CN112536818A - 一种性能测试方法、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种性能测试方法、机器人及存储介质，适用于机器人技术领域，能够实现机器人自动测试，降低人工测试工作量。该方法包括：向坡道的调整模块发送调整指令，所述调整指令用于指示调整模块将所述坡道的坡度调整为与所述调整指令对应的坡度；接收所述调整模块发送的响应信息后，行驶到所述坡道上，并获取与所述调整指令对应的行驶状态信息，所述响应信息用于指示所述坡道已调整为与所述调整指令对应的坡度，所述行驶状态信息用于指示所述机器人在所述坡道上正常行驶或者异常行驶。

Description

一种性能测试方法、机器人及存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种性能测试方法、机器人及存储介质。

背景技术

服务型机器人是目前应用较为广泛的一种机器人，主要用于修理、运输、清洗、安保、救援、监护、接待、室内维护保养等工作。例如用于银行大堂的服务型机器人，她既可以帮助客户办理简单的业务又可以采集用户的信息进行统计汇总，又可以引导客户搭乘电梯。而在机器人使用过程中，地面坡度是影响机器人工作效率的重要因素。例如，对于一些机器人来说，若室内地面的坡度达到5°以上，机器人则不能正常前行。故在机器人投入使用之前需对机器人进行坡度测试，以便于根据测试结果进行改进或者投入到合适的应用环境中。

目前，机器人坡度测试多是采用人工干预方式来进行。比如测试人员寻找多个具有特定角度的坡道，人为控制机器人在每个坡道上运动，并人工监控、记录机器人在每个坡道上的运动状态，以获取测试结果。可见机器人的人工测试方式工作量大而繁琐，测试效率低。

发明内容

本申请实施例提供了一种性能测试方法、机器人及存储介质，以解决现有机器人性能测试时，人工测试工作量大、测试效率低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种性能测试方法，用于机器人，所述方法包括：

向坡道的调整模块发送调整指令，所述调整指令用于指示调整模块将所述坡道的坡度调整为与所述调整指令对应的坡度；

接收所述调整模块发送的响应信息后，行驶到所述坡道上，并获取与所述调整指令对应的行驶状态信息，所述响应信息用于指示所述坡道已调整为与所述调整指令对应的坡度，所述行驶状态信息用于指示所述机器人在所述坡道上正常行驶或者异常行驶。

采用本申请提供的性能测试方法，由于机器人在接收到测试人员下发的测试任务信息，可以自动根据该测试任务信息，自动形成坡道调整指令信息，发送至坡道的调整模块，从而自动调整坡道的坡度，并在坡道调整完成后，机器人自动行驶至坡道处进行自行测试和生成对应的测试结果，无需再人为参与坡道坡度地调整，从而可以极大地降低了测试机器人的工作量，提高了机器人性能测试的效率。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人，所述机器人包括：

调节模块，用于向坡道的调整模块发送调整指令，所述调整指令用于指示调整模块将所述坡道的坡度调整为与所述调整指令对应的坡度；

测试模块，用于接收所述调整模块发送的响应信息后，行驶到所述坡道上，并获取与所述调整指令对应的行驶状态信息，所述响应信息用于指示所述坡道已调整为与所述调整指令对应的坡度，所述行驶状态信息用于指示所述机器人在所述坡道上正常行驶或者异常行驶。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的性能测试方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的性能测试方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述的性能测试方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的自动可调坡道的结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的性能测试方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的机器人的结构示意图；

图4是本申请另一实施例提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

请参见图1，图1是本申请一个实施例提供的机器人在进行性能测试时的自动可调坡道的结构示意图。该坡道可以由机器人控制，实现将坡道的坡度自动调节至合适的坡度，以便于机器人自动完成上下坡度测试。所述自动可调坡道包括坡道1、升降装置2、调整模块3。其中，所述坡道1为可活动的坡道，其上设有坡度监测传感器，所述坡度监测传感器与所述调整模块3连接，用于实时监测所述坡道的坡度，并返回至所述调整模块，以便于所述调整模块3根据返回的坡度确定何时停止调节所述坡道1的坡度；所述坡道1的一端与所述升降装置2中远离地面的平台的一侧铰接，当所述升降装置2在所述调整模块3的控制下进行升降运动时，可使得所述坡道1与地面形成的角度进行变化。所述调整模块3包括坡度调节控制单元、驱动单元和无线传输单元，其中，所述坡度调节控制单元用于向所述驱动单元发送控制指令，控制所述升降装置2的升降运动，和处理所述无线传输单元接收的信息，或通过所述无线传输单元向云服务器或机器人发送信息；所述驱动单元可以为电机，用于控制所述升降装置的升降；所述无线传输单元可以为第四代移动通信技术(the 4thgeneration mobile communication technology，4G)单元、第五代移动通信技术(5th-Generation，5G)单元或无线保真(Wifi)单元中的一种，或可以为其它无线技术构建的数据传输单元。

