CN115661968A - 隧道巡检方法以及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种隧道巡检方法以及装置。其中，该方法包括：确定目标隧道对应的目标巡检任务，以及目标巡检任务对应的目的地位置；获取巡检机器人的当前位置；基于当前位置和目的地位置，确定目标巡检任务对应的任务路线，以及任务路线对应的拍摄模式调整信息；将任务路线和拍摄模式调整信息发送至巡检机器人，得到巡检机器人返回的目标隧道内的环境信息；获取目标隧道内的第一设备状态信息，以及获取目标对象的第一生命体征信息；在第一设备状态信息，环境信息，以及第一生命体征信息均满足预定条件的情况下，确定目标巡检任务对应的目标巡检结果。本发明解决了相关技术中存在的巡检机器人的巡检方式单一，导致的巡检效率低，巡检局限性高的技术问题。

Description

隧道巡检方法以及装置

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种隧道巡检方法以及装置。

背景技术

目前，相关技术中的应用在隧道中的机器人，主要可按照2种方式进行运行，一是设置默认巡视规则，如：每日按照轨道全程开展一轮常规巡视。二是后台人员远程遥控机器人进行动作，如执行前进、后退、旋转角度等。以上两种模式均存在较为明显的不足，默认巡视规则模式下，机器人的巡视缺乏重点针对性，既缺少针对隧道内关键设备、关键环节的专项拍摄、检测，也不会在特定条件下触发巡视启动。后台人员远程遥控能够增加隧道机器人启动的灵活性，但需要占用大量人力资源，导致了巡检效率低下，浪费人力物力资源多的问题。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种隧道巡检方法以及装置，以至少解决相关技术中存在的巡检机器人的巡检方式单一，导致的巡检效率低，巡检局限性高的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种隧道巡检方法，包括：确定目标隧道对应的目标巡检任务，以及所述目标巡检任务对应的目标任务信息，其中，所述目标任务信息至少包括：所述目标巡检任务对应的目的地位置；基于所述当前位置和所述目的地位置，确定所述目标巡检任务对应的任务路线，以及所述任务路线对应的拍摄模式调整信息，其中，所述任务路线用于所述巡检机器人根据所述任务路线对所述目标隧道进行巡检，所述拍摄模式调整信息包括在沿所述任务路线行驶过程中，所述巡检机器人的采集设备的调整方式；将所述任务路线和所述拍摄模式调整信息发送至所述巡检机器人，得到所述巡检机器人返回的所述目标隧道内的环境信息；基于所述目标隧道中的多种传感器设备获取所述目标隧道内的第一设备状态信息，以及基于目标对象携带的便携设备获取所述目标对象的第一生命体征信息；在所述第一设备状态信息，所述环境信息，以及所述第一生命体征信息均满足预定条件的情况下，确定所述目标巡检任务对应的目标巡检结果。

可选地，所述基于所述当前位置和所述目的地位置，确定所述目标巡检任务对应的任务路线，包括：确定所述目的地位置和所述当前位置之间的多条通行路线，所述多条通行路线分别对应的路线长度，以及通行状况，其中，所述通行状况为可通行或不可通行；将所述多条通行路线中所述通行状况为所述可通行，并且所述路线长度最小的通行路线，作为所述任务路线。

可选地，确定所述任务路线对应的拍摄模式调整信息，包括：确定所述任务路线对应的待检测设备分布信息，其中，所述待检测设备分布信息用于指示待检测设备在所述目标隧道中的分布位置；基于所述待检测设备分布信息，确定所述任务路线对应的所述拍摄模式调整信息。

可选地，所述基于所述待检测设备分布信息，确定所述任务路线对应的所述拍摄模式调整信息，包括：基于所述待检测设备分布信息，确定所述任务路线对应的重点检测设备，以及所述重点检测设备对应的重点检测位置信息，其中，所述重点检测设备为所述待检测设备中预先设定优先级的设备；基于所述重点检测位置信息，确定所述巡检机器人沿所述任务路线行驶过程中对应的速度调节信息，拍摄角度调整信息，光圈调整信息，焦距调整信息，拍摄远近景调整信息；根据所述速度调节信息，所述拍摄角度调整信息，所述光圈调整信息，所述焦距调整信息，以及所述拍摄远近景调整信息，确定所述拍摄模式调整信息。

可选地，在所述目标任务信息包括任务类型信息的情况下，确定所述任务路线对应的拍摄模式调整信息，包括：获取所述目标巡检任务的任务类型信息；在所述任务类型信息为水位核查任务的情况下，则确定所述拍摄模式调整信息为预设拍摄模式，其中，所述预设拍摄模式至少包括：预设的固定拍摄角度。

可选地，所述方法还包括：在所述环境信息包括积水水面高度，所述巡检机器人与积水之间的第一距离，所述预定条件至少包括预先设定的积水高度阈值，以及预先设定的距离阈值的情况下，若所述积水水面高度大于所述积水高度阈值，并且所述第一距离小于所述距离阈值，则向所述巡检机器人发送暂停行驶信号，控制所述巡检机器人结束所述目标巡检任务。

可选地，所述方法还包括：若所述第一设备状态信息，所述第一生命体征信息，以及所述环境信息中任意一个未满足所述预定条件，则基于所述第一设备状态信息，所述第一生命体征信息，以及所述环境信息中未满足所述预定条件的信息，确定第一巡检任务；确定所述第一巡检任务对应的第一优先级，以及所述目标巡检任务对应的第二优先级；判断所述第一优先级是否大于所述第二优先级；若所述第一优先级大于所述第二优先级，则向所述巡检机器人发送第一控制信号，以及所述第一巡检任务对应的第一任务信息，其中，所述第一控制信号用于指示所述巡检机器人暂停执行所述目标巡检任务，执行所述第一巡检任务；在接收到所述巡检机器人返回的所述第一巡检任务对应的第一巡检结果之后，向所述巡检机器人发送第二控制信号，其中，所述第二控制信号用于指示所述巡检机器人继续执行所述目标巡检任务。

可选地，所述确定目标隧道对应的目标巡检任务，以及所述目标巡检任务对应的目标任务信息，包括：获取所述目标隧道中的多种传感器设备获取所述目标隧道内的第二设备状态信息，以及基于所述目标对象携带的便携设备获取所述目标对象的第二生命体征信息；判断所述第二设备状态信息和所述第二生命体征信息是否均满足所述预定条件；若所述第二设备状态信息和所述第二生命体征信息均满足所述预定条件，则获取预先设定的日常巡检任务对应的日常任务信息；将所述日常巡检任务作为所述目标巡检任务，以及将所述日常任务信息作为所述目标任务信息；若所述第二设备状态信息和所述第二生命体征信息中的任意一个未满足所述预定条件，则基于所述第二设备状态信息和所述第二生命体征信息中未满足所述预定条件的信息，确定所述目标巡检任务，以及所述目标巡检任务对应的所述目标任务信息。

