CN114291083B - 自移动装置控制方法、装置、系统、介质及自移动装置 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供了一种自移动装置控制方法、装置、系统、介质及自移动装置，包括：获取至少一个传感器采集的自移动装置在的第一工作区域内的传感数据；根据传感数据，确定第一工作区域内的活体目标对应的位置信息；根据活体目标对应的位置信息，对第一工作区域进行聚集检测，聚集检测用于确定第一工作区域是否存在多个活体目标聚集；基于聚集检测的结果，控制自移动装置的运行。本公开实施例可以使得自移动装置遇到活体目标时运行和避障的方式更合理，从而满足实际需求，并在自移动装置工作时有效保证其自身和其周围物体的安全。

Description

自移动装置控制方法、装置、系统、介质及自移动装置

技术领域

本公开实施例涉及智能控制领域，尤其涉及一种自移动装置控制方法、装置、系统、介质及自移动装置。

背景技术

现如今，智能技术给人们的生活的便利带来了重大的影响。例如割草机等自移动装置，可以在各种智能控制技术的协助下，完成割草任务，极大地方便了人们的割草工作。现有的割草机在进行自移动工作时，一般是按照预定的移动轨迹进行移动，并在遇到障碍物(例如活体目标)时进行避障，因此如何保证使得割草机在工作时保证自身和其周围物体的安全就成了一个需要解决的技术问题。

发明内容

为了解决上述问题，本公开实施例提供了一种自移动装置控制方法、装置、系统、介质及自移动装置，以至少部分地解决上述问题。

根据本公开实施例中的一方面，提供了一种自移动装置控制方法，其包括：获取至少一个传感器采集的自移动装置在的第一工作区域内的传感数据；根据传感数据，确定第一工作区域内的活体目标对应的位置信息；根据活体目标对应的位置信息，对第一工作区域进行聚集检测，聚集检测用于确定第一工作区域是否存在多个活体目标聚集；基于聚集检测的结果，控制自移动装置的运行。

在一些可选实施例中，基于聚集检测的结果，控制自移动装置的运行，包括：若第一工作区域内存在多个活体目标聚集，根据多个活体目标对应的位置信息确定第一危险区域，控制自移动装置偏离第一危险区域。

在一些可选实施例中，控制自移动装置偏离第一危险区域，包括：控制自移动装置移动至第二工作区域，第二工作区域不包括第一危险区域，且不包括第一工作区域。

在一些可选实施例中，根据活体目标对应的位置信息，对第一工作区域进行聚集检测，包括：根据活体目标对应的位置信息，确定活体目标的数量和活体目标彼此之间的距离；若第一工作区域内至少存在预设数量个彼此之间的距离小于预设距离阈值的活体目标且持续时间大于预设时间阈值，则聚集检测的结果为第一工作区域内存在多个活体目标聚集，反之则聚集检测的结果为第一工作区域内不存在多个活体目标聚集，其中，预设数量大于或者等于2。

在一些可选实施例中，基于聚集检测的结果，控制自移动装置的运行，还包括：若第一工作区域内不存在多个活体目标聚集，且第一工作区域内存在活体目标时，根据活体目标的位置信息，确定活体目标的速度信息，以及活体目标在第一预设时间内的移动距离；根据速度信息和移动距离，控制自移动装置的运行。

在一些可选实施例中，根据移动速度和移动距离，控制自移动装置的运行，包括：根据活体目标的移动速率和移动距离对活体目标进行活跃状态检测，活跃状态检测用于确定活体目标是否处于活跃状态；基于活跃状态检测的结果，控制自移动装置的运行；其中，当移动速率大于第一速率阈值且移动距离大于第一距离阈值，则活跃状态检测的结果为活体目标处于活跃状态；若移动速率小于或等于第一速率阈值或者移动距离小于或等于第一距离阈值，则活跃状态检测的结果为活体目标不处于活跃状态。

在一些可选实施例中，基于活跃状态检测的结果，控制自移动装置的运行，包括：若活体目标不处于活跃状态，控制自移动装置停止运行；或者，若活体目标不处于活跃状态，根据位置信息确定活体目标与自移动装置之间的距离，并控制自移动装置在距离小于第一距离阈值前进行转向，以避免自移动装置与活体目标接触。

在一些可选实施例中，基于活跃状态检测的结果，控制自移动装置的运行，还包括：若活体目标处于活跃状态，根据活体目标的位置信息确定活体目标在当前位置的第一速度，并获取自移动装置在当前位置的第二速度；根据第一速度和第二速度对活体目标进行碰撞风险检测，碰撞风险检测用于确定自移动装置与活体目标是否会发生碰撞；基于碰撞风险检测的结果，控制自移动装置的运行。

在一些可选实施例中，自移动装置控制方法还包括：根据传感数据，确定活体目标的种类信息；

在此基础上，基于碰撞风险检测的结果，控制自移动装置的运行，包括：基于碰撞风险检测的结果以及种类信息，控制自移动装置的运行。

在一些可选实施例中，基于碰撞风险检测的结果以及种类信息，控制自移动装置的运行，包括：若确定自移动装置与活体目标会发生碰撞，则将自移动装置的运行策略确定为第一运行策略；基于种类信息，按照第一运行策略控制自移动装置的运行；或者，若自移动装置与活体目标不会发生碰撞，则将自移动装置的运行策略确定为第二运行策略；基于种类信息，按照第二运行策略控制自移动装置的运行。

在一些可选实施例中，自移动装置控制方法还包括：若第一工作区域内存在活体目标，控制自移动装置移动到充电桩进行充电。

根据本公开实施例中的另一方面，提供了一种自移动装置控制装置，其包括：获取模块，用于获取至少一个传感器采集的自移动装置在的第一工作区域内的传感数据；

确定模块，用于根据所述传感数据，确定所述第一工作区域内的活体目标对应的位置信息；

检测模块，用于根据所述活体目标对应的位置信息，对所述第一工作区域进行聚集检测，所述聚集检测用于确定第一工作区域是否存在多个活体目标聚集；

控制模块，用于基于所述聚集检测的结果，控制所述自移动装置的运行。

根据本公开实施例中的再一方面，提供了一种自移动装置控制系统，其包括：至少一个传感器、自移动装置、以及如前述的自移动装置控制装置。

根据本公开实施例中的再一方面，提供了一种计算机存储介质，其中：计算机存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前述任一项的自移动装置控制方法。

根据本公开实施例中的再一方面，提供了一种计算机程序产品，其包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时实现前述任一项的自移动装置控制方法。

