CN111829583A - 机器人的测试方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的测试方法及装置。该发明包括：通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数，第一参数为机器人的运行参数；通过预设检测设备采集机器人的第二参数，其中，预设检测设备为外部检测设备；依据第一参数与第二参数，生成测试报告。通过本发明，解决了相关技术中在工业机器人的测试应用上，缺乏完备的测试系统的技术问题。

Description

机器人的测试方法及装置

技术领域

本发明涉及机器人测试领域，具体而言，涉及一种机器人的测试方法及装置。

背景技术

相关技术中，工业机器人在运行时，想要读取机器人的运行状态需依靠于机器人控制器生成状态运行报告，后再通过导出运行状态报告进行阅读，效率十分低下。由于依赖机器人自身的传感器设备，所以数据的采集存在许多的局限性，且内部设备在运行过程中自身会引入误差，所以如温度、重复定位精度一类的重要参数单依靠机器人自身的传感器难以准确测量。而目前的应用市场上存在的大多是单一的测试设备,所以目前在工业机器人的测试应用上，缺乏完备的测试系统。

针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人的测试方法及装置，以解决相关技术中在工业机器人的测试应用上，缺乏完备的测试系统的技术问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机器人的测试方法。该发明包括：通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数，第一参数为机器人的运行参数；通过预设检测设备采集机器人的第二参数，其中，预设检测设备为外部检测设备；依据第一参数与第二参数，生成测试报告。

进一步地，在通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数之前，该方法包括：采集机器人的重启次数；判断重启次数是否大于阈值次数；如果重启次数大于阈值次数，则控制机器人的控制器报警。

进一步地，如果重启次数小于或者等于阈值次数，检测机器人的测试系统是否处于预设状态中：在检测到机器人的测试系统处于预设状态时，读取脉冲计数器采集的参数；判断脉冲计数器采集的参数是否等于设定的阈值参数；如果脉冲计数器采集的参数等于阈值参数，控制机器人的计数器清零。

进一步地，通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数包括：在预设采样周期内，获取通过机器人的自身传感器采集的机器人的运行温度、机器人的编码器值、机器人的重定位精度、机器人的运行时间以及机器人的报警信息。

进一步地，通过预设检测设备采集机器人的第二参数包括：在预设采样周期内，获取通过预设检测设备采集的机器人的运行温度、机器人的编码器值、机器人的重定位精度以及机器人的运行时间。

进一步地，依据第一参数与第二参数，生成测试报告包括：通过机器人的控制器对第一参数和第二参数进行处理，生成测试报告，其中，测试报告中至少包含以下内容：温度对应时间的统计表、编码器值对应时间的统计表、重新定位精度对应时间的统计表、温度曲线、运行状态报告记录表、温度偏差曲线、编码器曲线、编码器偏差曲线、温度分布图、重定位精度曲线、重定位精度偏差曲线。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种机器人的测试装置。该装置包括：第一采集单元，用于通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数，第一参数为机器人的运行参数；第二采集单元，用于通过预设检测设备采集机器人的第二参数，其中，预设检测设备为外部检测设备；依据第一参数与第二参数，生成测试报告。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种“计算机可读存储介质”或“非易失性存储介质”，“计算机可读存储介质”或“非易失性存储介质”包括存储的程序，其中，在程序运行时控制“计算机可读存储介质”或“非易失性存储介质”所在设备执行上述一种机器人的测试方法。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述一种机器人的测试方法。

通过本发明，采用以下步骤：通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数，第一参数为机器人的运行参数；通过预设检测设备采集机器人的第二参数，其中，预设检测设备为外部检测设备；依据第一参数与第二参数，生成测试报告，解决了相关技术中在工业机器人的测试应用上，缺乏完备的测试系统的技术问题，进而达到了提高机器人测试效率的技术效果。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例提供的一种机器人的测试方法的流程图一；以及

图2为机器人的测试系统的重启判断流程图；

图3是根据本发明实施例提供的一种机器人的测试系统的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种机器人的测试方法的流程图二；

图5是根据本发明实施例提供的一种机器人的测试装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明的实施例，提供了一种机器人的测试方法。

