CN108762246B - 用于擦窗机器人的障碍判断方法、存储介质及擦窗机器人 - Google Patents
用于擦窗机器人的障碍判断方法、存储介质及擦窗机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108762246B CN108762246B CN201810362948.XA CN201810362948A CN108762246B CN 108762246 B CN108762246 B CN 108762246B CN 201810362948 A CN201810362948 A CN 201810362948A CN 108762246 B CN108762246 B CN 108762246B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cleaning robot
- window
- obstacle
- window cleaning
- action
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 80
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 238000003860 storage Methods 0.000 title claims abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 6
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 3
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明揭示了用于一种擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于，所述方法包括步骤：S101:将擦窗机器人的行走路径分割成至少两个动作，并为每个动作设置对应的预定完成时间；S102:擦窗机器人以某一动作行走；S103’：检测擦窗机器人是否遇到障碍，若是，擦窗机器人直接以另一动作行走；若否，擦窗机器人继续以当前动作行走；S103:检测擦窗机器人当前动作的持续时间是否达到对应的预定完成时间，若是，则进入步骤S104；若否，则继续以当前动作行走；S104:擦窗机器人以另一动作行走，然后返回至步骤S103；S105:重复步骤S103至S104直到擦窗机器人完成行走路径规划。本发明还提供了一种存储介质和擦窗机器人。本发明可提高擦窗机器人障碍判断的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及擦窗机器人领域，特别是一种用于擦窗机器人的障碍判断方法、存储介质及擦窗机器人。
背景技术
当前擦窗机器人采用前后挡机械开关对边框或障碍物进行检测，该方法在机械开关失效或行走环境比较复杂的情况下，机械开关未触发，控制系统未检测到边框或障碍，导致机器人顶死或卡死不动，严重影响机器人的行走路径和导航规划。比如，当擦窗机器人在前进时候遇到障碍物时，正常情况下应该后退，但是由于感应器的故障没有接收到遇障信息，从而继续前进造成机器人被卡死，擦窗行程无法正常进行下去。
发明内容
为解决背景技术中的技术问题，本发明所采用的技术方案如下：
本发明提供了一种用于擦窗机器人的障碍判断方法，所述方法包括步骤：
S101:将擦窗机器人的行走路径分割成至少两个动作，并为每个动作设置对应的预定完成时间；
S102:擦窗机器人以某一动作行走；
S103:检测擦窗机器人当前动作的持续时间是否达到对应的预定完成时间，若是，则进入步骤S104；若否，则继续以当前动作行走；
S104:擦窗机器人以另一动作行走，然后返回至步骤S103；
S105:重复步骤S103至S104直到擦窗机器人完成行走路径规划。
优选地，在步骤S103之前或之后还包括如下步骤，S103’：检测擦窗机器人是否遇到障碍，若是，擦窗机器人直接以另一动作行走；若否，擦窗机器人继续以当前动作行走。
优选地，所述的障碍检测方法包括障碍开关检测、轮组电流检测或红外线障碍检测。
优选地，所述擦窗机器人以预设时间间隔检测是否遇障。
优选地，所述动作包括直线行走、靠边行走、以预设角度拐弯和以预设弧度曲线行走。
优选地，在步骤S104中，所述的另一动作为以与当前动作相反的方向行走预设距离。
优选地，所述的预设距离为2cm。
本发明还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任意一项所述的擦窗机器人障碍判断方法的步骤。
本发明还提供了一种擦窗机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现任意一项所述的擦窗机器人障碍判断方法的步骤。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明提供的方法、存储介质及机器人可以实现机器人行走动作的实时有效判断，提高机器人障碍判断的准确性，并可以降低机器人的结构制作难度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的方法流程示意图；
图2为本发明提供的擦窗机器人无障碍时正常运动的路线图；
图3为本发明提供的擦窗机器人遇到障碍时正常检测到障碍时的路线图；
图4为本发明提供的擦窗机器人遇到障碍时未正常检测到障碍时的路线图。
具体实施方式
下面将结合附图和具体实施例对本发明技术方案进行清楚、完整地描述，显然，这里所描述的实施例仅仅是发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明描述的具体实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明权利要求所限定的保护范围内。
图1为本发明提供的方法流程示意图，结合图1对本发明提供的方法进行具体阐述。
本发明提供了一种擦窗机器人障碍判断方法，所述方法步骤包括：