根据本公开实施例中的再一方面，提供了一种自移动装置，其包括：设置在自移动装置上的至少一个传感器，以及前述的自移动装置控制装置。

本公开实施例中的自移动装置控制方法，由于可以先获取至少一个传感器采集的自移动装置在的第一工作区域内的传感数据，然后根据传感数据，确定第一工作区域内的活体目标对应的位置信息，之后根据活体目标对应的位置信息，对第一工作区域进行聚集检测，聚集检测用于确定第一工作区域是否存在多个活体目标聚集，最后基于聚集检测的结果，控制自移动装置的运行。因而本公开实施例的自移动装置控制方法，可以根据第一工作区域内的活体目标的聚集状态来对应地控制自移动装置进行不同的运行，因而可以使得自移动装置遇到活体目标时运行和避障的方式更合理，从而满足实际需求，并在自移动装置工作时有效保证其自身和其周围物体(尤其是活体目标)的安全。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本公开实施例的一个可选的自移动装置控制方法的步骤流程图。

图2示出了根据本公开实施例的步骤S108的一个可选的子步骤流程图。

图3示出了根据本公开实施例的步骤S204的一个可选的子步骤流程图。

图4示出了根据本公开实施例的步骤S2042的一个可选的子步骤流程图。

图5示出了根据本公开实施例的一个可选的自移动装置控制装置的结构框图。

图6示出了根据本公开实施例的一个可选的自移动装置控制装置的硬件结构图。

具体实施方式

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

为了使本领域的人员更好地理解本公开实施例中的技术方案，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本公开实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本公开实施例保护的范围。

现如今，智能控制技术越来越影响人们的生活，自移动装置成了一类带给人们方便和便捷的智能产品。例如，自移动装置可以是割草机等，现在的智能割草机在进行自移动进行割草工作时，一般是按照预定的移动轨迹进行移动，并在遇到活体等障碍物时进行避障，因此如何保证使得割草机在工作时保证自身和其周围物体的安全就成了一个需要解决的技术问题。

参照图1中的流程图，示出了本公开实施例中的一种自移动装置控制方法的步骤流程图，该自移动装置控制方法可以由自移动装置控制装置执行，例如自移动装置控制装置可以是包括微型处理器(例如CPU、MCU、FPGA、DSP等)的装置，该自移动装置控制方法包括如下步骤S102、S104、S106、S108。

S102：获取至少一个传感器采集的自移动装置在的第一工作区域内的传感数据。

本公开实施例中，自移动装置可以是任意可以在电控制下进行自移动的装置，包括但不限于智能的割草机、机器人、自动驾驶汽车等等，本公开实施例中不进行限制。本公开实施例中，下面以自移动装置为割草机进行详细说明。

本公开实施例中，第一工作区域可以是自移动装置进行工作的区域，例如以自移动装置为割草机为例，第一工作区域可以是一块草坪，当自移动装置在第一工作区域内移动时，可以进行割草操作；或者，在其他一些实施例中，第一工作区域也可以是自移动装置进行工作的区域以外的其他区域，本公开实施例中不进行限制。

本公开实施例中，传感器可以采集自移动装置在的第一工作区域内的传感数据，这些传感数据可以供自移动装置控制装置进行识别和处理，从而使自移动装置控制装置能够根据其确定第一工作区域内的各种状态，以便于妥善地控制自移动装置的运行。

本公开实施例中，不对传感器的种类进行限制，对于采集的传感数据的种类也不进行限制，只要能够满足实际需求即可，例如传感器的种类可以包括：能够采集第一工作区域内的可见光图像数据的传感器，例如有摄像头等；能够采集第一工作区域内的各个物体的深度数据的传感器，例如可以有TOF传感器、结构光模组、激光雷达、双目摄像头等；能够采集第一工作区域内的红外光信息的传感器，例如可以有红外摄像头等。当然也可以包括其他传感器种类，本公开实施例中不进行特别限制。此外，对于各种传感器的个数，本公开实施例中也不进行特别限制，只要能够满足需求即可，例如，可以为1个、2个、10个等。

另外，本公开实施例中的传感器，其还可以设置在任意合适的位置，只要便于采集相关的传感数据即可，例如可以直接设置在自移动装置上。以摄像头进行举例，其可以为一个或者多个，一个摄像头时，该摄像头例如可以设置在自移动装置的顶部，例如可以是能够旋转拍摄自移动装置周围的多个位置的摄像头；多个摄像头时，可以分别设置在自移动装置上的不同位置，以便于分别拍摄自移动装置周围的不同位置，当然，多个摄像头也可以是能够旋转拍摄的摄像头。可以理解的是，这仅作为一个便于理解的示例，而非对本公开实施例中的限制。

对于本公开实施例中的采集的传感数据的相关具体用途，下面将进行详细说明，但可以理解的是，本公开实施例中的自移动装置控制装置获取至少一个传感器采集的自移动装置在的第一工作区域内的传感数据，有助于合理地对自移动装置的运行进行控制，从而合理地解决本公开实施例要解决的技术问题。

S104：根据传感数据，确定第一工作区域内的活体目标对应的位置信息。

本公开实施例中，自移动装置控制装置可以根据传感数据确定第一工作区域内的至少一个活体目标的位置信息，从而便于后续根据位置信息对自移动装置的运行进行合理控制。活体目标的位置信息可以是与活体目标在第一工作区域内的所处位置密切相关的特征。

本公开实施例中，活体目标是指有生命活动的实体目标，例如，对于第一工作区域而言，可以是位于第一工作区域中的人、小动物等，或者在一些实施例中，活体目标也可以是没有生命活动但是处于运动状态的实体目标，例如，处于行驶状态的车辆、其他自移动物体(以本公开实施例中的自移动装置为割草机来说，其他自移动物体可以是与该割草机相互独立的其他割草机个体)等。

具体地，本公开实施例中的活体目标的位置信息例如可以包括活体目标在第一工作区域内的方位，例如在一些实施方式中该方位可以用坐标表示。位置信息可以根据一个或者多个不同的传感器采集的传感数据确定，例如，位置信息可以是通过根据TOF传感器、结构光模组、激光雷达、双目摄像头中的一个或者多个采集第一工作区域内的活体目标与自移动之间的距离信息、深度数据等来确定，自移动装置控制装置可以通过这些传感数据来计算自移动装置的位置信息，具体的计算方式可以参照相关技术，本公开实施例中不再进行赘述。

