CN111300404A

CN111300404A - 一种机器人脱困方法、装置及存储介质

Info

Publication number: CN111300404A
Application number: CN201911251252.0A
Authority: CN
Inventors: 檀冲; 李欢欢
Original assignee: Xiaogou Electric Internet Technology Beijing Co Ltd
Current assignee: Beijing Puppy Vacuum Cleaner Group Co Ltd
Priority date: 2019-12-09
Filing date: 2019-12-09
Publication date: 2020-06-19
Anticipated expiration: 2039-12-09
Also published as: CN111300404B

Abstract

本申请实施例公开了一种机器人脱困方法、装置及存储介质，其中，该方法包括：在检测到机器人移动至拦截位置的情况下，控制所述机器人按照预设旋转速度在原地旋转，所述拦截位置为能够阻挡所述机器人前进的位置；在所述机器人在原地旋转的同时，控制所述机器人检测位于其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物；若检测到所述第一预设范围内不存在障碍物，则控制所述机器人停止旋转，并按照预设前进速度向其正前方移动。该方法实现了控制机器人智能脱困，并且保证机器人在被困过程中不因盲目移动而碰撞障碍物，避免损坏机器人。

Description

一种机器人脱困方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种机器人脱困方法、装置及存储介质。

背景技术

随着科学技术的日益发展，机器人在人们的日常生活中开始逐渐普及，其既可以在用户的指挥操控下工作，又可以运行预先编排的程序自动工作，在很多领域中，机器人已开始协助甚至取代人类工作。

可移动机器人作为机器人中应用范围较广的一类机器人，目前已在日常生活的很多领域中得以应用并取得了较好的效果，例如，扫地机器人可以帮助人类完成清扫工作，服务机器人可以在办理各类业务的机构为用户提供相关服务，等等。然而，此类可移动机器人在实际应用中普遍存在以下弊端：容易移动至被障碍物围住的位置，并且难以从该位置顺利地移动出来即难以脱困，在脱困的过程中，机器人极易因碰撞到障碍物而产生损坏自身。

综上，如何保证机器人顺利脱困，以成为目前亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人脱困方法、装置及存储介质，能够保证机器人顺利脱困。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种机器人脱困方法，所述方法包括：

在检测到机器人移动至拦截位置的情况下，控制所述机器人按照预设旋转速度在原地旋转；所述拦截位置为能够阻挡所述机器人前进的位置；

在所述机器人在原地旋转的同时，控制所述机器人检测位于其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物；

若检测到所述第一预设范围内不存在障碍物，则控制所述机器人停止旋转，并按照预设前进速度向其正前方移动。

可选的，所述控制所述机器人检测位于其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物，包括：

获取设置于所述机器人上的激光雷达传输的激光数据；

根据所述激光数据判断所述机器人的正前方的第一预设范围内是否存在障碍物。

可选的，所述激光数据包括目标距离和目标角度，则所述根据所述激光数据判断所述机器人的正前方的第一预设范围内是否存在障碍物，包括：

根据所述目标距离和所述目标角度，将所述激光数据转换为直角坐标系下的直角坐标；所述直角坐标系以所述机器人当前所在的位置为原点，以所述机器人正前方的方向为x轴方向；

根据所述直角坐标确定所述机器人的正前方的第一预设范围内是否存在障碍物。

可选的，所述方法还包括：

在所述控制所述机器人按照预设前进速度向正前方移动的同时，控制所述机器人检测位于其正前方的第二预设范围内是否存在障碍物。

可选的，所述方法还包括：

控制所述机器人按照所述预设旋转速度在原地旋转时，开始记录所述机器人旋转的圈数；

若所述机器人旋转的圈数超出预设圈数阈值，则启动预设操作。

可选的，所述预设操作包括以下至少一种操作：

控制所述机器人关机；

控制所述机器人发出提醒信息。

本申请第二方面提供了一种机器人脱困装置，所述装置包括：

旋转控制模块，用于在检测到机器人移动至拦截位置的情况下，控制所述机器人按照预设旋转速度在原地旋转；所述拦截位置为能够阻挡所述机器人前进的位置；

障碍物检测模块，用于在所述机器人在原地旋转的同时，控制所述机器人检测位于其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物；