S101:将擦窗机器人的行走路径分割成至少两个动作，并为每个动作设置对应的预定完成时间；
S102:擦窗机器人以某一动作行走；
S103:检测擦窗机器人当前动作的持续时间是否达到对应的预定完成时间，若是，则进入步骤S104；若否，则继续以当前动作行走；
S104:擦窗机器人以另一动作行走，然后返回至步骤S103；
S105:重复步骤S103至S104直到擦窗机器人完成行走路径规划。
其中，在步骤S103之前或之后还包括如下步骤，S103’：检测擦窗机器人是否遇到障碍，若是，擦窗机器人直接以另一动作行走；若否，擦窗机器人继续以当前动作行走。
另外地，所述的障碍检测方法包括障碍开关检测、轮组电流检测或红外线障碍检测。其中，所述擦窗机器人以预设时间间隔检测是否遇障，也即，擦窗机器人每隔一定时间间隔进行一次遇障判断检测。
具体地，所述动作包括直线行走、靠边行走、以预设角度拐弯和以预设弧度曲线行走。
进一步的，在步骤S104中，所述的另一动作为以与当前动作相反的方向行走预设距离，其中，所述的预设距离为2cm。
下面以擦窗机器人障碍判断的工作流程对上述方法进行详细阐述。
首先，将擦窗机器人放置于玻璃上任意位置，擦窗机器人自动以玻璃为清扫对象做行走路线规划，并将其至少分割为两个动作，比如长短直线行走、左右靠边行走、不同角度拐弯、不同弧度曲线行走中任意两个动作。为方便描述，可以选择两个动作分别为：“前进”和“向右转”。
同时对“前进”和“向右转”这两个动作设置预定完成时间，其中，完成时间为完成对应动作所需要的最大时间长，比如完成一次前进需要1min，则对应的完成时间为1min(当遇到障碍时机器人会提前结束前进动作，此时的前进动作所需要的时间显然小于1min，所以将前进动作的完成时间定义为完成整个前进动作所需要的最大时间长)。
接着擦窗机器人在玻璃上按照运动路线采用“前进”动作正常前进，并在行走中判断是否触发了机器人遇障开关(也可以采用轮组电流检测或红外线障碍检测)；若擦窗机器人检测到遇障开关接收到触发，则立刻将擦窗机器人的当前“前进”动作转换为另一动作，也即“向右转”。
若擦窗机器人没有检测到遇障开关接收到触发，则保持擦窗机器人以前进动作继续运动，并判断“前进”动作的持续时间与其所需的完成时间的大小关系。若持续时间大于等于完成时间，则表明“前进”动作已经运行完毕需要结束，机器人直接转换为“向右转”的动作；若持续时间小于完成时间，则表明“前进”动作还未完成，需要继续保持“前进”动作直至此动作的持续时间等于完成时间，然后机器人以与当前动作相反的方向运动预设距离后，并继续上述遇障开关是否遇障的判断。也即，擦窗机器人在前进动作完成后先后退一定距离后，再向右转。
在本实施例中，所述遇障开关以预设时间间隔检测所述机器人是否遇障，其中预设时间间隔为1ms，也即遇障开关每1ms检测一次机器人是否遇障；机器人以后退动作行走的预设距离设置为2cm，也即先后退2cm后再向右转。
由于上述操作方法及各逻辑判断需要采用软件进行控制，所以一般而言，在实际工作中，工程师将上述擦窗机器人障碍判断方法采用计算机语言汇编于存储介质(比如集成芯片、单片机或者PLC控制器)中，在机器人运行过程中，针对不同的条件进行适当的逻辑判断和调用合适的汇编语言，从而采用合适的方式对擦窗机器人进行控制。
图2为擦窗机器人无障碍时正常运动的路线图，其中，机器人202沿着运动路线203正常运动，也即以前进动作204和右转90°后前进动作205形成运动路线203在运动区域内正常运动。
图3为擦窗机器人遇到障碍时正常检测到障碍时的路线图，结合图2所示，运动区域内有一个障碍物201，机器人202按照预设置的前进动作204运动，当碰到障碍物201时，机器人202上的遇障开关与障碍物201相互作用，当遇障开关正常工作时可以接收到障碍物201的触发信息，机器人202直接进入到前进动作204的下一个动作也即以右转90°前进动作205从而继续运动，机器人202的运动轨迹形成第一避障运动路线303。
图4为擦窗机器人遇到障碍时未正常检测到障碍时的路线图，结合图2所示，运动区域内有一个障碍物201，机器人202按照预设置的前进动作204运动，当遇到障碍物201时，机器人202上的遇障开关与障碍物201相互作用，当遇障开关故障时无法接收到障碍物201的触发信息，此时机器人202可以判断前进动作204的持续时间与其预设置的完成时间的大小关系。当持续时间大于等于完成时间时，说明前进动作204的持续时间满足预设置的完成时间，此时机器人202直接以右转90°前进动作205运动，机器人202的运动轨迹为图3所示的第一避障运动路线303。当持续时间小于完成时间时，说明前进动作204的持续时间还不满足预设置的完成时间，需要继续以前进动作204运动直至持续时间等于完成时间，然后机器人202以与前进动作204相反方向的运动方向运动预设距离，也即后退一定距离后，再以右转90°前进动作205进行运动，同时也进行判断是否遇障，并循环进入上述的障碍判断方法，此时，机器人202的运动轨迹为图4所示的第二避障运动路线403。
以上所揭露的仅为本发明技术方案的实施例而已，不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (8)
1.一种用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于，所述方法包括步骤：
S101:将擦窗机器人的行走路径分割成至少两个动作，并为每个动作设置对应的预定完成时间；
S102:擦窗机器人以某一动作行走；
S103’：检测擦窗机器人是否遇到障碍，若是，擦窗机器人直接以另一动作行走；若否，擦窗机器人继续以当前动作行走；
S103:检测擦窗机器人当前动作的持续时间是否达到对应的预定完成时间，若是，则进入步骤S104；若否，则继续以当前动作行走；
S104:擦窗机器人以另一动作行走，然后返回至步骤S103；
S105:重复步骤S103至S104直到擦窗机器人完成行走路径规划。
2.根据权利要求1所述的用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于，所述的障碍检测方法包括障碍开关检测、轮组电流检测或红外线障碍检测。
