CN109142971B - 输电线路巡检机器人的巡检方法及巡检装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种输电线路巡检机器人的巡检方法及巡检装置，该方法包括获取巡检机器人的剩余电量，确定完成巡检任务中当前预置巡检位巡检的需求电量，若剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和，根据巡检任务控制巡检机器人完成当前预置巡检位的巡检，若剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电。因此，本发明在满足剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和时，控制巡检机器人行驶至充电巢进行充电，提高巡检机器人的可靠性；也避免了人工拆卸安装的时间，提高输电线路巡检机器人的巡检效率。

Description

输电线路巡检机器人的巡检方法及巡检装置

技术领域

本发明涉及输电线路监测技术领域，尤其涉及输电线路巡检机器人的巡检方法及巡检装置。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

输电线路作业机器人可以完成多种在架空输电线路上的作业，例如巡检机器人、除冰机器人以及清障机器人等。巡检机器人是完成输电线路巡检的机器人，是输电线路作业机器人中较为的重要一种作业机器人，其在输电线路的巡检过程中发挥着重要的作用。

巡检机器人在执行巡检任务时，需要在输电线路上行驶，在达到巡检位置时进行巡检作业。但是，巡检机器人携带的电量是有限的，现有的巡检机器人电池续航能力较差，常常出现因电量不足而不能正常作业的情况，需要停止巡检任务，人工拆卸巡检机器人充电后再次安装后，再执行巡检作业，由此导致现有的巡检机器人的可靠性较差、输电线路巡检效率较低。

因此，现有输电线路的巡检存在巡检机器人因电量不足导致的可靠性较差以及巡检效率低的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种输电线路巡检机器人的巡检方法，用以解决巡检机器人因电量不足导致的可靠性较差以及巡检效率低的问题，该方法包括：

获取巡检机器人的剩余电量；

获取巡检机器人的前次剩余电量；

确定巡检机器人的前次位置与当前位置之间的距离，前次位置为获取巡检机器人前次剩余电量时巡检机器人所在位置，当前位置为获取巡检机器人剩余电量时巡检机器人所在位置；

根据前次剩余电量、剩余电量以及前次位置与当前位置之间的距离，确定巡检机器人的单位距离耗电量；

根据巡检机器人当前位置与当前预置巡检位的距离和单位距离耗电量，确定巡检机器人行驶至当前预置巡检位所需要消耗的行驶电量；

确定巡检当前预置巡检位的巡检电量；

根据行驶电量与巡检电量确定完成当前预置巡检位巡检的需求电量；

判断剩余电量是否大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和；

若剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和，根据巡检任务控制巡检机器人完成当前预置巡检位的巡检；

若剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电；

其中，亏电阈值电量为巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢所需的电量。

本发明实施例还提供一种输电线路巡检机器人的巡检装置，用以解决巡检机器人因电量不足导致的可靠性较差以及巡检效率低的问题，该装置包括：

剩余电量获取模块，用于获取巡检机器人的剩余电量；

前次剩余电量获取子单元，用于获取巡检机器人的前次剩余电量；

距离确定子单元，用于确定巡检机器人的前次位置与当前位置之间的距离，前次位置为获取巡检机器人前次剩余电量时巡检机器人所在位置，当前位置为获取巡检机器人剩余电量时巡检机器人所在位置；

单位距离耗电量确定子单元，用于根据前次剩余电量、剩余电量以及前次位置与当前位置之间的距离，确定巡检机器人的单位距离耗电量；

行驶电量确定子单元，用于根据巡检机器人当前位置与当前预置巡检位的距离和单位距离耗电量，确定巡检机器人行驶至当前预置巡检位所需要消耗的行驶电量；

巡检电量确定单元，用于确定巡检当前预置巡检位的巡检电量；

需求电量确定单元，用于根据行驶电量与巡检电量确定完成当前预置巡检位巡检的需求电量；

判断模块，用于判断剩余电量是否大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和；

巡检控制模块，用于若剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和，根据巡检任务控制巡检机器人完成当前预置巡检位的巡检；