可选地，所述第一设备状态信息至少包括：线路温度信号，水位信号，线路负荷信号，所述第一生命体征信息至少包括心率信号，所述环境信息至少包括：隧道内预设类型气体的浓度，以及隧道内温度。

根据本发明实施例的一个方面，提供了另一种隧道巡检方法，包括：获取对目标隧道进行巡检的任务路线，以及所述任务路线对应的拍摄模式调整信息，其中，所述任务路线是监控平台确定所述目标隧道对应的目标巡检任务，所述目标巡检任务对应的目的地位置，以及获取巡检机器人的当前位置，基于所述当前位置和所述目的地位置确定得到的；根据所述任务路线和所述拍摄模式调整信息对所述目标隧道进行巡检，得到所述目标隧道内的环境信息，并将所述环境信息发送至所述监控平台；在所述监控平台确定所述环境信息，所述目标隧道内的第一设备状态信息，以及目标对象的第一生命体征信息均满足预定条件的情况下，到达所述目的地位置，其中，所述第一设备状态信息是基于所述目标隧道中的多种传感器设备获取到的，所述第一生命体征信息是基于所述目标对象携带的便携设备获取到的；在所述目的地位置，得到与所述目标巡检任务对应的目标巡检结果，将所述目标巡检结果发送至所述监控平台。

可选地，所述方法还包括：获取所述巡检机器人在运行轨道上分布的定位码；基于所述定位码，采用射频识别方法，确定所述定位码对应的预设位置信息；采用所述预设位置信息，确定所述巡检机器人的所述当前位置。

根据本发明实施例的一个方面，提供了另一种隧道巡检方法，包括：监控平台确定目标隧道对应的目标巡检任务，以及所述目标巡检任务对应的目标任务信息，其中，所述目标任务信息至少包括：所述目标巡检任务对应的目的地位置；巡检机器人获取当前位置，并将所述当前位置发送至所述监控平台；所述监控平台基于所述当前位置和所述目的地位置，确定所述目标巡检任务对应的任务路线，以及所述任务路线对应的拍摄模式调整信息，将所述任务路线和所述拍摄模式调整信息发送至所述巡检机器人，其中，所述拍摄模式调整信息包括在沿所述任务路线行驶过程中，所述巡检机器人的采集设备的调整方式；所述巡检机器人根据所述任务路线和所述拍摄模式调整信息对所述目标隧道进行巡检，得到所述目标隧道内的环境信息；所述监控平台获取所述目标隧道内的第一设备状态信息，所述环境信息，以及目标对象的第一生命体征信息，其中，所述第一设备状态信息是基于所述目标隧道中的多种传感器设备获取到的，所述第一生命体征信息是基于所述目标对象携带的便携设备获取到的；在所述监控平台确定所述环境信息，所述第一设备状态信息，以及所述第一生命体征信息均满足预定条件的情况下，所述巡检机器人到达所述目的地位置；在所述目的地位置，所述巡检机器人得到与所述目标巡检任务对应的目标巡检结果，将所述目标巡检结果发送至所述监控平台。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种隧道巡检装置，包括：第一确定模块，用于确定目标隧道对应的目标巡检任务，以及所述目标巡检任务对应的目的地位置；第一获取模块，用于获取巡检机器人的当前位置；第二确定模块，用于基于所述当前位置和所述目的地位置，确定所述目标巡检任务对应的任务路线，以及所述任务路线对应的拍摄模式调整信息，其中，所述任务路线用于所述巡检机器人根据所述任务路线对所述目标隧道进行巡检，所述拍摄模式调整信息包括在沿所述任务路线行驶过程中，所述巡检机器人的采集设备的调整方式；第二获取模块，用于将所述任务路线和所述拍摄模式调整信息发送至所述巡检机器人，得到所述巡检机器人返回的所述目标隧道内的环境信息；第三获取模块，用于基于所述目标隧道中的多种传感器设备获取所述目标隧道内的第一设备状态信息，以及基于目标对象携带的便携设备获取所述目标对象的第一生命体征信息；第三确定模块，用于在所述第一设备状态信息，所述环境信息，以及所述第一生命体征信息均满足预定条件的情况下，确定所述目标巡检任务对应的目标巡检结果。

在本发明实施例中，通过确定目标隧道对应的目标巡检任务，以及所述目标巡检任务对应的目的地位置；获取巡检机器人的当前位置；基于所述当前位置和所述目的地位置，确定所述目标巡检任务对应的任务路线，以及所述任务路线对应的拍摄模式调整信息，其中，所述任务路线用于所述巡检机器人根据所述任务路线对所述目标隧道进行巡检，所述拍摄模式调整信息包括在沿所述任务路线行驶过程中，所述巡检机器人的采集设备的调整方式；将所述任务路线和所述拍摄模式调整信息发送至所述巡检机器人，得到所述巡检机器人返回的所述目标隧道内的环境信息；基于所述目标隧道中的多种传感器设备获取所述目标隧道内的第一设备状态信息，以及基于目标对象携带的便携设备获取所述目标对象的第一生命体征信息；在所述第一设备状态信息，所述环境信息，以及所述第一生命体征信息均满足预定条件的情况下，确定所述目标巡检任务对应的目标巡检结果。达到调整不同巡检任务对应的巡检方式，提高自动巡检的能力的目的，实现了提高巡检效率，提高巡检精度的技术效果，进而解决了相关技术中存在的巡检机器人的巡检方式单一，导致的巡检效率低，巡检局限性高的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例提供的一种可选的隧道巡检方法的流程图；

图2是根据本发明实施例提供的另一种可选的隧道巡检方法的流程图；

图3是根据本发明实施例提供的再一种可选的隧道巡检方法的流程图；

图4是根据本发明实施例提供的一种可选的隧道巡检装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例提供了一种隧道巡检方法的方法实施例，提供了一种隧道巡检方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例提供的一种可选的隧道巡检方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，确定目标隧道对应的目标巡检任务，以及上述目标巡检任务对应的目标任务信息，其中，上述目标任务信息至少包括：上述目标巡检任务对应的目的地位置；

步骤S104，获取巡检机器人的当前位置；

步骤S106，基于上述当前位置和上述目的地位置，确定上述目标巡检任务对应的任务路线，以及上述任务路线对应的拍摄模式调整信息，其中，上述任务路线用于上述巡检机器人根据上述任务路线对上述目标隧道进行巡检，上述拍摄模式调整信息包括在沿上述任务路线行驶过程中，上述巡检机器人的采集设备的调整方式；