举例来说，本公开实施例中的自移动装置控制装置可以通过对传感数据进行处理，包括但不限于根据传感数据进行建图、计算等步骤。例如，建图可以是通过TOF传感器等检测的传感数据进行的，具体来说，TOF传感器是利用是飞行时间(TOF，Time of Flight)技术实现的，即传感器发出经调制的近红外光，遇物体后反射，通过计算光线发射和反射时间差或相位差，来换算被拍摄活体目标的距离，以产生深度信息，或者可以再结合摄像头拍摄，就能将活体的三维轮廓以不同颜色代表不同距离的地形图方式呈现出来，通过这样的方式来方便于确定自移动装置的位置信息。当然这仅用于便于理解，而不作为对本公开实施例中的限制。

本公开实施例中，可以是根据其中一种传感器采集的数据来确定活体目标的位置信息，当然也可以是通过多种传感器的结合来确定或活体目标的位置信息。对此，本公开实施例中不进行特别限制。

在确定活体目标的位置信息之前，可以先确定第一工作区域是否存在活体目标，例如，一种可行的方式中，本公开实施例中的自移动装置控制装置可以根据设置在自移动装置上的摄像头采集第一工作区域内的可见光图像，通过识别图像中的特征以确定其中是否存在活体目标。活体检测可以根据传感数据并依据任意的检测方式进行，可以参照相关技术，本公开实施例中不进行赘述。

例如，可以是通过前述的可见光图像数据的传感器(例如摄像头等)采集的可见光图像数据来确定活体目标的存在。在一些实施例中，由于有生命活动的活体目标会时刻向外发出红外光，因此也可以通过红外摄像头等红外传感器来捕捉红外光信息，来结合前述的其他传感器辅助确定活体目标的存在，以增强对活体目标的识别准确性，降低被其他信息干扰的可能。

在其中一个实施例中，可以在根据传感数据确定活体目标的尺寸大于预设尺寸阈值后才认为该活体目标存在，这是为了防止一些尺寸(即体积)特别小的活体目标被识别后对自移动装置的运行产生干扰，例如，以自移动装置为割草机、第一工作区域为草坪来举例说明，如果自移动装置控制装置根据传感数据确定草坪上存在一只蚂蚱或者一只蝴蝶，因为这些类型的活体目标难以对自移动装置的安全产生影响，反而会对本自移动装置控制方法的后续步骤产生干扰，那么就可以将其忽略。当然该预设尺寸阈值，可以根据实际情况进行设置，例如可以将其设置为100立方厘米以上(仅作为便于理解的示例)。或者，本公开实施例中，也可以是对于尺寸过小的活体目标来说，直接不进行相关活体目标的识别，从而从根本上排除这些干扰。

可以理解的是，这些内容并不作为对本公开实施例中的限制。

S106：根据活体目标对应的位置信息，对第一工作区域进行聚集检测，聚集检测用于确定第一工作区域是否存在多个活体目标聚集。

本公开实施例中，自移动装置控制装置可以基于任意合适的规则来对第一工作区域进行聚集检测，以确定第一工作区域是否存在多个活体目标聚集，在此不进行限制。例如，在一些实施例中可以是通过检测第一工作区域内的活体目标的数量和活体目标之间的距离来确定聚集检测的结果。

在其中一个示例性的实施例中，步骤S106中的“根据活体目标对应的位置信息，对第一工作区域进行聚集检测”包括：根据活体目标对应的位置信息，确定活体目标的数量和活体目标彼此之间的距离；若第一工作区域内至少存在预设数量个彼此之间的距离小于预设距离阈值的活体目标且持续时间大于预设时间阈值，则聚集检测的结果为第一工作区域内存在多个活体目标聚集，反之则聚集检测的结果为第一工作区域内不存在多个活体目标聚集，其中，预设数量大于或者等于2。本公开实施例中通过这样的方式，可以保证聚集检测的结果更具可靠性，以便于给予该结果对自移动装置进行合理地控制。

显然，预设数量阈值、预设距离阈值均可以依据实际需要进行设置，示例性地，在一个实施例中，预设数量可以为3个，预设距离阈值可以为3米，但显然，这示例并不作为对本公开实施例中的任何限制。显然，预设时间阈值也可以是根据实际需要进行设置，例如3秒，本公开实施例对此不作任何限制。

在一些实施例中，活体目标的数量例如可以是根据前述的摄像头拍摄的可见光图像确定，活体目标之间的距离例如可以根据传感器获得的深度信息等确定，也可以是根据多种的传感数据综合确定活体目标的数量和活体目标彼此之间的距离。具体的确定方法可以参照相关技术，在此不再进行赘述。

本公开实施例中，通过根据活体目标对应的位置信息，对第一工作区域进行聚集检测，便于后续基于聚集检测的结果对自移动装置进行控制。

S108：基于聚集检测的结果，控制自移动装置的运行。

本公开实施例中，自移动装置控制装置根据S106中的聚集检测的结果，可以根据第一工作区域内的活体目标的聚集状态来对应地控制自移动装置进行不同的运行，因而可以使得自移动装置遇到活体目标时运行和避障的方式更合理，从而满足实际需求，并在自移动装置工作时有效保证其自身和其周围物体(尤其是活体目标)的安全。

在其中一个可选的实施例中，步骤S108可以包括：若第一工作区域内存在多个活体目标聚集，根据多个活体目标对应的位置信息确定第一危险区域，控制自移动装置偏离第一危险区域。

本公开实施例中，第一危险区域可以至少包括聚集的多个活体目标的所在位置。即，如果自移动装置控制装置确定第一工作区域内有多个活体聚集的情况(即聚集检测的结果是第一工作区域存在多个活体目标聚集)，可以在形成聚集的多个活体目标的位置周围划分一个第一危险区域，控制自移动装置在即将进入该第一危险区域前，对该第一危险区域进行主动避让，从而偏离该第一危险区域，之后可以继续控制自移动装置向除第一危险区域以外的区域进行移动作业这样就保证了自移动装置能够不对活体目标群体聚集的区域进行干扰，从而保证自移动装置运行时能够保证自身和周围聚集的活体目标的安全。

本申请实施例中，自移动装置控制装置根据多个活体目标对应的位置信息确定第一危险区域，例如，可以是：根据聚集的各个活体目标的位置为圆心，预设长度为半径，划分圆形区域，并确定聚集的各个活体目标所对应的圆形区域的并集区域，将该并集区域作为第一危险区域。

预设长度可以根据需要确定，例如，预设长度可以比上述S106中的预设距离阈值略大，从而可以认为该第一危险区域为聚集的多个活体目标的活动区域，从而不再控制自移动装置在该第一危险区域内运行。举例来说，在一个示例性的实施例中，如果预设距离阈值为3米，则预设长度可以为5米。

当然这样确定第一危险区域的方式仅作为一个示例性的实施例，而不作为对本公开实施例的任何限制。

在一种可选的实施方式中，前述的“控制自移动装置偏离第一危险区域”可以包括：控制自移动装置移动至第二工作区域，第二工作区域不包括第一危险区域，且不包括第一工作区域。

