CN115690937A - 还原车间的巡检方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种还原车间的巡检方法及相关设备，通过获取巡检机器人的初始巡检路线和还原车间内的还原炉的运行状态信息，根据初始巡检路线和运行状态信息，确定巡检机器人的第一巡检路线，第一巡检路线上包括M个待巡检点，M为大于1的整数，且第一巡检路线对应第一停留监测顺序，第一停留监测顺序表示在M个待巡检点上停留监测还原炉的顺序，一个待巡检点对应一个处于启动状态下的还原炉；按照第一巡检路线，控制巡检机器人在M个待巡检点之间依次停留监测还原炉。这样利用规划的具有先后监测顺序的路线进行监测，对需要监测的还原炉进行监测，对需要优先监测的还原炉优先监测，从而实现及时监测还原车间内多个还原炉内产品的运行状态。

Description

还原车间的巡检方法及相关设备

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，尤其涉及一种还原车间的巡检方法及相关设备。

背景技术

现有技术中对还原炉内产品的生产状况进行监测，通常是由工作人员巡逻去监测的，车间内还原炉较多，导致人员工作量较大，从而无法及时监测还原炉内产品的生产状况。

因此，现有技术无法及时监测还原车间内多个还原炉内产品的运行状态的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种还原车间的巡检方法及相关设备，以解决无法及时监测还原车间内多个还原炉内产品的运行状态的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种还原车间的巡检方法，包括：

获取巡检机器人的初始巡检路线和还原车间内的还原炉的运行状态信息，运行状态信息包括还原车间内的还原炉的启停数据；

根据初始巡检路线和运行状态信息，确定巡检机器人的第一巡检路线，第一巡检路线上包括M个待巡检点，M为大于1的整数，且第一巡检路线对应第一停留监测顺序，第一停留监测顺序表示在M个待巡检点上停留监测还原炉的顺序，一个待巡检点对应一个处于启动状态下的还原炉；

按照第一巡检路线，控制巡检机器人在M个待巡检点之间依次停留监测还原炉。

第二方面，本申请实施例还提供一种还原车间的巡检装置，包括：

获取模块，用于获取巡检机器人的初始巡检路线和还原车间内的还原炉运行状态信息，运行状态信息包括还原车间内还原炉的启停数据；

确定模块，用于根据初始巡检路线和运行状态信息，确定巡检机器人的第一巡检路线，第一巡检路线上包括M个待巡检点，且第一巡检路线对应第一停留监测顺序，第一停留监测顺序表示在M个待巡检点上停留监测还原炉的顺序，一个待巡检点对应一个处于启动状态下的还原炉，其中M为大于1的整数；

控制模块，用于按照第一巡检路线，控制巡检机器人在M个待巡检点之间依次停留监测还原炉。

第三方面，本发明实施例还提供一种通信设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现如上的还原车间的巡检方法中的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的还原车间的巡检方法中的步骤。

在本发明实施例中，通过获取巡检机器人的初始巡检路线和还原车间内的还原炉的运行状态信息，运行状态信息包括还原车间内的还原炉的启停数据；根据初始巡检路线和运行状态信息，确定巡检机器人的第一巡检路线，第一巡检路线上包括M个待巡检点，M为大于1的整数，且第一巡检路线对应第一停留监测顺序，第一停留监测顺序表示在M个待巡检点上停留监测还原炉的顺序，一个待巡检点对应一个处于启动状态下的还原炉；按照第一巡检路线，控制巡检机器人在M个待巡检点之间依次停留监测还原炉。这样利用规划的具有先后监测顺序的路线进行监测，对需要监测的还原炉进行监测，对需要优先监测的还原炉优先监测，从而实现及时监测还原车间内多个还原炉内产品的运行状态。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种还原车间的巡检方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种还原车间的巡检装置的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种通信设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另作定义，本申请中使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。