前进控制模块，用于若检测到所述第一预设范围内不存在障碍物，则控制所述机器人停止旋转，并按照预设前进速度向其正前方移动。

可选的，所述障碍物检测模块具体用于：

获取设置于所述机器人上的激光雷达传输的激光数据；

可选的，所述激光数据包括目标距离和目标角度，则所述障碍物检测模块具体用于：

可选的，所述障碍物检测模块还用于：

可选的，所述装置还包括：

旋转圈数记录模块，用于在控制所述机器人按照所述预设旋转速度在原地旋转时，开始记录所述机器人旋转的圈数；

预设操作启动模块，用于若所述机器人旋转的圈数超出预设圈数阈值，则启动预设操作。

可选的，所述预设操作包括以下至少一种操作：

控制所述机器人关机；

控制所述机器人发出提醒信息。

本申请第三方面提供了一种机器人，所述机器人包括：控制器和存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述控制器用于根据所述计算机程序执行上述第一方面所述的机器人脱困方法。

本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面所述的机器人脱困方法。

本申请第五方面提供了一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的机器人脱困方法。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

本申请实施例提供了一种机器人脱困方法，该方法检测到机器人移动至拦截位置时，控制该机器人按照预设旋转速度在原地旋转，并且在机器人旋转的同时，控制机器人不断地检测其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物，如若在机器人旋转至某一角度时，确定其当前所处角度的正前方的第一预设范围内不存在障碍物，则控制机器人停止旋转，并按照预设前进速度向当前所处角度的正前方移动。如此，在机器人原地旋转的同时控制机器人检测周围障碍物，并在确定机器人周围不存在障碍物的情况下控制机器人前进，使得机器人可以在其被困时智能地确定脱困路径，并且保证在机器人被困的过程中不会因盲目移动而碰撞障碍物，导致自身损坏。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种机器人脱困方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的定位障碍物的实现方式的示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种机器人脱困方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种机器人脱困装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

现有技术中，可移动机器人移动至被障碍物拦截的位置处时，通常很难自主地从该位置脱困，并且很容易在脱困的过程中，因碰撞到拦截的障碍物而损坏自身。针对上述技术问题，本申请实施例提供了一种机器人脱困方法，该方法能够在机器人被困住的情况下智能地控制机器人脱困，并保证机器人在脱困的过程中不会损坏自身。

具体的，在本申请实施例提供的机器人脱困方法中，在检测到机器人移动至拦截位置的情况下，控制机器人按照预设的旋转速度在原地旋转，在机器人原地旋转的同时，控制机器人不断地检测位于其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物，如若在机器人旋转至某一角度时，检测到该角度对应的正前方的第一预设范围内不存在障碍物，则控制机器人停止旋转，并按照预设前进速度沿该角度对应的正前方移动。

上述方法在机器人原地旋转的过程中控制机器人检测其不断变化的正前方向上是否存在障碍物，在确定某一方向上不存在障碍物的情况下控制机器人沿该方向前进，如此实现控制机器人智能脱困，并且保证机器人在被困过程中不因盲目移动而碰撞障碍物，避免损坏机器人。

需要说明的是，在实际应用中，本申请实施例提供的方法可以由设置在机器人内部的控制器执行，也可以由用于操控机器人的远程控制平台执行，在此不对本申请实施例提供的方法的执行主体做任何限定。

下面通过实施例对本申请提供的机器人脱困方法进行介绍。

参见图1，图1为本申请实施例提供的机器人脱困方法的流程示意图。为了便于描述，下述实施例以控制器为执行主体为例进行介绍。如图1所示，该机器人脱困方法包括以下步骤：

步骤101：在检测到机器人移动至拦截位置的情况下，控制所述机器人按照预设旋转速度在原地旋转；所述拦截位置为能够阻挡所述机器人前进的位置。

在实际应用中，控制器检测到机器人移动至拦截位置时，控制机器人停止继续移动，并按照预设旋转速度在其当前所处的位置开始原地旋转。此处的拦截位置具体是指会阻挡机器人前进的位置，如被障碍物挡住前进方向的位置。

