CN107932512A - 一种机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中该方法包括：在所述机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物，如果是，则控制所述机器人沿着所述障碍物运动，并确定所述机器人开始沿着所述障碍物运动时的前进方向为当前初始方向；确定所述机器人沿着所述障碍物运动预设时间时的前进方向为当前终止方向，并判断当前终止方向与当前初始方向之间的角度差值是否小于预设角度阈值，如判断结果为是，则控制所述机器人以所述障碍物为参照物实现对应操作。本申请实施例提供的技术方案可以提升用户体验。

Description

一种机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前市面上的机器人吸尘器在弓字形清扫时的清扫方向都是随机的，机器人吸尘器启动时什么方向，就朝这个方向清扫。但是家庭生活环境如家具、家电位置基本上都是与墙垂直或者平行，所以随机方向弓字形清扫很大程度上给用户的视觉感受并不好，导致用户体验较差。

综上所述，如何提供一种能够在机器人的运动方向上提高用户体验的技术方案，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以在机器人运动方向上提高用户体验。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机器人控制方法，包括：

在所述机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物，如果是，则控制所述机器人沿着所述障碍物运动，并确定所述机器人开始沿着所述障碍物运动时的前进方向为当前初始方向；

确定所述机器人沿着所述障碍物运动预设时间时的前进方向为当前终止方向，并判断当前终止方向与当前初始方向之间的角度差值是否小于预设角度阈值，如判断结果为是，则控制所述机器人以所述障碍物为参照物实现对应操作。

优选的，在判断出当前终止方向与当前初始方向之间的角度差值小于预设角度阈值之后，且在控制所述机器人以所述障碍物为参照物实现对应操作之前，还包括：

步骤A：确定当前终止方向为当前初始方向，确定所述机器人再次沿着所述障碍物运动预设时间时的前进方向为当前终止方向，如果当前终止方向与当前初始方向的角度差值小于预设角度阈值，则执行步骤B；

步骤B：返回执行步骤A，直至执行步骤A的次数达到预设循环阈值。

优选的，控制所述机器人以所述障碍物为参照物实现对应操作，包括：

控制所述机器人沿着所述障碍物运动，或者控制所述机器人向远离所述障碍物的一侧的方向旋转指定角度后继续运动。

优选的，控制所述机器人沿着所述障碍物运动，包括：

控制所述机器人在与所述障碍物保持预设距离的情况下沿着所述障碍物运动。

优选的，控制所述机器人以所述障碍物为参照物实现对应操作，包括：

控制所述机器人停止运动并进入休眠状态。

优选的，在所述机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物之前，还包括：

接收控制终端发送的控制指令，并在该控制指令的触发下执行所述在所述机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物的步骤。

优选的，确定出在所述机器人的运动过程中该机器人遇到障碍物之后，还包括：

向所述控制终端发送表示所述机器人遇到障碍物的信息。

一种机器人控制装置，包括：

判断模块，用于：在所述机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物，如果是，则控制所述机器人沿着所述障碍物运动，并确定所述机器人开始沿着所述障碍物运动时的前进方向为当前初始方向；

控制模块，用于：确定所述机器人沿着所述障碍物运动预设时间时的前进方向为当前终止方向，并判断当前终止方向与当前初始方向之间的角度差值是否小于预设角度阈值，如判断结果为是，则控制所述机器人以所述障碍物为参照物实现对应操作。

一种机器人控制设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上任一项所述机器人控制方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述机器人控制方法的步骤。

本发明提供了一种机器人控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中该方法包括：在所述机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物，如果是，则控制所述机器人沿着所述障碍物运动，并确定所述机器人开始沿着所述障碍物运动时的前进方向为当前初始方向；确定所述机器人沿着所述障碍物运动预设时间时的前进方向为当前终止方向，并判断当前终止方向与当前初始方向之间的角度差值是否小于预设角度阈值，如判断结果为是，则控制所述机器人以所述障碍物为参照物实现对应操作。本申请公开的技术方案中，在机器人运动过程中通过其沿障碍物运动过程中前进方向的角度偏移确定该障碍物是否为直线型的物体，进而在确定该障碍物为直线型物体后基于该障碍物实现对应操作。本申请中能够在需要时确定出直线型的障碍物，并基于该障碍物实现对应操作，对应于现有技术存在的问题，本申请确定出直线型的障碍物后、可以沿着该障碍物或者沿着以与该障碍物垂直的方向等方式进行运动，从而提升了用户体验，也使得机器人的运动更加智能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种机器人控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，其示出了本发明实施例提供的一种机器人控制方法的流程图，可以包括：