即：本公开实施例中，在一种可选实施方式中，在聚集检测的结果为第一工作区域内存在多个活体目标聚集时，可以控制自移动装置调整作业区域(即从第一工作区域向第二工作区域进行移动)，进而远离第一危险区域，防止自移动装置运行时对第一危险区域内聚集的活体目标形成干扰，从而保证自移动装置自身和活体目标的安全。

第二工作区域，可以是与第一工作区域相并列的区域，以自移动装置为割草机、第一工作区域为草坪举例，第二工作区域可以是与第一带移动区域不存在区域重叠的另一块草坪，即第一工作区域与第二工作区域相并列。同理，自移动装置还可以有第三工作区域、第四工作区域等等，在此不进行限制。本公开实施例中，不同的工作区域可以是通过区域形状以及面积划分，仍以割草机和草坪进行举例来说，可以是将一整块草坪划分为多个面积相同、形状相同的工作区域，并将相关信息存储在自移动装置控制装置中；不同的工作区域也可以是根据区域功能进行划分，仍以割草机和草坪进行举例来说，如果一整块草坪一部分位于前院，另一部分位于后院，其功能分别是针对前院和后院的绿化，则可以将这一整块草坪按照前院和后院进行区域划分，并将相关信息存储在自移动装置控制装置中。当然，也可以是通过其它方式进行划分，本公开实施例中对此不进行限制。

显然，这样确保了自移动装置运行时能够不对活体目标群体聚集的区域进行干扰，从而保证自移动装置运行时能够保证自身和周围聚集的活体目标的安全。

在再一实施例中，若自移动装置不存在第二工作区域，则前述的“控制自移动装置偏离第一危险区域”也可以包括：控制自移动装置从第一工作区域移动到充电桩进行充电，等待一定时间之后再控制自移动装置从充电桩移动到第一工作区域，再重新进行聚集检测，以确定第一工作区域内是否存在多个活体目标聚集，并根据结果控制自移动装置的进一步运行。显然，这样也能够确保自移动装置不对活体目标群体聚集的区域进行干扰，从而保证自移动装置运行时能够保证自身和周围聚集的活体目标的安全。

在其中一个实施例中，本公开实施例中，参照图2中的步骤流程图，S108还可以包括子步骤S202和S204，具体地：

S202：若第一工作区域内不存在多个活体目标聚集，且第一工作区域内存在活体目标时，根据活体目标的位置信息，确定活体目标的速度信息，以及活体目标在第一预设时间内的移动距离。

本公开实施例中，当聚集检测的结果为第一工作区域内不存在多个活体目标聚集，且第一工作区域内存在活体目标时，则根据活体目标的位置信息确定活体目标的速度信息以及活体目标在第一预设时间内的移动距离，便于之后对于每一个单个个体的活体目标确定合适的运行策略来控制自移动装置的运行。

具体地，速度信息可以是指活体目标的移动速度、移动速率等，其中移动速度可以是矢量，既有大小又有方向，而移动速率则为标量，只有大小没有方向。

本公开实施例中的活体目标在第一预设时间内的移动距离，指的是活体目标在第一预设时间内的移动时的路程的长度，而非活体目标在第一预设时间的起始时间点的位置到结束时间点的位置之间的位移的长度。第一预设时间的大小可以依据实际情况进行合理设置，在此不进行限制。本公开实施例中，活体目标的速度信息和移动距离均可以根据位置信息进行计算，具体方式可以参照相关技术，在此不再进行赘述。

S204：根据速度信息和移动距离，控制自移动装置的运行。

本公开实施例中，可以是根据速度信息中的任意一种与移动距离控制自移动装置的运行，也就是说，既可以是通过活体目标的移动速度和移动距离来控制自移动装置的运行，也可以是通过活体目标的移动速率和移动距离来控制自移动装置的运行。通过速度信息和移动距离，控制自移动装置的运行，便于以合理地对自移动装置继续控制，以并在自移动装置工作时有效保证其自身和其周围物体(尤其是活体目标)的安全。

在一个可选的实施例中，参照图3中的流程图，步骤S204可以包括S2041和S2042：

S2041：根据活体目标的移动速率和移动距离对活体目标进行活跃状态检测，活跃状态检测用于确定活体目标是否处于活跃状态；

S2042：基于活跃状态检测的结果，控制自移动装置的运行。

其中，当移动速率大于第一速率阈值且移动距离大于第一距离阈值，则活跃状态检测的结果为活体目标处于活跃状态；若移动速率小于或等于第一速率阈值或者移动距离小于或等于第一距离阈值，则活跃状态检测的结果为活体目标不处于活跃状态。

具体地，在这一实施例中，通过速度信息中的移动速率与移动距离来对活体目标进行活跃状态检测，根据在第一预设时间内活体目标的移动速率与第一速率阈值的比较、活体目标在第一预设时间内的移动距离与第一距离阈值的比较，来确定活体目标是否处于活跃状态，从而根据活跃状态检测的结果有针对性地对自移动装置进行控制。

本公开实施例中，第一速率阈值、第一预设时间和第一距离阈值都可以依据实际需要进行设置，本公开实施例中不进行限制，例如在一个实施例中，第一速率阈值为0.3m/s，第一预设时间为5秒，第一距离阈值为1.5米，当然这些数值仅作为示例，可以依据实际需要进行适当调大或者调小，本公开实施例中不进行限制。

本公开实施例中，自移动装置控制装置在对活体目标进行活跃状态检测之后，可以根据活跃状态检测的结果来控制自移动装置的运行。

具体地，在其中一个实施例中，S2042(即“基于活跃状态检测的结果，控制自移动装置的运行”)中包括：若活体目标不处于活跃状态，控制自移动装置停止运行；或者，若活体目标不处于活跃状态，根据位置信息确定活体目标与自移动装置之间的距离，并控制自移动装置在距离小于第一距离阈值前进行转向，以避免自移动装置与活体目标接触。

即，本公开实施例中的自移动装置控制装置可以在活体状态检测的的结果为活体目标不处于活跃状态时，采用两种可选的控制方式控制自移动装置的运行，一种方式中是控制自移动装置停止运行，需要说明的是，控制自移动装置停止运行是指控制自移动装置停止移动并且停止工作动作，但不控制自移动电源关机。以自移动装置为割草机进行举例说明，控制割草机停止运行可以是指控制自移动装置停止移动，并控制其割草用的刀具停止工作使其不再进行割草动作。可选地，还可以在停止运行时控制报警器对活体目标进行报警提醒，其中报警器可以设置在自移动装置上，例如可以是声音、灯光报警中的至少一个。