参见图2，图2是本申请一个实施例提供的一种性能测试方法的流程示意图。本实施例中性能测试方法的执行主体为机器人。如图2所述的性能测试方法可以包括：

S101：向坡道的调整模块发送调整指令，所述调整指令用于指示调整模块将所述坡道的坡度调整为与所述调整指令对应的坡度。

所述调整指令包括所述机器人当前欲进行验证测试时的指定坡度。所述机器人在接收到测试人员输入的测试任务信息后，根据所述测试任务信息形成调整指令，并通过所述机器人无线传输的方式发送至所述自动可调坡道的调整模块的无线传输单元，所述调整模块的坡度调节控制单元根据所述无线传输单元接收所述调整指令，输出坡度调节指令至驱动单元，驱动控制所述升降装置升降，从而将坡道的坡度调整为与所述调整指令对应的坡度。在调整坡度的过程中，所述坡道上的坡度监测传感器实时监测坡度变换情况，并返回至所述坡度调节控制单元，以便于确定何时调节所述坡道的坡度。所述测试任务信息包括测试坡度、测试次数。

进一步地，根据所述测试任务信息中的测试坡度信息形成调整指令。例如，测试人员欲对一新开发完成的机器人进行爬坡测试时，通过第三方工具(如手机、电脑)或在所述机器人本体上输入测试任务信息，比如输入测试坡度5°，所述机器人在接收测试坡度5°的任务信息后，响应形成调整指令发送至所述调整模块，所述调整模块在解析该调整指令，得到将坡道坡度调整为5°的信息，随即相应形成将坡道的坡度调整为5°的坡度调节指令输出至所述驱动单元，通过驱动单元控制升降装置的升降，所述坡道的一端也随着升降，从而使得所述坡道与地面之间的角度为5°。

在一示例中，所述机器人形成调整指令后，预先将该调整指令发送至云端服务器，再经由所述云端服务器将所述调整指令转发至所述调整模块，再由所述调整模块控制所述升降装置的升降，使得所述坡道的坡度得到相应的调节。

S102：接收所述调整模块发送的响应信息后，行驶到所述坡道上，并获取与所述调整指令对应的行驶状态信息，所述响应信息用于指示所述坡道已调整为与所述调整指令对应的坡度，所述行驶状态信息用于指示所述机器人在所述坡道上正常行驶或者异常行驶。

在本实施例中，所述调整模块根据所述调整指令调整所述坡道的坡道结束后，形成坡道调整完成的响应信息，回发至所述机器人。所述机器人接收所述响应信息后，根据内置地图行驶至所述坡道上进行坡度验证测试，并获取所述机器人在测试过程中的过程信息，并根据所述过程信息得到与所述调整指令对应的行驶状态信息。所述过程信息包括机器人行驶的速度、花费的时间、驱动轮的状况信息、从动轮的状况信息、驱动电机的扭矩值中的一种或多种。所述行驶状态信息由所述机器人发送至后台服务器，以便于测试人员查看测试数据及机器人测试情况。

示例的，在预设的时间内，所述机器人根据所述内置地图行驶过了所述坡道，则所述行驶状态信息指示所述机器人在所述坡道上正常行驶。若在所述坡道上的行驶过程中，所述机器人的底盘被卡住无法移动，具体的所述机器人的驱动轮表现为打滑状态或驱动电机表现为扭矩不足时，从而无法在所述预设时间内行驶过所述坡道到达预设测试点，相应的所述行驶状态信息指示所述机器人在所述坡道上异常行驶。

其中，所述内置地图可由所述机器人采用Slam建图方法，从未知环境的未知地点出发，在运动过程中获取若干次环境特征并定位自身位置和姿态，构建得到基于周围环境的增量式地图。所述内置地图中的每个点均有对应的XYZ坐标，所述机器人可基于设定的坐标移动。