步骤S108，将上述任务路线和上述拍摄模式调整信息发送至上述巡检机器人，得到上述巡检机器人返回的上述目标隧道内的环境信息；

步骤S110，基于上述目标隧道中的多种传感器设备获取上述目标隧道内的第一设备状态信息，以及基于目标对象携带的便携设备获取上述目标对象的第一生命体征信息；

步骤S112，在上述第一设备状态信息，上述环境信息，以及上述第一生命体征信息均满足预定条件的情况下，确定上述目标巡检任务对应的目标巡检结果。

通过上述步骤，可以实现调整不同巡检任务对应的巡检方式，提高自动巡检的能力的目的，实现了提高巡检效率，提高巡检精度的技术效果，进而解决了相关技术中存在的巡检机器人的巡检方式单一，导致的巡检效率低，巡检局限性高的技术问题。

需要说明的是，上述执行主体为监控平台。

在本发明实施例提供的隧道巡检方法中，由监控平台确定需要实施的目标巡检任务，基于巡检机器人的当前位置和目标巡检任务的目的地位置，监控平台自动制定目标巡检任务对应的任务路线，以及沿着上述任务路线执行目标巡检任务时对应德尔拍摄模式调整信息，并发送至巡检机器人。获取巡检机器人执行目标巡检任务得到的目标隧道内的环境信息。并且监控平台还实时监控目标隧道内的整体状况，目标隧道内设置有多个传感器用于上传目标隧道内的第一设备状态信息，同时为了保障进入隧道内工作的作业人员人身安全，为作业人员配置便携设备用于监控生命体征，监控平台还获取采集到的第一生命体征信息。在第一设备状态信息，环境信息，以及第一生命体征信息均满足预定条件的情况下，则认为本次目标巡检任务过程中，目标隧道内正常运行，因此，确定目标巡检任务对应的目标巡检结果。

可选地，上述目标任务信息可以为多种，例如：目标任务信息还包括目标检测设备对应的目标标识，上述目标检测设备对应的检测精度。监控平台还可以将目标标识、检测精度、任务路线和拍摄模式调整信息发送至巡检机器人，用于巡检机器人基于目标任务信息提高巡检效率和精度。

可选地，上述便携设备可以为多种，例如：可与监控平台联动的手环。

可选地，监控平台向巡检机器人发送信息的方式可以有多种，例如：通过第四代通讯技术，第五代通讯技术，或是无线局域网进行信息传输。

需要说明的是，作业人员在目标隧道内作业时，因目标隧道有限空间环境特殊，可能造成巡视作业人员因有毒有害气体中毒造成危急情况。为解决以上问题，采用便携设备实时监控上述作业人员的生命体征，与监控平台进行联动。监控平台对第一生命体征进行实时在线监测，当监测发现作业人员的第一生命体征异常时，监测平台基于便携设备位置对作业人员进行定位，并基于定位创建巡检机器人的目标巡检任务。巡检机器人基于任务导向，可以携带应急逃生呼吸器、应急药品等救援物资到便携设备的定位位置，为作业人员提供救援物资。

在一种可选的实施例中，上述基于上述当前位置和上述目的地位置，确定上述目标巡检任务对应的任务路线，包括：确定上述目的地位置和上述当前位置之间的多条通行路线，上述多条通行路线分别对应的路线长度，以及通行状况，其中，上述通行状况为可通行或不可通行；将上述多条通行路线中上述通行状况为上述可通行，并且上述路线长度最小的通行路线，作为上述任务路线。

可以理解，监控平台为巡检机器人制定任务路线，监控平台中保存有目标隧道内的多种信息，由于隧道中可能存在闸门关闭或路线损坏等问题，导致部分路线无法通行，需要确定目的地位置与当前位置之间的多条通行路线，以及对应的通行状况和路线长度。将多条通行路线中通行状况为可通行并且路线长度最小的通行路线，作为任务路线。

在一种可选的实施例中，确定上述任务路线对应的拍摄模式调整信息，包括：确定上述任务路线对应的待检测设备分布信息，其中，上述待检测设备分布信息用于指示待检测设备在上述目标隧道中的分布位置；基于上述待检测设备分布信息，确定上述任务路线对应的上述拍摄模式调整信息。

可以理解，监控平台可以根据不同的任务路线，确定任务路线对应拍摄模式调整信息。由于在目标隧道中，尤其是电缆隧道中，存在待检测设备在隧道某个方位上集中分布的情况，因此为了提高巡检效率，需要对于不同分布信息调整拍摄模式，有利于获得更好的巡检效果。

在一种可选的实施例中，上述基于上述待检测设备分布信息，确定上述任务路线对应的上述拍摄模式调整信息，包括：基于上述待检测设备分布信息，确定上述任务路线对应的重点检测设备，以及上述重点检测设备对应的重点检测位置信息，其中，上述重点检测设备为上述待检测设备中预先设定优先级的设备；基于上述重点检测位置信息，确定上述巡检机器人沿上述任务路线行驶过程中对应的速度调节信息，拍摄角度调整信息，光圈调整信息，焦距调整信息，拍摄远近景调整信息；根据上述速度调节信息，上述拍摄角度调整信息，上述光圈调整信息，上述焦距调整信息，以及上述拍摄远近景调整信息，确定上述拍摄模式调整信息。

可以理解，监控平台可以按照目标隧道中的待检测设备分布信息，对任务路线上的重点检测设备进行针对性的检测，确定重点检测设备的重点检测位置信息。在重点检测位置信息指示下，行驶过程中对于重点检测位置进行变速拍摄，并调整拍摄角度，光圈，焦距，远近景等拍摄参数，用来获得更准确、清晰的巡检结果。因此，监控平台需要确定任务路线行驶过程中对应的速度调节信息，拍摄角度调整信息，光圈调整信息，焦距调整信息，拍摄远近景调整信息，用来确定拍摄模式调整信息。

可选地，上述重点检测位置信息可以为多种，例如邻近某线路某组中间接头、邻近接地箱等。

需要说明的是，由于目标隧道断面内电缆设备较多，为解决针对特定设备、特定环节(例如电缆中间接头)的专项拍摄检测。主要通过扫描设备上的标识结合拍摄角度进行针对性的拍摄。

需要说明的是，针对目标隧道的特定位置，针对不同任务路线、不同待检测设备的分布，监控平台可独立设置拍摄角度，光圈，焦距等辅助拍摄的参数。采用一定速度到达特定位置后，根据目标巡视任务的要求，巡检机器人将根据预先设定的特定设备、特定环节自动调整拍摄角度及焦距，实现随巡检机器人移动过程动态调整拍摄模式，有利于获得更清晰和准确的拍摄图像，提高巡检效率。