图1是根据本发明实施例提供的一种机器人的测试方法的流程图一。如图1所示，该发明包括以下步骤：

步骤S101，通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数，第一参数为机器人的运行参数；

步骤S102，通过预设检测设备采集机器人的第二参数，其中，预设检测设备为外部检测设备；

步骤S103，依据第一参数与第二参数，生成测试报告。

上述地，本申请提供了一套较为完善的测试系统，通过使用外部检测设备结合工业工业机器人自身的传感设备进行相关的数据采集，对比两者的数据以了解机器人自身传感器设备的系统偏差并结合外部检测设备和自身传感器设备采集的参数，生成测试报告。

需要说明的是，本实施例中提供的测试系统为独立控制系统，减少被测设备自身运行时可能引入的误差及干扰，不占用被测设备运行数据

本发明实施例提供的一种机器人的测试方法，通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数，第一参数为机器人的运行参数；通过预设检测设备采集机器人的第二参数，其中，预设检测设备为外部检测设备；依据第一参数与第二参数，生成测试报告，解决了相关技术中在工业机器人的测试应用上，缺乏完备的测试系统的技术问题，进而达到了提高机器人测试效率的技术效果。

可选地，在通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数之前，该方法包括：采集机器人的重启次数；判断重启次数是否大于阈值次数；如果重启次数大于阈值次数，则控制机器人的控制器报警。

上述地，在采集机器人的参数之前，需要判断机器人的重启次数是否大于阈值次数，图2为机器人的测试系统的重启判断流程图，如图2所示，图中的y为初始化设置时使用者可以设定的参数，作用是避免设备在允许重启的情况下不断重启造成危险或损坏设备，如：电机温度过高，y＝3，的条件下，当测试系统第三次判断温度过高时，整个系统停机并通过显示设备告知测试者温度过高的情况，因此，优选地，阈值次数为3次。

可选地，如果重启次数小于或者等于阈值次数，检测机器人的测试系统是否处于预设状态中：在检测到机器人的测试系统处于预设状态时，读取脉冲计数器采集的参数；判断脉冲计数器采集的参数是否等于设定的阈值参数；如果脉冲计数器采集的参数等于阈值参数，控制机器人的计数器清零。

上述地，本申请实施例提供了一套能够自主判断是否重启测试的工业机器人运行状态测试系统，它由机器人自身传感设备、机器人控制器、外部检测设备、脉冲计数器、控制器、显示设备六个部分构成，在控制器的选择上可以选择PC或ARM环境下符合需求的控制芯片。

具体地，现行工业机器人在完成一个周期的运动时会发送一个运动完成信号(脉冲)，本实施例通过对脉冲计数器的计数作为标定采样点，在检测到机器人处于初始化状态时，通过设置计数器的阈值参数来对机器人运行状态进行周期采样，如阈值参数为5，则每5个运动周期完成一次采样。

需要说明的是，在测试时因故障停机时，可以根据设定条件自主判断能否自动重启测试，并记录测试停机报告，不能自动重启测试的情况下通知测试者进行应对。

还需要说明的是，在本实施例中，机器人的测试周期、测试区间、测试范围和测试的自动重启条件是可以自主选择的。

可选地，通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数包括：在预设采样周期内，获取通过机器人的自身传感器采集的机器人的运行温度、机器人的编码器值、机器人的重定位精度、机器人的运行时间以及机器人的报警信息。

上述地，机器人测试系统中存在初始化设置，该步骤用来装载测试人员预设置的采样参数，包括：采样周期、采样参数的范围(如电压、电流、温度)、采样参数的区间(如+5V到-5V)、可重启条件(如温度过高、轴限位)、重启次数阈值，其中，生成测试报告所使用的参数来自于机器人自身传感器、外部检测设备、控制器内系统时钟三个部分。

具体地，通过机器人自身的传感设备采集的第一参数包括机器人的运行温度、编码器值、重复定位精度、机器人运行状态报告(该相只来自于机器人控制器，没有其他参照对象)、运行时间(自系统时钟读取)和机器人的报警信息(报警信息中包括机器人的报警原因和报警对应的时间统计表)。