在一示例中，本申请还提供了一种性能测试方法，主要涉及所述机器人进行多个坡度验证测试的过程。所述方法包括：

在所述机器人向坡道的调整模块发送所述调整指令之前，获取测试任务信息，所述测试任务信息包括M个不同的指定坡度，M≥1，M为整数。

示例的，测试人员输入包括5°、6°、7°、8°、9°、10°等6个坡度进行验证测试的测试任务信息。

根据所述M个不同的指定坡度生成M个调整指令。

所述机器人对获取所述测试任务信息进行解析，得到M个不同的指定坡度，并根据该M个不同的指定坡度分别生成M个调整指令存储至发送队列中，并顺序发送至所述坡道的调整模块，所述调整模块根据接收所述M个调整指令的顺序，顺序形成所述M个坡度调节指令，顺序指令所述驱动单元执行所述M个坡度调节指令，控制所述升降装置完成不同升降任务。

示例的，所述驱动单元执行完第1个坡度调节指令后，如执行完坡度5°的调节，向所述调整模块返回调节完成的信息，再由所述调整模块向所述机器人返回调整完成第1个坡度调整指令的响应信息，所述机器人根据该响应信息行驶至所述坡道上进行验证测试，完成测试后向所述调整模块发送测试完该坡度的信息，紧接着进行第2次坡度调节，进行第2个调整指令对应的验证测试，依次类推。

在一示例中，所述机器人将M个调整指令存储至发送队列中，在每执行完1个调整指令对应的验证测试后，才将顺序的下一个调整指令发送至所述调整模块，进行第2次坡度的调节。

当获取到所述M个调整指令分别对应的行驶状态信息时，确定对应的行驶状态信息指示所述机器人在所述坡道上正常行驶，且确定坡度最大的调整指令所对应的坡度为所述机器人的极限行驶坡度。

示例的，所述M个调整指令分别对应的验证测试的坡度分别为5°、6°、7°和8°，获取到该4个坡度的调整指令对应的行驶状态信息，且所述行驶状态信息表明所述机器人在所述坡道上正常行驶时，确定坡度8°为所述机器人的极限行驶坡度。

在另一示例中，本申请还提供了一种性能测试方法，主要涉及所述机器人进行多个坡度验证测试的过程。所述方法包括：

获取测试任务信息，所述测试任务信息包括M个不同的指定坡度，M≥2，M为整数。

根据所述M个不同的指定坡度生成M个调整指令。

当获取到所述M个调整指令中第N个调整指令对应的行驶状态信息指示所述机器人在所述坡道上异常行驶，且第N-1个调整指令对应的行驶状态信息指示所述机器人在所述坡道上正常行驶时，则确定所述第N-1个调整指令对应的坡度为所述机器人的极限行驶坡度。

在本示例中，在所述机器人在所述坡道上进行第N个调整指令对应的验证测试过程中，所述机器人的动力不足，或行驶至所述坡道的中部时，所述机器人的驱动轮持续打滑，对应的行驶状态信息指示所述机器人在所述坡道上异常行驶，而第N-1个调整指令对应的行驶状态信息指示所述机器人在所述坡道上正常行驶，此时便确定所述机器人无法在第N个调整指令对应的坡度的坡道上爬坡，且认为第N-1个调整指令对应的坡度为所述机器人的极限行驶坡度。当所述第N个调整指令对应的行驶状态信息指示所述机器人在所述坡道上异常行驶时，所述机器人形成报错信息发送后台服务器，以便于测试人员通过后天查看测试数据及测试情况。

示例的，在对所述机器人进行5°、6°、7°、8°等4个坡度的验证测试时，第1个调整指令对应的坡度为5°，第2个调整指令对应的坡度为6°，第3调整指令对应的坡度为7°，第4个调整指令对应的坡度为8°，所述机器人顺序进行该4个调整指令对应验证测试。其中，前3个调整指令对应对应的行驶状态信息均指示所述机器人在所述坡道上正常行驶，但在进行第4个调整指令对应的验证测试时，在所述坡道的中所述机器人的驱动轮表现为打滑状态，相应的行驶状态信息指示所述机器人在坡道的坡度为8°时异常行驶，则确定第3个调整指令对应的坡度为所述机器人的极限行驶坡度。