当然在其他可选的实施方式中，控制自移动装置停止运行也可以是指直接控制自移动装置关机使其停止动作(以自移动装置为割草机进行举例说明，直接控制割草机关机，使其不能移动)。

另一种方式中是控制自移动装置在活体目标与自移动装置之间的距离第一距离阈值前进行转向，以避免自移动装置与活体目标接触，这样就保证了自移动装置在第一工作区域内运行时，不会与未处于活跃状态的活体目标相撞，能够有效保证自身与活体目标的安全。控制自移动装置在第一距离阈值前转向，给自移动装置与活体目标预留了安全距离，也为后续对自移动装置的运行进行合理控制留下了足够的空间。

本公开实施例中，第一距离阈值可以依据实际需要进行设置，只要能够满足安全需求即可，例如，在一个示例性的实施例中，第一距离阈值可以为0.5米，但这仅作为示例，其也可以设置为1米、0.3米等任意合适的值。

本公开实施例中，也可以在活体状态检测的结果为活体目标不处于活跃状态时，根据不同的活体目标的种类信息，来确定不同的第一距离阈值。举例来说自移动装置控制装置识别到活体目标的种类信息为成人，可以将第一距离阈值确定为0.5米，若自移动装置控制装置识别到活体目标的种类信息为儿童，则可以将第一距离阈值确定的更大一些，例如1米。当然，这仅作为一个示例性的例子，不作为对本公开实施例中的任何限制。

在其中一个实施例中，参照图4中的步骤流程图，步骤S2042(即“基于活跃状态检测的结果，控制自移动装置的运行”)还可以包括如下子步骤S302、S304和S306：

S302：若活体目标处于活跃状态，根据活体目标的位置信息确定活体目标在当前位置的第一速度，并获取自移动装置在当前位置的第二速度；

S304：根据第一速度和第二速度对活体目标进行碰撞风险检测，碰撞风险检测用于确定自移动装置与活体目标是否会发生碰撞；

S306：基于碰撞风险检测的结果，控制自移动装置的运行。

本公开实施例中，第一速度和第二速度均为矢量，既有大小又有方向。在根据第一速度和第二速度对活体目标进行碰撞风险检测时，可以基于活体目标的第一速度和自移动装置的第二速度的大小和方向、结合活体目标和自移动装置之间当前的相对位置状态，预测出活体目标在未来一段时间内的运动轨迹和自移动装置在未来一段时间内的运动轨迹来确定自移动装置与活体目标是否会发生碰撞，并进一步可以根据碰撞检测的结果，针对性地对自移动装置的运行进行控制。

例如，本公开实施例中可以是通过对活体目标在当前位置的第一速度、自移动装置在当前位置的第二速度对自移动装置和活体目标进行实时的运动轨迹分析，以确定自移动装置与活体目标之间是否会发生碰撞，例如可以是分析计算后确定在后续运动过程中自移动装置和活体目标同时运动达到一个半径为R的区域，例如R可以为0.5米(或者R也可以为0米，两者直接相撞)，则认为自移动装置和活体目标会发生碰撞，反之则认为自移动装置和活体目标不会发生碰撞。本公开实施例中也可以根据任意合适方式根据活体目标在当前位置的第一运动矢量以及自移动装置在当前位置的第二运动矢量确定自移动装置和活体目标之间是否存在碰撞风险，本公开实施例中不进行限制。

又例如，本公开实施例中的碰撞风险检测可以是通过计算碰撞风险(例如一种实施方式中计算碰撞风险可以是计算一个与自移动装置和活体目标碰撞相关的概率值)来确定自移动装置和活体目标是否会发生碰撞，当碰撞风险高到一定程度时，则可以认为碰撞风险检测的结果是自移动装置和活体目标会发生碰撞，当碰撞风险未高到一定程度时，则可以认为碰撞风险检测的结果是自移动装置和活体目标会不发生碰撞。

又例如，可以通过以下方式根据第一速度和第二速度对活体目标进行碰撞风险检测：根据第一速度以及第二速度确定自移动装置和活体目标之间的预计碰撞时间；若预计碰撞时间大于碰撞时间阈值，则碰撞风险检测的结果为自移动装置与活体目标不会发生碰撞；若预计碰撞时间小于或者等于碰撞时间阈值，则碰撞风险检测的结果为自移动装置与活体目标会发生碰撞。

预计碰撞时间可以是经过分析计算后确定后续运动过程中自移动装置与活体目标之间发生碰撞的所需时间，或者也可以是自移动装置和活体目标同时运动到达一个半径为R(例如R可以为0.5米、0米等)的区域的预计所需的时间。本公开实施例中，预计碰撞时间可以以任意合适的方式确定，本公开实施例中不进行限制。本公开实施例中，碰撞时间阈值可以依据实际需要进行设置，本公开实施例中不进行限制，例如可以为3秒、5秒、10秒等。可以理解的是，当预计碰撞时间大于碰撞时间阈值，在这期间自移动装置和活体目标不会很快发生碰撞，因此自移动装置可以有更多的调整的余地，因此可以认为也并不容易发生碰撞；当预计碰撞时间小于或等于碰撞时间阈值，在这期间自移动装置和活体目标很快就要发生碰撞，因此自移动装置难以有更多的调整的余地，因此可以认为较容易发生碰撞。

通过活体目标在当前位置的第一速度以及自移动装置在当前位置的第二速度来对活体目标进行碰撞风险检测，并基于碰撞检测结果来控制的自动装置的运行，能够可靠地确定处于活跃状态的活体目标与运行的自移动装置是否会发生碰撞，从而更好地对自移动装置的运行进行有针对性地控制，进而保证安全。

可以理解的是，上述各示例性实施方式，仅作为一些便于理解的可选实施方式，而不作为对本公开实施例中的任何限制。

在一些实施例中，为了使得自移动装置检测到活体目标时的运行方式更丰富且合理，以进一步保证自移动装置的自身和其周围活体目标的安全，本公开实施例中的自移动装置控制方法还包括：根据传感数据，确定活体目标的种类信息；在此基础上，步骤S306(即“基于碰撞风险检测的结果，控制自移动装置的运行”)包括：基于碰撞风险检测的结果以及种类信息，控制自移动装置的运行。

本公开实施例中，活体目标的种类信息即活体目标的种类，例如可以为成人、儿童、小动物等，通过确定活体目标的不同种类信息，后续控制自移动装置进行不同的运行，避免了自移动装置的避障时处理方式单一，也能保证自移动装置及其他物体的安全。