S11：在机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物，如果是，则控制机器人沿着障碍物运动，并确定机器人开始沿着障碍物运动时的前进方向为当前初始方向。

需要说明的是，本发明实施例提供的技术方案的执行主体可以为对应的装置、设备等，而该装置或设备可以设置在机器人上，当然本申请实施例提供的技术方案的执行主体也可以为机器人，本申请中以执行主体为机器人为例进行说明。如果机器人需要以墙为参照物实现对应操作，则可以执行本申请公开的一种机器人控制方法，而墙一般指室内或室外呈直线型的墙。在机器人运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物可以是当机器人与障碍物发生碰撞时确定机器人遇到障碍物；也可以是机器人实时向周边发送红外线，并基于接收到的红外线撞到物体后返回的红外线计算该物体与机器人的距离，如果该距离小于对应的障碍距离(如5cm)，则确定机器人遇到障碍物，而该物体即为障碍物；当然还可以根据实际需要进行设定，均在本发明的保护范围之内。

控制机器人沿着障碍物运动即为控制机器人沿着障碍物靠近该机器人的一侧前进，而该机器人开始沿着障碍物运动时的前进方向即为当前初始方向。

S12：确定机器人沿着障碍物运动预设时间时的前进方向为当前终止方向，并判断当前终止方向与当前初始方向之间的角度差值是否小于预设角度阈值，如判断结果为是，则控制机器人以障碍物为参照物实现对应操作。

其中预设时间和预设角度阈值可以根据实际需要进行设定；具体的，预设时间可以设定为5s，预设角度阈值可以设置为5度。机器人以当前初始方向对应位置为起点、沿着障碍物运动预设时的前进方向即为当前终止方向，而当前终止方向和当前初始方向的角度差值则为a，该角度差值可以由安装在机器人上的陀螺仪获得。如果该角度差值小于预设角度阈值，则可认为该障碍物是直线型的，可能是墙，也可能是家具等，但是一般家具也是与墙垂直或者平行的，因此只要确定出障碍物是直线型的，则可以以该障碍物为参照物实现对应操作。

本申请公开的技术方案中，在机器人运动过程中通过其沿障碍物运动过程中前进方向的角度偏移确定该障碍物是否为直线型的物体，进而在确定该障碍物为直线型物体后基于该障碍物实现对应操作。本申请中能够在需要时确定出直线型的障碍物，并基于该障碍物实现对应操作，对应于现有技术存在的问题，本申请确定出直线型的障碍物后、可以沿着该障碍物或者沿着以与该障碍物垂直的方向等方式进行运动，从而提升了用户体验，也使得机器人的运动更加智能。

本发明实施例提供的一种机器人控制方法，在判断出当前终止方向与当前初始方向之间的角度差值小于预设角度阈值之后，且在控制机器人以障碍物为参照物实现对应操作之前，还可以包括：

步骤A：确定当前终止方向为当前初始方向，确定机器人再次沿着障碍物运动预设时间时的前进方向为当前终止方向，如果当前终止方向与当前初始方向的角度差值小于预设角度阈值，则执行步骤B；