在一种可选的实施例中，在上述目标任务信息包括任务类型信息的情况下，确定上述任务路线对应的拍摄模式调整信息，包括：获取上述目标巡检任务的任务类型信息；在上述任务类型信息为水位核查任务的情况下，则确定上述拍摄模式调整信息为预设拍摄模式，其中，上述预设拍摄模式至少包括：预设的固定拍摄角度。

可以理解，对于隧道中进行巡检时，不同巡检任务有着不同的任务性质，对于水位核查类型的任务，更加注重的是避免巡检机器人驶入水中，造成财产损失，而不是注重巡检角度的全面性。因此在确定任务类型信息为水位核查任务的情况下，将拍摄模式调整信息设置为固定拍摄角度的预设拍摄模式。

可选地，上述固定拍摄角度可以为多种，例如，设置固定为沿前进方向的预设角度。

可选地，上述预设拍摄模式可以有多种，例如：控制巡检机器人采用红外成像装置进行拍摄。

需要说明的是，在监控平台控制巡检机器人执行水位核查任务时，为避免积水造成巡检机器人淹没及损坏，控制巡检机器人上的红外成像装置，不再根据任务路线，以及任务路线上的待检测设备分布进行拍摄角度的动态调整，而是将拍摄角度锁定为延前进方向进行拍摄。

在一种可选的实施例中，上述方法还包括：在上述环境信息包括积水水面高度，上述巡检机器人与积水之间的第一距离，上述预定条件至少包括预先设定的积水高度阈值，以及预先设定的距离阈值的情况下，若上述积水水面高度大于上述积水高度阈值，并且上述第一距离小于上述距离阈值，则向上述巡检机器人发送暂停行驶信号，控制上述巡检机器人结束上述目标巡检任务。

可以理解，监控平台通过巡检机器人获取积水水面高度，以及巡检机器人与积水之间的第一距离，并判断巡检机器人是否存在进水风险，即若积水水面高度大于积水高度阈值，并且第一距离小于距离阈值，则视为存在风险，向巡检机器人发送暂停行驶信号，控制巡检机器人结束目标巡检任务。

需要说明的是，监控平台通过巡检机器人的红外成像装置，判断隧道内积水情况、巡检机器人距隧道内积水的距离，在积水与巡检机器人间距离小于预设距离时，或在接受到无积水反馈结果的情况下，控制巡检机器人到达设定位置后停止前进，并向后台反馈积水核查结果，目标巡检结果后停止该目标巡检任务。

在一种可选的实施例中，上述方法还包括：若上述第一设备状态信息，上述第一生命体征信息，以及上述环境信息中任意一个未满足上述预定条件，则基于上述第一设备状态信息，上述第一生命体征信息，以及上述环境信息中未满足上述预定条件的信息，确定第一巡检任务；确定上述第一巡检任务对应的第一优先级，以及上述目标巡检任务对应的第二优先级；判断上述第一优先级是否大于上述第二优先级；若上述第一优先级大于上述第二优先级，则向上述巡检机器人发送第一控制信号，以及上述第一巡检任务对应的第一任务信息，其中，上述第一控制信号用于指示上述巡检机器人暂停执行上述目标巡检任务，执行上述第一巡检任务；在接收到上述巡检机器人返回的上述第一巡检任务对应的第一巡检结果之后，向上述巡检机器人发送第二控制信号，其中，上述第二控制信号用于指示上述巡检机器人继续执行上述目标巡检任务。

可以理解，在监控平台控制巡检机器人执行目标巡检任务的过程中，可能存在突发的重大异常，需要判断是否继续执行当前的目标巡检任务，或是切换为执行新的第一巡检任务，首先，基于第一设备状态信息，第一生命体征信息，以及环境信息中未满足预定条件的信息，确定第一巡检任务。之后，比较第一巡检任务的第一优先级和目标巡检任务的第二优先级，在第一优先级大于第二优先级的情况下，视为需要优先执行第一巡检任务，因此监控平台向巡检机器人发送第一控制信号，以及第一巡检任务对应的第一任务信息。在巡检机器人完成第一巡检任务后，可继续执行中断的目标巡检任务。提高了监控平台对突发异常的处理能力，灵活地按照重要程度和紧急程度确定当前执行的任务。

在一种可选的实施例中，上述确定目标隧道对应的目标巡检任务，以及上述目标巡检任务对应的目标任务信息，包括：获取上述目标隧道中的多种传感器设备获取上述目标隧道内的第二设备状态信息，以及基于上述目标对象携带的便携设备获取上述目标对象的第二生命体征信息；判断上述第二设备状态信息和上述第二生命体征信息是否均满足上述预定条件；若上述第二设备状态信息和上述第二生命体征信息均满足上述预定条件，则获取预先设定的日常巡检任务对应的日常任务信息；将上述日常巡检任务作为上述目标巡检任务，以及将上述日常任务信息作为上述目标任务信息；若上述第二设备状态信息和上述第二生命体征信息中的任意一个未满足上述预定条件，则基于上述第二设备状态信息和上述第二生命体征信息中未满足上述预定条件的信息，确定上述目标巡检任务，以及上述目标巡检任务对应的上述目标任务信息。

可以理解，监控平台会持续监控目标隧道内的整体状况，即获取第二设备状态信息，第二生命体征信息。在监控平台确定目标隧道中运行正常是，按照预先设定的日常巡检任务，日常巡检任务对应的日常任务信息，控制巡检机器人对目标隧道进行日常巡检。然而在第二设备状态信息和第二生命体征信息中的任意一个未满足预定条件，则基于第二设备状态信息和第二生命体征信息中未满足预定条件的信息，则监控平台视为目标隧道发生异常，并基于发生异常的信息确定目标巡检任务，以及目标巡检任务对应的目标任务信息。

可选地，上述日常巡检任务和日常任务信息可以为多种，例如：为日常巡检任务设定执行时间，周期等，监控平台自动将日常巡检任务以及对应的日常任务信息发送至巡检机器人中，减少了人工工作量，提升了巡检效率。

在一种可选的实施例中，上述第一设备状态信息至少包括：线路温度信号，水位信号，线路负荷信号，上述第一生命体征信息至少包括心率信号，上述环境信息至少包括：隧道内预设类型气体的浓度，以及隧道内温度。

可以理解，第一设备状态信息，环境信息，第一生命体征信息反应了目标隧道中的整体运行状态，和进入目标隧道作业的作业人员的安全状态，因此，第一设备状态信息至少包括：线路温度信号，水位信号，线路负荷信号，第一生命体征信息至少包括心率信号，环境信息至少包括：隧道内预设类型气体的浓度，以及隧道内温度。