需要说明的是，通过采集机器人的报警信息，通过便捷的数据显示，方便在设备报警时及时告知测试者报警原因，或调试时方便调试者读取参数，了解机器人运行状况。

需要注意的是，通过机器人自身传感设备采集的第一参数是系统固定采集的参数。

可选地，通过预设检测设备采集机器人的第二参数包括：在预设采样周期内，获取通过预设检测设备采集的机器人的运行温度、机器人的编码器值、机器人的重定位精度以及机器人的运行时间。

上述地，通过外部检测设备采集机器人的第二参数，其中，第二参数基于与第一参数一致，包括机器人的运行温度、编码器值、重定位精度和机器人的运行时间，但是第二参数中不包括机器人的报警信息。

可选地，依据第一参数与第二参数，生成测试报告包括：通过机器人的控制器对第一参数和第二参数进行处理，生成测试报告，其中，测试报告中至少包含以下内容：温度对应时间的统计表、编码器值对应时间的统计表、重新定位精度对应时间的统计表、温度曲线、运行状态报告记录表、温度偏差曲线、编码器曲线、编码器偏差曲线、温度分布图、重定位精度曲线、重定位精度偏差曲线。

上述地，通过机器人自身非传感设备和外部检测设备采集到第一参数和第二参数后，通过控制器来进行参数的处理，生成测试报告，其中，测试报告中包括测量参数表(包括运行温度、编码器值、重定位精度对应时间的统计表)、温度曲线(温度-时间曲线)、运行状态表(附带时间的运行状态报告记录表)、温度偏差曲线((外部检测设备测得温度-机器人自身传感器测得温度)/时间)、编码器曲线(电机实际运行的编码器值/时间)、编码器偏差曲线((控制输入的编码器值-电机时间运行的编码器值)/时间)、温度分布图(根据不同周期采点温度，使用颜色深浅来标识各部分温度的示意图)、重定位精度曲线、重定位精度偏差曲线。

上述地，通过上述方法对机器人进行测试，通过外接的脉冲计数器对测试数据进行规划性采集；通过独立的控制系统来进行采集数据的处理，生成便于阅读与理解的测试报告；可自主判断能否自动重启测试，并记录停机原因，避免测试时因可接受的停机原因而中断测试，并记录测试停机原因便于测试者了解测试产品缺陷。

图3是根据本发明实施例提供的一种机器人的测试系统的示意图。如图3所示，该测试系统包括：机器人自身传感器、脉冲计数器、机器人控制器、外部检测设备、控制器和显示设备。

通过上述测试系统，解决了相关技术中在工业机器人的测试应用上，缺乏完备的测试系统的技术问题。

图4是根据本发明实施例的一种机器人的测试方法的流程图二。如图4所示，该方法包括：

步骤S401：开始，转到S402；

步骤S402：系统初始化，转到S403；

步骤S403：测试系统重启判断，如果是，转到S404，如果否，转到S413；

步骤S404：读取脉冲计数器参数，转到S405；

步骤S405：判断是否达到设定的阈值，如果是，转到S406，如果否，转到S404；

步骤S406：控制计数器清零，转到S407；

步骤S407：通过机器人自身传感设备读取机器人内部传感器参数，转到S408；

步骤S408：读取外部检侧设备参数，转到S409；

步骤S409：判断取得参数是否在测试区间、范围内，如果是，转到S410，如果否，转到S404；

步骤S410：读取系统时钟，转到S411；

步骤S411：读取状态运行报告并记录，转到S412；

步骤S412：生成测试报告，转到S413；

步骤S413：显示测试报告，转到S414；

步骤S414：结束。

通过上述测试方法，解决了相关技术中在工业机器人的测试应用上，缺乏完备的测试系统的技术问题。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本发明实施例还提供了一种机器人的测试装置，需要说明的是，本发明实施例的一种机器人的测试装置可以用于执行本发明实施例所提供的用于一种机器人的测试方法。以下对本发明实施例提供的一种机器人的测试装置进行介绍。

图5是根据本发明实施例提供的一种机器人的测试装置的示意图。如图5所示，该装置包括：第一采集单元501，用于通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数，第一参数为机器人的运行参数；第二采集单元502，用于通过预设检测设备采集机器人的第二参数，其中，预设检测设备为外部检测设备；依据第一参数与第二参数，生成测试报告。