进一步地，当所述第N个调整指令对应的行驶状态信息指示所述机器人在所述坡道上异常行驶时，表示所述机器人在该调整指令对应的坡度的坡道上测试失败，需沿原路返回至初始出发位置，并停止获取与所述M个调整指令中剩余的M-N个调整指令所对应的行驶状态信息。

同时，当所述机器人停止获取所述M-N个调整指令所对应的行驶状态信息时，所述调整模块停止所述M-N个调整指令对应的坡度的调节。

在一示例中，除了测试所述机器人的爬坡性能外，还会测试所述机器人的半坡驻停及半坡起步性能，故在进行验证测试时，会在所述坡道上设定多个测试点。本申请还提供了一种性能测试方法，主要涉及设置多个测试点，对所述机器人进行坡度验证测试的过程。所述方法包括：

根据K个预设测试点，控制所述机器人在所述坡道上的K个预设测试点之间顺序行驶，K≥2，K为整数。

所述预设测试点包括至少包括上坡点、下坡点，还可以包括设置于所述上下坡点之间的若干个驻停点。所述预设测试点均在所述机器人的内置地图中有对应的XYZ坐标，所述机器人沿着所述预设测试点规划形成的路径移动。

如图1所示，假设所述升降装置平台上设有上坡点A，A点坐标为(1,0,8)；所述坡道中部设有驻停点B，B点坐标为(1,2,4)，和所述坡道下端设有下坡点C，C点坐标为(1,4,0)。所述机器人顺序沿着点CBA规划形成的路径行驶，进行某一坡度的爬坡验证测试，该测试过程中可在驻停点B点驻停。

若在预设时间内，所述机器人还未行驶至第K个测试点时，则所述行驶状态信息指示异常行驶。

示例的，所述机器人在进行5°的坡度验证测试时，在预设的5s内还未行驶至上坡点，则表明所述机器人动力不足，对应的所述行驶状态信息指示异常行驶。

或如，所述机器人行驶至所述坡道与所述升降装置的平台的连接处时，因底盘过低被卡住了无法移动，导致在预设的时间内也无法行驶至所述第K个预设测试点，对应的行驶状态信息指示所述机器人行驶异常。

进一步地，所述机器人循着所述K个预设测试点的坐标移动，若所述机器人的移动坐标与第J个预设测试点的坐标匹配，则确定所述机器人已移动至第J个预设测试点，K≥J≥1，J为整数，其中，若所述机器人的移动坐标与第K个预设测试点的坐标匹配时，则所述行驶状态信息指示正常行驶。

在一示例中，若所述机器人出现预设异常情形无法行驶至所述第K个预设测试点时，则所述行驶状态信息指示异常行驶。

示例的，所述机器人行驶至驻停点B时，所述机器人的驱动轮处于打滑状态且指示电机扭矩不足，在预设的时间段内，所述机器人的移动坐标未发生变化，则表示所述机器人的动力不足，对应的行驶状态信息指示异常行驶。

或如，所述机器人行驶至所述坡道与所述升降装置的平台的交接处时，所述机器人底盘处的传感器传输来感应信息，表示底盘过低被卡住了无法移动，同时生成报错信息发送至后台服务器，便于测试人员通过后台服务器查看测试情况。

在一示例中，为多次验证机器人在同一坡道、同一坡度的爬坡能力，所述机器人需要进行多次测试。本申请还提供了一种性能测试方法，主要涉及所述机器人进行多次坡度验证测试的过程。所述方法包括：

重复行驶到所述坡道上，获取H个子状态指示信息，H≥1，H为整数。

根据H个子状态指示信息确定行驶状态信息，其中，若指示正常的子状态指示信息的个数大于或者等于预设阈值，则所述行驶状态信息指示正常行驶，若指示正常的子状态指示信息的个数小于所述预设阈值，则行驶状态信息指示异常行驶。

所述测试任务信息还包括重复行驶至所述坡道进行测试的次数。

为了验证机器人在各个坡度时的动力持续情况，需要对设定的坡度进行预设次数的往复验证测试。比如，所述机器人接收到坡度5°时往复100次的爬坡验证测试的任务信息，则在所述调整模块发送5°完成坡度调节后，在所述坡道上往复的进行100次爬坡验证测试，同时获取该100次的状态指示信息，所述状态指示信息用于指示所述机器人在每一次爬坡过程中是正常行驶或异常行驶。所述子状态指示信息可以包括：底盘的响应次数、爬坡所消耗的时间、电机扭矩值和停留任一坐标处的时间长度。

