CN206825420U - 一种智能安防机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种智能安防机器人，包括模块化移动底盘和安装在所述模块化移动底盘上的机器人本体；所述机器人本体上安装有定位模块、避障模块、云台模块和自动充电装置；所述定位模块用于确定机器人位置；所述避障模块用于使机器人避开行进路上的障碍物；所述云台模块包括云台和安装在所述云台上的摄像头，用于拍摄机器人周围的图像信息；所述自动充电装置与充电桩相互配合，用于实现机器人自动充电；所述定位模块、避障模块、云台模块和自动充电装置均与控制系统电联接。本实用新型提供的智能安防机器人采用模块化设计，结构简单，且易于维护。

Description

一种智能安防机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种智能安防机器人。

背景技术

目前，安全防范系统在各行各业中有着广泛的应用，传统安防系统主要采用固定位置的监控设备采集图像等信号配合人员巡视，需要投入大量监控设备和人力资源，适应性较差，易产生监控死角，发现问题后不能及时发出警报信息等。

随着人工智能技术、移动机器人技术以及通讯技术等迅速发展，移动安防机器人顺势而生。但目前国内外开发的安防机器通常存在结构过于复杂且难以维护等缺点，不能很好的应用于安保服务。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型的目的是提供一种模块化设计、结构简单且易于维护的智能安防机器人。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种智能安防机器人，包括模块化移动底盘和安装在所述模块化移动底盘上的机器人本体；所述机器人本体上安装有定位模块、避障模块、云台模块和自动充电装置；所述定位模块用于确定机器人位置；所述避障模块用于使机器人避开行进路上的障碍物；所述云台模块包括云台和安装在所述云台上的摄像头，用于拍摄机器人周围的图像信息；所述自动充电装置与充电桩相互配合，用于实现机器人自动充电；所述定位模块、避障模块、云台模块和自动充电装置均与控制系统电联接。

优选地，还包括气体采集分析模块、声光报警模块、对讲模块和信号收发模块；所述气体采集分析模块用于采集机器人周围气体并分析成分；所述声光报警模块包括播放器和照明灯，用于发出报警信号；所述对讲模块包括扬声器，用于实现对讲功能；所述信号收发模块用于接收并发送信息；所述气体采集分析模块、声光报警模块、对讲模块和信号收发模块均与所述控制系统电联接。

优选地，所述机器人本体内部采用层式结构安装，相邻两层之间设有装配板，所述装配板之间用立柱固定。

优选地，所述模块化移动底盘包括底板、万向轮、两个驱动轮和两个驱动模块；每个所述驱动模块对应设置至少一个减震模块，其中，所述减震模块的一端穿过所述底板与相对应的所述驱动模块的一端连接，该驱动模块另一端与所述底板铰接；每个所述驱动模块均包括用于驱动所述驱动轮的驱动电机；两个所述驱动轮同轴间隔设置，所述万向轮设置在两个所述驱动轮的前侧。

优选地，所述驱动模块通过铰接轴与所述底板铰接，所述铰接轴通过两个轴承固定在所述底板上。

优选地，还包括安装在所述装配板上或所述模块化移动底盘上的重心调节装置；所述重心调节装置包括重心电机、第一挡板、第二挡板、重心丝杠、重心丝杠滑块、导向杆和配重块；所述重心丝杠的一端穿过所述第一挡板与所述重心电机的输出轴连接，另一端与所述第二挡板连接，所述重心丝杠能够相对所述第一挡板和第二挡板转动；所述导向杆一端与所述第一挡板连接，另一端与所述第二挡板连接，且所述导向杆与所述重心丝杠平行设置；所述重心丝杠滑块同时套设于所述重心丝杠和所述导向杆上，且位于所述第一挡板和第二挡板之间，所述重心丝杠滑块用于套设所述导向杆的过孔内设有直线轴承；所述重心丝杠转动时，所述重心丝杠滑块沿所述重心丝杠的轴向移动，所述第一挡板和所述第二挡板上分别设有一个限位开关，用于限制所述重心丝杠滑块的行程；所述配重块连接在所述重心丝杠滑块上。

优选地，所述自动充电装置安装在所述装配板上或所述模块化移动底盘上，包括充电电机、充电丝杠、充电丝杠滑块、传动杆、挡板和充电电刷；所述充电丝杠的一端与所述充电电机的输出轴连接，另一端与所述挡板连接，且所述充电丝杠能够相对所述挡板转动，所述充电丝杠滑块套设在所述充电丝杠上；所述传动杆与所述充电丝杠平行设置，且所述传动杆的一端与所述充电丝杠滑块连接，另一端穿过所述挡板与所述充电电刷连接；所述充电丝杠转动时，所述充电丝杠滑块沿所述充电丝杠轴向移动，并通过所述传动杆推动所述充电电刷移动。

优选地，所述充电电刷包括电刷正极、电刷负极和电刷连接板，所述电刷正极和电刷负极通过压缩弹簧平行间隔设置在所述电刷连接板一侧；所述电刷连接板的另一侧与所述传动杆连接。

优选地，还包括安装在所述机器人本体侧面的碰撞防护装置，所述碰撞防护装置包括防护外壳、第一旋转轴、第二旋转轴和交错轴座；所述防护外壳安装在所述第一旋转轴上；所述第一旋转轴穿设在所述交错轴座上，且能够相对所述交错轴座转动；所述第二旋转轴与所述第一旋转轴呈异面垂直设置；所述交错轴座套设固定于所述第二旋转轴上，且能够带动所述第二旋转轴相对机器人本体转动。

优选地，所述第二旋转轴可转动的安装在安装板上，所述安装板固定在所述机器人本体上。

(三)有益效果

本实用新型的上述技术方案具有如下优点：本实用新型提供了一种智能安防机器人，包括模块化移动底盘和安装在所述模块化移动底盘上的机器人本体；所述机器人本体上安装有定位模块、避障模块、云台模块和自动充电装置；所述定位模块用于确定机器人位置；所述避障模块用于使机器人避开行进路上的障碍物；所述云台模块包括云台和安装在所述云台上的摄像头，用于拍摄机器人周围的图像信息；所述自动充电装置与充电桩相互配合，用于实现机器人自动充电；各模块与装置均与控制系统联接。本实用新型提供的智能安防机器人采用模块化设计，结构简单，且易于维护。