可选地，上述线路温度信号可以有多种获取方式，例如：通过设置在待测设备上的测温光纤获取到线路温度信号。

图2是根据本发明实施例提供的另一种可选的隧道巡检方法的流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤S202，获取对目标隧道进行巡检的任务路线，以及上述任务路线对应的拍摄模式调整信息，其中，上述任务路线是监控平台确定上述目标隧道对应的目标巡检任务，上述目标巡检任务对应的目的地位置，以及获取巡检机器人的当前位置，基于上述当前位置和上述目的地位置确定得到的；

步骤S204，根据上述任务路线和上述拍摄模式调整信息对上述目标隧道进行巡检，得到上述目标隧道内的环境信息，并将上述环境信息发送至上述监控平台；

步骤S206，在上述监控平台确定上述环境信息，上述目标隧道内的第一设备状态信息，以及目标对象的第一生命体征信息均满足预定条件的情况下，到达上述目的地位置，其中，上述第一设备状态信息是基于上述目标隧道中的多种传感器设备获取到的，上述第一生命体征信息是基于上述目标对象携带的便携设备获取到的；

步骤S208，在上述目的地位置，得到与上述目标巡检任务对应的目标巡检结果，将上述目标巡检结果发送至上述监控平台。

通过上述步骤，可以实现调整不同巡检任务对应的巡检方式，提高自动巡检的能力的目的，实现了提高巡检效率，提高巡检精度的技术效果，进而解决了相关技术中存在的巡检机器人的巡检方式单一，导致的巡检效率低，巡检局限性高的技术问题。

需要说明的是，上述执行主体为巡检机器人。

在本发明实施例提供的种隧道巡检方法中，巡检机器人执行监控平台下达的目标任务，首先获取对目标隧道进行巡检的任务路线，以及任务路线对应的拍摄模式调整信息。根据任务路线和拍摄模式调整信息对目标隧道进行巡检，得到目标隧道内的环境信息，并将环境信息发送至监控平台，在监控平台确定环境信息，目标隧道内的第一设备状态信息，以及目标对象的第一生命体征信息均满足预定条件的情况下，视为监控平台确认在执行目标巡检任务过程中，未发生异常或未生成优先执行的新任务，巡检机器人到达目的地位置。并在目的地位置得到目标巡检任务对应的目标巡检结果，将目标巡检结果发送至监控平台。

可选地，上述获取环境信息信息的方式可以有多种，例如，巡检机器人上设置有多中采集设备，至少包括：红外热成像设备，图像采集设备，以及预设类型气体对应的气体传感器，气体传感器可以检测目标隧道中的氧气、甲烷、一氧化碳、可燃气4类气体浓度。

需要说明的是，巡检机器人由自身的储能设备供电(如：锂离子电池)。目标隧道中每间隔预设距离设有无线充电桩。巡检机器人在无任务时会自动进入低耗电量的睡眠状态，在巡检机器机器人电量达到设定下限值时，会自动停止当前任务或自动唤醒并前往无线充电桩所在位置进行充电。无线充电桩处配有充电桩头，巡检机器人行至无线充电桩时，无线充电桩对巡检机器人进行充电。

在一种可选的实施例中，上述方法还包括：获取上述巡检机器人在运行轨道上分布的定位码；基于上述定位码，采用射频识别方法，确定上述定位码对应的预设位置信息；采用上述预设位置信息，确定上述巡检机器人的上述当前位置。

可以理解，巡检机器人通过在运行轨道上分布的定位码，获得与定位码对应的预设位置信息，并确定自身的当前位置。

可选地，上述预设位置信息可以有多种，为了便于理解进行具体举例，例如：通过巡检机器人在运行轨道行驶，确定定位码与预设位置信息的对应关系。巡检机器人通过自身具有的电动机在运行轨道上行动。在运行轨道上间隔位置加装了定位码，用以实现定位。巡检机器人采用的是射频识别结合电机位移距离的方式定位，巡检机器人安装到运行轨道后，进行第一次行驶时即会进行定位码扫描操作，巡检机器人从设定的原点开始行走，行走时巡检机器人的电机位移距离会随着巡检机器人实际前进的距离而改变，当扫到第一个定位码时，会将当前位置与定位码绑定，例如电机位移距离10米时，识别到定位码为1号。则之后巡检机器人每次扫过1号定位码，巡检机器人的当前位置都会自动修正为10米。依次类推，实现运行轨道上所有定位码与具体位置的绑定。当巡检机器人进行定点巡检时，监控平台会向巡检机器人下发具体的目的地位置信息，巡检机器人会自动运动到具体目的地，执行具体的目标巡检任务。

图3是根据本发明实施例的再一种隧道巡检方法的流程图，如图3所示，该方法包括如下步骤：

步骤S302，监控平台确定目标隧道对应的目标巡检任务，以及上述目标巡检任务对应的目标任务信息，其中，上述目标任务信息至少包括：上述目标巡检任务对应的目的地位置；

步骤S304，巡检机器人获取当前位置，并将上述当前位置发送至上述监控平台；

步骤S306，上述监控平台基于上述当前位置和上述目的地位置，确定上述目标巡检任务对应的任务路线，以及上述任务路线对应的拍摄模式调整信息，将上述任务路线和上述拍摄模式调整信息发送至上述巡检机器人，其中，上述拍摄模式调整信息包括在沿上述任务路线行驶过程中，上述巡检机器人的采集设备的调整方式；

步骤S308，上述巡检机器人根据上述任务路线和上述拍摄模式调整信息对上述目标隧道进行巡检，得到上述目标隧道内的环境信息；

步骤S310，上述监控平台获取上述目标隧道内的第一设备状态信息，上述环境信息，以及目标对象的第一生命体征信息，其中，上述第一设备状态信息是基于上述目标隧道中的多种传感器设备获取到的，上述第一生命体征信息是基于上述目标对象携带的便携设备获取到的；

步骤S312，在上述监控平台确定上述环境信息，上述第一设备状态信息，以及上述第一生命体征信息均满足预定条件的情况下，上述巡检机器人到达上述目的地位置；

步骤S314，在上述目的地位置，上述巡检机器人得到与上述目标巡检任务对应的目标巡检结果，将上述目标巡检结果发送至上述监控平台。

通过上述步骤，可以实现调整不同巡检任务对应的巡检方式，提高自动巡检的能力的目的，实现了提高巡检效率，提高巡检精度的技术效果，进而解决了相关技术中存在的巡检机器人的巡检方式单一，导致的巡检效率低，巡检局限性高的技术问题。

