CN110232017A - 仿真环境下机器人回归测试方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开一种仿真环境下机器人回归测试方法和系统，其中方法包括如下步骤：基于不同的测试模块在仿真环境下对机器人进行回归测试，获取回归测试的测试数据集合，根据测试数据集合进行测试结果分析，验证测试算法、测试逻辑以及测试通信的正确性。采用本发明，通过测试软件在仿真环境下对机器人进行全方位的回归测试，可以对机器人的软件版本中所用到的算法、逻辑和通信的正确性进行全面的验证。
Description
技术领域
本发明涉及软件测试技术领域，尤其涉及一种仿真环境下机器人回归测试方法及系统。
背景技术
机器人在软件版本测试中，与纯软件工程项目的测试不同，需要配合机械、电子、环境和不同形态的机器人进行验证和测试，其回归测试方法和工具，需要单独定制和开发，仅用unittest或者gtest不足以验证所有相关的算法、逻辑和通信的正确性。
发明内容
本发明实施例提供一种仿真环境下机器人回归测试方法及系统，通过测试软件在仿真环境下对机器人进行全方位的回归测试，可以对机器人的软件版本中所用到的算法、逻辑和通信的正确性进行全面的验证。
本发明实施例第一方面提供了一种仿真环境下机器人回归测试方法，可包括：
基于不同的测试模块在仿真环境下对机器人进行回归测试；
获取回归测试的测试数据集合；
根据测试数据集合进行测试结果分析，验证测试算法、测试逻辑以及测试通信的正确性；
其中，测试结果分析包括分析机器人在回归测试中存在的性能问题以及对测试数据进行量化处理后确定所采用的测试算法的量化表现。
进一步的，上述回归测试至少包括接口反馈回归测试、电路通信回归测试系统、传感数据应用回归测试、机器人任务流程逻辑回归测试、物联系统通信及逻辑回归测试以及适应性环境测试。
进一步的，上述适应性环境测试包括指定环境机器人运动表现回归测试以及指定环境机器人定位反馈回归测试。
进一步的，上述方法还包括：
基于Gazebo的仿真环境进行机器人任务流程逻辑回归测试。
进一步的，上述方法还包括：
对机器人移动过程中定位、路径规划、逻辑流程执行效果进行量化处理。
本发明实施例第二方面提供了一种仿真环境下机器人回归测试系统，可包括：
回归测试模块，用于基于不同的测试模块在仿真环境下对机器人进行回归测试；
数据获取模块，用于获取回归测试的测试数据集合；
结果分析模块，用于根据测试数据集合进行测试结果分析，验证测试算法、测试逻辑以及测试通信的正确性；
其中，测试结果分析包括分析机器人在回归测试中存在的性能问题以及对测试数据进行量化处理后确定所采用的测试算法的量化表现。
进一步的，上述回归测试至少包括接口反馈回归测试、电路通信回归测试系统、传感数据应用回归测试、机器人任务流程逻辑回归测试、物联系统通信及逻辑回归测试以及适应性环境测试。
进一步的，上述适应性环境测试包括指定环境机器人运动表现回归测试以及指定环境机器人定位反馈回归测试。
进一步的，上述回归测试模块，具体用于基于Gazebo的仿真环境进行机器人任务流程逻辑回归测试。
进一步的，上述系统还包括：
量化处理模块，用于对机器人移动过程中定位、路径规划、逻辑流程执行效果进行量化处理。
在本发明实施例中，通过测试软件在仿真环境下对机器人进行全方位的回归测试，实现了对机器人的软件版本中所用到的算法、逻辑和通信的正确性进行全面的验证。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本发明实施例提供的一种仿真环境下机器人回归测试方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种回归测试工具的架构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种仿真环境下机器人回归测试系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本发明实施例提供的仿真环境下机器人回归测试方法可以应用于对机器人控制软件进行回归测试的应用场景中。
下面将结合附图1和附图2，对本发明实施例提供的仿真环境下机器人回归测试方法进行详细介绍。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
请参见图1，为本发明实施例提供了一种仿真环境下机器人回归测试方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例的所述方法可以包括以下步骤S101-步骤S103。
S101，基于不同的测试模块在仿真环境下对机器人进行回归测试。
具体的，上述测试系统可以基于不同的测试模块在仿真环境下对机器人进行回归测试，具体的回归测试工具的架构可以如图2所示，包括接口反馈回归测试、传感数据应用回归测试、机器人任务流程逻辑回归测试、物联系统通信及逻辑回归测试、适应性环境测试。其中，该回归测试工具依赖于Gazebo的仿真环境，适应性环境测试可以包括指定环境机器人运动表现回归测试以及指定环境机器人定位反馈回归测试。
