CN109202925A - 实现机器人动作和语音同步的方法、系统及设备 - Google Patents

实现机器人动作和语音同步的方法、系统及设备 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种实现机器人动作和语音同步的方法、系统及设备。所述方法，包括：建立关于机器人动作的动作列表；根据所述动作列表，建立关于所述机器人语音的语音列表；根据所述动作列表，控制所述机器人执行具体动作；根据所述具体动作、所述动作列表和所述语音列表，控制所述机器人同步播放所述具体动作对应的具体语音，实现所述机器人动作和语音的同步。通过建立机器人的动作列表和语音列表，能够根据机器人的具体动作、动作列表和语音列表，控制机器人同步播放具体动作和相应的具体语音，实现机器人动作和语音的同步。

Description

实现机器人动作和语音同步的方法、系统及设备
技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种实现机器人动作和语音同步的方法、系统及设备。
背景技术
目前，用户对智能机器人等人机交互设备的使用体验越来越高，机器人经常会通过展示表情、动作等方式满足用户要求，但是，现有技术中，机器人的动作和语言速度较慢，经常会出现动作和语音不同步，用户体验较差。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种实现机器人动作和语音同步的方法、系统及设备，能够更好地实现机器人动作和语音的同步。
第一方面，本发明提供了一种实现机器人动作和语音同步的方法，包括：
建立关于机器人动作的动作列表；
根据所述动作列表，建立关于所述机器人语音的语音列表；
根据所述动作列表，控制所述机器人执行具体动作；
根据所述具体动作、所述动作列表和所述语音列表，控制所述机器人同步播放所述具体动作对应的具体语音，实现所述机器人动作和语音的同步。
可选的，所述动作列表，包括：动作和动作时间；所述语音列表，包括：语音和语音时间。
可选的，在根据所述动作列表，建立关于所述机器人语音的语音列表的步骤之前，还包括：
建立关于机器人动作和语音的双向通信通道；
所述根据所述动作列表，建立关于所述机器人语音的语音列表，包括：
基于所述双向通信通道，根据所述动作列表，建立关于所述机器人语音的语音列表。
可选的，所述建立关于机器人动作的动作列表，包括：
获取机器人的生活周期信息；
根据所述生活周期信息，生成生活动作列表；
根据所述生活动作列表，建立关于所述机器人动作的动作列表。
可选的，所述根据所述生活动作列表，建立关于所述机器人动作的动作列表，包括：
从所述生活动作列表中按顺序获取预设时间段内所述机器人的动作和动作时间；
根据获取的动作和动作时间，建立关于所述机器人动作的动作列表。
可选的，还包括：
接收用户输入的动作指令；
根据所述动作指令，停止执行所述动作列表中的动作，执行所述动作指令对应的动作；
执行完所述动作指令对应的动作后，根据所述动作指令对应动作的执行时间，计算将要执行的所述动作列表对应的动作时间；
根据计算的所述动作时间，执行对应的动作和语音。
可选的，所述基于所述双向通信通道，根据所述动作列表，建立关于所述机器人语音的语音列表，包括：
基于所述双向通信通道，根据所述动作列表中的动作和动作时间的顺序，生成相应的语音和语音时间；
根据生成的语音和语音时间，建立关于所述机器人语音的语音列表。
可选的，所述根据所述具体动作、所述动作列表和所述语音列表，控制所述机器人同步播放所述具体动作对应的具体语音，实现所述机器人动作和语音的同步，包括：
根据所述具体动作，在所述动作列表中找到所述具体动作对应的动作时间；
利用所述动作时间和所述语音列表中的语音时间，在所述语音列表中查找所述具体动作相对应的具体语音；
控制所述机器人同步播放查找到的所述具体动作对应的所述具体语音。
第二方面，本发明提供一种实现机器人动作和语音同步的系统，包括：
动作列表建立模块，用于建立关于机器人动作的动作列表；
语音列表建立模块，用于根据所述动作列表，建立关于所述机器人语音的语音列表；
第一动作执行模块，用于根据所述动作列表，控制所述机器人执行具体动作；
语音播放模块，用于根据所述具体动作、所述动作列表和所述语音列表，控制所述机器人同步播放所述具体动作对应的具体语音，实现所述机器人动作和语音的同步。
第三方面，本发明提供一种实现机器人动作和语音同步的设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面中的一种实现机器人动作和语音同步的方法。