由前述S102中的相关内容可以得知，在一些实施例中，传感数据包括可见光图像，其可以是通过设置在自移动装置上的至少一个摄像头对第一工作区域的场景进行拍摄获得。例如在一些示例性的实施方式中，自移动装置控制装置可以是通过将可见光图像输入到机器学习模型中进行处理，最终输出可见光图像中的活体目标的种类信息。机器学习技术作为一种成熟的人工智能技术，利用它可以可靠地根据传感数据(即可见光图像等)确定活体目标的种类信息。

该机器学习模型可以是根据大量包含各类活体目标的可见光图像进行训练获得，简单说明其过程：首先获取多个历史可见光图像(可以理解的是，这也就是前面所说的大量包含各类活体目标的可见光图像)；将多个历史可见光图像上包含的活体目标的种类信息进行标注，获得多个标注图像(便于理解地，例如若历史可见光图像上的活体目标显示是成人，则将其标注为成人；若历史可见光图像中的活体目标显示是儿童，则将其种类信息标注为儿童；若历史可见光图像中的活体目标显示是小动物(例如猫、狗、刺猬等)，则将其种类信息标注为小动物；若历史可见光图像中的活体目标显示既有成人又有儿童和小动物，则分别进行标注)；将多个标注图像作为样本信息输入到待训练的模型中进行训练，当训练完成后获得训练后的机器学习模型。这个训练后的机器学习模型在使用时，可以输入一张包含活体目标的可见光图像后，从可见光图像中确定其中的活体目标的种类信息，并将其作为输出结果输出出来(即如果输入的可见光图像中存在成人，则该机器学习模型就可以直接输出指示种类信息为成人的输出结果)。当然，这仅是一个简要的介绍，而非对本公开实施例中的限制，此外，可以理解的是，本公开实施例中可以根据任意可行的方式确定活体目标的种类信息，只要能够满足需求即可。

在其中一些实施例中，由于有生命活动的活体目标会时刻向外发出红外光，因此可以通过红外摄像头等红外传感器来捕捉红外光信息，来结合前述的其他传感器辅助确定活体目标的种类信息，以增强对活体目标的种类信息的识别准确性，降低被其他信息干扰的可能。

在其中一些实施例中，也可以是通过其他方式确定活体目标的种类信息，在此不进行限制。

本公开实施例中的自移动装置控制装置，在对活体目标进行了碰撞风险检测得到碰撞风险检测的结果后，可以进一步结合识别到的活体目标的种类信息，确定合适的运行策略对自移动装置的运行进行对应的控制，从而使得自移动装置的运行更合理，在遇到活体目标时运行和避障的方式更丰富，以满足实际需求。

具体地，在其中一个实施例中，所述“基于碰撞风险检测的结果以及种类信息，控制自移动装置的运行”具体包括：

若确定自移动装置与活体目标会发生碰撞，则将自移动装置的运行策略确定为第一运行策略；基于种类信息，按照第一运行策略控制自移动装置的运行；或者，若自移动装置与活体目标不会发生碰撞，则将自移动装置的运行策略确定为第二运行策略；基于种类信息，按照第二运行策略控制自移动装置的运行。

也即，对于碰撞风险检测的不同结果，以及不同的种类信息，本公开实施例中的自移动装置控制方法所具体采取的运行策略可以均不相同，从而可以进一步看出本公开实施例中的自移动装置控制方法，可以使得自移动装置遇到活体目标时运行和避障的方式更丰富，从而满足实际需求，并在工作时有效保证自身和其周围物体(尤其是活体目标)的安全。

具体地，之所以要针对不同碰撞检测结果、不同种类的活体目标分别确定运行策略，是因为，对于不同的活体目标而言，自移动装置在运行时如果和其发生碰撞，所带来的影响可能会有不同。例如，由于儿童的对于危险的反应速度和对危险的感知能力往往小于成人，因此，根据儿童和成人在需要时采取不同的运行策略就很有必要，例如，相对于活体目标的种类信息是成人，当活体目标的种类信息是儿童时，可以根据需要采取相对保守的运行策略；又比如，由于小动物在与自移动装置发生碰撞后所带来的后果(例如人身伤亡、财产损失等)，远远低于儿童与自移动装置发生碰撞时所带来的后果，也远低于成人与自移动装置带来的后果，因此根据儿童、成人和小动物在需要时采取不同的运行策略就很有必要，例如，相对于活体目标的种类信息是小动物，当活体目标的种类信息是儿童或者成人时，可以根据需要采取相对保守的运行策略。当然，这上面的描述仅作为示例，而并不作为对本申请实施例中的限制，显然可以依据实际需要对不同的运行策略进行合理设置。

例如，以活体目标的种类信息为成人、儿童、小动物为例，在其中一个可选的实施例中，碰撞风险检测的结果为自移动装置与活体目标会发生碰撞，则第一运行策略可以包括：

若确定的活体目标的种类信息为成人，则从第一工作区域内划分第二危险区域，以在自移动装置移动到第二危险区域的边缘前，控制自移动装置转向并偏离第二危险区域，其中，第二危险区域至少包括活体目标的所在位置；或者，控制自移动装置从第一工作区域向第二工作区域运行；

若确定的活体目标的种类信息为儿童，则从第一工作区域内划分第二危险区域，以在自移动装置移动到第二危险区域的边缘前，控制自移动装置转向并偏离第二危险区域，其中，第二危险区域至少包括活体目标的所在位置；或者，控制自移动装置从第一工作区域向第二工作区域运行；

若确定的活体目标的种类信息为小动物，则控制自移动装置按照预定运行路线进行移动，并控制报警器对活体目标进行报警提醒以使活体目标主动避让自移动装置，若活体目标不进行主动避让，则控制自移动装置至少在接触活体目标前进行转向，以完成避障。

其中，第二危险区域可以依照前述的第一危险区域的相关说明进行理解，其区别在于第一危险区域至少包括聚集的多个活体目标，而第一危险区域则是仅至少包括处于活跃状态的一个活体目标，因此不再进行赘述。另外，预定运行路线，即活体目标在没有检测到有活体目标存在时在第一工作区域内运行的路线。报警器可以设置在自移动装置上，例如可以是声音、灯光报警中的至少一个，发出报警的好处是可以提醒活体目标自移动装置的存在，以提醒活体目标主动为自移动装置按照预定运行路线运行作业时避让。

又例如，以活体目标的种类信息为成人、儿童、小动物为例，在其中一个可选的实施例中，碰撞风险检测的结果为自移动装置与活体目标不会发生碰撞，则第二运行策略可以包括：

若确定的活体目标的种类信息为成人，则控制自移动装置按照预定运行路线进行移动，并控制报警器对活体目标进行报警提醒以使活体目标主动避让自移动装置，若活体目标不进行主动避让，则控制自移动装置至少在接触活体目标前进行转向，以完成避障；