示例的，在进行坡度5°的验证测试时，若所述机器人在某一次的爬坡过程中，底盘的响应次数正常、爬坡时间正常、电机扭矩值正常、停留某一坐标处的时间长度异常，该三个子状态指示信息正常的个数为2，等于预设的指示正常的子状态指示信息个数2，则所述行驶状态信息指示正常行驶；反之，若该三个子状态指示信息异常的个数为3时，行驶状态信息指示异常行驶。

进一步地，若根据第I个子状态指示信息确定的行驶状态信息指示异常行驶时，停止获取H-I个子状态指示信息，I≥0，I为整数。

在一示例中，为多次验证在同一坡道、同一坡度的爬坡能力，所述机器人需要进行多次测试。本申请还提供了一种性能测试方法，主要涉及所述机器人进行多次坡度验证测试的过程。所述方法包括：

重复行驶到所述坡道上，获取W个行驶状态指示信息，W≥1，W为整数。

若指示正常的行驶状态指示信息的个数大于或者等于预设阈值，则指示所述机器人在所述调整指令对应的坡度的坡道上正常行驶，若指示正常的行驶状态指示信息的个数小于预设阈值，则指示所述机器人在所述调整指令对应的坡度的坡道上异常行驶。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的性能测试方法，图3示出了本申请实施例提供的机器人的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图3，所述机器人包括：

调节模块100，用于向坡道的调整模块发送调整指令，所述调整指令用于指示调整模块将所述坡道的坡度调整为与所述调整指令对应的坡度；

测试模块200，用于接收所述调整模块发送的响应信息后，行驶到所述坡道上，并获取与所述调整指令对应的行驶状态信息，所述响应信息用于指示所述坡道已调整为与所述调整指令对应的坡度，所述行驶状态信息用于指示所述机器人在所述坡道上正常行驶或者异常行驶。

可选的，所述调节模块包括任务获取单元、指令生成单元、指令发送单元，所述测试模块包括行驶控制单元、确定单元，其中，所述任务获取单元用于获取获取测试任务信息，包括M个不同的指定坡度，M≥1，M为整数；所述指令生成单元，用于根据所述M个不同的指定坡度生成M个调整指令。所述行驶控制单元，用于接收所述调整模块发送的响应信息后，行驶到所述坡道上；所述确定单元，用于当获取到所述M个调整指令分别对应的行驶状态信息时，确定对应的行驶状态信息指示所述机器人在所述坡道上正常行驶，且确定坡度最大的调整指令所对应的坡度为所述机器人的极限行驶坡度。

可选的，所述确定单元还用于当获取到所述M个调整指令中第N个调整指令对应的行驶状态信息指示所述机器人在所述坡道上异常行驶，且第N-1个调整指令对应的行驶状态信息指示所述机器人在所述坡道上正常行驶，则确定所述第N-1个调整指令对应的坡度为所述机器人的极限行驶坡度，N≥2，N为整数。

可选的，所述确定单元还用于停止获取与所述M个调整指令中剩余的M-N个调整指令所对应的行驶状态信息，M≥N≥2。

可选的，所述行驶控制单元还用于根据K个预设测试点，控制所述机器人在所述坡道上的K个预设测试点之间顺序行驶，K≥2，K为整数；所述确定单元还用于若在预设时间内，所述机器人还未行驶至第K个预设测试点时，则所述行驶状态信息指示异常行驶。

可选的，所述机器人顺序循着所述K个预设测试点的坐标移动，所述确定单元还用于在所述机器人的移动坐标与第J个预设测试点的坐标匹配时，确定所述机器人已移动至第J个预设测试点，K≥J≥1，J为整数，其中，若所述机器人的移动坐标与第K个预设测试点的坐标匹配时，则所述行驶状态信息指示正常行驶。

可选的，所述行驶控制单元还用于控制所述机器人重复行驶到所述坡道上；所述确定单元还用于获取H个子状态指示信息，根据H个子状态指示信息确定行驶状态信息，其中，若指示正常的子状态指示信息的个数大于或者等于预设阈值，则所述行驶状态信息指示正常行驶，若指示正常的子状态指示信息的个数小于所述预设阈值，则行驶状态信息指示异常行驶。