充电控制模块，用于若剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电；

其中，亏电阈值电量为巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢所需的电量。

本发明实施例中，获取巡检机器人的剩余电量，确定完成巡检任务中当前预置巡检位巡检的需求电量，判断剩余电量是否大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和，在剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和时，控制巡检机器人完成当前预置巡检位的巡检，在剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和时，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电，防止或避免了巡检机器人因电量不足而需要人工重新拆卸和安装的问题，提高巡检机器人的可靠性；另外，也避免了巡检机器人因电量不足而导致的人工拆卸安装的时间，提高输电线路巡检机器人的巡检效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本发明实施例提供的输电线路巡检机器人的巡检方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的输电线路巡检机器人的巡检方法中步骤102的流程图；

图3为本发明实施例提供的输电线路巡检机器人的巡检方法中步骤201的流程图；

图4为本发明实施例提供的输电线路巡检机器人的巡检装置的功能模块图；

图5为本发明实施例提供的输电线路巡检机器人的巡检装置中需求电量确定模402的结构框图；

图6为本发明实施例提供的输电线路巡检机器人的巡检装置中行驶电量确定单元501的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本发明实施例做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

图1示出了本发明实施例提供的输电线路巡检机器人的巡检方法的实现流程，为便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：

如图1所示，输电线路巡检机器人的巡检方法，其包括：

步骤101，获取巡检机器人的剩余电量；

步骤102，确定完成巡检任务中当前预置巡检位巡检的需求电量；

步骤103，判断剩余电量是否大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和；

步骤104，若剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和，根据巡检任务控制巡检机器人完成当前预置巡检位的巡检；

步骤105，若剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电；

其中，亏电阈值电量为巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢所需的电量。

在本发明实施例中，巡检任务为预先设定的巡检任务，巡检任务中包含了多个预置巡检位，以及该多个预置巡检位的巡检策略和巡检顺序。所述预置巡检位即为输电线路上需要巡检的位置。在一实施例中，所述巡检机器人的起始位置为某一充电巢的位置，巡检机器人充满电后从该充电巢出发，巡检机器人的剩余电量即为巡检机器人的起始电量，即所述巡检机器人的起始电量为100％的电量。

在另一实施例中，巡检机器人的起始位置可以是巡检机器人巡检一个或者多个预置巡检位后，停留在输电线路上的某一位置，此时巡检机器人的剩余电量即为巡检机器人的当前电量。例如，巡检机器人满电量从某一充电巢出发，对第一预置巡检位巡检后停留在第一预置巡检位和第二预置巡检位之间的某一位置，其巡检机器人当前的剩余电量为总电量的70％。

其中，当前预置巡检位即为接下来需要进行巡检的预置巡检位。假设巡检机器人对第一预置巡检位巡检后停留在第一预置巡检位，则第二预置巡检位即为当前预置巡检位。在获取对第一预置巡检位巡检后巡检机器人的剩余电量后，确定巡检机器人从当前位置，即第一预置巡检位，行驶至第二预置巡检位，且完成对第二预置巡检位巡检的需求电量。

在得到巡检机器人的剩余电量和完成对当前预置巡检位进行巡检的需求电量后，判断巡检机器人的剩余电量与该需求电量的关系。其中，为了保证巡检机器人可以在任何情况下，都能行驶至与其最近的充电巢进行充电，需要预留一部分的电量，该预留的一部分电量即为亏电阈值电量，其可以保证巡检机器人在任何情况下，都能行驶至与其最近的充电巢进行充电。其中，亏电阈值电量可以根据经验设置，例如，可以设置亏电阈值电量为总电量的20％，或者可以设置亏电阈值电量为总电量的30％。当然，本领域技术人员可以理解的是，还可以设置亏电阈值电量为总电量的25％，本发明对此并不做特别的限制。设置亏电阈值电量的原则和目的是保证巡检机器人可以在任何情况下，都能行驶至与其最近的充电巢进行充电。其中，巡检机器人在巡检的过程中，输电线路上的巡检机器人周边可能存在多个充电巢，与巡检机器人当前位置距离最短的充电巢即为与其最近的充电巢。