附图说明

图1是本实用新型实施例一中的模块化移动底盘底视图；

图2是本实用新型实施例一中的驱动模块结构示意图；

图3是本实用新型实施例一中的模块化移动底盘结构示意图；

图4是本实用新型实施例一中的模块化移动底盘立体图；

图5是本实用新型实施例一中的重心调节装置轴侧图；

图6是本实用新型实施例一中的重心调节装置主视图；

图7是本实用新型实施例一中的自动充电装置的轴侧图；

图8是本实用新型实施例一中的自动充电装置的主视图；

图9是本实用新型实施例一中的智能安防机器人整体示意图；

图10是本实用新型实施例一中的智能安防机器人主视图；

图11是本实用新型实施例二中的碰撞防护装置的主视图；

图12是本实用新型实施例二中的碰撞防护装置的立体图。

图中：1：模块化移动底盘；11：底板；

12：驱动轮；121：连接盘；122：传动轴122；123：支撑轴承；124：支撑轴承固定座；

13：驱动模块；131：驱动电机；132：第一同步带轮；133：第二同步带轮；134：同步带；135：连接板；136：壳体；

14：减震模块；15：万向轮；16：固定件；

2：重心调节装置；21：重心电机；211：重心电机支架；

22：第一挡板；23：第二挡板；24：重心丝杠；25：重心丝杠滑块；251：重心丝杠螺母；252：直线轴承；

26：导向杆；27：配重块；

3：自动充电装置；31：充电电机；311：充电电机支架；

32：支撑板；33：挡板；34：充电丝杠；35：充电丝杠滑块；351：充电丝杠螺母；36：传动杆；

37：电刷连接板；371：绝缘层；372：电刷正极；373：电刷负极；

38：导轨；381：导轨滑块；39：充电桩；

4：碰撞防护装置；41：防护外壳；411：固定架；

42：第一旋转轴；43：第二旋转轴；44：交错轴座；

45：限位弹簧；451：限位块；46：安装板；461：安装孔；

47：霍尔传感器；48：旋转轴承；481：旋转轴承座；

5：限位开关；61：磁体；62：霍尔接近开关；7：联轴器；

8：角接触轴承；81：孔用弹性挡圈；

9：机器人本体；91：外壳；92：激光雷达；93：照明灯；94：气味传感器；

95：云台模块；951：摄像头；96：定位模块；97：对讲模块。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，序列词语“第一”、“第二”仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定顺序或重要性的差异。

实施例一

本实用新型实施例提供的智能安防机器人包括模块化移动底盘1和安装在模块化移动底盘1上的机器人本体9；

机器人本体9上安装有定位模块96、避障模块、云台模块95、气体采集分析模块、声光报警模块、对讲模块97和信号收发模块，还有重心调节装置2和自动充电装置3。

定位模块96用于确定机器人位置；避障模块用于使机器人避开行进路上的障碍物；云台模块95包括云台和安装在云台上的摄像头951，用于拍摄机器人周围的图像信息；气体采集分析模块包括气味传感器94，用于采集机器人周围气体并分析成分；声光报警模块包括播放器和照明灯93，用于发出报警信号；对讲模块97包括扬声器，用于实现对讲功能；信号收发模块用于接收并发送信息，实现机器人与监控室的联接；重心调节装置2能够实现机器人自主调节重心；自动充电装置3与充电桩39相互配合，用于实现机器人自动充电；各模块装置均与控制系统电联接。

机器人本体9内部采用层式结构安装，相邻两层之间设有装配板，装配板之间用立柱固定。安装时，各个模块与装置固定在装配板上，或者固定在模块化移动底盘1上方。采用这样的安装方式，可以有效利用空间，同时分层安装各个组件，拆装方便，维护简单。

控制系统能够通过计算完成机器人的定位、路径规划以及避障等，是机器人的神经系统。

机器人内还设有传感系统，传感系统包括图像、红外、声音、气体等多种传感监测模块，为机器人更好的运作提供信息支撑。本实施例中的气体采集分析模块即属于传感系统。传感系统中的模块可根据需要自行选择，在此不做进一步限定。

如图1至图4所示，本实用新型实施例提供的智能安防机器人的模块化移动底盘1，包括底板11、万向轮15、两个驱动轮12和两个驱动模块13。其中，两个驱动轮12和两个驱动模块13均设置在底板11的同一侧，且两个驱动模块13与两个驱动轮12一一对应连接，使每个驱动模块13单独驱动一个驱动轮12转动。另外，本实施例中模块化移动底盘1还设有减震模块14，具体地，每个驱动模块13对应设置至少一个减震模块14，该减震模块14的一端穿过底板11与对应的驱动模块13的一端连接，该驱动模块13的另一端与底板11铰接。在遇到路面不平的情况时，减震模块14相对底板11上下移动，使驱动模块13绕铰接轴转动，实现缓冲，增加了底盘的稳定性。

优选地，每个驱动模块13对应设置两个减震模块14，两个减震模块14间隔设置。

具体地，每个驱动模块13包括用于驱动对应的驱动轮12的驱动电机131，两个驱动轮12同轴间隔设置，万向轮15设置在两个驱动轮12的前侧，形成三点支撑的结构，万向轮15主要起到转向和支撑的作用，通过两个驱动电机131分别驱动两个驱动轮12，实现差速转弯，减小转弯半径，运动更为灵活。

底板11为装配基准板，设有安装孔和用于安装驱动轮12的开孔，开孔为两个平行相对的长方形。安装时，驱动轮12自底板11下方伸入开孔中，能够在开孔中转动。采用这种设计是为了降低移动模块化移动底盘1的重心，当然，底板11也可以不设开孔，驱动轮12在底板11下方转动。

在本实施例中，优选地，驱动轮12为橡胶轮，也可根据需要选择其他材质的车轮，在此不做限定。

如图2和图3所示，本实施例中所采用的驱动模块13中，驱动电机131通过同步带轮组与驱动轮12连接，同步带轮组包括传动轴122、同步带134、第一同步带轮132和第二同步带轮133。第一同步带轮132套设在驱动电机131的输出轴上，与驱动电机131同步转动。第二同步带轮133通过同步带134与第一同步带轮132连接，驱动轮12通过传动轴122与第二同步带轮133连接，使驱动轮12与驱动电机131的输出轴同步转动。

优选地，驱动电机131和同步带轮组均安装在至少一块连接板135上，该块连接板135与底板11平行间隔设置，驱动模块13通过该连接板135与底板11铰接，减震模块14也与该连接板135连接。