本发明实施例提供的一种机器人的测试装置，通过第一采集单元501，用于通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数，第一参数为机器人的运行参数；第二采集单元502，用于通过预设检测设备采集机器人的第二参数，其中，预设检测设备为外部检测设备；生成单元503，用于依据第一参数与第二参数，生成测试报告，解决了相关技术中在工业机器人的测试应用上，缺乏完备的测试系统的技术问题，进而达到了提高机器人测试效率的技术效果。

可选地，该装置包括：第三采集单元，用于在通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数之前，采集机器人的重启次数；判断单元，用于判断重启次数是否大于阈值次数；控制单元，用于在重启次数大于阈值次数的情况下，控制机器人的控制器报警。

可选地，该装置包括检测单元，在重启次数小于或者等于阈值次数的情况下，检测机器人的测试系统是否处于预设状态中：读取单元，用于在检测到机器人的测试系统处于预设状态时，读取脉冲计数器采集的参数；第二判断单元，用于判断脉冲计数器采集的参数是否等于设定的阈值参数；第二控制单元，用于在脉冲计数器采集的参数等于阈值参数的情况下，控制机器人的计数器清零。

可选地，第一采集单元包括：第一获取子单元，用于在预设采样周期内，获取通过机器人的自身传感器采集的机器人的运行温度、机器人的编码器值、机器人的重定位精度、机器人的运行时间以及机器人的报警信息。

可选地，第二采集单元包括：第二获取子单元，用于在预设采样周期内，获取通过预设检测设备采集的机器人的运行温度、机器人的编码器值、机器人的重定位精度以及机器人的运行时间。

可选地，生成单元包括：生成子单元，用于通过机器人的控制器对第一参数和第二参数进行处理，生成测试报告，其中，测试报告中至少包含以下内容：温度对应时间的统计表、编码器值对应时间的统计表、重新定位精度对应时间的统计表、温度曲线、运行状态报告记录表、温度偏差曲线、编码器曲线、编码器偏差曲线、温度分布图、重定位精度曲线、重定位精度偏差曲线。

一种机器人的测试装置包括处理器和存储器，上述第一采集单元501等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决了相关技术中在工业机器人的测试应用上，缺乏完备的测试系统的技术问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现一种机器人的测试方法。

本发明实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行一种机器人的测试方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数，第一参数为机器人的运行参数；通过预设检测设备采集机器人的第二参数，其中，预设检测设备为外部检测设备；依据第一参数与第二参数，生成测试报告。

进一步地，在通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数之前，该方法包括：采集机器人的重启次数；判断重启次数是否大于阈值次数；如果重启次数大于阈值次数，则控制机器人的控制器报警。

进一步地，如果重启次数小于或者等于阈值次数，检测机器人的测试系统是否处于预设状态中：在检测到机器人的测试系统处于预设状态时，读取脉冲计数器采集的参数；判断脉冲计数器采集的参数是否等于设定的阈值参数；如果脉冲计数器采集的参数等于阈值参数，控制机器人的计数器清零。

进一步地，通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数包括：在预设采样周期内，获取通过机器人的自身传感器采集的机器人的运行温度、机器人的编码器值、机器人的重定位精度、机器人的运行时间以及机器人的报警信息。

进一步地，通过预设检测设备采集机器人的第二参数包括：在预设采样周期内，获取通过预设检测设备采集的机器人的运行温度、机器人的编码器值、机器人的重定位精度以及机器人的运行时间。

进一步地，依据第一参数与第二参数，生成测试报告包括：通过机器人的控制器对第一参数和第二参数进行处理，生成测试报告，其中，测试报告中至少包含以下内容：温度对应时间的统计表、编码器值对应时间的统计表、重新定位精度对应时间的统计表、温度曲线、运行状态报告记录表、温度偏差曲线、编码器曲线、编码器偏差曲线、温度分布图、重定位精度曲线、重定位精度偏差曲线。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本发明还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数，第一参数为机器人的运行参数；通过预设检测设备采集机器人的第二参数，其中，预设检测设备为外部检测设备；依据第一参数与第二参数，生成测试报告。