此时，需要判断巡检机器人的剩余电量和需求电量与亏电阈值电量之和的关系。当剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和，说明巡检机器人的剩余电量不仅可以满足对当前预置巡检位的巡检，还可以保证对当前预置巡检位巡检后的巡检机器人可以行驶至距离其最近的充电巢进行充电。因此，在剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和时，根据巡检任务控制巡检机器人完成当前预置巡检位的巡检。当剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和时，说明巡检机器人的剩余电量在完成对当前预置巡检位巡检后，已不能保证巡检机器人行驶至与其最近的充电巢进行充电，为了避免巡检机器人出现因电量不足而无法巡检，或者因电量不足而无法行驶至与其最近的充电巢进行充电的现象，在剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和时，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电。这样，不仅可以提高巡检机器人的可靠性，还可以避免巡检机器人因电量不足导致的人工拆卸安装的时间，提高巡检机器人的巡检效率。

在本发明实施例中，获取巡检机器人的剩余电量，确定完成巡检任务中当前预置巡检位巡检的需求电量，判断剩余电量是否大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和，在剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和时，控制巡检机器人完成当前预置巡检位的巡检，在剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和时，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电。因此，本发明实施例，可以提高巡检机器人的可靠性；也避免了巡检机器人因电量不足而导致的人工拆卸安装的时间，提高了巡检机器人的巡检效率。

巡检机器人运行在输电线路上，一般情况下3km至5km设置一台巡检机器人。在巡检机器人使用时，巡检机器人的巡检环境可视为直线段。另外，巡检机器人第一次在某条线路上运行之前，需要记录充电巢的准确位置信息和完整线路走向情况。

在较优的一实施例中，为了进一步提高巡检机器人的巡检效率，巡检任务包括巡检条件，获取巡检机器人的剩余电量包括：在满足巡检条件时获取巡检机器人的剩余电量，巡检条件包括气象条件和/或时间条件。

在本发明实施例中，巡检条件包括气象条件和/或时间条件。例如，气象条件包括当前温度在预设温度范围内，例如-10度至30度，或者当前湿度在预设湿度范围内，例如30％至60％，或者当前空气流动速度(风速)小于预设空气流动速度，例如3米/秒等。所述时间条件为某一预设时间，例如上午九点等。其中，所述预设温度范围为预先设定的温度范围，所述预设适湿度范围为预先设定的适度范围，所述预设时间为预先设定的时间，上述预设温度范围、预设适湿度范围以及预设时间，可以自由设定，本发明对此并不做特别的限定。

在其他的实施例中，还可以通过地面工作站遥控操作，或者通过远程服务器操作，启动巡检机器人，获取巡检机器人的剩余电量，以便巡检机器人执行巡检任务。

在较优的一实施例中，为了进一步提高巡检机器人的可靠性和巡检效率，巡检任务包括多个预置巡检位，输电线路巡检机器人的巡检方法还包括：

检测是否完成对巡检任务中所有预置巡检位的巡检；

若完成对巡检任务中所有预置巡检位的巡检，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢。

在本发明实施例中，巡检任务包括多个预置巡检位，以及该多个预置巡检位的巡检策略和巡检顺序。在对巡检任务中某个预置巡检位巡检完成后，可以判断该预置巡检位是否是巡检任务中最后一个预置巡检位。若某个预置巡检位为巡检任务中最后一个预置巡检位，即完成了对巡检任务中所有预置巡检位的巡检，此时即控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电，以备进行下一次的巡检任务。在其他的实施例中，还可以自定义对巡检任务中的某几个特定的预置巡检位进行巡检。