进一步地，驱动模块13还包括支撑轴承123，传动轴122穿过第二同步带轮133，其一端与支撑轴承123的内圈连接，另一端与驱动轮12连接。可选地，支撑轴承123通过支撑轴承固定座124固定在连接板135上。

驱动电机131通过同步带轮组带动驱动轮12转动，所受力经过同步带轮组缓冲，对驱动电机131输出轴的冲击减小，增加驱动电机131的使用寿命。

具体地，传动轴122通过连接盘121与驱动轮12连接，连接盘121设置在驱动轮12外侧，传动轴122连接在连接盘121的中心处，通过螺钉固定在驱动轮12上。当然，也可以采用其他的安装方式连接传动轴122和驱动轮12。

驱动模块13外侧还设有壳体136，用于保护驱动模块13的零部件，并且进一步实现驱动模块13的模块化，方便安装、拆卸。具体地，壳体136由多块连接板135构成的空腔结构，驱动电机131和同步带轮组安装在壳体136内，当然，将驱动模块13安装在空腔结构的壳体136内仅是本实施例优选方案，也可以如上文所述将驱动模块13安装在连接板135上。

如图1、图2和图3所示，铰接轴通过两个固定件16可转动的安装在底板11上，具体地，固定件16上设有用于穿设铰接轴的轴承，使铰接轴能够相对底板11转动。

为了减小底盘体积，如图1和图2所示，本实施例中，驱动模块13内同步带轮组与驱动电机131连接一体后呈L型分布，两个驱动电机131平行设置，两个同步带轮组平行设置，构成近似矩形的形状，即每个同步带轮组作为一个整体是垂直于与其连接的驱动电机131，并且在安装时，一个驱动模块13的同步带轮组向靠近另一个驱动模块13的方向安装。这样的排列方式可以有效节省空间，使底盘结构更为紧凑，可以适用于体积较小的机器人。

如图3和图4所示，减震模块14包括悬挂部、减震弹簧和连接轴，连接轴一端与悬挂部连接，另一端穿过底板11上的孔，减震弹簧套设在连接轴上，且位于悬挂部与驱动模块13之间。

当机器人行进中遇到不平的路况时，驱动模块13远离驱动轮12的一端铰接在底板11上，驱动轮12可以在一定范围内向上或向下移动，减震模块14设置在靠近驱动轮12这一端，驱动轮12上下移动时，减震弹簧产生压缩或拉伸形变，使驱动轮12受到一个回复力，起缓冲与复位的作用，减轻驱动轮12的振动对于模块化移动底盘1的影响。

由于每个驱动模块13的减震模块14相对独立，不受其他驱动模块13的影响，构成独立的减震结构，即使路面环境复杂，也可以平稳通过。当然，为提高减震的效果，也可以设置三个以上的减震模块14。

使用时，模块化移动底盘1安装机器人本体9底部，每个驱动轮12设有独立的减震结构，拥有良好的减震性能，极大地提高了机器人的运动稳定性。

如图5和图6所示，本实用新型实施例提供的智能安防机器人的重心调节装置2，包括重心电机21、第一挡板22、第二挡板23、重心丝杠24、重心丝杠滑块25、导向杆26和配重块27；重心丝杠24的一端穿过第一挡板22与重心电机21的输出轴连接，另一端与第二挡板23连接，重心丝杠24能够相对第一挡板22和第二挡板23转动；导向杆26一端与第一挡板22连接，另一端与第二挡板23连接，且导向杆26与重心丝杠24平行设置；重心丝杠滑块25同时套设于重心丝杠24和导向杆26上，且位于第一挡板22和第二挡板23之间，重心丝杠滑块25用于套设导向杆26的过孔内设有直线轴承252；重心丝杠24转动时，重心丝杠滑块25沿重心丝杠24的轴向移动，第一挡板22和第二挡板23上分别设有一个限位开关5，用于限制重心丝杠滑块25的行程；配重块27连接在重心丝杠滑块25上。

重心电机21通过重心电机支架211安装在机器人本体9内，重心电机支架211为L型，重心电机21的输出轴穿过重心电机支架211与重心丝杠24连接，重心电机21和重心丝杠24之间采用联轴器7同轴连接，具体到本实施例中，重心电机21为57步进电机，联轴器7为GR波纹管联轴器，安装在第一挡板22外侧，安装后，重心丝杠24可随重心电机21转动。当然，在另一个实施例中，重心电机21和重心丝杠24也可以采用同步轮连接，连接后，重心电机21能够驱动重心丝杠24转动。

第一挡板22上设有供重心丝杠24通过的过孔，过孔内设有角接触轴承8，孔用弹性挡圈81设置在角接触轴承8的外侧，用于固定角接触轴承8的位置。重心丝杠24的一端通过角接触轴承8的内孔后与重心电机21的输出轴同轴连接，当重心丝杠24随重心电机21转动时，角接触轴承8和重心丝杠24配合，重心丝杠24能够相对第一挡板22和第二挡板23转动。当然，在另一个实施例中，重心丝杠24与第二挡板23也可以采用设有角接触轴承8的过孔连接。第一挡板22和第二挡板23作为重心丝杠24的支撑点，能够限定重心丝杠24的位置，且不影响重心丝杠24的转动。

如图5所示，本实施例采用了两根导向杆26，两根导向杆26平行设置。具体到本实施例中，两根导向杆26平行于重心丝杠24，到重心丝杠24的距离相等，导向杆26与重心丝杠24位于同一水平面。优选地，在另一个实施例中，也可以采用四根导向杆26，四根导向杆26可设于重心丝杠滑块25的四角，四根导向杆26到重心丝杠24的距离相等，两根导向杆26位于同一水平面且高于重心丝杠24，另两根导向杆26位于同一水平面且低于重心丝杠24，四根导向杆26位于重心丝杠24两侧对称位置上，这样对称的设置导向杆26可以使得重心丝杠滑块25受力均匀。

重心丝杠滑块25同时套设于重心丝杠24和导向杆26上，重心丝杠滑块25设有用于穿过导向杆26的过孔。显然，若根据需要而增加导向杆26的数目，与之相对应的，重心丝杠滑块25上也应增加相应数目的过孔。重心丝杠滑块25的过孔内设有直线轴承252，能够减少重心丝杠滑块25沿导向杆26移动时受到的阻力。对称设置的导向杆26与直线轴承252相互配合，可以分担重心丝杠滑块25的重量，减轻重心丝杠滑块25对于重心丝杠24的压力，使得重心丝杠滑块25可以更容易随重心丝杠24转动而移动。