在一种可能的实现方式中，控制器可以基于自身存储的机器人移动路线地图和机器人当前的位置信息，判断机器人是否移动至拦截位置。具体的，控制器中存储有预先设置的机器人的移动路线地图，并且在机器人移动的过程中，设置在机器人上的定位设备会实时地将机器人的位置信息传输至控制器，控制器可以基于定位设备传来的位置信息，判断机器人是否移动至预设的移动路线地图中标记的拦截位置，若是，则确定机器人当前移动至拦截位置，需要相应地控制其停止继续移动，并开始按照预设速度在原地旋转。

在另一种可能的实现方式中，控制器可以基于安装在机器人上的激光雷达传输的激光数据，判断机器人是否移动至拦截位置。具体的，安装在机器人上的激光雷达可以不断地向机器人的前进方向发送激光，并接收因激光照射到障碍物而反射回的激光，激光雷达可以根据激光的发射时间和接收时间相应地生成激光数据，该激光数据通常包括距离和角度，该距离是指机器人当前所在的位置与检测到的障碍物之间的距离，该角度是指机器人当前对应的正前方的方向与障碍物和机器人当前所处位置的连线的夹角。激光雷达将其生成的激光数据传输至控制器，控制器可以相应地根据激光数据中包括的距离和角度确定障碍物所处的位置，如控制器根据该障碍物所处的位置确定机器人在预设时间内会碰撞到该障碍物，则确定机器人当前移动至拦截位置。

应理解，上述预设时间可以根据实际需求设定，例如设置为1s、2s等等，在此不对该预设时间做具体限定。

应理解，在实际应用中，控制器除了可以通过上述两种实现方式检测机器人是否移动至拦截位置外，还可以通过其他方式检测机器人是否移动至拦截位置，本申请在此不对检测机器人是否移动至拦截位置的方式做任何限定。

需要说明的是，控制机器人按照预设旋转速度在原地旋转时，为了保证控制器可以有充足的时间判断机器人正前方的第一预设范围内是否存在障碍物，通常需要控制机器人缓慢在原地旋转，即通常将上述预设旋转速度设置得较低，例如，0.5rad/s等，本申请在此不对该预设旋转速度做任何限定。

步骤102：在所述机器人在原地旋转的同时，控制所述机器人检测位于其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物。

控制器控制机器人按照预设旋转速度在原地旋转的同时，还需控制机器人检测位于其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物。

需要说明的是，机器人正前方的方向通常是根据机器人上的特定参考部件确定的，例如，对于包括头部的机器人来说，可以确定机器人头部正对的方向为机器人正前方的方向，又例如，可以确定机器人的显示面板为特定参考部件，该显示面板正对的方向即为机器人正前方的方向，等等。在机器人原地旋转的过程中，机器人对应的正前方方向随着自身的旋转而不断地变化，控制机器人检测位于其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物，实质上就是控制机器人检测其旋转过程中所面对的各个方向上的第一预设范围内是否存在障碍物。

应理解，在实际应用中，上述第一预设范围可以根据实际需求设定，例如可以设置为0.7m*0.36m的范围作为上述第一预设范围，在此不对该第一预设范围做具体限定。

具体检测机器人旋转过程中对应的各个正前方的第一预设范围是否存在障碍物时，可以获取设置于机器人上的激光雷达在各个正前方对应的方向上产生的激光数据，进而根据该激光数据判断机器人在各个正前方的第一预设范围内是否存在障碍物。由于激光雷达生成的激光数据通常能够反映障碍物所处的位置，因此，控制器可以获取激光雷达在机器人旋转至各个方向时产生的激光数据，进而根据所获取的激光数据判断各个方向上是否存在位于第一预设范围内的障碍物。

为了便于判断各方向上的第一预设范围内是否存在障碍物，控制器可以根据激光数据中包括的目标距离和目标角度，将激光数据转换为直角坐标系下的直角坐标，该直角坐标系以机器人当前所在位置为原点，以机器人正前方的方向为x轴方向。进而，根据激光数据对应的直角坐标，确定机器人正前方的第一预设范围内是否存在障碍物。