本发明通过建立机器人的动作列表和语音列表，能够根据机器人的具体动作、动作列表和语音列表，控制机器人同步播放具体动作和相应的具体语音，实现机器人动作和语音的同步。
本发明提供的一种实现机器人动作和语音同步的系统和一种实现机器人动作和语音同步的设备，与上述一种实现机器人动作和语音同步的方法出于相同的发明构思，具有相同的有益效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1为本发明提供的一种实现机器人动作和语音同步的方法的流程图；
图2为本发明提供的一种实现机器人动作和语音同步的系统的示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只是作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。
需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。
本发明提供了一种实现机器人动作和语音同步的方法、系统及设备。下面结合附图对本发明的实施例进行说明。
请参考图1，图1为本发明具体实施例提供的一种实现机器人动作和语音同步的方法的流程图，本实施例提供的一种实现机器人动作和语音同步的方法，包括：
步骤S101：建立关于机器人动作的动作列表。
步骤S102：根据所述动作列表，建立关于所述机器人语音的语音列表。
步骤S103：根据所述动作列表，控制所述机器人执行具体动作。
步骤S104：根据所述具体动作、所述动作列表和所述语音列表，控制所述机器人同步播放所述具体动作对应的具体语音，实现所述机器人动作和语音的同步。
本发明的执行主体可以是服务器、处理器、单片机等可以执行计算机程序的设备。
其中，机器人动作是指如带关节、四肢、头部、表情的机器人都会根据当前与用户交互的情况作出相应的动作，以优化用户的使用体验。
通过建立机器人的动作列表和语音列表，能够根据机器人的具体动作、动作列表和语音列表，控制机器人同步播放具体动作和相应的具体语音，实现机器人动作和语音的同步。
其中，动作列表，可以包括：动作和动作时间；语音列表可以包括：语音和语音列表。
在本发明提供的一个具体实施例中，在根据所述动作列表，建立关于所述机器人语音的语音列表的步骤之前，还可以包括：建立关于机器人动作和语音的双向通信通道；所述根据所述动作列表，建立关于所述机器人语音的语音列表，包括：基于所述双向通信通道，根据所述动作列表，建立关于所述机器人语音的语音列表。
在动作和语音之间建立双向通信通道，在建立双向通信通道时，先建立控制动作的处理器的第一进程间通信服务通道，然后，将控制语音的处理器与第一进程间通信服务通道绑定，并建立语音的第二进程间通信服务通道，再将第二进程间通信服务通道与控制动作的处理器绑定，完成双向通信通道的建立。
在本发明中，在机器人的操作系统中，可以将控制机器人动作的处理器部分作为一个主发射器，可以向外部输出当前的动作情况，这个主发射器在开机启动时优先启动；将控制机器人语音的处理器部分作为语音模块。
主发射器启动后，会主动建立一个第一进程间通信服务通道，语音模块会在自身启动后，自动绑定主发射器建立的第一进程间通信服务通道，并建立自身的第二进程间通信服务通道，并通过主发射器建立的第一进程间通信服务通道通知主发射器，让主发射器绑定语音模块的第二进程间通信服务通道。
在本发明中，所述基于所述双向通信通道，根据所述动作列表，建立关于所述机器人语音的语音列表，包括：基于所述双向通信通道，根据所述动作列表中的动作和动作时间的顺序，生成相应的语音和语音时间；根据生成的语音和语音时间，建立关于所述机器人语音的语音列表。
在根据动作列表，建立关于机器人语音的语音列表时，可以基于双向通信通道，根据动作列表，建立关于机器人语音的语音列表。
建立好动作列表后，可以通过第一进程间通信服务通道，将该动作列表的信息同步给语音模块，语音模块可以根据动作列表中的动作以及动作时间，确定相应的语音和语音时间，生成语音列表。这样，能够保证动作列表和语音列表同一时间对应正确的动作和语音。
在数据库中，存储有机器人的生活轴，生活轴包括许多生活内容，例如：吃早饭、睡觉、洗脸、遛狗、逛街等，每个生活内容都包含一个或多个动作，而每个动作都有对应的语音内容，且每个动作对应的语音内容大于等于1个语音内容，播放的时候可以从中选择，其中，语音内容是文字内容，当播放语音时，可以通过TTS模块(文字转语音模块)将文字转换成语音输出。
其中，数据库可以设置在服务器中，也可以设置在机器人本地，这都在本发明的保护范围内。
在本发明提供的一个具体实施例中，所述建立关于机器人动作的动作列表，包括：获取机器人的生活周期信息；根据所述生活周期信息，生成生活动作列表；根据所述生活动作列表，建立关于所述机器人动作的动作列表。