具体到本实施例中，重心丝杠滑块25靠近重心电机21的一侧固定连接有重心丝杠螺母251，重心丝杠螺母251与重心丝杠滑块25上用于穿设重心丝杠24的过孔同心设置，重心丝杠滑块25通过重心丝杠螺母251与重心丝杠24啮合。重心丝杠24转动时，重心丝杠螺母251带动重心丝杠滑块25沿重心丝杠24轴向移动，将重心丝杠24的转动转化为重心丝杠滑块25的直线位移。

当然，重心丝杠滑块25上用于穿设重心丝杠24的过孔也可以是螺纹孔，重心丝杠滑块25通过螺纹孔直接与重心丝杠24啮合。

为了更安全地限定重心丝杠滑块25的运动，第一挡板22和第二挡板23上设有限位开关5，限位开关5与重心电机21电连接，当重心丝杠滑块25的移动距离超出重心丝杠24的行程，将会触发限位开关5，重心电机21立即停止转动，确保重心丝杠滑块25处在可调范围内，重心电机21不会发生卡顿或空转。限位开关5避免了工作人员根据经验判断重心是否处在安全区域内，起到了保护装置的作用。

优选的，第一挡板22和第二挡板23靠近重心丝杠滑块25的一侧还设有缓冲垫(图中未示出)，缓冲垫可以采用橡胶垫、海绵垫或其他减震材料。缓冲垫可以在重心丝杠滑块25意外移动超出行程时，减轻重心丝杠滑块25对第一挡板22或第二挡板23的冲击，防止装置发生损坏。

在另一个实施方式中，也可在重心丝杠滑块25靠近第一挡板22的一侧，以及靠近第二挡板23的一侧设有缓冲垫。

进一步地，为了防止重心电机21出现丢步现象，重心丝杠滑块25的底侧装有磁体61，本实施例中采用的是小磁铁，霍尔接近开关62安装在机器人本体9内对应位置，位于重心丝杠滑块25处于重心丝杠24中间的初始位置时小磁铁的正下方。在重心丝杠24行程的中间位置安装霍尔接近开关62，当小磁铁从霍尔接近开关62上经过时，可实现重心电机21归零，从而可消除重心电机21的累积误差。

如图5所示，为了增加配重，本实施例中重心丝杠滑块25上方连接了可拆卸的配重块27。当然，也可以在其他位置设置配重块27，处于对平衡性能的考虑，配重块27应对称设置，例如在重心丝杠滑块25的正下方，或上下两侧，或左右两侧，或者四周均设有配重块27。本实施中采用可以拆卸的配重块27，能够灵活调整配重块27的重量，可根据实际需要，设置不同的重心调节量。

本实施例中，重心电机21、限位开关5、霍尔接近开关62均与控制系统电连接。控制系统接收传感系统的信号反馈，并处理后发出指令。传感系统中包括倾角传感器，用于探测机器人本体9与地面的倾角角度值，并将信息反馈给控制系统。因为重心丝杠24的导程确定，所以重心电机21旋转一圈，重心丝杠滑块25移动的距离也是确定的。且实际角度值和预设角度值的差值与重心电机21的旋转圈数存在一定关系，预先将这种关系通过算法写入控制系统中，由控制系统进行处理，即可根据倾角与重心位置的算法，实现机器人本体9重心的自动调整。

使用时，当机器人处于水平状态，此时配重块27处于中间位置，机器人本体9的总体重心在靠近中心的某一点，当遇到上坡、下坡等路况时，此时机器人本体9上的倾角传感器会机器人本体9与地面的倾角角度值发送给控制系统，控制系统进行判断，角度超出判定的预设角度值，控制系统即向重心电机21发送正转或反转指令。重心电机21带动重心丝杠24转动，重心丝杠24转动带动重心丝杠滑块25移动，因为重心丝杠滑块25与配重块27连接，配重块27也沿重心丝杠24移动，使得机器人的重心移动。当安防机器人的倾斜角度超出预设的最大角度值，机器人会停止运动并报警。当重心丝杠滑块25的移动距离超出重心丝杠24的行程，触发限位开关5中的一个，控制系统接收到信号并发出指令，重心电机21立即停止转动。重心丝杠滑块25移动中经过机器人本体9上的霍尔接近开关62，重心电机21计数清零，消除积累误差。

如图7所示，本实用新型实施例提供的智能安防机器人的自动充电装置3，包括充电电机31、充电丝杠34、充电丝杠滑块35、传动杆36、挡板33和充电电刷；充电丝杠34的一端与充电电机31的输出轴连接，另一端与挡板33连接，且充电丝杠34能够相对挡板33转动，充电丝杠滑块35套设在充电丝杠34上；传动杆36与充电丝杠34平行设置，且传动杆36的一端与充电丝杠滑块35连接，另一端穿过挡板33与充电电刷连接；充电丝杠34转动时，充电丝杠滑块35沿充电丝杠34轴向移动，并通过传动杆36推动充电电刷移动。

如图7和图8所示，本实施例中还包括支撑板32，支撑板32与挡板33平行相对设置，支撑板32套设在充电丝杠34上。充电丝杠34的一端穿过支撑板32后，通过联轴器7与充电电机31同轴连接，另一端连接在挡板33上。

当然，在另一个实施例中，充电丝杠34与充电电机31也可以采用同步轮连接，充电电机31同样可以带动充电丝杠34转动。

具体地，本实施例中所采用的充电电机31为57步进电机，联轴器7为GR波纹管联轴器。当然也可以根据实际情况需要而选择其他型号的充电电机31和联轴器7。

充电电机31通过充电电机支架311固定在机器人本体9中。充电电机支架311为L型结构，充电电机31的输出端穿过充电电机支架311与充电丝杠34连接。

充电丝杠34能够相对支撑板32和挡板33转动。支撑板32上设有用于穿设充电丝杠34的过孔，过孔内设有角接触轴承8，孔用弹性挡圈81设置在角接触轴承8的外侧，防止角接触轴承8脱离过孔。充电丝杠34穿过角接触轴承8的内孔后与充电电机31连接。当充电电机31转动时，充电丝杠34同步转动，充电丝杠34与角接触轴承8配合，角接触轴承8能够使充电丝杠34相对支撑板32转动时不受阻碍。