参照图1，本发明实施例提供一种还原车间的巡检方法，包括：

步骤101，获取巡检机器人的初始巡检路线和还原车间内的还原炉的运行状态信息，运行状态信息包括还原车间内的还原炉的启停数据；

步骤102，根据初始巡检路线和运行状态信息，确定巡检机器人的第一巡检路线，第一巡检路线上包括M个待巡检点，M为大于1的整数，且第一巡检路线对应第一停留监测顺序，第一停留监测顺序表示在M个待巡检点上停留监测还原炉的顺序，一个待巡检点对应一个处于启动状态下的还原炉；

步骤103，按照第一巡检路线，控制巡检机器人在M个待巡检点之间依次停留监测还原炉。

可选地，在一些实施例中，可以是巡检机器人的调度平台去获取巡检机器人的初始巡检路线和还原车间内的还原炉的运行状态信息，运行状态信息包括还原车间内的还原炉的启停数据。

需要进行说明的是，初始巡检路线上的待巡检点的数量可以与还原车间在还原炉的数量相一致，且待巡检点与还原炉一一对应设置。

需要进行说明的是，根据初始巡检路线和运行状态信息确定第一巡检路线，是通过获知初始巡检路线上每一待巡检点对应的还原炉的运行状态信息，例如每一待巡检点对应的还原炉处于启动状态还是处于停止状态，保留对应的还原炉处于启动状态下的待巡检点，再将这些对应的还原炉处于启动状态下的待巡检点规划起来得到第一巡检路线。

进一步地，第一巡检路线对应的第一停留监测顺序，第一停留监测顺序表示第一巡检路线上的待巡检点之间具有的停留检测顺序。

应理解，巡检机器人调度平台获取到的初始巡检路线和还原车间内的还原炉的运行状态信息确定出第一巡检路线，机器调度平台按照第一巡检路线控制巡检机器人在还原车间内进行巡检。

在本发明实施例中，通过获取巡检机器人的初始巡检路线和还原车间内的还原炉的运行状态信息，运行状态信息包括还原车间内的还原炉的启停数据；根据初始巡检路线和运行状态信息，确定巡检机器人的第一巡检路线，第一巡检路线上包括M个待巡检点，M为大于1的整数，且第一巡检路线对应第一停留监测顺序，第一停留监测顺序表示在M个待巡检点上停留监测还原炉的顺序，一个待巡检点对应一个处于启动状态下的还原炉；按照第一巡检路线，控制巡检机器人在M个待巡检点之间依次停留监测还原炉。这样利用规划的具有先后监测顺序的路线进行监测，对需要监测的还原炉进行监测，对需要优先监测的还原炉优先监测，从而实现及时监测还原车间内多个还原炉内产品的运行状态。

可选地，在一些实施例中，运行状态信息还包括N条目标异常信息，N为小于或等于M的正整数，目标异常信息用于表示还原车间内处于启动状态的还原炉存在异常，M个待巡检点按照第一停留监测顺序排列的前N个待巡检点基于N条目标异常信息确定。

需要进行说明的是，上述巡检机器人调度平台获取到的初始巡检路线和还原车间内的还原炉的运行状态信息确定出第一巡检路线，此时由于运行状态信息里面还包括目标异常信息，所以确定出来的第一巡检路线的第一停留监测顺序的前N个待巡检点都是对应出现目标异常信息的还原炉。

应理解，在还原车间的巡检工作中，存在优先级的不同。出现目标异常信息的还原炉的优先级最高，对应的待巡检点是第一停留检测顺序的靠前顺序的待监测点。

在本发明实施例中，通过第一停留监测顺序排列的前N个待巡检点对应出现目标异常信息的还原炉。这样，可以对出现异常的还原炉优先进行监测，合理安排巡检资源，提高了巡检机器人的巡检工作效率。

可选地，在一些实施例中，获取巡检机器人的初始巡检路线之前，还包括：

获取还原车间的还原炉分布情况和自动驾驶车辆的规划路线；

根据还原车间的还原炉分布情况和自动驾驶车辆的规划路线，确定巡检机器人的初始巡检路线。

在本发明实施例中，还原车间的还原炉分布情况可以表示在该还原车间内有多少个还原炉以及每个还原炉位于该还原车间内的那个位置。自动驾驶车辆的规划路线可以表示还原车间内除巡检机器人以外的所有车辆的规划路线。