需要说明的是，上述执行主体为监控平台，巡检机器人。

在本发明实施例提供的种隧道巡检方法中，监控平台确定目标隧道对应的目标巡检任务，以及目标巡检任务对应的目标任务信息，其中，目标任务信息至少包括：目标巡检任务对应的目的地位置；巡检机器人获取当前位置，并将当前位置发送至监控平台；监控平台基于当前位置和目的地位置，确定目标巡检任务对应的任务路线，以及任务路线对应的拍摄模式调整信息，将任务路线和拍摄模式调整信息发送至巡检机器人，其中，拍摄模式调整信息包括在沿任务路线行驶过程中，巡检机器人的采集设备的调整方式；巡检机器人根据任务路线和拍摄模式调整信息对目标隧道进行巡检，得到目标隧道内的环境信息；监控平台获取目标隧道内的第一设备状态信息，环境信息，以及目标对象的第一生命体征信息，其中，第一设备状态信息是基于目标隧道中的多种传感器设备获取到的，第一生命体征信息是基于目标对象携带的便携设备获取到的；在监控平台确定环境信息，目标隧道内的第一设备状态信息，以及目标对象的第一生命体征信息均满足预定条件的情况下，巡检机器人到达目的地位置；在目的地位置，巡检机器人得到与目标巡检任务对应的目标巡检结果，将目标巡检结果发送至监控平台。

基于上述实施例和可选实施例，本发明提出一种可选实施方式，为了便于理解进行具体举例：

对于电力系统的隧道，为了保证线路安全会进行高频率的日常巡检，为了节约人力物力，以及提高巡检效率，对目标隧道中的需要频繁检测的待检测设备或是线路，在监控平台中设置日常巡检任务。编制针对某部分隧道，或是隧道内某一条或多条电缆设置日常巡检任务。监控平台自动根据日常巡检任务生成对应的日常任务信息。当执行日常巡检时，将日常任务信息作为目标任务信息。其中，可以包括任务起止时间、目的地位置、拍摄模式调整信息等多个参数，并发送至目标隧道内的机器人，机器人在接收到目标任务信息开始进行巡检工作，持续采集周边环境信息，巡检机器人本身装有可检测氧气、甲烷、一氧化碳、可燃气4类气体浓度的传感器。当巡检机器人检测发现异常气体浓度时，自动向监控平台端进行报警，如监控平台发现目标隧道同时内存在巡视检修等作业人员，监控平台随即创建应急救援任务作为优先执行的第一巡检任务。在执行目标任务的过程中，如发生紧急核查任务或重要保供电任务等高优先级的任务，当紧急核查任务与日常巡检任务冲突，则优先执行优先级最高的任务，即核查任务。监控平台将控制巡检机器人暂停当前目标巡检任务的执行，并发送核查任务对应的任务信息。在完成高优先级的任务后，可以继续执行目标巡检任务。

目标隧道中可能存在多种任务类型的巡检任务，对巡检机器人提出了不同的要求，例如，对于水位核查任务更重视避免巡检机器人由于漏采环境信息而导致行驶入高水位地区，导致巡检机器人的进水，因此在监控平台控制巡检机器人执行水位核查任务时，为避免积水造成巡检机器人淹没及损坏，控制巡检机器人上的红外成像装置，不再根据任务路线，以及任务路线上的待检测设备分布进行拍摄角度的动态调整，而是将拍摄角度锁定为延前进方向进行拍摄。又如：当目标隧道内的待测设备为电缆，电缆发生故障时，监控平台根据设置在隧道中的传感器获取的线路故障掉闸信号，自动生成目标巡检任务，并下发目标任务信息至巡检机器人，控制巡检机器人执行故障特巡的目标巡检任务。再如：巡检机器人在行进途中探测到前方温度大于预设值或检测到的气体浓度达到预设值，则巡检机器人停止前进并返回，反馈目标巡检结果至监控平台。由于监控平台始终监控着目标隧道中的全局状况，根据光纤测温情况，线路负荷情况(如：负荷突变为零、测温异常等)自动生成针对故障的特巡任务，并下发对应信息给巡检机器人。

作业人员在目标隧道内作业时，因目标隧道有限空间环境特殊，可能造成巡视作业人员因有毒有害气体中毒造成危急情况。为解决以上问题，采用便携设备实时监控上述作业人员的生命体征，与监控平台进行联动。监控平台对第一生命体征进行实时在线监测，当监测发现作业人员的第一生命体征异常时，监测平台基于便携设备位置对作业人员进行定位，并基于定位创建巡检机器人的目标巡检任务。巡检机器人基于任务导向，可以携带应急逃生呼吸器、应急药品等救援物资到便携设备的定位位置，为作业人员提供救援物资。

由上述可选实施方式至少实现以下任意一种效果：监控平台自动生成下发给巡检机器人的目标任务信息，并由巡检机器人按照指令自动执行对应的任务，获取到目标任务结果反馈给监控平台。监控平台与作业人员携带的便携设备联动，在获取到目标隧道内的异常信息或是作业人员的异常生命体征信息等情况，可迅速反应，并根据任务的紧急程度确定优先级，并优先执行优先级高的任务，有利于提高巡检效率。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中还提供了一种隧道巡检装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”“装置”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施隧道巡检方法的装置实施例，图4是根据本发明实施例的一种隧道巡检装置的示意图，如图4所示，上述隧道巡检装置，包括：第一确定模块402、第一获取模块404，第二确定模块406，第二获取模块408，第三获取模块410，第三确定模块412，下面对该装置进行说明。

第一确定模块402，用于确定目标隧道对应的目标巡检任务，以及上述目标巡检任务对应的目的地位置；

第一获取模块404，与第一确定模块402连接，用于获取巡检机器人的当前位置；

第二确定模块406，与第一获取模块404连接，用于基于上述当前位置和上述目的地位置，确定上述目标巡检任务对应的任务路线，以及上述任务路线对应的拍摄模式调整信息，其中，上述任务路线用于上述巡检机器人根据上述任务路线对上述目标隧道进行巡检，上述拍摄模式调整信息包括在沿上述任务路线行驶过程中，上述巡检机器人的采集设备的调整方式；

第二获取模块408，与第二确定模块406连接，用于将上述任务路线和上述拍摄模式调整信息发送至上述巡检机器人，得到上述巡检机器人返回的上述目标隧道内的环境信息；

第三获取模块410，与第二获取模块408连接，用于基于上述目标隧道中的多种传感器设备获取上述目标隧道内的第一设备状态信息，以及基于目标对象携带的便携设备获取上述目标对象的第一生命体征信息；

第三确定模块412，与第三获取模块410连接，用于在上述第一设备状态信息，上述环境信息，以及上述第一生命体征信息均满足预定条件的情况下，确定上述目标巡检任务对应的目标巡检结果。