优选的，在另一个实施例中，挡板33也可以采用设有角接触轴承8过孔来穿设充电丝杠34。支撑板32和挡板33起支撑与限制充电丝杠34位置的作用，同时不影响充电丝杠34的转动。

如图7所示本实施例中采用了四根传动杆36。充电丝杠滑块35穿设在充电丝杠34上，传动杆36平行于充电丝杠34，一端与充电丝杠滑块35连接，另一端穿过挡板33与充电电刷连接。

充电丝杠滑块35的一侧连接有充电丝杠螺母351。具体地，充电丝杠螺母351连接在充电丝杠滑块35的左侧(以图8所示的方向而定)。充电丝杠螺母351与充电丝杠滑块35上用于穿设充电丝杠34的过孔同心设置。充电丝杠滑块35通过充电丝杠螺母351与充电丝杠34啮合。转动充电丝杠34，与充电丝杠34充电丝杠螺母351沿充电丝杠34移动，拖动或推动充电丝杠滑块35沿充电丝杠34轴向移动，将充电丝杠34的转动转化为充电丝杠滑块35的直线运动。当然，在另一个实施例中，充电丝杠滑块35的过孔也可以是螺纹孔，充电丝杠滑块35通过内部的螺纹孔与充电丝杠34啮合。

当充电丝杠34转动时，充电丝杠滑块35发生移动，并通过传动杆36推动充电电刷移动。传动杆36使得充电电刷移动过程中可以保持稳定，充电接头伸出机器人本体9充电时不会发生晃动。

如图7和图8所示，优选地，四根传动杆36分别设置在充电丝杠滑块35的四角上，将充电丝杠34围绕在中间，且到充电丝杠34的距离相等，这样的结构是为了使得受力更为均匀，传动过程更为稳定。

充电电刷包括电刷连接板37、电刷正极372和电刷负极373，电刷正极372和电刷负极373通过压缩弹簧与电刷连接板37的外侧连接，电刷连接板37的内侧与传动杆36连接。一种安装方式是电刷正极372和电刷负极373通过螺钉固定在电刷连接板37外侧，充电电刷与电刷连接板37之间留有一定空间，弹簧套设在螺钉上，设置在充电电刷与电刷连接板37之间，且呈压缩状态。由于电刷正极372和电刷负极373均通过压缩弹簧安装到绝缘板上，压缩弹簧在与充电桩接触过程中起到减震作用，减少了充电接头对自动充电装置3和充电桩39的冲击，同时可以有效的避免电刷出现虚接，造成冒火花现象。

另外，普通的充电电刷与充电桩上的电刷面积比约为，本实施例中的充电电刷为加大的电刷，面积约为充电桩上的电刷的2倍以上，优选地，面积为充电桩上的电刷2～3倍。增大充电电刷的有效接触面积后，充电时，机器人本体9不必进行精确的移动，即可正常充电，能够更为安全可靠的完成充电过程。

优选地，还设有绝缘层371，电刷正极372和电刷负极373通过绝缘层371与电刷连接板37与连接。具体到本实施例中，电刷连接板37与传动杆36垂直设置，电刷正极372和电刷负极373平行间隔安装在绝缘板上，绝缘板再安装到电刷连接板37上。

优选地，电刷连接板37上方还设有横向隔板，位于电刷正极372和电刷负极373上方，起到保护充电电刷的作用。机器人本体9的外壳91上对应位置设有铰接的挡片作为充电开口，电刷连接板37伸出时，横向隔板推动挡片转动，充电电刷伸出机器人本体9进行充电，电刷连接板37收回时，铰接的挡片落下，遮挡住充电开口，防止机器人内部落灰。

如图7和图8所示，优选地，挡板33一侧还设有平行于充电丝杠34的导轨38，导轨38上设有可沿导轨38滑动的导轨滑块381，导轨滑块381一端套设在导轨38上，另一端与充电丝杠滑块35连接。具体到本实施例中，导轨38设置在支撑板32和挡板33的底部，安装时，导轨38可固定在机器人本体9内，支撑板32和挡板33的底部套设在导轨38上。导轨滑块381的底部套接在导轨38，顶部连接充电丝杠滑块35，导轨38和导轨滑块381相互配合，能够在传动过程中减轻充电丝杠滑块35对于充电丝杠34的压力，使得充电丝杠滑块35可以更容易移动，并且不容易发生位置偏移。

进一步地，为确保充电丝杠滑块35沿充电丝杠34移动时不会超出行程，对充电电机31造成损伤，挡板33侧部还设置有两个限位开关5，一般情况下的充电不会触碰到限位开关5，当充电电机31出现丢步或者程序出现错误时，充电丝杠滑块35或电刷连接板37将会触发限位开关5，将充电电机31断电，防止出现事故。

当然，在另一个实施例中，也可以在挡板33和支撑板32上分别设置一个限位开关5，当充电丝杠滑块35即将超出行程时，触发限位开关5使充电电机31迅速停止转动。

如何设置两个限位开关5取决于传动杆36和充电丝杠34中较短的一方：若传动杆36较短，则两个限位开关5分别设置在挡板33和支撑板32上；若充电丝杠34较短，则两个限位开关5均设置在挡板33；若二者行程相同，即电刷连接板37触碰到挡板33时充电丝杠滑块35也触碰到支撑板32，则两种设置方案都一样。

为了防止充电电机31出现丢步现象，充电丝杠滑块35上装有磁体61，在本实施例中磁体61选用的是小磁铁，安装在充电丝杠滑块35底部一侧，霍尔接近开关62安装在机器人本体9内，且充电丝杠滑块35处于初始位置时霍尔接近开关62位于小磁铁的正下方。在充电丝杠34行程中安装霍尔接近开关62，小磁铁经过霍尔接近开关62时，可实现充电电机31归零，清除累积误差，防止充电电机31出现丢步现象，提高自动充电装置3运动的精度。

优选地，挡板33的左右两侧(以图8所示方向为准)和支撑板32靠近充电丝杠滑块35的一侧还设有缓冲垫(图中未示出)，当然，在另一个实施例中，也可以在充电丝杠滑块35的左右两侧(以图8所示方向为准)以及电刷连接板37靠近挡板33的一侧设置缓冲垫。缓冲垫可以选用弹性橡胶等减震材料，能够在出现意外事故时，防止充电丝杠滑块35和电刷连接板37直接与支撑板32或挡板33发生碰撞，减轻充电丝杠滑块35和电刷连接板37对装置的冲击，防止装置发生损坏。