需要进行说明的是，根据还原车间的还原炉分布情况和自动驾驶车辆的规划路线确定巡检机器人的初始巡检路线，该初始巡检路线可以是不与自动驾驶车辆的规划路线相冲突或存在部分重合。

应理解，在本发明实施例中，通过获取还原车间的还原炉分布情况和自动驾驶车辆的规划路线；根据还原车间的还原炉分布情况和自动驾驶车辆的规划路线，确定巡检机器人的初始巡检路线。这样，可以避免巡检机器人的巡检路线与还原车间内的其他自动驾驶车辆存在冲突，同时也使得初始巡检路线对应覆盖了还原车间的所有还原炉。

可选地，在一些实施例中，按照第一巡检路线，控制巡检机器人在M个待巡检点之间依次停留监测还原炉之后，方法还包括：

检测第一巡检路线是否存在阻碍巡检机器人移动的目标障碍物；

在检测到目标障碍物的情况下，确定目标障碍物对应的阻碍区域，阻碍区域用于表示阻碍巡检机器人移动的区域；

根据阻碍区域、初始巡检路线和运行状态信息确定第二巡检路线，第二巡检路线上包括M个待巡检点中的至少部分待巡检点，且第二巡检路线不包括阻碍区域；

按照第二巡检路线，控制巡检机器人继续巡检。

可选地，目标障碍物可以位于第一巡检路线上，也可以不位于第一巡检路线上。

可选地，目标障碍物对应的阻碍区域与目标障碍物的行进方向、目标障碍物的体积和巡检机器人的体积有关。

应理解，将位于阻碍区域内的待巡检点排除在外，将初始巡检路线上的其他待巡检点重新规划，得到第二巡检路线。

可选地，在一些实施例中，阻碍区域内可以有待巡检点，也可以没有待巡检点；进一步的，当有待巡检点时，可以是一个待巡检点，也可以是多个待巡检点。

在本发明实施例中，通过检测第一巡检路线是否存在阻碍巡检机器人移动的目标障碍物；在检测到目标障碍物的情况下，确定目标障碍物对应的阻碍区域，阻碍区域用于表示阻碍巡检机器人移动的区域；根据阻碍区域、初始巡检路线和运行状态信息确定第二巡检路线，第二巡检路线上包括M个待巡检点中的至少部分待巡检点，且第二巡检路线不包括阻碍区域；按照第二巡检路线，控制巡检机器人继续巡检。这样，可以控制巡检机器人在巡检过程中避开障碍物，提高巡检时的工作效率。

可选地，在一些实施例中，在检测到目标障碍物的情况下，确定目标障碍物对应的阻碍区域包括：

在检测到目标障碍物的情况下，获取目标障碍物的移动速度；

在目标障碍物的移动速度小于或等于预设速度时，确定目标障碍物对应的阻碍区域，阻碍区域用于表示阻碍巡检机器人移动的区域。

可选地，在一些实施例中，获取目标障碍物的移动速度可以是在巡检机器人本体上安装红外传感器，也可以是在巡检机器人本体上安装雷达传感器，还可以是在巡检机器人本体上安装摄像头。

当在巡检机器人本体上安装红外传感器时，红外传感器可以是两个，也可以是多个。当红外传感器的数量为两个时，两个红外传感器间隔一定距离设置。

当在巡检机器人本体上安装摄像头时，巡检机器人获取其行进路线上的图像信息，再利用帧间差分法，去计算其行进路线上目标障碍物的移动速度。

应理解，预设速度的设置可根据巡检机器人的移动速度来设置。

在本发明实施例中，通过检测到目标障碍物的情况下，获取目标障碍物的移动速度；在目标障碍物的移动速度小于或等于预设速度时，确定目标障碍物对应的阻碍区域，阻碍区域用于表示阻碍巡检机器人移动的区域。这样，可以在障碍物的移动速度较大时，也就是说虽然巡检机器人的行进路线上有障碍物，但因为障碍物的移动速度较快，不会阻碍到巡检机器人的巡检工作，避免了巡检机器人再次规划巡检路线，从而提高了巡检机器人的巡检效率。