若确定的活体目标的种类信息为儿童，则从第一工作区域内划分第二危险区域，以在自移动装置移动到第二危险区域的边缘前，控制自移动装置转向并偏离第二危险区域，其中，第二危险区域至少包括活体目标的所在位置；或者，控制自移动装置从第一工作区域向第二工作区域运行；

若确定的活体目标的种类信息为小动物，则控制自移动装置按照预定运行路线进行移动，并控制报警器对活体目标进行报警提醒以使活体目标主动避让自移动装置，若活体目标不进行主动避让，则控制自移动装置至少在接触活体目标前进行转向，以完成避障。

其中，第二危险区域可以依照前述的第一危险区域的相关说明进行理解，其区别在于第一危险区域至少包括聚集的多个活体目标，而第一危险区域则是仅至少包括处于活跃状态的一个活体目标，因此不再进行赘述。另外，预定运行路线，即活体目标在没有检测到有活体目标存在时在第一工作区域内运行的路线，报警器可以设置在自移动装置上，例如可以是声音、灯光报警中的至少一个，发出报警的好处是可以提醒活体目标自移动装置的存在，以提醒活动目标主动为自移动装置按照预定运行路线运行作业时避让。

可以理解的是，上述示例仅作为第一运行策略和第二运行策略的可选方式，用于便于理解地说明本公开实施例，而不做作为对本公开实施例中的任何限制。

显然由此可见，本公开实施例的自移动装置控制方法，可以使得自移动装置遇到活体目标时运行和避障的方式更丰富，从而满足实际需求，并在工作时有效保证自身和其周围物体(尤其是活体目标)的安全。

在其中一个实施例中，本公开实施例中的自移动装置控制方法还可以包括：若所述第一工作区域内存在所述活体目标，控制所述自移动装置移动到充电桩进行充电。

在自移动装置的其中一些实际工作情况下，需要保证自移动装置在第一工作区域内运行时能够绝对安全，因此可以在自移动装置控制装置能够控制自移动装置进行如前述的各种运行方式的基础上，更换另一控制方式，在确定第一工作区域内存在活体目标时，直接控制自移动装置移动到充电桩进行充电，直到第一工作区域内无活体目标为止，重新控制自移动装置移动到第一工作区域内进行运行；或者，在充电桩等待一段时间之后再控制自移动装置移动到第一工作区域内，重新确定是否第一工作区域是否有活体目标，并根据结果来控制自移动装置的进一步运行。

可以理解的是，上述实施例仅仅是本公开实施例中的一些可选实施例，其不做为对本公开实施例中的任何限制。

由以上内容可以充分看出，本公开实施例由于可以先获取至少一个传感器采集的自移动装置在的第一工作区域内的传感数据，然后根据传感数据，确定第一工作区域内的活体目标对应的位置信息，之后根据活体目标对应的位置信息，对第一工作区域进行聚集检测，聚集检测用于确定第一工作区域是否存在多个活体目标聚集，最后基于聚集检测的结果，控制自移动装置的运行。因而本公开实施例的自移动装置控制方法，可以根据第一工作区域内的活体目标的聚集状态来对应地控制自移动装置进行不同的运行，因而可以使得自移动装置遇到活体目标时运行和避障的方式更合理，从而满足实际需求，并在自移动装置工作时有效保证其自身和其周围物体(尤其是活体目标)的安全。

根据本公开实施例中的另一方面，参照图5中的框图，提供了一种自移动装置控制装置100，其包括：

获取模块10，用于获取至少一个传感器采集的自移动装置在的第一工作区域内的传感数据；

确定模块20，用于根据传感数据，确定第一工作区域内的活体目标对应的位置信息；

检测模块30，用于根据活体目标对应的位置信息，对第一工作区域进行聚集检测，聚集检测用于确定第一工作区域是否存在多个活体目标聚集；

控制模块40，用于基于聚集检测的结果，控制自移动装置的运行。

本公开实施例的自移动装置控制装置100用于实现前述多个方法实施例中相应的自移动装置控制方法，并具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。此外，本公开实施例的自移动装置控制装置100中的各个模块的功能实现均可参照前述方法实施例中的相应部分的描述进行理解，在此亦不再赘述。

本公开实施例中的自移动装置控制装置100，由于其获取模块10可以先获取获取至少一个传感器采集的自移动装置在的第一工作区域内的传感数据，然后确定模块20可以根据传感数据，确定第一工作区域内的活体目标对应的位置信息，之后检测模块30可以根据活体目标对应的位置信息，对第一工作区域进行聚集检测，聚集检测用于确定第一工作区域是否存在多个活体目标聚集，最后控制模块40能基于聚集检测的结果，控制自移动装置的运行。因而本公开实施例的自移动装置控制装置100，可以根据第一工作区域内的活体目标的聚集状态来对应地控制自移动装置进行不同的运行，因而可以使得自移动装置遇到活体目标时运行和避障的方式更合理，从而满足实际需求，并在自移动装置工作时有效保证其自身和其周围物体(尤其是活体目标)的安全。

下面参照图6来进一步描述根据本公开实施例的自移动装置控制装置100。图6显示的自移动装置控制装置100仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

图6所示的自移动装置控制装置100可以包括但不限于：至少一个处理单元810、至少一个存储单元820、连接不同系统组件(包括存储单元820和处理单元810)的总线830。存储单元820存储有程序代码，程序代码可以被处理单元810执行，使得处理单元810执行本说明书中前述示例性方法的描述部分中描述的根据本公开的各种示例性实施方式的步骤，具体地，执行前述实施例中的任意一种自移动装置控制方法。

存储单元820可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)8201和/或高速缓存存储单元8202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)8203。

存储单元820还可以包括具有一组(至少一个)程序模块8205的程序/实用工具8204，这样的程序模块8205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线830可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

自移动装置控制装置100也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该自移动装置控制装置100交互的设备通信，和/或与使得该自移动装置控制装置100能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口850进行。并且，自移动装置控制装置100还可以通过网络适配器860与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器860通过总线830与自移动装置控制装置100的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，自移动装置控制装置100可以使用其它硬件和/或软件模块实现，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

根据本公开实施例中的再一方面，提供了一种自移动装置控制系统，包括：至少一个传感器、自移动装置、以及如前述的自移动装置控制装置100。

根据本公开实施例中的再一方面，提供了一种计算机存储介质，其中，计算机存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前述任一项的自移动装置控制方法。