本实施例中，机器人本体9内还设有电量监测单元。其中充电电机31、限位开关5、霍尔接近开关62和电量监测单元均与控制系统电连接。电量监测单元用于监测机器人本体9内的电池电量，当电量低于设定值时，向控制系统发出信号。控制系统控制机器人本体9移动到充电桩39附近，机器人自动充电装置3开始工作。

使用时，充电电机31带动充电丝杠34转动，充电丝杠滑块35沿充电丝杠34和导轨38向挡板33方向移动，由于传动杆36连接在充电丝杠滑块35和充电电刷之间，充电电刷与充电丝杠滑块35同步向外侧移动，伸出机器人本体9，插入充电桩39进行充电，电能充入机器人本体9中的电池内。充电结束后，充电电机31带动充电丝杠34反向转动，充电丝杠滑块35沿充电丝杠34和导轨38向支撑板32方向移动，传动杆36带动充电电刷收回。

需要说明的是，电刷正极372和电刷负极373的位置和大小可以根据需要发生变化，但相应的，充电桩39也应调整，与自动充电装置3的充电电刷相匹配。

如图9和图10所示，本实施例中的智能安防机器人，机器人本体9内部采用层式安装结构，采用层式结构安装，相邻两层之间设有装配板。安装时，采用装配板作为分割，相邻的两个装配板之间设有支撑用的立柱。模块化移动底盘1位于最下层，由于模块化移动底盘1包括底板11，上方可不设装配板，重心调节装置2安装在模块化移动底盘1的底板11上，自动充电装置3安装在重心调节装置2上层的装配板上。如需更换或维修，只拆卸相应装配板即可。优选地，自动充电装置3对应的充电开口位于万向轮15的正上方，使得机器人本体9在充电时能够更灵活的移动。

在另一个实施例中，也可以自动充电装置3安装在模块化移动底盘1上，重心调节装置2安装在自动充电装置3上层的装配板上。

如图9和图10所示，机器人本体9外部设有起到保护作用的外壳91，本实施例中的气味传感器94、定位模块96以及对讲模块97安装在外壳91上，其他模块或元件则安装在外壳91内部。其中，气味传感器94安装在机器人本体9前方(图10所示)，外壳91上设有对应的开口。定位模块96采用GPS定位模块，安装在机器人本体9的顶部。两个对讲模块97安装在机器人本体9的侧面(图10所示侧面)，外壳91上设有对应的开口，用于安装对讲模块97中的扬声器。

实现避障功能的方法为超声波+近距离激光雷达，避障模块中采用的激光雷达92安装在机器人本体9的中部，位于自动充电装置3的上方，安装时需保证270°范围内没有遮挡。本实施例中，外壳91上安装激光雷达92的位置设有水平的开口，保证激光雷达92的使用环境。激光雷达92能够探测周围障碍物，也能够在自动充电装置3工作时，探测充电桩39的位置，确保充电电刷能够准确的插入充电桩39。超声波传感器位置则不做限定。

声光报警模块包括播放器和照明灯93，照明灯93安装在激光雷达92上方的外壳91上，需要报警时，播放器响，同时照明灯93亮起。播放器的位置不做限定，优选地，为了节省空间，提高利用率，也可以将对讲模块97的扬声器作为声光报警模块的播放器。

云台模块95安装在机器人本体9的上部，包括云台和安装在云台上的摄像头951，云台模块95安装在骨架支撑板上，用防护透明罩防护，以保证视线不被遮挡。本实施例中采用的是单目云台，能通过摄像头对周围环境做实时扫描和记录，摄像头360度无死角，夜间也可以工作，能通过麦克风实时采集机器人周围的声音并存储与回传。云台参数：防水、防尘等级：IP65。云台模块95可以将智能安防机器人巡视的图像数据反馈至机器人本体9的控制系统进行初步分析，判断是否出现火险等异常状况，并及时将画面传输至远端的监控中心，使得安保人员可以看到智能安防机器人所在之处的实际情况。

优选地，为了使得机器人夜间巡逻时依然能够传回清晰的画面，可以采用具有夜视功能的摄像头951，或者开启照明灯93。夜间开启照明灯93能够机器人夜间巡逻时提供照明，避免行人不慎撞上机器人。

使用时，机器人采集周围的信息并反馈至控制系统，控制系统计算后，规划移动路径，并向模块化移动底盘1发出指令，控制机器人本体9移动；当遇到不平整的路况时，倾角传感器感受到机器人本体9发生倾斜，并反馈至控制系统，控制系统向重心调节装置发出指令，调节机器人本体9的重心，使得安防机器人可以平稳行进；当电量监测单元检测到电量低于设定值时，控制系统规划充电路线，寻找充电位置后，向自动充电装置3发出指令并进行充电。

在巡视过程中，定位模块96能够确定机器人本体9所在位置，确保机器人按照控制系统规划的路线进行移动，并可以机器人本体9所在位置反馈给安保人员，激光雷达92能够检测机器人本体9周围的障碍物，对讲模块97能够使得安保人员通过智能安防机器人跨距离通讯，声光报警模块能够在检测到危险因素时发出警报或驱散信号。

综上，本实施例提供的智能安防机器人采用模块化设计，结构简单，各部分拆装方便，可自由组合，易于维护，且不需要投入过多的人力，能够适应环境的变化自主做出决策，并在发现问题后及时发出警报信息，从而实现智能化运行和无人化运维。

需要说明的是，针对重要单位、场馆、仓库、小区等区域，本实施例提供的智能安防机器人还可以携带其他安防监控设备，以便在工作区域内进行更全面的智能巡视。

实施例二

本实施例二与实施例一基本相同，相同之处不再赘述，不同之处在于：本实施例二中的智能安防机器人还安装有碰撞防护装置4。

如图11和图12所示，本实用新型实施例提供的智能安防机器人的碰撞防护装置4，包括防护外壳41、第一旋转轴42、第二旋转轴43、交错轴座44和安装板46；防护外壳41安装在第一旋转轴42上；第一旋转轴42穿设在交错轴座44上，且能够相对交错轴座44转动；第二旋转轴43与第一旋转轴42呈异面垂直设置；交错轴座44套设固定于第二旋转轴43上，第二旋转轴43安装在机器人本体9上，且能够相对机器人转动。具体地，可以采用旋转轴承48安装在机器人内部，使防护外壳41替代机器人前侧的部分防护外壳41，即，使机器人前侧具有一块能够向各方向转动的防护外壳41。当机器人在行进过程中碰到障碍物时，防护外壳41先与障碍物接触，根据接触位置和角度的不同，会出现以下三种情况：(1)防护外壳41带动第一旋转轴42转动；(2)防护外壳41、第一旋转轴42和交错轴座44整体带动第二旋转轴43转动；(3)第一旋转轴42和第二旋转轴43同时发生转动。三种转动方式都能实现减少碰撞对机器人造成的碰撞伤害。