可选地，在一些实施例中，按照第一巡检路线，控制巡检机器人在M个待巡检点之间依次停留监测还原炉之后，方法包括：

获取巡检机器人的剩余电量值；

根据剩余电量值，确定巡检机器人是否需要停止巡检；

在巡检机器人需要停止巡检的情况下，获取初始巡检路线上的充电点的位置信息；

根据初始巡检路线和充电点的位置信息，确定充电路线；

按照充电路线，控制巡检机器人到达充电点。

在本发明实施例中，当巡检机器人的剩余电量值低于预设电量值时，确定巡检机器人停止巡检，预设电量值可以是20％，也可以是10％。

应理解，初始巡检路线上的充电点的数量可以是一个，也可以是多个。进一步地，每个充电点都有其位置信息并可发送至巡检机器人调度平台。

可选地，在一些实施例中，可以在充电点附近处设置充电磁条，巡检机器人在到达充电点附近时，可根据充电磁条找到充电点。

应理解，巡检机器人通过充电磁条找到充电点，这样可以使得巡检机器人在安装充电头时，提高精准度。

需要进行说明的是，充电路线是在获取了充电点位置信息后，根据初始巡检路线规划得出的。进一步地，该充电路线是巡检机器人到达所述充电点最优途径，最优途径是指在避开障碍物的情况下，以最短路径的到达充电点。

在本发明实施例中，通过获取巡检机器人的剩余电量值；根据剩余电量值，确定巡检机器人是否需要停止巡检；在巡检机器人需要停止巡检的情况下，获取初始巡检路线上的充电点的位置信息；根据初始巡检路线和充电点的位置信息，确定充电路线；按照充电路线，控制巡检机器人到达充电点。这样，可以避免巡检机器人因电力供应不足而导致其在规划好的巡检路线上停止工作，从而影响还原车间内还原炉的巡检工作。

可选地，在一些实施例中，采用无线信号对巡检机器人进行定位。可以在还原车间内设置基站，通过基站与巡检机器人的信号交互确定巡检机器人的所处的位置。

可选地，在一些实施例中，在还原车间地面按照初始规划路线粘贴导航磁条，巡检机器人可根据导航磁条来判断是否偏航。

参照图2，本发明实施例提供一种还原车间的巡检装置200，包括：

获取模块201，用于获取巡检机器人的初始巡检路线和还原车间内的还原炉运行状态信息，运行状态信息包括还原车间内还原炉的启停数据；

确定模块202，用于根据初始巡检路线和运行状态信息，确定巡检机器人的第一巡检路线，第一巡检路线上包括M个待巡检点，且第一巡检路线对应第一停留监测顺序，第一停留监测顺序表示在M个待巡检点上停留监测还原炉的顺序，一个待巡检点对应一个处于启动状态下的还原炉，其中M为大于1的整数；

控制模块203，用于按照第一巡检路线，控制巡检机器人在M个待巡检点之间依次停留监测还原炉。

可选地，在一些实施例中，运行状态信息还包括N条目标异常信息，N为小于或等于M的正整数，目标异常信息用于表示还原车间内处于启动状态的还原炉存在异常，M个待巡检点按照第一停留监测顺序排列的前N个待巡检点基于N条目标异常信息确定。

参照图3，本申请实施例还提供一种通信设备300。通信设备300可以包括处理器301、存储器302及存储在存储器302上并可在处理器301上运行的程序。

程序被处理器301执行时可实现图1对应的方法实施例中的任意步骤及达到相同的有益效果，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法的全部或者部分步骤是可以通过程序指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于一可读取介质中。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述图1对应的方法实施例中的任意步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

以上所述是本申请实施例的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种还原车间的巡检方法，其特征在于，所述方法包括：

获取巡检机器人的初始巡检路线和所述还原车间内的还原炉的运行状态信息，所述运行状态信息包括所述还原车间内的还原炉的启停数据；

根据所述初始巡检路线和所述运行状态信息，确定所述巡检机器人的第一巡检路线，所述第一巡检路线上包括M个待巡检点，M为大于1的整数，且所述第一巡检路线对应第一停留监测顺序，所述第一停留监测顺序表示在所述M个待巡检点上停留监测所述还原炉的顺序，一个所述待巡检点对应一个处于启动状态下的所述还原炉；