图2为将激光数据转换为直角坐标的示意图。如图2所示，安装在机器人上的激光雷达生成的激光数据包括目标距离L和目标角度a，其中，目标距离L为反射激光的障碍物与机器人当前所在位置之间的距离，目标角度a为机器人当前面向的正前方与障碍物和机器人之间的连线的夹角角度；以机器人当前所在位置为原点，以机器人当前面向的正前方的方向为x轴方向，以垂直该x轴方向的方向为y轴方向，构建直角坐标系。将激光数据中包括的目标距离L和目标角度a转换为直角坐标系下的直角坐标，具体转换公式如式(1)和式(2)所示：

x＝L*cos(a) (1)

y＝L*sin(a) (2)

其中，x为障碍物在直角坐标系下的x轴坐标，y为障碍物在直角坐标系下的y轴坐标。

进而，控制器可以根据第一预设范围在该直角坐标系中对应的坐标区域与障碍物对应的直角坐标之间的关系，确定第一预设范围内是否存在障碍物。如图2所示，区域201为第一预设范围，障碍物A位于该第一预设范围内，此时，可以确定该方向上的第一预设范围内存在有障碍物。

应理解，在实际应用中，控制器除了可以通过上述方式确定各方向上的第一预设范围内是否存在障碍物外，也可以通过其他方式确定各方向上的第一预设范围内是否存在障碍物，本申请在此不对检测第一预设范围内是否存在障碍物的方式做任何限定。

步骤103：若检测到所述第一预设范围内不存在障碍物，则控制所述机器人停止旋转，并按照预设前进速度向其正前方移动。

若控制器在机器人旋转的过程中检测到某方向上的第一预设范围内不存在障碍物，则控制器可以控制机器人停止旋转，进而控制机器人按照预设前进速度沿着该方向向前移动。

应理解，上述预设前进速度可以根据实际需求设定，例如设置为0.1m/s，本申请在此不对该预设前进速度做具体限定。

需要说明的是，为了防止机器人在移动过程中碰撞到突然出现的障碍物，例如，防止机器人在移动过程中撞到突然走过的行人，控制器在控制机器人按照预设前进速度向正前方移动的同时，还需要控制机器人检测位于其正前方的第二预设范围内是否存在障碍物，若检测到位于其前方的第二预设范围内存在障碍物，则控制机器人停止继续移动。

需要说明的是，检测机器人正前方的第二预设范围内是否存在障碍物的实现方式，与上文中在机器人旋转的过程中检测其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物的实现方式相同，详细参见上文的相关内容，此处不再赘述。

应理解，此处的正前方实质上是指机器人移动的方向。另外，在实际应用中，考虑到障碍物出现的突发性，可以将第二预设范围设置得较小一些，例如设置第二预设范围小于第一预设范围，在此不对本申请中的第二预设范围做具体限定。

可选的，在实际应用中，在步骤101中控制机器人按照预设旋转速度在原地旋转的同时，控制器可以记录机器人旋转的圈数，若机器人旋转的圈数超出预设圈数阈值，则说明机器人经长时间旋转仍未找到可以继续前进的方向，此时，可以启动预设操作，以避免机器人长时间在原地旋转。例如，假设预设圈数为1圈，则控制器记录机器人在原地旋转超过一圈后，可以触发启动预设操作。

应理解，上述预设圈数也可以根据实际需求设定，本申请在此不对该预设圈数做具体限定。

需要说明的是，上述预设操作具体可以包括以下至少一种操作：控制机器人关机，控制机器人发出提醒信息。控制机器人发出提醒信息具体可以包括：控制机器人上设置的蜂鸣器发出提示音，控制机器人上的通信模块向相关面向用户的控制设备发送提示消息，等等，以提醒相关用户机器人当前被困在某一位置。当然，在实际应用中，也可以根据实际需求设置其他预设操作，本申请在此不对此处的预设操作做任何限定。

上述机器人脱困方法检测到机器人移动至拦截位置时，控制该机器人按照预设旋转速度在原地旋转，并且在机器人旋转的同时，控制机器人不断地检测其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物，如若在机器人旋转至某一角度时，确定其当前所处角度的正前方的第一预设范围内不存在障碍物，则控制机器人停止旋转，并按照预设前进速度向当前所处角度的正前方移动。如此，在机器人原地旋转的同时控制机器人检测周围障碍物，并在确定机器人周围不存在障碍物的情况下控制机器人前进，使得机器人可以在其被困时智能地确定脱困路径，并且保证在机器人被困的过程中不会因盲目移动而碰撞障碍物，导致自身损坏。