进一步地，在通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数之前，该方法包括：采集机器人的重启次数；判断重启次数是否大于阈值次数；如果重启次数大于阈值次数，则控制机器人的控制器报警。

进一步地，如果重启次数小于或者等于阈值次数，检测机器人的测试系统是否处于预设状态中：在检测到机器人的测试系统处于预设状态时，读取脉冲计数器采集的参数；判断脉冲计数器采集的参数是否等于设定的阈值参数；如果脉冲计数器采集的参数等于阈值参数，控制机器人的计数器清零。

进一步地，通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数包括：在预设采样周期内，获取通过机器人的自身传感器采集的机器人的运行温度、机器人的编码器值、机器人的重定位精度、机器人的运行时间以及机器人的报警信息。

进一步地，通过预设检测设备采集机器人的第二参数包括：在预设采样周期内，获取通过预设检测设备采集的机器人的运行温度、机器人的编码器值、机器人的重定位精度以及机器人的运行时间。

进一步地，依据第一参数与第二参数，生成测试报告包括：通过机器人的控制器对第一参数和第二参数进行处理，生成测试报告，其中，测试报告中至少包含以下内容：温度对应时间的统计表、编码器值对应时间的统计表、重新定位精度对应时间的统计表、温度曲线、运行状态报告记录表、温度偏差曲线、编码器曲线、编码器偏差曲线、温度分布图、重定位精度曲线、重定位精度偏差曲线。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的测试方法，其特征在于，包括：

通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数，所述第一参数为所述机器人的运行参数；

通过预设检测设备采集所述机器人的第二参数，其中，所述预设检测设备为外部检测设备；

依据所述第一参数与所述第二参数，生成测试报告。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数之前，所述方法包括：

采集所述机器人的重启次数；

判断所述重启次数是否大于阈值次数；

如果所述重启次数大于所述阈值次数，则控制所述机器人的控制器报警。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，包括：

如果所述重启次数小于或者等于所述阈值次数，检测所述机器人的测试系统是否处于预设状态中：

在检测到所述机器人的测试系统处于所述预设状态时，读取脉冲计数器采集的参数；

判断所述脉冲计数器采集的所述参数是否等于设定的阈值参数；

如果所述脉冲计数器采集的所述参数等于所述阈值参数，控制所述机器人的计数器清零。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数包括：

在预设采样周期内，获取通过所述机器人的所述自身传感器采集的所述机器人的运行温度、所述机器人的编码器值、所述机器人的重定位精度、所述机器人的运行时间以及所述机器人的报警信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过预设检测设备采集所述机器人的第二参数包括：

在预设采样周期内，获取通过所述预设检测设备采集的所述机器人的运行温度、所述机器人的编码器值、所述机器人的重定位精度以及所述机器人的运行时间。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述第一参数与所述第二参数，生成测试报告包括：

通过所述机器人的控制器对所述第一参数和所述第二参数进行处理，生成所述测试报告，其中，所述测试报告中至少包含以下内容：温度对应时间的统计表、编码器值对应时间的统计表、重新定位精度对应时间的统计表、温度曲线、运行状态报告记录表、温度偏差曲线、编码器曲线、编码器偏差曲线、温度分布图、重定位精度曲线、重定位精度偏差曲线。

7.一种机器人的测试装置，其特征在于，包括：

第一采集单元，用于通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数，所述第一参数为所述机器人的运行参数；

第二采集单元，用于通过预设检测设备采集所述机器人的第二参数，其中，所述预设检测设备为外部检测设备；

生成单元，用于依据所述第一参数与所述第二参数，生成测试报告。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置包括：

第三采集单元，用于在通过机器人的自身传感设备采集机器人的第一参数之前，采集所述机器人的重启次数；

第一判断单元，用于判断所述重启次数是否大于阈值次数；

第一控制单元，用于在所述重启次数大于所述阈值次数的情况下，控制所述机器人的控制器报警。

9.一种“计算机可读存储介质”或“非易失性存储介质”，其特征在于，所述“计算机可读存储介质”或“非易失性存储介质”包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述“计算机可读存储介质”或“非易失性存储介质”所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述一种机器人的测试方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述一种机器人的测试方法。

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