步骤B：返回执行步骤A，直至执行步骤A的次数达到预设循环阈值。

其中预设循环阈值可以根据实际需要进行设定，如3；执行步骤A的次数达到预设循环阈值之后执行控制机器人以障碍物为参照物实现对应操作的步骤。为了进一步确定障碍物为直线型的物体，可以通过循环执行本实施例中上述判断机器人前进方向角度偏移的步骤，由此，当连续多次判断出机器人沿着障碍物运动过程中的前进方向角度偏移均在可接受范围内(即角度差值小于预设角度阈值)，才最终确定障碍物为直线型物体，从而进一步保证了本申请公开技术方案的准确性及可靠性。另外，步骤A中机器人再次沿着障碍物运动预设时间可以是以当前初始方向对应位置为起点、沿着障碍物运动预设时间，即上述判断过程对应的时间可以是连续的，从而进一步保证了判断物体是否为直线型物体的准确性。

本发明实施例提供的一种机器人控制方法，控制机器人以障碍物为参照物实现对应操作，可以包括：

控制机器人沿着障碍物运动，或者控制机器人向远离障碍物的一侧的方向旋转指定角度后继续运动。

确定出障碍物为直线型障碍物后，一般室内直线型障碍物均是与墙垂直或者平行的，因此可以根据实际需要控制此时机器人沿着障碍物运动，或者向远离障碍物一侧的方向旋转指定角度后继续运动，给用户较好的用户体验。其中指定角度可以根据实际需要进行设定，如可以为90度。另外需要说明的是，本申请中机器人可以为机器人吸尘器，也可以为其他能够利用本发明实施例提供的方案实现对应控制的机器人，当机器人为机器人吸尘器时，可以在确定障碍物为直线型物体后再实现清扫，也可以在整个运动过程中均实现清扫，均在本发明的保护范围之内。

本发明实施例提供的一种机器人控制方法，控制机器人沿着障碍物运动，可以包括：

控制机器人在与障碍物保持预设距离的情况下沿着障碍物运动。

在确定出机器人遇到障碍物或者障碍物为直线型物体之后，控制机器人沿着障碍物运动时可以利用沿边传感器(红外传感器、测距传感器等)计算机器人和障碍物之间的距离，并控制机器人保持该距离为预设距离实现运动，预设距离可以根据实际需要进行设定，如1cm等，由此不仅能够保证机器人角度偏移计算时的精准度，还能避免机器人与障碍物发生碰撞，延长机器人寿命。

本发明实施例提供的一种机器人控制方法，控制机器人以障碍物为参照物实现对应操作，可以包括：

控制机器人停止运动并进入休眠状态。

除了上述需要机器人以障碍物为参照物实现运动的情况，还可以是机器人需要停止运动的时候确定出参照物后，停止运动并进入休眠状态，这样能够使得机器人在室内较为偏僻的位置停止运动并进入休眠状态，相对于机器人在任意位置停止运动，能够一定程度上避免用户在没有注意到的情况下撞到机器人，延长了机器人寿命。

本发明实施例提供的一种机器人控制方法，在机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物之前，还可以包括：

接收控制终端发送的控制指令，并在该控制指令的触发下执行在机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物的步骤。

机器人可以由用户通过移动的控制终端远程实现控制，从而使得机器人更加智能，进一步提升了用户体验。当然也可以是机器人启动后即按照本发明实施例提供的技术方案实现对应工作。

本发明实施例提供的一种机器人控制方法，确定出在机器人的运动过程中该机器人遇到障碍物之后，还可以包括：

向控制终端发送表示机器人遇到障碍物的信息。

另外，为了使得用户能够及时获知机器人的运动情况，还可以在遇到障碍物后将对应信息发送至控制终端，由此用户可通过控制终端了解机器人当前的工作情况，以做出是否需要对机器人进行其他操作的决策。

本发明实施例还提供了一种机器人控制装置，如图2所示，可以包括：

判断模块11，用于：在机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物，如果是，则控制机器人沿着障碍物运动，并确定机器人开始沿着障碍物运动时的前进方向为当前初始方向；

控制模块12，用于：确定机器人沿着障碍物运动预设时间时的前进方向为当前终止方向，并判断当前终止方向与当前初始方向之间的角度差值是否小于预设角度阈值，如判断结果为是，则控制机器人以障碍物为参照物实现对应操作。