其中，接口反馈回归测试，可以是测试机器人和云端服务器的通信正常与否，机器人抛出协议的单机接口正常与否。
上述测试工具还可以包括电路通信回归测试，用于测试整个测试系统的电路通信是否正常。
传感数据应用回归测试，可以是在仿真环境中，假设获取的传感器数据完全一致，反复模拟同一场景，利用传感器数据进行算法回归测试，比如识别测试、运动避让测试、感知传感器数据是否稳定等测试。
机器人任务流程逻辑回归测试，涉及机器人体内“状态机”、“行为树”跳转是否正常的逻辑流程测试，在相应的控制点，安排针对性的流程测试用例，其中不乏有流程会涉及环境，为保证环境在每次测试输入的一致，故在此阶段高度依赖Gazebo的仿真环境，验证比如移动响应逻辑、物联响应逻辑等。
物联系统通信及逻辑回归测试，可以包括机器人和物联设备的通信机制测试，此项测试可不完全借助仿真系统，在保证物联设备未更新的前提下，支持搭建真实的物联系统替换整体的测试环境，物联设备包括不限于：电梯、电话系统、闸机系统、开关门、家用电器等。
适应性环境测试，可以包括指定环境机器人运动表现回归测试以及指定环境机器人定位反馈回归测试，具体实现中，机器人在各特定环境中，借助定位融合精度的方差输出、和各里程数据输出的跳变范围，可以得到定位的粗定位效果值；借助仿真环境中不变的环境数据，分析各算法或算法更新优化的效果值，是判断优化结果的量化成果。除定位模块，机器人在仿真的特定环境中，借助不同的规划模块，速度调整和路径规划优化也有不同的表现，但效率时间和摆动幅度是判断的依据。此模块测试重点回归测试定位和规划在历史算法中的量化表现，从而指导机器人在此两方面定量定性开展回归测试。
S102，获取回归测试的测试数据集合。
具体的，上述测试系统可以获取回归测试的测试数据集合，上述测试数据集合中的各测试数据可以是上述不同子类别的测试模块反馈的测试数据，例如，可以包括接口测试数据、通信状态测试数据、传感器应用回归测试数据、逻辑回归测试数据、物联系统通信测试数据、运动表现回归测试数据以及定位反馈测试数据等。
S103，根据测试数据集合进行测试结果分析，验证测试算法、测试逻辑以及测试通信的正确性。
具体的，上述测试系统可以根据上述测试数据集合进行测试结果分析，可以包括分析机器人在上述回归测试中存在的性能问题，以及对测试数据进行量化处理后确定所采用的测试算法的量化表现。
进一步的，可以通过测试结果的分析验证测试算法、测试逻辑以及测试通信的正确性。
在本发明实施例中，通过测试软件在仿真环境下对机器人进行全方位的回归测试，实现了对机器人的软件版本中所用到的算法、逻辑和通信的正确性进行全面的验证。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
下面将结合附图3，对本发明实施例提供的仿真环境下机器人回归测试系统进行详细介绍。需要说明的是，附图3所示的测试系统，用于执行本发明图1和图2所示实施例的方法，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明图1和图2所示的实施例。
请参见图3，为本发明实施例提供了一种仿真环境下机器人回归测试系统的结构示意图。如图3所示，本发明实施例的所述测试系统10可以包括：回归测试模块101、数据获取模块102、结果分析模块103和量化处理模块104。
回归测试模块101，用于基于不同的测试模块在仿真环境下对机器人进行回归测试。
具体实现中，回归测试模块101可以基于不同的测试模块在仿真环境下对机器人进行回归测试，具体的回归测试工具的架构可以如图2所示，包括接口反馈回归测试、传感数据应用回归测试、机器人任务流程逻辑回归测试、物联系统通信及逻辑回归测试、适应性环境测试。其中，该回归测试工具依赖于Gazebo的仿真环境，适应性环境测试可以包括指定环境机器人运动表现回归测试以及指定环境机器人定位反馈回归测试。
其中，接口反馈回归测试，可以是测试机器人和云端服务器的通信正常与否，机器人抛出协议的单机接口正常与否。
上述测试工具还可以包括电路通信回归测试，用于测试整个测试系统的电路通信是否正常。
传感数据应用回归测试，可以是在仿真环境中，假设获取的传感器数据完全一致，反复模拟同一场景，利用传感器数据进行算法回归测试，比如识别测试、运动避让测试、感知传感器数据是否稳定等测试。
机器人任务流程逻辑回归测试，涉及机器人体内“状态机”、“行为树”跳转是否正常的逻辑流程测试，在相应的控制点，安排针对性的流程测试用例，其中不乏有流程会涉及环境，为保证环境在每次测试输入的一致，故在此阶段回归测试模块101高度依赖Gazebo的仿真环境，验证比如移动响应逻辑、物联响应逻辑等。
