面环境和过道环境，无需反复布置；

(2)场景中的机器人测试均为自动执行，测试完成后自动输出测试结果和测试报告，无需人工实时观察；

(3)高仿真地模拟移动机器人的室内运行场景，提高机器人场景测试覆盖度，可移动性高。

为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是实施例1提供的机器人场景测试方法的流程示意图；

图2是实施例2提供的机器人场景测试装置的结构示意图；

图3是实施例3提供的机器人场景测试终端的结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。

图1是本发明实施例1提供的机器人场景测试方法的流程示意图，如图1所示，包括以下步骤：

步骤1，获取至少一个场景参数中每个场景参数的目标值以及与场景测试项目对应的测试用例。首先预设场景参数模板，通过输入不同场景参数即可改变测试场景，同时针对不同的场景测试项目预设对应的测试用例模板。然后调用预设场景参数模板，响应于针对所述预设场景参数模板的第一操作，比如选择目标选项、输入参数值等等，生成至少一个场景参数中每个场景参数的目标值；同时调用预设测试用例模板，响应于针对所述预设测试用例模板的第二操作，生成与场景测试项目对应的测试用例。

然后执行步骤2，对测试场景的场景参数进行自动适配，搭建与所述目标值对应的目标测试场景。优选实施例中，所述场景参数包括测试场景的路面参数、过道参数、灯光参数和/或物联网场景参数。所述路面参数包括路面类型、坡路的坡度和长度、坎的坎高和坎宽以及缝隙的宽度和长度中的至少一个；所述过道参数包括过道类型、过道宽度、过道长度和过道材质中的至少一个；所述灯光参数包括场景光强、光线色度和/或光源类型；所述物联网场景参数包括电梯场景对应参数、闸机场景对应参数和/或自动玻璃门场景对应参数。

步骤3，在所述目标测试场景中载入机器人，驱动所述机器人完成所述测试用例对应的操作动作，并通过传感器采集测试数据，所述传感器包括光电传感器、声音传感器、压力传感器、温度传感器、摄像头中的一个或者多个。

步骤4，根据所述测试数据判断并记录测试结果，生成对应的测试报告，具体包括以下步骤：

以下通过一个具体实例对上述过程进行说明：一款机器人需要进行7.5度10m长坡道测试，首先选择测试用例，场景适配模块会自动适配出坡度为7.5度，坡长为10m坡道的真实测试场景，然后指示机器人进入该真实测试场景，根据测试用例进行不同速度上坡和下坡测试，测试过程中通过多传感器记录机器人运动姿态、行走噪音等情况，然后根据传感器收集的测试数据和机器人在此真实测试场景下的预期噪音数据、预期行走姿态、预期轮子打滑情况等进行比较判断，从而确定此项场景测试是否通过。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现以上所述的机器人场景测试方法。

图2是实施例2提供的机器人场景测试装置的结构示意图，如图2所示，包括获取模块100、场景适配模块200、测试模块300和测试结果生成模块400，

所述获取模块100用于获取至少一个场景参数中每个场景参数的目标值以及与场景测试项目对应的测试用例；

所述场景适配模块200用于对测试场景的场景参数进行自动适配，搭建与所述目标值对应的目标测试场景；

所述测试模块300用于在所述目标测试场景中载入机器人，驱动所述机器人完成所述测试用例对应的操作动作，并采集测试数据；

所述测试结果生成模块400用于根据所述测试数据判断并记录测试结果，生成对应的测试报告。

在一个优选实施方式中，所述获取模块100具体用于调用预设场景参数模板，响应于针对所述预设场景参数模板的第一操作，生成至少一个场景参数中每个场景参数的目标值；以及用于调用预设测试用例模板，响应于针对所述预设测试用例模板的第二操作，生成与场景测试项目对应的测试用例。

在一个优选实施方式中，所述测试结果生成模块400具体用于调用预设运动状态模板，响应于针对所述预设运动状态模板的第三操作，生成所述机器人在所述目标测试场景的预期运动状态数据；以及用于获取所述机器人在所述目标测试场景的测试数据，将所述测试数据和所述预期运动状态数据进行对比，根据对比结果判断所述场景测试是否通过。

本发明实施例还提供了一种机器人场景测试终端，包括所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现以上所述机器人场景测试方法的步骤。图3是本发明实施例3提供的机器人场景测试终端的结构示意图，如图3所示，该实施例的机器人场景测试终端8包括：处理器80、可读存储介质81以及存储在所述可读存储介质81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤1至步骤4。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图2所示模块100至400的功能。

示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述可读存储介质81中，并由所述处理器80执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述机器人场景测试终端8中的执行过程。

所述机器人场景测试终端8可包括，但不仅限于，处理器80、可读存储介质81。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是机器人场景测试终端8的示例，并不构成对机器人场景测试终端8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人场景测试终端还可以包括电源管理模块、运算处理模块、输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述可读存储介质81可以是所述机器人场景测试终端8的内部存储单元，例如机器人场景测试终端8的硬盘或内存。所述可读存储介质81也可以是所述机器人场景测试终端8的外部存储设备，例如所述机器人场景测试终端8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述可读存储介质81还可以既包括所述机器人场景测试终端8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述可读存储介质81用于存储所述计算机程序以及所述机器人场景测试终端所需的其他程序和数据。所述可读存储介质81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。

Claims

1.一种机器人场景测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的机器人场景测试方法，其特征在于，所述步骤1包括以下步骤：

3.根据权利要求1或2所述的机器人场景测试方法，其特征在于，所述场景参数包括测试场景的路面参数、过道参数、灯光参数和/或物联网场景参数。

4.根据权利要求3所述的机器人场景测试方法，其特征在于，所述路面参数包括路面类型、坡路的坡度和长度、坎的坎高和坎宽以及缝隙的宽度和长度中的至少一个；所述过道参数包括过道类型、过道宽度、过道长度和过道材质中的至少一个；所述灯光参数包括场景光强、光线色度和/或光源类型；所述物联网场景参数包括电梯场景对应参数、闸机场景对应参数和/或自动玻璃门场景对应参数。

5.根据权利要求4所述的机器人场景测试方法，其特征在于，所述步骤4具体包括以下步骤：

6.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-5任一项所述机器人场景测试方法。

7.一种机器人场景测试终端，其特征在于，包括权利要求6所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现如权利要求1-5任一项所述机器人场景测试方法的步骤。

8.一种机器人场景测试装置，其特征在于，包括获取模块、场景适配模块、测试模块和测试结果生成模块，

9.根据权利要求8所述的机器人场景测试装置，其特征在于，所述场景参数包括测试场景的路面参数、过道参数、灯光参数和/或物联网场景参数，所述路面参数包括路面类型、坡路的坡度和长度、坎的坎高和坎宽以及缝隙的宽度和长度中的至少一个；所述过道参数包括过道类型、过道宽度、过道长度和过道材质中的至少一个；所述灯光参数包括场景光强、光线色度和/或光源类型；所述物联网场景参数包括电梯场景对应参数、闸机场景对应参数和/或自动玻璃门场景对应参数。

10.根据权利要求8或9所述的机器人场景测试装置，其特征在于，所述获取模块具体用于调用预设场景参数模板，响应于针对所述预设场景参数模板的第一操作，生成至少一个场景参数中每个场景参数的目标值；以及用于调用预设测试用例模板，响应于针对所述预设测试用例模板的第二操作，生成与场景测试项目对应的测试用例。