优选地，本实施例中，第二旋转轴43可转动的安装在安装板46上。在另一个实施方式中，第二旋转轴43也可以直接通过旋转轴承48可转动的安装在机器人本体9上。设置安装板46有利于实现机器人碰撞防护装置的模块化安装，且结构简单，通用性好，能够更为便捷地安装与拆卸该碰撞防护装置，并将其应用于不同型号的机器人或者其他设备。

具体地，安装板46上还设有安装孔461，安装板46通过安装孔461固定在所述机器人本体9上。

优选地，可采用单独一个本实施例中的机器人碰撞防护装置安装在机器人本体9的前侧，也可以采用多个本实施例中的机器人碰撞防护装置安装在机器人本体9的周围。

如图11所示，防护外壳41通过固定架411可拆卸地安装在第一旋转轴42上，如只需更换壳体，只更换防护外壳41即可。具体到本实施例中，第一旋转轴42与防护外壳41平行设置，当然，在另一些实施例中，根据实际情形需要，第一旋转轴42与防护外壳41之间也可以存在一定的夹角。防护外壳41的形状可以根据需要改变，在此不做限定。

交错轴座44用于穿设第一旋转轴42的孔内设有旋转轴承48，第一旋转轴42通过旋转轴承48可转动的穿设在交错轴座44上。本实施例中，交错轴座44位于第一旋转轴42中间，当然，也可以根据需要将交错轴座44设置在第一旋转轴42上其他位置。

优选地，交错轴座44与第一旋转轴42之间还设有限位弹簧45，与限位弹簧45相配合的还设有一个限位块451。第一旋转轴42上设有与限位块451相配合的平面或凹槽。限位块451的一部分沿限位弹簧45的轴向穿设在限位弹簧45内，且该部分的长度小于限位弹簧45的轴向长度，另一部分位于限位弹簧45的外侧，并与平面或凹槽的槽底面配合，且宽度大于限位弹簧45的直径。

本实施例中采用的限位块451纵截面呈T型，顶面为平面，第一旋转轴42上采用的也是平面。若第一旋转轴42采用凹槽与限位块451相配合，则凹槽的底面积应当大于限位块451的顶面积。限位块451与第一旋转轴42通过平面定位，限位弹簧45呈压缩状态，用于向第一旋转轴42提供预紧力。

本实施例中，由于采用了平面定位和弹簧预紧，有效解决了现有的碰撞防护装置中采用弹簧浮动安装造成的防护外壳41不稳定的问题，避免了机器人本体9在不够平整的地面上移动时，防护外壳41发生震动，造成碰撞防护装置的误判。

如图11所示，交错轴座44套设在第二旋转轴43的中间并与第二旋转轴43相对固定。第二旋转轴43与安装板46平行设置，两端通过旋转轴承48可转动的安装在安装板46上，旋转轴承座481连接在安装板46上，旋转轴承座481上用于穿设第二旋转轴43的过孔内设有旋转轴承48，第二旋转轴43的两端穿设在旋转轴承48的内孔中，并可以与交错轴座44一同相对安装板46转动。当然，在另一个实施例中，第二旋转轴43和安装板46也可以根据实际需要而呈一定角度设置。

如图11所示，第二旋转轴43与安装板46之间也设有限位块451和限位弹簧45。优选地，安装板46上设有一个空心圆柱，限位弹簧45固定在空心圆柱内，限位块451的一部分沿限位弹簧45的轴向插入限位弹簧45的中心孔，另一部分卡接在限位弹簧45外。限位块451插入后，下方与安装板46之间留有一定余量，底部不接触安装板46，起到缓冲与减震的作用。空心圆柱的作用是更好的限制限位弹簧45的位置。限制的方法并不唯一，在另一个实施例中，也可以采用在安装板46上设置柱形凹槽来辅助限制限位弹簧45的位置。限位块451和限位弹簧45用于向第二旋转轴43提供平面定位和弹簧预紧。

本实施例中，限位块451和限位弹簧45位于交错轴座44与旋转轴承座481之间，除了可以减小防护外壳41震动造成误判的可能性，还可以起到缓冲与减震的功能，进一步减少碰撞时机器人本体9受到的冲击。当然，在另一个实施例中，限位块451和限位弹簧45也可以设置在旋转轴承座481的外侧或者旋转轴承座481内部。

在另一个实施例中，也可以不设限位块451，限位弹簧45一端连接在交错轴座44上，另一端直接连接在第一旋转轴42上；安装板46与第二旋转轴43之间的限位弹簧45采用同样的方式安装。限位弹簧45呈压缩状态，用于向第一旋转轴42或第二旋转轴43提供预紧力，同时，限位弹簧45能够在发生碰撞时吸收部分冲击的力量，进一步减少机器人受到的碰撞损伤。

第一旋转轴42和第二旋转轴43上均设有霍尔传感器47。如图12所示，本实施例中，一个霍尔传感器47套设在第一旋转轴42上且靠近交错轴座44的位置，用于检测第一旋转轴42的旋转角度；另一个霍尔传感器47套设在第二旋转轴43上且靠近端部的位置，用于检测第二旋转轴43的旋转角度。

安装时，碰撞防护装置4的安装板46垂直安装在机器人本体9内，外壳91上设有开口，防护外壳41嵌入外壳91的开口中，并可以相对外壳91发生转动。优选地，碰撞防护装置4设置在万向轮15的正上方，位于万向轮15和自动充电装置3之间，即碰撞防护装置4位于机器人本体9的正前方。显然，在其他实施例中，碰撞防护装置4也可以位于机器人本体9的侧前方、侧方或者正后方。

使用时，当防护外壳41受到碰撞，来自防护外壳41前方任意角度的碰撞都会引起第一旋转轴42和第二旋转轴43转动，安装在第一旋转轴42和第二旋转轴43上的霍尔传感器47会把角度信息反馈给机器人的控制系统，控制系统发出机器人向与碰撞前运动方向相反的方向运动，或者发出停止机器人继续向前运动的命令。