3.根据权利要求1所述的用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于，所述擦窗机器人以预设时间间隔检测是否遇障。
4.根据权利要求1所述的用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于，所述动作包括直线行走、靠边行走、以预设角度拐弯和以预设弧度曲线行走。
5.根据权利要求1所述的用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于，在步骤S104中，所述的另一动作为以与当前动作相反的方向行走预设距离。
6.根据权利要求5所述的用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于，所述的预设距离为2cm。
7.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任意一项所述的擦窗机器人障碍判断方法的步骤。
8.一种擦窗机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任意一项所述的擦窗机器人障碍判断方法的步骤。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810362948.XA CN108762246B (zh) | 2018-04-21 | 2018-04-21 | 用于擦窗机器人的障碍判断方法、存储介质及擦窗机器人 |
| PCT/CN2019/073285 WO2019200997A1 (zh) | 2018-04-21 | 2019-01-26 | 用于移动机器人的障碍判断方法、存储介质及移动机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810362948.XA CN108762246B (zh) | 2018-04-21 | 2018-04-21 | 用于擦窗机器人的障碍判断方法、存储介质及擦窗机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108762246A CN108762246A (zh) | 2018-11-06 |
| CN108762246B true CN108762246B (zh) | 2022-10-21 |
Family
ID=64011059
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810362948.XA Active CN108762246B (zh) | 2018-04-21 | 2018-04-21 | 用于擦窗机器人的障碍判断方法、存储介质及擦窗机器人 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108762246B (zh) |
| WO (1) | WO2019200997A1 (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108762246B (zh) * | 2018-04-21 | 2022-10-21 | 广州科语机器人有限公司 | 用于擦窗机器人的障碍判断方法、存储介质及擦窗机器人 |
| CN111516777A (zh) * | 2020-04-03 | 2020-08-11 | 北京理工大学 | 一种机器人小车及其障碍物识别方法 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5768828B2 (ja) * | 2013-03-15 | 2015-08-26 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、及び、ロボットシステムの制御方法 |
| US9308648B2 (en) * | 2014-07-24 | 2016-04-12 | Google Inc. | Systems and methods for robotic self-right |
| CN107305384A (zh) * | 2016-04-22 | 2017-10-31 | 上海慧流云计算科技有限公司 | 一种自动避障的方法及机器人 |
| CN107402573B (zh) * | 2016-05-19 | 2021-05-14 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作系统，自移动设备及其控制方法 |
| CN106020207B (zh) * | 2016-07-26 | 2019-04-16 | 广东宝乐机器人股份有限公司 | 自移动机器人行走方法与装置 |
| CN106239528B (zh) * | 2016-08-30 | 2019-04-09 | 宁波菜鸟智能科技有限公司 | 扫地机器人的路径清扫方法 |
| CN108762247B (zh) * | 2018-04-21 | 2021-06-11 | 广东宝乐机器人股份有限公司 | 自移动设备的避障控制方法及自移动设备 |
| CN108762246B (zh) * | 2018-04-21 | 2022-10-21 | 广州科语机器人有限公司 | 用于擦窗机器人的障碍判断方法、存储介质及擦窗机器人 |
| CN109202925A (zh) * | 2018-09-03 | 2019-01-15 | 深圳狗尾草智能科技有限公司 | 实现机器人动作和语音同步的方法、系统及设备 |
-
2018
- 2018-04-21 CN CN201810362948.XA patent/CN108762246B/zh active Active
-
2019