在较优的一实施例中，为了进一步提高巡检机器人的巡检效率，输电线路巡检机器人的巡检方法还包括：

检测巡检机器人是否充电完成；

若检测到巡检机器人充电完成，控制巡检机器人对巡检任务中剩余预置巡检位的巡检。

在本发明实施例中，在对巡检任务中某个预置巡检位巡检完成后，巡检机器人返回充电巢进行充电的情况下，可以检测巡检机器人的充电进度，在巡检机器人充电完成的情况下，说明巡检机器人又具备了巡检的良好条件，此时即控制巡检机器人对巡检任务中剩余预置巡检位的巡检，直至将巡检任务中所有预置巡检位都巡检完成。因此，可以进一步的提高巡检机器人的可靠性和巡检效率。

在较优的一实施例中，为了提高巡检机器人数据传输的效率，进一步提高巡检效率，所述输电线路巡检机器人的巡检方法还包括：通过无线网络将巡检图像实时发送至控制终端和/或服务器。

在本发明实施例中，所述控制终端为地面工作站的控制终端，例如地面工作站中的触控一体控制设备，或者封闭或者半封闭的立柜式控制柜。所述服务器为巡检数据服务器，用于存储获取的巡检图像，以备工作人员可以随时查看巡检结果，后续还可以对巡检图像进行分析等。

图2示出了本发明实施例提供的输电线路巡检机器人的巡检方法中步骤102的实现流程，根据不同的需求，该流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略，为便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：

在进一步的实施例中，为了提高确定巡检机器人的需求电量的准确度，如图2所示，所述输电线路巡检机器人的巡检方法中步骤102，确定完成巡检任务中当前预置巡检位巡检的需求电量，包括：

步骤201，根据巡检机器人当前位置与当前预置巡检位的距离，确定巡检机器人行驶至当前预置巡检位所需要消耗的行驶电量；

步骤202，确定巡检当前预置巡检位的巡检电量；

步骤203，根据行驶电量与巡检电量确定完成当前预置巡检位巡检的需求电量。

在本发明实施例中，需求电量包括两个部分：一部分是巡检机器人从当前位置行驶至当前预置巡检位的行驶电量，其可以根据巡检机器人当前位置与当前预置巡检位的距离来确定。另一部分是巡检机器人在到达当前预置巡检位后，需要对当前预置巡检位进行巡检的巡检电量，即巡检机器人上的云台自动旋转至特定的角度，利用巡检机器人的可见光摄像头或者红外测温摄像头进行拍照，采集当前预置巡检位的巡检图像，该部分电量即为巡检电量。需求电量即为巡检机器人行驶至当前预置巡检位所需要消耗的行驶电量，与巡检当前预置巡检位的巡检电量之和。

在本发明实施例中，根据巡检机器人当前位置与当前预置巡检位的距离，确定巡检机器人行驶至当前预置巡检位所需要消耗的行驶电量，确定巡检当前预置巡检位的巡检电量，根据行驶电量与巡检电量确定完成当前预置巡检位巡检的需求电量，因此，可以提高确定巡检机器人的需求电量的准确度。

图3示出了本发明实施例提供的输电线路巡检机器人的巡检方法中步骤201的实现流程，根据不同的需求，该流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略，为便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：

在进一步的实施例中，为了进一步提高巡检机器人的可靠性以及巡检效率，如图3所示，输电线路巡检机器人的巡检方法中步骤201，根据巡检机器人当前位置与当前预置巡检位的距离，确定巡检机器人行驶至当前预置巡检位所需要消耗的行驶电量，包括：

步骤301，获取巡检机器人的前次剩余电量；

步骤302，确定巡检机器人的前次位置与当前位置之间的距离，前次位置为获取巡检机器人前次剩余电量时巡检机器人所在位置，当前位置为获取巡检机器人剩余电量时巡检机器人所在位置；