本实施例提供的碰撞防护装置4能够在各个方向减轻障碍物对机器人的碰撞损伤，并且该碰撞防护装置可以作为机器人防碰撞的二级保护装置，例如，在机器人避障失败后，减轻碰撞损伤。尤其是对于尖杆类等难以用避障算法规避的障碍物，本实用新型提供的碰撞防护装置尤为重要。并且该机器人碰撞防护装置采用模块化设计，结构简单，通用性好，成本低，可靠性好。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种智能安防机器人，其特征在于：包括模块化移动底盘(1)和安装在所述模块化移动底盘(1)上的机器人本体(9)；

所述机器人本体(9)上安装有定位模块(96)、避障模块、云台模块(95)和自动充电装置(3)；

所述定位模块(96)用于确定机器人位置；所述避障模块用于使机器人避开行进路上的障碍物；所述云台模块(95)包括云台和安装在所述云台上的摄像头(951)，用于拍摄机器人周围的图像信息；所述自动充电装置(3)与充电桩(39)相互配合，用于实现机器人自动充电；

所述定位模块(96)、避障模块、云台模块(95)和自动充电装置(3)均与控制系统电联接。

2.根据权利要求1所述的智能安防机器人，其特征在于：还包括气体采集分析模块、声光报警模块、对讲模块(97)和信号收发模块；所述气体采集分析模块用于采集机器人周围气体并分析成分；所述声光报警模块包括播放器和照明灯(93)，用于发出报警信号；所述对讲模块(97)包括扬声器，用于实现对讲功能；所述信号收发模块用于接收并发送信息；

所述气体采集分析模块、声光报警模块、对讲模块(97)和信号收发模块均与所述控制系统电联接。

3.根据权利要求1或2所述的智能安防机器人，其特征在于：所述机器人本体(9)内部采用层式结构安装，相邻两层之间设有装配板，所述装配板之间用立柱固定。

4.根据权利要求3所述的智能安防机器人，其特征在于：所述模块化移动底盘(1)包括底板(11)、万向轮(15)、两个驱动轮(12)和两个驱动模块(13)；

每个所述驱动模块(13)对应设置至少一个减震模块(14)，其中，所述减震模块(14)的一端穿过所述底板(11)与相对应的所述驱动模块(13)的一端连接，该驱动模块(13)另一端与所述底板(11)铰接；

每个所述驱动模块(13)均包括用于驱动所述驱动轮(12)的驱动电机(131)；

两个所述驱动轮(12)同轴间隔设置，所述万向轮(15)设置在两个所述驱动轮(12)的前侧。

5.根据权利要求4所述的智能安防机器人，其特征在于：所述驱动模块(13)通过铰接轴与所述底板(11)铰接，所述铰接轴通过两个轴承固定在所述底板上。

6.根据权利要求3所述的智能安防机器人，其特征在于：还包括安装在所述装配板上或所述模块化移动底盘(1)上的重心调节装置(2)；所述重心调节装置(2)包括重心电机(21)、第一挡板(22)、第二挡板(23)、重心丝杠(24)、重心丝杠滑块(25)、导向杆(26)和配重块(27)；

所述重心丝杠(24)的一端穿过所述第一挡板(22)与所述重心电机(21)的输出轴连接，另一端与所述第二挡板(23)连接，所述重心丝杠(24)能够相对所述第一挡板(22)和第二挡板(23)转动；

所述导向杆(26)一端与所述第一挡板(22)连接，另一端与所述第二挡板(23)连接，且所述导向杆(26)与所述重心丝杠(24)平行设置；

所述重心丝杠滑块(25)同时套设于所述重心丝杠(24)和所述导向杆(26)上，且位于所述第一挡板(22)和第二挡板(23)之间，所述重心丝杠滑块(25)用于套设所述导向杆(26)的过孔内设有直线轴承(252)；

所述重心丝杠(24)转动时，所述重心丝杠滑块(25)沿所述重心丝杠(24)的轴向移动，所述第一挡板(22)和所述第二挡板(23)上分别设有一个限位开关(5)，用于限制所述重心丝杠滑块(25)的行程；

所述配重块(27)连接在所述重心丝杠滑块(25)上。

7.根据权利要求3所述的智能安防机器人，其特征在于：所述自动充电装置(3)安装在所述装配板上或所述模块化移动底盘(1)上，包括充电电机(31)、充电丝杠(34)、充电丝杠滑块(35)、传动杆(36)、挡板(33)和充电电刷；

所述充电丝杠(34)的一端与所述充电电机(31)的输出轴连接，另一端与所述挡板(33)连接，且所述充电丝杠(34)能够相对所述挡板(33)转动，所述充电丝杠滑块(35)套设在所述充电丝杠(34)上；所述传动杆(36)与所述充电丝杠(34)平行设置，且所述传动杆(36)的一端与所述充电丝杠滑块(35)连接，另一端穿过所述挡板(33)与所述充电电刷连接；

所述充电丝杠(34)转动时，所述充电丝杠滑块(35)沿所述充电丝杠(34)轴向移动，并通过所述传动杆(36)推动所述充电电刷移动。

8.根据权利要求7所述的智能安防机器人，其特征在于：所述充电电刷包括电刷正极(372)、电刷负极(373)和电刷连接板(37)，所述电刷正极(372)和电刷负极(373)通过压缩弹簧平行间隔设置在所述电刷连接板(37)一侧；所述电刷连接板(37)的另一侧与所述传动杆(36)连接。

9.根据权利要求3所述的智能安防机器人，其特征在于：还包括安装在所述机器人本体(9)侧面的碰撞防护装置(4)，所述碰撞防护装置(4)包括防护外壳(41)、第一旋转轴(42)、第二旋转轴(43)和交错轴座(44)；

所述防护外壳(41)安装在所述第一旋转轴(42)上；

所述第一旋转轴(42)穿设在所述交错轴座(44)上，且能够相对所述交错轴座(44)转动；

所述第二旋转轴(43)与所述第一旋转轴(42)呈异面垂直设置；所述交错轴座(44)套设固定于所述第二旋转轴(43)上，且能够带动所述第二旋转轴(43)相对机器人本体(9)转动。

10.根据权利要求9所述的智能安防机器人，其特征在于：所述第二旋转轴(43)可转动的安装在安装板(46)上，所述安装板(46)固定在所述机器人本体(9)上。