本发明实施例提供的一种隧道巡检装置中，通过第一确定模块402，用于确定目标隧道对应的目标巡检任务，以及上述目标巡检任务对应的目的地位置；第一获取模块404，与第一确定模块402连接，用于获取巡检机器人的当前位置；第二确定模块406，与第一获取模块404连接，用于基于上述当前位置和上述目的地位置，确定上述目标巡检任务对应的任务路线，以及上述任务路线对应的拍摄模式调整信息，其中，上述任务路线用于上述巡检机器人根据上述任务路线对上述目标隧道进行巡检，上述拍摄模式调整信息包括在沿上述任务路线行驶过程中，上述巡检机器人的采集设备的调整方式；第二获取模块408，与第二确定模块406连接，用于将上述任务路线和上述拍摄模式调整信息发送至上述巡检机器人，得到上述巡检机器人返回的上述目标隧道内的环境信息；第三获取模块410，与第二获取模块408连接，用于基于上述目标隧道中的多种传感器设备获取上述目标隧道内的第一设备状态信息，以及基于目标对象携带的便携设备获取上述目标对象的第一生命体征信息；第三确定模块412，与第三获取模块410连接，用于在上述第一设备状态信息，上述环境信息，以及上述第一生命体征信息均满足预定条件的情况下，确定上述目标巡检任务对应的目标巡检结果。达到了调整不同巡检任务对应的巡检方式，提高自动巡检的能力的目的，实现了提高巡检效率，提高巡检精度的技术效果，进而解决了相关技术中存在的巡检机器人的巡检方式单一，导致的巡检效率低，巡检局限性高的技术问题。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，例如，对于后者，可以通过以下方式实现：上述各个模块可以位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的方式位于不同的处理器中。

此处需要说明的是，上述第一确定模块402、第一获取模块404，第二确定模块406，第二获取模块408，第三获取模块410，第三确定模块412对应于实施例中的步骤S102至步骤S112，上述模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在计算机终端中。

需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例中的相关描述，此处不再赘述。

上述隧道巡检装置还可以包括处理器和存储器，第一确定模块402、第一获取模块404，第二确定模块406，第二获取模块408，第三获取模块410，第三确定模块412等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种非易失性存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现隧道巡检方法。

本发明实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：确定目标隧道对应的目标巡检任务，以及上述目标巡检任务对应的目标任务信息，其中，上述目标任务信息至少包括：上述目标巡检任务对应的目的地位置；获取巡检机器人的当前位置；基于上述当前位置和上述目的地位置，确定上述目标巡检任务对应的任务路线，以及上述任务路线对应的拍摄模式调整信息，其中，上述任务路线用于上述巡检机器人根据上述任务路线对上述目标隧道进行巡检，上述拍摄模式调整信息包括在沿上述任务路线行驶过程中，上述巡检机器人的采集设备的调整方式；将上述任务路线和上述拍摄模式调整信息发送至上述巡检机器人，得到上述巡检机器人返回的上述目标隧道内的环境信息；基于上述目标隧道中的多种传感器设备获取上述目标隧道内的第一设备状态信息，以及基于目标对象携带的便携设备获取上述目标对象的第一生命体征信息；在上述第一设备状态信息，上述环境信息，以及上述第一生命体征信息均满足预定条件的情况下，确定上述目标巡检任务对应的目标巡检结果。本文中的设备可以是服务器、PC等。

本发明还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：确定目标隧道对应的目标巡检任务，以及上述目标巡检任务对应的目标任务信息，其中，上述目标任务信息至少包括：上述目标巡检任务对应的目的地位置；获取巡检机器人的当前位置；基于上述当前位置和上述目的地位置，确定上述目标巡检任务对应的任务路线，以及上述任务路线对应的拍摄模式调整信息，其中，上述任务路线用于上述巡检机器人根据上述任务路线对上述目标隧道进行巡检，上述拍摄模式调整信息包括在沿上述任务路线行驶过程中，上述巡检机器人的采集设备的调整方式；将上述任务路线和上述拍摄模式调整信息发送至上述巡检机器人，得到上述巡检机器人返回的上述目标隧道内的环境信息；基于上述目标隧道中的多种传感器设备获取上述目标隧道内的第一设备状态信息，以及基于目标对象携带的便携设备获取上述目标对象的第一生命体征信息；在上述第一设备状态信息，上述环境信息，以及上述第一生命体征信息均满足预定条件的情况下，确定上述目标巡检任务对应的目标巡检结果。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种隧道巡检方法，其特征在于，包括：

确定目标隧道对应的目标巡检任务，以及所述目标巡检任务对应的目标任务信息，其中，所述目标任务信息至少包括：所述目标巡检任务对应的目的地位置；

获取巡检机器人的当前位置；

基于所述当前位置和所述目的地位置，确定所述目标巡检任务对应的任务路线，以及所述任务路线对应的拍摄模式调整信息，其中，所述任务路线用于所述巡检机器人根据所述任务路线对所述目标隧道进行巡检，所述拍摄模式调整信息包括在沿所述任务路线行驶过程中，所述巡检机器人的采集设备的调整方式；

将所述任务路线和所述拍摄模式调整信息发送至所述巡检机器人，得到所述巡检机器人返回的所述目标隧道内的环境信息；

基于所述目标隧道中的多种传感器设备获取所述目标隧道内的第一设备状态信息，以及基于目标对象携带的便携设备获取所述目标对象的第一生命体征信息；

在所述第一设备状态信息，所述环境信息，以及所述第一生命体征信息均满足预定条件的情况下，确定所述目标巡检任务对应的目标巡检结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位置和所述目的地位置，确定所述目标巡检任务对应的任务路线，包括：

确定所述目的地位置和所述当前位置之间的多条通行路线，所述多条通行路线分别对应的路线长度，以及通行状况，其中，所述通行状况为可通行或不可通行；

将所述多条通行路线中所述通行状况为所述可通行，并且所述路线长度最小的通行路线，作为所述任务路线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述任务路线对应的拍摄模式调整信息，包括：

确定所述任务路线对应的待检测设备分布信息，其中，所述待检测设备分布信息用于指示待检测设备在所述目标隧道中的分布位置；

基于所述待检测设备分布信息，确定所述任务路线对应的所述拍摄模式调整信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述待检测设备分布信息，确定所述任务路线对应的所述拍摄模式调整信息，包括：

基于所述待检测设备分布信息，确定所述任务路线对应的重点检测设备，以及所述重点检测设备对应的重点检测位置信息，其中，所述重点检测设备为所述待检测设备中预先设定优先级的设备；

基于所述重点检测位置信息，确定所述巡检机器人沿所述任务路线行驶过程中对应的速度调节信息，拍摄角度调整信息，光圈调整信息，焦距调整信息，拍摄远近景调整信息；

根据所述速度调节信息，所述拍摄角度调整信息，所述光圈调整信息，所述焦距调整信息，以及所述拍摄远近景调整信息，确定所述拍摄模式调整信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标任务信息包括任务类型信息的情况下，确定所述任务路线对应的拍摄模式调整信息，包括：