本发明实施例提供的一种机器人控制装置，还可以包括：

辅助控制模块，用于执行以下步骤：步骤A：确定当前终止方向为当前初始方向，确定机器人再次沿着障碍物运动预设时间时的前进方向为当前终止方向，如果当前终止方向与当前初始方向的角度差值小于预设角度阈值，则执行步骤B；步骤B：返回执行步骤A，直至执行步骤A的次数达到预设循环阈值。

本发明实施例提供的一种机器人控制装置，控制模块可以包括：

第一控制单元，用于：控制机器人沿着障碍物运动，或者控制机器人向远离障碍物的一侧的方向旋转指定角度后继续运动。

本发明实施例提供的一种机器人控制装置，第一控制单元及控制模块均可以包括：

运动单元，用于：控制机器人在与障碍物保持预设距离的情况下沿着障碍物运动。

本发明实施例提供的一种机器人控制装置，控制模块可以包括：

第二控制单元，用于：控制机器人停止运动并进入休眠状态。

本发明实施例提供的一种机器人控制装置，还可以包括：

触发模块，用于：在机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物之前，接收控制终端发送的控制指令，并在该控制指令的触发下指示判断模块执行在机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物的步骤。

本发明实施例提供的一种机器人控制装置，还可以包括：

提示模块，用于：确定出在机器人的运动过程中该机器人遇到障碍物之后，向控制终端发送表示机器人遇到障碍物的信息。

本发明实施例还提供了一种机器人控制设备，可以包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行计算机程序时实现如上任一项机器人控制方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上任一项机器人控制方法的步骤。

本发明实施例提供的一种机器人控制装置、设备及计算机可读存储介质中相关部分的说明请参见本发明实施例提供的一种机器人控制方法中对应部分的详细说明，在此不再赘述。另外本发明实施例提供的上述技术方案中与现有技术中对应技术方案实现原理一致的部分并未详细说明，以免过多赘述。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

在所述机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物，如果是，则控制所述机器人沿着所述障碍物运动，并确定所述机器人开始沿着所述障碍物运动时的前进方向为当前初始方向；

确定所述机器人沿着所述障碍物运动预设时间时的前进方向为当前终止方向，并判断当前终止方向与当前初始方向之间的角度差值是否小于预设角度阈值，如判断结果为是，则控制所述机器人以所述障碍物为参照物实现对应操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断出当前终止方向与当前初始方向之间的角度差值小于预设角度阈值之后，且在控制所述机器人以所述障碍物为参照物实现对应操作之前，还包括：

步骤A：确定当前终止方向为当前初始方向，确定所述机器人再次沿着所述障碍物运动预设时间时的前进方向为当前终止方向，如果当前终止方向与当前初始方向的角度差值小于预设角度阈值，则执行步骤B；

步骤B：返回执行步骤A，直至执行步骤A的次数达到预设循环阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述机器人以所述障碍物为参照物实现对应操作，包括：

控制所述机器人沿着所述障碍物运动，或者控制所述机器人向远离所述障碍物的一侧的方向旋转指定角度后继续运动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述机器人沿着所述障碍物运动，包括：

控制所述机器人在与所述障碍物保持预设距离的情况下沿着所述障碍物运动。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述机器人以所述障碍物为参照物实现对应操作，包括：

控制所述机器人停止运动并进入休眠状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物之前，还包括：

接收控制终端发送的控制指令，并在该控制指令的触发下执行所述在所述机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物的步骤。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定出在所述机器人的运动过程中该机器人遇到障碍物之后，还包括：

向所述控制终端发送表示所述机器人遇到障碍物的信息。

8.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

判断模块，用于：在所述机器人的运动过程中实时判断该机器人是否遇到障碍物，如果是，则控制所述机器人沿着所述障碍物运动，并确定所述机器人开始沿着所述障碍物运动时的前进方向为当前初始方向；

控制模块，用于：确定所述机器人沿着所述障碍物运动预设时间时的前进方向为当前终止方向，并判断当前终止方向与当前初始方向之间的角度差值是否小于预设角度阈值，如判断结果为是，则控制所述机器人以所述障碍物为参照物实现对应操作。

9.一种机器人控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述机器人控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述机器人控制方法的步骤。