- 2019-01-26 WO PCT/CN2019/073285 patent/WO2019200997A1/zh active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108762246A (zh) | 2018-11-06 |
| WO2019200997A1 (zh) | 2019-10-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109407675B (zh) | 机器人回座的避障方法和芯片以及自主移动机器人 | |
| CN110543168B (zh) | 自移动机器人的行走方法及扫地机器人的行走方法 | |
| US9740209B2 (en) | Autonomous moving body | |
| US9278451B2 (en) | Robot system and method for controlling robot system | |
| Chung et al. | Safe navigation of a mobile robot considering visibility of environment | |
| KR102599597B1 (ko) | 청소 로봇의 경로 스위핑 방법, 시스템 및 칩 | |
| US11144064B2 (en) | Method for controlling motion of robot based on map prediction | |
| CN106843239A (zh) | 基于地图预测的机器人运动控制方法 | |
| CN108762246B (zh) | 用于擦窗机器人的障碍判断方法、存储介质及擦窗机器人 | |
| CN108762247B (zh) | 自移动设备的避障控制方法及自移动设备 | |
| CN109471442B (zh) | 机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法和芯片及机器人 | |
| CN113064408B (zh) | 自主机器人及其控制方法、计算机存储介质 | |
| CN109933072B (zh) | 机器人回座时检测到充电座护栏信号的控制方法 | |
| CN111240308A (zh) | 重复绕障的检测方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
| CN112987725A (zh) | 一种基于障碍物的避开方法、芯片及清洁机器人 | |
| KR20130056655A (ko) | 무인 자율주행 운반차량의 충돌회피 대응방법 | |
| CN114564022A (zh) | 一种机器人碰撞处理方法及装置 | |
| CN113448325A (zh) | 一种扫地机器人控制方法及扫地机器人 | |
| CN113190008B (zh) | 一种延长移动机器人激光雷达使用寿命的方法、芯片和机器人 | |
| CN116540689A (zh) | 一种机器人的沿边控制方法、芯片及机器人 | |
| CN116540748B (zh) | 一种在导航路径上规划机器人绕行路径的方法及系统 | |
| WO2022213737A1 (zh) | 沿边清洁方法、清洁机器人及存储介质 | |
| CN118550292A (zh) | 自移动设备的沿边建图方法、自移动设备、设备及介质 | |
| CN115576316A (zh) | 移动设备导航方法、移动设备以及存储介质 | |
| CN118605497A (zh) | 一种智能体的高实时性沿边行走控制方法和装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 510000 No. 30, haogang Avenue, Dagang Town, Nansha District, Guangzhou City, Guangdong Province (plant a, B and C) Applicant after: GUANGDONG BONA ROBOT Corp.,Ltd. Address before: 518000 2nd and 3rd floors, block D, No. 438, Donghuan Road, Shajing street, Bao'an District, Shenzhen City, Guangdong Province Applicant before: GUANGDONG BONA ROBOT Corp.,Ltd. |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20220524 Address after: 510000 No. 30, haogang Avenue, Dagang Town, Nansha District, Guangzhou City, Guangdong Province Applicant after: GUANGZHOU COAYU ROBOT Co.,Ltd. Address before: 510000 No. 30, haogang Avenue, Dagang Town, Nansha District, Guangzhou City, Guangdong Province (plant a, B and C) Applicant before: GUANGDONG BONA ROBOT Corp.,Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PP01 | Preservation of patent right | ||
| PP01 | Preservation of patent right |
Effective date of registration: 20230320 Granted publication date: 20221021 |