为了便于进一步理解本申请实施例提供的机器人脱困方法，下面结合图3所示的流程图，对本申请实施例提供的机器人脱困方法做整体示例性介绍。

如图3所示，控制器先检测机器人是否被困，即检测机器人是否移动至拦截位置；若是，则控制机器人按照预设旋转速度在原地旋转，并在旋转的过程中控制机器人检测其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物，若检测到某个正前方的第一预设范围内没有障碍物，则控制机器人停止旋转，并按照预设前进速度沿该方向向前移动，在移动的过程中实时地控制机器人检测其正前方的第二预设范围内是否存在障碍物。若检测到某个正前方的第一预设范围内有障碍物，则控制机器人继续按照预设旋转速度在原地旋转。

控制机器人按照预设旋转速度在原地旋转的同时，开始记录机器人旋转的圈数，若机器人旋转的圈数超出预设圈数，则触发启动预设操作，例如发出提示音，和/或向相关管理用户的设备发送提示消息等等。若机器人旋转的圈数未超出预设圈数，则控制机器人继续按照预设旋转速度在原地旋转。

此外，本申请实施例还提供了一种机器人脱困装置，以便上文中的机器人脱困方法在实际应用中得以应用和实现。

参见图4，图4为本申请实施例提供的机器人脱困装置400的结构示意图。

如图4所示，该装置包括：

旋转控制模块401，用于在检测到机器人移动至拦截位置的情况下，控制所述机器人按照预设旋转速度在原地旋转；所述拦截位置为能够阻挡所述机器人前进的位置；

障碍物检测模块402，用于在所述机器人在原地旋转的同时，控制所述机器人检测位于其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物；

前进控制模块403，用于若检测到所述第一预设范围内不存在障碍物，则控制所述机器人停止旋转，并按照预设前进速度向其正前方移动。

可选的，所述障碍物检测模块具体用于：

获取设置于所述机器人上的激光雷达传输的激光数据；

可选的，所述障碍物检测模块还用于：

可选的，所述装置还包括：

可选的，所述预设操作包括以下至少一种操作：

控制所述机器人关机；

控制所述机器人发出提醒信息。

上述机器人脱困装置检测到机器人移动至拦截位置时，控制该机器人按照预设旋转速度在原地旋转，并且在机器人旋转的同时，控制机器人不断地检测其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物，如若在机器人旋转至某一角度时，确定其当前所处角度的正前方的第一预设范围内不存在障碍物，则控制机器人停止旋转，并按照预设前进速度向当前所处角度的正前方移动。如此，在机器人原地旋转的同时控制机器人检测周围障碍物，并在确定机器人周围不存在障碍物的情况下控制机器人前进，使得机器人可以在其被困时智能地确定脱困路径，并且保证在机器人被困的过程中不会因盲目移动而碰撞障碍物，导致自身损坏。

本申请实施例还提供了一种机器人，该机器人包括控制器和存储器；

其中，存储器用于存储计算机程序；

控制器用于根据存储器存储的计算机程序，执行上述方法实施例中的机器人脱困方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，该计算机程序用于执行上述方法实施例介绍的机器人脱困方法。

本申请实施例还提供了一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述方法实施例介绍的机器人脱困方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：Read-OnlyMemory，英文缩写：ROM)、随机存取存储器(英文全称：Random Access Memory，英文缩写：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种机器人脱困方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人检测位于其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物，包括：

获取设置于所述机器人上的激光雷达传输的激光数据；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述激光数据包括目标距离和目标角度，则所述根据所述激光数据判断所述机器人的正前方的第一预设范围内是否存在障碍物，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设操作包括以下至少一种操作：

控制所述机器人关机；

控制所述机器人发出提醒信息。

7.一种机器人脱困装置，其特征在于，所述装置包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述障碍物检测模块具体用于：

获取设置于所述机器人上的激光雷达传输的激光数据；

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：控制器和存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述控制器用于根据所述计算机程序执行权利要求1至6任一项所述的机器人脱困方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行权利要求1至6任一项所述的机器人脱困方法。