步骤303，根据前次剩余电量、剩余电量以及前次位置与当前位置之间的距离，确定巡检机器人的单位距离耗电量；

步骤304，根据巡检机器人当前位置与当前预置巡检位的距离和单位距离耗电量，确定巡检机器人行驶至当前预置巡检位所需要消耗的行驶电量。

在本发明实施例中，获取巡检机器人前次剩余电量时巡检机器人所在位置即为巡检机器人的前次位置，获取巡检机器人剩余电量时巡检机器人所在位置即为巡检机器人的当前位置。前次剩余电量与剩余电量的差值即为巡检机器人由前次位置行驶至当前位置所消耗的电量值，再进一步根据前次位置与当前位置之间的距离，即可确定巡检机器人在单位距离所消耗的电量，即单位距离耗电量。得到单位距离耗电量即可根据当前位置与当前预置巡检位的距离，确定巡检机器人由当前位置行驶至当前预置巡检位所需要消耗的行驶电量。

举例而言，假设巡检机器人在完成对第二预置巡检位巡检后的剩余电量为Q1，巡检机器人所在的第二预置巡检位的位置即为巡检机器人的前次位置。继而巡检机器人由第二预置巡检位行驶至第二预置巡检位与第三预置巡检位之间的某一位置后的剩下的电量为巡检机器人的剩余电量Q2，巡检机器人所在的第二预置巡检位与第三预置巡检位之间的某一位置即为当前位置，前次位置与当前位置之间的距离即为第二预置巡检位与巡检机器人所在的第二预置巡检位与第三预置巡检位之间的某一位置，假设前次位置与当前位置之间的距离为S1，则剩余电量Q1与剩余电量Q2的差值与距离S1的比值(Q2-Q1)/S1即为单位距离耗电量。第三预置巡检位为当前预置巡检位，当前位置与当前预置巡检位的距离则为第二预置巡检位与第三预置巡检位之间的某一位置与第三预置巡检位，假设当前位置与当前预置巡检位的距离为是S2，则巡检机器人由第二预置巡检位与第三预置巡检位之间的某一位置行驶至当前预置巡检位所需要消耗的行驶电量为距离S2与单位距离耗电量(Q2-Q1)/S1的乘积：S2×(Q2-Q1)/S1。

在本发明实施例中，获取巡检机器人的前次剩余电量，确定巡检机器人的前次位置与当前位置之间的距离，根据前次剩余电量、剩余电量以及前次位置与当前位置之间的距离，确定巡检机器人的单位距离耗电量，根据巡检机器人当前位置与当前预置巡检位的距离和单位距离耗电量，确定巡检机器人行驶至当前预置巡检位所需要消耗的行驶电量。因此，可以进一步提高巡检机器人的可靠性和巡检效率。

本发明实施例中还提供了一种输电线路巡检机器人的巡检装置，如下面的实施例所述。由于这些装置解决问题的原理与输电线路巡检机器人的巡检方法相似，因此这些装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

图4示出了本发明实施例提供的输电线路巡检机器人的巡检装置的功能模块，为便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：

参考图4，所述输电线路巡检机器人的巡检装置所包含的各个模块用于执行图1对应实施例中的各个步骤，具体请参阅图1以及图1对应实施例中的相关描述，此处不再赘述。本发明实施例中，所述输电线路巡检机器人的巡检装置包括剩余电量获取模块401、需求电量确定模块402、判断模块403、巡检控制模块404以及充电控制模块405。

所述剩余电量获取模块401，用于获取巡检机器人的剩余电量。

所述需求电量确定模块402，用于确定完成巡检任务中当前预置巡检位巡检的需求电量。

所述判断模块403，用于判断剩余电量是否大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和。

所述巡检控制模块404，用于若剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和，根据巡检任务控制巡检机器人完成当前预置巡检位的巡检。

所述充电控制模块405，用于若剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电。

其中，亏电阈值电量为巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢所需的电量。

在本发明实施例中，剩余电量获取模块401获取巡检机器人的剩余电量，需求电量确定模块402确定完成巡检任务中当前预置巡检位巡检的需求电量，判断模块403判断剩余电量是否大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和，巡检控制模块404在剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和时，控制巡检机器人完成当前预置巡检位的巡检，充电控制模块405在剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和时，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电。因此，本发明实施例，可以提高巡检机器人的可靠性；也避免了巡检机器人因电量不足而导致的人工拆卸安装的时间，提高了巡检机器人的巡检效率。