获取所述目标巡检任务的任务类型信息；

在所述任务类型信息为水位核查任务的情况下，则确定所述拍摄模式调整信息为预设拍摄模式，其中，所述预设拍摄模式至少包括：预设的固定拍摄角度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述环境信息包括积水水面高度，所述巡检机器人与积水之间的第一距离，所述预定条件至少包括预先设定的积水高度阈值，以及预先设定的距离阈值的情况下，若所述积水水面高度大于所述积水高度阈值，并且所述第一距离小于所述距离阈值，则向所述巡检机器人发送暂停行驶信号，控制所述巡检机器人结束所述目标巡检任务。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一设备状态信息，所述第一生命体征信息，以及所述环境信息中任意一个未满足所述预定条件，则基于所述第一设备状态信息，所述第一生命体征信息，以及所述环境信息中未满足所述预定条件的信息，确定第一巡检任务；

确定所述第一巡检任务对应的第一优先级，以及所述目标巡检任务对应的第二优先级；

判断所述第一优先级是否大于所述第二优先级；

若所述第一优先级大于所述第二优先级，则向所述巡检机器人发送第一控制信号，以及所述第一巡检任务对应的第一任务信息，其中，所述第一控制信号用于指示所述巡检机器人暂停执行所述目标巡检任务，执行所述第一巡检任务；

在接收到所述巡检机器人返回的所述第一巡检任务对应的第一巡检结果之后，向所述巡检机器人发送第二控制信号，其中，所述第二控制信号用于指示所述巡检机器人继续执行所述目标巡检任务。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标隧道对应的目标巡检任务，以及所述目标巡检任务对应的目标任务信息，包括：

获取所述目标隧道中的多种传感器设备获取所述目标隧道内的第二设备状态信息，以及基于所述目标对象携带的便携设备获取所述目标对象的第二生命体征信息；

判断所述第二设备状态信息和所述第二生命体征信息是否均满足所述预定条件；

若所述第二设备状态信息和所述第二生命体征信息均满足所述预定条件，则获取预先设定的日常巡检任务对应的日常任务信息；

将所述日常巡检任务作为所述目标巡检任务，以及将所述日常任务信息作为所述目标任务信息；

若所述第二设备状态信息和所述第二生命体征信息中的任意一个未满足所述预定条件，则基于所述第二设备状态信息和所述第二生命体征信息中未满足所述预定条件的信息，确定所述目标巡检任务，以及所述目标巡检任务对应的所述目标任务信息。

9.根据权利要求1中任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一设备状态信息至少包括：线路温度信号，水位信号，线路负荷信号，所述第一生命体征信息至少包括心率信号，所述环境信息至少包括：隧道内预设类型气体的浓度，以及隧道内温度。

10.一种隧道巡检方法，其特征在于，包括：

获取对目标隧道进行巡检的任务路线，以及所述任务路线对应的拍摄模式调整信息，其中，所述任务路线是监控平台确定所述目标隧道对应的目标巡检任务，所述目标巡检任务对应的目的地位置，以及获取巡检机器人的当前位置，基于所述当前位置和所述目的地位置确定得到的；

根据所述任务路线和所述拍摄模式调整信息对所述目标隧道进行巡检，得到所述目标隧道内的环境信息，并将所述环境信息发送至所述监控平台；

在所述监控平台确定所述环境信息，所述目标隧道内的第一设备状态信息，以及目标对象的第一生命体征信息均满足预定条件的情况下，到达所述目的地位置，其中，所述第一设备状态信息是基于所述目标隧道中的多种传感器设备获取到的，所述第一生命体征信息是基于所述目标对象携带的便携设备获取到的；

在所述目的地位置，得到与所述目标巡检任务对应的目标巡检结果，将所述目标巡检结果发送至所述监控平台。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述巡检机器人在运行轨道上分布的定位码；

基于所述定位码，采用射频识别方法，确定所述定位码对应的预设位置信息；采用所述预设位置信息，确定所述巡检机器人的所述当前位置。

12.一种隧道巡检方法，其特征在于，包括：

监控平台确定目标隧道对应的目标巡检任务，以及所述目标巡检任务对应的目标任务信息，其中，所述目标任务信息至少包括：所述目标巡检任务对应的目的地位置；

巡检机器人获取当前位置，并将所述当前位置发送至所述监控平台；

所述监控平台基于所述当前位置和所述目的地位置，确定所述目标巡检任务对应的任务路线，以及所述任务路线对应的拍摄模式调整信息，将所述任务路线和所述拍摄模式调整信息发送至所述巡检机器人，其中，所述拍摄模式调整信息包括在沿所述任务路线行驶过程中，所述巡检机器人的采集设备的调整方式；

所述巡检机器人根据所述任务路线和所述拍摄模式调整信息对所述目标隧道进行巡检，得到所述目标隧道内的环境信息；

所述监控平台获取所述目标隧道内的第一设备状态信息，所述环境信息，以及目标对象的第一生命体征信息，其中，所述第一设备状态信息是基于所述目标隧道中的多种传感器设备获取到的，所述第一生命体征信息是基于所述目标对象携带的便携设备获取到的；

在所述监控平台确定所述环境信息，所述第一设备状态信息，以及所述第一生命体征信息均满足预定条件的情况下，所述巡检机器人到达所述目的地位置；

在所述目的地位置，所述巡检机器人得到与所述目标巡检任务对应的目标巡检结果，将所述目标巡检结果发送至所述监控平台。

13.一种隧道巡检装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定目标隧道对应的目标巡检任务，以及所述目标巡检任务对应的目的地位置；

第一获取模块，用于获取巡检机器人的当前位置；

第二确定模块，用于基于所述当前位置和所述目的地位置，确定所述目标巡检任务对应的任务路线，以及所述任务路线对应的拍摄模式调整信息，其中，所述任务路线用于所述巡检机器人根据所述任务路线对所述目标隧道进行巡检，所述拍摄模式调整信息包括在沿所述任务路线行驶过程中，所述巡检机器人的采集设备的调整方式；

第二获取模块，用于将所述任务路线和所述拍摄模式调整信息发送至所述巡检机器人，得到所述巡检机器人返回的所述目标隧道内的环境信息；

第三获取模块，用于基于所述目标隧道中的多种传感器设备获取所述目标隧道内的第一设备状态信息，以及基于目标对象携带的便携设备获取所述目标对象的第一生命体征信息；

第三确定模块，用于在所述第一设备状态信息，所述环境信息，以及所述第一生命体征信息均满足预定条件的情况下，确定所述目标巡检任务对应的目标巡检结果。

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