根据本公开实施例中的再一方面，提供了一种计算机程序产品，其包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时实现前述任一项的自移动装置控制方法。

根据本公开实施例中的再一方面，提供了一种自移动装置，包括：设置在自移动装置上的至少一个传感器，以及前述的自移动装置控制装置100。

对于本公开实施例中的自移动装置控制装置、自移动装置控制系统、计算机存储介质、计算机程序产品、自移动装置实施例而言，由于其基本相似于上述自移动装置控制方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见上述自移动装置控制方法实施例的部分说明即可。

需要指出，根据实施的需要，可将本公开实施例中描述的各个部件/步骤拆分为更多部件/步骤，也可将两个或多个部件/步骤或者部件/步骤的部分操作组合成新的部件/步骤，以实现本公开实施例的目的。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1.一种自移动装置控制方法，包括：

获取至少一个传感器采集的自移动装置在的第一工作区域内的传感数据；

根据所述传感数据，确定所述第一工作区域内的活体目标对应的位置信息；

根据所述活体目标对应的位置信息，对所述第一工作区域进行聚集检测，所述聚集检测用于确定第一工作区域是否存在多个活体目标聚集；

基于所述聚集检测的结果，控制所述自移动装置的运行；

所述根据所述活体目标对应的位置信息，对所述第一工作区域进行聚集检测，包括：根据所述活体目标对应的位置信息，确定活体目标的数量和活体目标彼此之间的距离；若所述第一工作区域内至少存在预设数量个彼此之间的距离小于预设距离阈值的活体目标且持续时间大于预设时间阈值，则所述聚集检测的结果为第一工作区域内存在多个活体目标聚集，反之则所述聚集检测的结果为第一工作区域内不存在多个活体目标聚集，其中，所述预设数量大于或者等于2。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述聚集检测的结果，控制所述自移动装置的运行，包括：

若所述第一工作区域内存在多个活体目标聚集，根据所述多个活体目标对应的位置信息确定第一危险区域，控制所述自移动装置偏离所述第一危险区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述控制所述自移动装置偏离所述第一危险区域，包括：

控制所述自移动装置移动至第二工作区域，所述第二工作区域不包括所述第一危险区域，且不包括所述第一工作区域。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述聚集检测的结果，控制所述自移动装置的运行，还包括：

若所述第一工作区域内不存在多个活体目标聚集，且所述第一工作区域内存在活体目标时，根据所述活体目标的位置信息，确定所述活体目标的速度信息，以及所述活体目标在第一预设时间内的移动距离；

根据所述活体目标的速度信息和所述活体目标在第一预设时间内的移动距离，控制所述自移动装置的运行。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述活体目标的速度信息包括活体目标的移动速率；所述根据所述活体目标的速度信息和所述活体目标在第一预设时间内的移动距离，控制所述自移动装置的运行，包括：

根据活体目标的移动速率和所述活体目标在第一预设时间内的移动距离对所述活体目标进行活跃状态检测，所述活跃状态检测用于确定所述活体目标是否处于活跃状态；

基于所述活跃状态检测的结果，控制所述自移动装置的运行；

其中，当所述活体目标的移动速率大于第一速率阈值且所述活体目标在第一预设时间内的移动距离大于第一距离阈值，则所述活跃状态检测的结果为所述活体目标处于活跃状态；若所述活体目标的移动速率小于或等于第一速率阈值或者所述活体目标在第一预设时间内的移动距离小于或等于第一距离阈值，则所述活跃状态检测的结果为所述活体目标不处于活跃状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述活跃状态检测的结果，控制所述自移动装置的运行，包括：

若所述活体目标不处于所述活跃状态，控制所述自移动装置停止运行；

或者，

若所述活体目标不处于所述活跃状态，根据所述位置信息确定所述活体目标与所述自移动装置之间的距离，并控制所述自移动装置在所述距离小于第一距离阈值前进行转向，以避免所述自移动装置与所述活体目标接触。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述活跃状态检测的结果，控制所述自移动装置的运行，还包括：

若所述活体目标处于所述活跃状态，根据所述活体目标的位置信息确定所述活体目标在当前位置的第一速度，并获取所述自移动装置在当前位置的第二速度；

根据所述第一速度和所述第二速度对所述活体目标进行碰撞风险检测，所述碰撞风险检测用于确定所述自移动装置与所述活体目标是否会发生碰撞；

基于所述碰撞风险检测的结果，控制所述自移动装置的运行。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：根据所述传感数据，确定所述活体目标的种类信息；

所述基于所述碰撞风险检测的结果，控制所述自移动装置的运行，包括：

基于所述碰撞风险检测的结果以及所述种类信息，控制所述自移动装置的运行。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述基于所述碰撞风险检测的结果以及所述种类信息，控制所述自移动装置的运行，包括：

若确定所述自移动装置与所述活体目标会发生碰撞，则将所述自移动装置的运行策略确定为第一运行策略；

基于所述种类信息，按照所述第一运行策略控制所述自移动装置的运行；

或者，

若所述自移动装置与所述活体目标不会发生碰撞，则将所述自移动装置的运行策略确定为第二运行策略；

基于所述种类信息，按照所述第二运行策略控制所述自移动装置的运行。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

若所述第一工作区域内存在所述活体目标，控制所述自移动装置移动到充电桩进行充电。

11.一种自移动装置控制装置，包括：

获取模块，用于获取至少一个传感器采集的自移动装置在的第一工作区域内的传感数据；

确定模块，用于根据所述传感数据，确定所述第一工作区域内的活体目标对应的位置信息；

检测模块，用于根据所述活体目标对应的位置信息，对所述第一工作区域进行聚集检测，所述聚集检测用于确定第一工作区域是否存在多个活体目标聚集；

控制模块，用于基于所述聚集检测的结果，控制所述自移动装置的运行；

所述检测模块，具体用于：根据所述活体目标对应的位置信息，确定活体目标的数量和活体目标彼此之间的距离；若所述第一工作区域内至少存在预设数量个彼此之间的距离小于预设距离阈值的活体目标且持续时间大于预设时间阈值，则所述聚集检测的结果为第一工作区域内存在多个活体目标聚集，反之则所述聚集检测的结果为第一工作区域内不存在多个活体目标聚集，其中，所述预设数量大于或者等于2。

12.一种自移动装置控制系统，包括：至少一个传感器、自移动装置、以及如权利要求11中所述的自移动装置控制装置。

13.一种计算机存储介质，其中，所述计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-10任一项所述的自移动装置控制方法。

14.一种自移动装置，包括：设置在所述自移动装置上的至少一个传感器，以及权利要求11所述的自移动装置控制装置。