物联系统通信及逻辑回归测试，可以包括机器人和物联设备的通信机制测试，此项测试可不完全借助仿真系统，在保证物联设备未更新的前提下，支持搭建真实的物联系统替换整体的测试环境，物联设备包括不限于：电梯、电话系统、闸机系统、开关门、家用电器等。
适应性环境测试，可以包括指定环境机器人运动表现回归测试以及指定环境机器人定位反馈回归测试，具体实现中，机器人在各特定环境中，借助定位融合精度的方差输出、和各里程数据输出的跳变范围，可以得到定位的粗定位效果值；借助仿真环境中不变的环境数据，分析各算法或算法更新优化的效果值，是判断优化结果的量化成果。除定位模块，机器人在仿真的特定环境中，借助不同的规划模块，速度调整和路径规划优化也有不同的表现，但效率时间和摆动幅度是判断的依据。量化处理模块104主要用于测试重点回归测试定位和规划在历史算法中的量化表现，从而指导机器人在此两方面定量定性开展回归测试。
数据获取模块102，用于获取回归测试的测试数据集合。
具体实现中，数据获取模块102可以获取回归测试的测试数据集合，上述测试数据集合中的各测试数据可以是上述不同子类别的测试模块反馈的测试数据，例如，可以包括接口测试数据、通信状态测试数据、传感器应用回归测试数据、逻辑回归测试数据、物联系统通信测试数据、运动表现回归测试数据以及定位反馈测试数据等。
结果分析模块103，用于根据测试数据集合进行测试结果分析，验证测试算法、测试逻辑以及测试通信的正确性。
具体实现中，结果分析模块103可以根据上述测试数据集合进行测试结果分析，可以包括分析机器人在上述回归测试中存在的性能问题，以及对测试数据进行量化处理后确定所采用的测试算法的量化表现。
进一步的，结果分析模块103可以通过测试结果的分析验证测试算法、测试逻辑以及测试通信的正确性。
在本发明实施例中，通过测试软件在仿真环境下对机器人进行全方位的回归测试，实现了对机器人的软件版本中所用到的算法、逻辑和通信的正确性进行全面的验证。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (10)
1.一种仿真环境下机器人回归测试方法，其特征在于，包括：
基于不同的测试模块在仿真环境下对机器人进行回归测试；
获取所述回归测试的测试数据集合；
根据所述测试数据集合进行测试结果分析，验证测试算法、测试逻辑以及测试通信的正确性；
其中，所述测试结果分析包括分析所述机器人在所述回归测试中存在的性能问题，以及对所述测试数据进行量化处理后确定所采用的测试算法的量化表现。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述回归测试至少包括接口反馈回归测试、电路通信回归测试系统、传感数据应用回归测试、机器人任务流程逻辑回归测试、物联系统通信及逻辑回归测试以及适应性环境测试。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：
所述适应性环境测试包括指定环境机器人运动表现回归测试以及指定环境机器人定位反馈回归测试。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于Gazebo的仿真环境进行所述机器人任务流程逻辑回归测试。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于所述方法还包括：
对所述机器人移动过程中定位、路径规划、逻辑流程执行效果进行量化处理。
6.一种仿真环境下机器人回归测试系统，其特征在于，包括：
回归测试模块，用于基于不同的测试模块在仿真环境下对机器人进行回归测试；
数据获取模块，用于获取所述回归测试的测试数据集合；
结果分析模块，用于根据所述测试数据集合进行测试结果分析，验证测试算法、测试逻辑以及测试通信的正确性；
其中，所述测试结果分析包括分析所述机器人在所述回归测试中存在的性能问题以及对所述测试数据进行量化处理后确定所采用的测试算法的量化表现。
7.根据如权利要求6所述的系统，其特征在于：
所述回归测试至少包括接口反馈回归测试、电路通信回归测试系统、传感数据应用回归测试、机器人任务流程逻辑回归测试、物联系统通信及逻辑回归测试以及适应性环境测试。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于：
所述适应性环境测试包括指定环境机器人运动表现回归测试以及指定环境机器人定位反馈回归测试。
9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于：
所述回归测试模块，具体用于基于Gazebo的仿真环境进行所述机器人任务流程逻辑回归测试。
10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
量化处理模块，用于对所述机器人移动过程中定位、路径规划、逻辑流程执行效果进行量化处理。
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