在较优的一实施例中，为了进一步提高巡检机器人的巡检效率，巡检任务包括巡检条件，剩余电量获取模块401，还用于在满足巡检条件时获取巡检机器人的剩余电量，巡检条件包括气象条件和/或时间条件。

在较优的一实施例中，为了进一步提高巡检机器人的可靠性和巡检效率，巡检任务包括多个预置巡检位，输电线路巡检机器人的巡检装置还包括：

巡检检测模块，用于检测是否完成对巡检任务中所有预置巡检位的巡检；

充电控制模块405，还用于若完成对巡检任务中所有预置巡检位的巡检，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢。

在较优的一实施例中，为了进一步提高巡检机器人的巡检效率，输电线路巡检机器人的巡检装置还包括：

充电检测模块，用于检测巡检机器人是否充电完成。

巡检控制模块404，还用于若检测到巡检机器人充电完成，控制巡检机器人对巡检任务中剩余预置巡检位的巡检。

在较优的一实施例中，为了进一步提高巡检机器人的巡检效率，输电线路巡检机器人的巡检装置还包括：

无线传输模块，用于通过无线网络将巡检图像实时发送至控制终端和/或服务器。

图5示出了本发明实施例提供的输电线路巡检机器人的巡检装置中需求电量确定模块402的结构示意，为便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：

参考图5，所述需求电量确定模块402所包含的各个模块用于执行图2对应实施例中的各个步骤，具体请参阅图2以及图2对应实施例中的相关描述，此处不再赘述。本发明实施例中，所述需求电量确定模块402包括行驶电量确定单元501、巡检电量确定单元502以及需求电量确定单元503。

所述行驶电量确定单元501，用于根据巡检机器人当前位置与当前预置巡检位的距离，确定巡检机器人行驶至当前预置巡检位所需要消耗的行驶电量。

所述巡检电量确定单元502，用于确定巡检当前预置巡检位的巡检电量。

所述需求电量确定单元503，用于根据行驶电量与巡检电量确定完成当前预置巡检位巡检的需求电量。

在本发明实施例中，行驶电量确定单元501根据巡检机器人当前位置与当前预置巡检位的距离，巡检电量确定单元502确定巡检机器人行驶至当前预置巡检位所需要消耗的行驶电量，确定巡检当前预置巡检位的巡检电量，需求电量确定单元503根据行驶电量与巡检电量确定完成当前预置巡检位巡检的需求电量，因此，可以提高确定巡检机器人的需求电量的准确度。

图6示出了本发明实施例提供的输电线路巡检机器人的巡检装置中行驶电量确定单元501的结构示意，为便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：

参考图5，所述行驶电量确定单元501所包含的各个模块用于执行图3对应实施例中的各个步骤，具体请参阅图3以及图3对应实施例中的相关描述，此处不再赘述。本发明实施例中，所述行驶电量确定单元501包括前次剩余电量获取子单元601、距离确定子单元602、单位距离耗电量确定子单元603以及行驶电量确定子单元604。

所述前次剩余电量获取子单元601，用于获取巡检机器人的前次剩余电量；

所述距离确定子单元602，用于确定巡检机器人的前次位置与当前位置之间的距离，前次位置为获取巡检机器人前次剩余电量时巡检机器人所在位置，当前位置为获取巡检机器人剩余电量时巡检机器人所在位置；

所述单位距离耗电量确定子单元603，用于根据前次剩余电量、剩余电量以及前次位置与当前位置之间的距离，确定巡检机器人的单位距离耗电量；

所述行驶电量确定子单元604，用于根据巡检机器人当前位置与当前预置巡检位的距离和单位距离耗电量，确定巡检机器人行驶至当前预置巡检位所需要消耗的行驶电量。

在本发明实施例中，前次剩余电量获取子单元601获取巡检机器人的前次剩余电量，距离确定子单元602确定巡检机器人的前次位置与当前位置之间的距离，根据前次剩余电量、剩余电量以及前次位置与当前位置之间的距离，单位距离耗电量确定子单元603确定巡检机器人的单位距离耗电量，根据巡检机器人当前位置与当前预置巡检位的距离和单位距离耗电量，行驶电量确定子单元604确定巡检机器人行驶至当前预置巡检位所需要消耗的行驶电量。因此，可以进一步提高巡检机器人的可靠性和巡检效率。