按照所述第一巡检路线，控制所述巡检机器人在所述M个待巡检点之间依次停留监测所述还原炉。

2.根据权利要求1所述的还原车间的巡检方法，其特征在于，所述运行状态信息还包括N条目标异常信息，N为小于或等于M的正整数，所述目标异常信息用于表示还原车间内处于启动状态的还原炉存在异常，所述M个待巡检点按照所述第一停留监测顺序排列的前N个待巡检点基于所述N条目标异常信息确定。

3.根据权利要求1所述的还原车间的巡检方法，其特征在于，所述获取巡检机器人的初始巡检路线之前，还包括：

获取所述还原车间的还原炉分布情况和自动驾驶车辆的规划路线；

根据所述还原车间的还原炉分布情况和自动驾驶车辆的规划路线，确定所述巡检机器人的初始巡检路线。

4.根据权利要求1所述的还原车间的巡检方法，其特征在于，所述按照所述第一巡检路线，控制所述巡检机器人在所述M个待巡检点之间依次停留监测所述还原炉之后，所述方法还包括：

检测所述第一巡检路线是否存在阻碍所述巡检机器人移动的目标障碍物；

在检测到所述目标障碍物的情况下，确定所述目标障碍物对应的阻碍区域，所述阻碍区域用于表示阻碍所述巡检机器人移动的区域；

根据所述阻碍区域、所述初始巡检路线和所述运行状态信息确定第二巡检路线，所述第二巡检路线上包括所述M个待巡检点中的至少部分待巡检点，且所述第二巡检路线不包括所述阻碍区域；

按照所述第二巡检路线，控制所述巡检机器人继续巡检。

5.根据权利要求4所述的还原车间的巡检方法，其特征在于，在检测到所述目标障碍物的情况下，确定所述目标障碍物对应的阻碍区域包括：

在检测到所述目标障碍物的情况下，获取所述目标障碍物的移动速度；

在所述目标障碍物的移动速度小于或等于预设速度时，确定所述目标障碍物对应的阻碍区域，所述阻碍区域用于表示阻碍所述巡检机器人移动的区域。

6.根据权利要求1所述的还原车间的巡检方法，其特征在于，所述按照所述第一巡检路线，控制所述巡检机器人在所述M个待巡检点之间依次停留监测所述还原炉之后，所述方法包括：

获取所述巡检机器人的剩余电量值；

根据所述剩余电量值，确定所述巡检机器人是否需要停止巡检；

在所述巡检机器人需要停止巡检的情况下，获取所述初始巡检路线上的充电点的位置信息；

根据所述初始巡检路线和所述充电点的位置信息，确定充电路线；

按照所述充电路线，控制所述巡检机器人到达所述充电点。

7.一种还原车间的巡检装置，包括：

获取模块，用于获取巡检机器人的初始巡检路线和所述还原车间内的还原炉运行状态信息，所述运行状态信息包括还原车间内还原炉的启停数据；

确定模块，用于根据所述初始巡检路线和所述运行状态信息，确定所述巡检机器人的第一巡检路线，所述第一巡检路线上包括M个待巡检点，且所述第一巡检路线对应第一停留监测顺序，所述第一停留监测顺序表示在所述M个待巡检点上停留监测所述还原炉的顺序，一个所述待巡检点对应一个处于启动状态下的所述还原炉，其中M为大于1的整数；

控制模块，用于按照所述第一巡检路线，控制所述巡检机器人在所述M个待巡检点之间依次停留监测所述还原炉。

8.根据权利要求7所述的还原车间的巡检装置，其特征在于，所述运行状态信息还包括N条目标异常信息，N为小于或等于M的正整数，所述目标异常信息用于表示还原车间内处于启动状态的还原炉存在异常，所述M个待巡检点按照所述第一停留监测顺序排列的前N个待巡检点基于所述N条目标异常信息确定。

9.一种通信设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；其特征在于，所述处理器用于执行存储器中的程序实现如权利要求1至6中任一项所述的还原车间的巡检方法的步骤。

10.一种可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的还原车间的巡检方法的步骤。

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