图4为本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。如图4所示，该实施例的机器人4包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个处理器)、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述至少一个处理器40上运行的计算机程序42，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述任意各个性能测试方法实施例中的步骤。

所述机器人4可包括，但不仅限于处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的举例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所述处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器40还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41在一些实施例中可以是所述机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。所述存储器41在另一些实施例中也可以是所述机器人4的外部存储设备，例如所述机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得所述机器人执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性、机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种性能测试方法，用于机器人，其特征在于，所述方法包括：

向坡道的调整模块发送调整指令，所述调整指令用于指示调整模块将所述坡道的坡度调整为与所述调整指令对应的坡度；

接收所述调整模块发送的响应信息后，行驶到所述坡道上，并获取与所述调整指令对应的行驶状态信息，所述响应信息用于指示所述坡道已调整为与所述调整指令对应的坡度，所述行驶状态信息用于指示所述机器人在所述坡道上正常行驶或者异常行驶。

2.根据权利要求1所述的性能测试方法，其特征在于，所述向坡道的调整模块发送调整指令信息之前，还包括：

获取测试任务信息，所述测试任务信息包括M个不同的指定坡度，M≥1，M为整数；

根据所述M个不同的指定坡度生成M个调整指令；

当获取到所述M个调整指令分别对应的行驶状态信息时，确定对应的行驶状态信息指示所述机器人在所述坡道上正常行驶，且确定坡度最大的调整指令所对应的坡度为所述机器人的极限行驶坡度。

3.根据权利要求1所述的性能测试方法，其特征在于，所述向坡道的调整模块发送调整指令信息之前，还包括：

获取测试任务信息，所述测试任务信息包括M个不同的指定坡度，M≥2，M为整数；

根据所述M个不同的指定坡度生成M个调整指令；

当获取到所述M个调整指令中第N个调整指令对应的行驶状态信息指示所述机器人在所述坡道上异常行驶，且第N-1个调整指令对应的行驶状态信息指示所述机器人在所述坡道上正常行驶时，则确定所述第N-1个调整指令对应的坡度为所述机器人的极限行驶坡度，M≥N≥2，N为整数。

4.根据权利要求3所述的性能测试方法，其特征在于，若所述第N个调整指令对应的行驶状态信息指示所述机器人在所述坡道上异常行驶，所述方法还包括：

停止获取与所述M个调整指令中剩余的M-N个调整指令所对应的行驶状态信息。

5.根据权利要求1所述的性能测试方法，其特征在于，所述行驶到所述坡道上，并获取与所述调整指令对应的行驶状态信息，包括：

根据K个预设测试点，控制所述机器人在所述坡道上的K个预设测试点之间顺序行驶，K≥2，K为整数；

若在预设时间段内，所述机器人还未行驶至第K个预设测试点时，则所述行驶状态信息指示异常行驶。

6.根据权利要求5所述的性能测试方法，其特征在于，所述根据K个预设测试点，控制所述机器人在所述坡道上的K个预设测试点之间顺序行驶，包括：

所述机器人循着所述K个预设测试点的坐标移动，若所述机器人的移动坐标与第J个预设测试点的坐标匹配，则确定所述机器人已移动至第J个预设测试点，K≥J≥1，J为整数，其中，若所述机器人的移动坐标与第K个预设测试点的坐标匹配时，则所述行驶状态信息指示正常行驶。

7.根据权利要求1所述的性能测试方法，其特征在于，所述行驶到所述坡道上，并获取与所述调整指令对应的行驶状态信息，包括：

重复行驶到所述坡道上，获取H个子状态指示信息，H≥0，H为整数；

根据H个子状态指示信息确定行驶状态信息，其中，若指示正常的子状态指示信息的个数大于或者等于预设阈值，则所述行驶状态信息指示正常行驶，若指示正常的子状态指示信息的个数小于所述预设阈值，则行驶状态信息指示异常行驶。

8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

调节模块，用于向坡道的调整模块发送调整指令，所述调整指令用于指示调整模块将所述坡道的坡度调整为与所述调整指令对应的坡度；

测试模块，用于接收所述调整模块发送的响应信息后，行驶到所述坡道上，并获取与所述调整指令对应的行驶状态信息，所述响应信息用于指示所述坡道已调整为与所述调整指令对应的坡度，所述行驶状态信息用于指示所述机器人在所述坡道上正常行驶或者异常行驶。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

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