本发明实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述输电线路巡检机器人的巡检方法。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行上述输电线路巡检机器人的巡检方法的计算机程序。

综上所述，本发明实施例获取巡检机器人的剩余电量，确定完成巡检任务中当前预置巡检位巡检的需求电量，判断剩余电量是否大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和，在剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和时，控制巡检机器人完成当前预置巡检位的巡检，在剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和时，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电。因此，本发明实施例，可以提高巡检机器人的可靠性；也避免了巡检机器人因电量不足而导致的人工拆卸安装的时间，提高了巡检机器人的巡检效率。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种输电线路巡检机器人的巡检方法，其特征在于，包括：

获取巡检机器人的剩余电量；

获取巡检机器人的前次剩余电量；

确定巡检机器人的前次位置与当前位置之间的距离，前次位置为获取巡检机器人前次剩余电量时巡检机器人所在位置，当前位置为获取巡检机器人剩余电量时巡检机器人所在位置；

根据前次剩余电量、剩余电量以及前次位置与当前位置之间的距离，确定巡检机器人的单位距离耗电量；

根据巡检机器人当前位置与当前预置巡检位的距离和单位距离耗电量，确定巡检机器人行驶至当前预置巡检位所需要消耗的行驶电量；

确定巡检当前预置巡检位的巡检电量；

根据行驶电量与巡检电量确定完成当前预置巡检位巡检的需求电量；

判断剩余电量是否大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和；

若剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和，根据巡检任务控制巡检机器人完成当前预置巡检位的巡检；

若剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电；

其中，亏电阈值电量为巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢所需的电量。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，巡检任务包括巡检条件，获取巡检机器人的剩余电量包括：

在满足巡检条件时获取巡检机器人的剩余电量，巡检条件包括气象条件和/或时间条件。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，巡检任务包括多个预置巡检位，还包括：

检测是否完成对巡检任务中所有预置巡检位的巡检；

若完成对巡检任务中所有预置巡检位的巡检，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

检测巡检机器人是否充电完成；

若检测到巡检机器人充电完成，控制巡检机器人对巡检任务中剩余预置巡检位的巡检。

5.一种输电线路巡检机器人的巡检装置，其特征在于，包括：

剩余电量获取模块，用于获取巡检机器人的剩余电量；

前次剩余电量获取子单元，用于获取巡检机器人的前次剩余电量；

距离确定子单元，用于确定巡检机器人的前次位置与当前位置之间的距离，前次位置为获取巡检机器人前次剩余电量时巡检机器人所在位置，当前位置为获取巡检机器人剩余电量时巡检机器人所在位置；

单位距离耗电量确定子单元，用于根据前次剩余电量、剩余电量以及前次位置与当前位置之间的距离，确定巡检机器人的单位距离耗电量；

行驶电量确定子单元，用于根据巡检机器人当前位置与当前预置巡检位的距离和单位距离耗电量，确定巡检机器人行驶至当前预置巡检位所需要消耗的行驶电量；

巡检电量确定单元，用于确定巡检当前预置巡检位的巡检电量；

需求电量确定单元，用于根据行驶电量与巡检电量确定完成当前预置巡检位巡检的需求电量；

判断模块，用于判断剩余电量是否大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和；

巡检控制模块，用于若剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和，根据巡检任务控制巡检机器人完成当前预置巡检位的巡检；

充电控制模块，用于若剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电；

其中，亏电阈值电量为巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢所需的电量。

6.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4任一所述方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有执行权利要求1至4任一所述方法的计算机程序。

Images