其中，生活周期信息是指生活轴中存储的机器人自定义的、出厂设置的或者用户设置的机器人生活周期。例如，机器人每天24小时的生活状况，可以包括机器人在每时刻的动作和语音。
根据生活周期信息，可以生成生活动作列表，该列表中记录机器人的动作和动作时间。其中，动作时间是指执行动作的时刻。例如，一点执行A动作，两点执行B动作等。
其中，获取的机器人的生活周期信息，可以是获取机器人当日的生活周期信息，也可以是获取机器人一段时间内的生活周期信息，这都在本发明的保护范围内。
生成的生活动作列表可以存储在机器人本地，也可以存储在服务器中，也可以同时存储。
生成生活动作列表后，可以根据生活动作列表，建立关于机器人动作的动作列表。其中，动作列表是生活动作列表中的一部分信息。
在本发明提供的一个具体实施例中，所述根据所述生活动作列表，建立关于所述机器人动作的动作列表，包括：从所述生活动作列表中按顺序获取预设时间段内所述机器人的动作和动作时间；根据获取的动作和动作时间，建立关于所述机器人动作的动作列表。
其中，预设时间段可以是两分钟、五分钟、十分钟等。预设时间段可以根据具体项目的需求、服务器或机器人的内部存储和处理能力确定，这都在本发明的保护范围内。
主发射器可以从生活动作列表中依次逐个按顺序获取动作及动作时间，然后将这些信息格式化后存储到动作列表中，建立关于机器人动作的动作列表。
在本发明提供的一个具体实施例中，所述根据所述具体动作、所述动作列表和所述语音列表，控制所述机器人同步播放所述具体动作对应的具体语音，实现所述机器人动作和语音的同步，包括：根据所述具体动作，在所述动作列表中找到所述具体动作对应的动作时间；利用所述动作时间和所述语音列表中的语音时间，在所述语音列表中查找所述具体动作相对应的具体语音；控制所述机器人同步播放查找到的所述具体动作对应的所述具体语音。
在控制机器人执行具体动作时，需要从动作列表中查找到具体动作对应的动作时间，再根据动作时间，查找与动作时间相同的语音时间，根据确定的语音时间播放相应的具体语音，实现动作和语音的同步。
在本发明中，机器人执行完一个动作后，就会从动作列表中删除相应的动作，继续执行下一个动作；当机器人播放完一个时刻的语音后，从相应的动作、语音列表中删除已经执行过的动作、语音，这样，能够减少内存存储，提高运行性能。
在本发明提供的一个具体实施例中，所述方法，还可以包括：接收用户输入的动作指令；根据所述动作指令，停止执行所述动作列表中的动作，执行所述动作指令对应的动作；执行完所述动作指令对应的动作后，根据所述动作指令对应动作的执行时间，计算将要执行的所述动作列表对应的动作时间；根据计算的所述动作时间，执行对应的动作和语音。
在本发明中，机器人在根据生活周期信息执行相应的动作和语音时，用户可以随时与机器人交互，打断机器人。
当用户打断机器人时，机器人接收用户输入的动作指令，再根据动作指令，停止执行动作列表中的动作，切换到动作指令对应的动作。而当动作指令执行完毕后，又需要回到原本预设的生活周期，这样，动作指令就占用了原本生活周期的一部分，原本生活周期被占用的部分就需要跳过，在回归生活周期时，需要计算下一个时刻需要执行的原动作是什么，以及原动作所剩时间。
执行完动作指令对应的动作后，根据动作指令对应动作的执行时间，计算下一个需要执行的动作列表中对应的动作时间，再根据计算的动作时间，确定下一个时刻需要执行的原动作以及原动作所剩时间。
如果原动作所剩时间还足以播放原动作的开始和结束动作，就继续播放此动作，持续时间为：
duration＝action.endTime-currentTime；
如果所剩时间不足以播放原动作的开始和结束动作，就跳过此动作，跳过的时间累积到下一个动作中。例如，下一个动作如果是5s，跳过了1.5s，下个动作将播放6.5s。
通过这种方式，既能够使机器人展示正常的形象，又能够满足用户的需要，使用户可以随时打断机器人，让机器人显示相应的动作和语音，并能保证动作和语音的一致性。
以上，为本发明提供的一种实现机器人动作和语音同步的方法。
基于与上述一种实现机器人动作和语音同步的方法相同的发明构思，与之相对应的，本发明实施例还提供了一种实现机器人动作和语音同步的系统，如图2所示。由于系统实施例基本相似与方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明提供的一种实现机器人动作和语音同步的系统，包括：
动作列表建立模块101，用于建立关于机器人动作的动作列表；
语音列表建立模块102，用于根据所述动作列表，建立关于所述机器人语音的语音列表；
第一动作执行模块103，用于根据所述动作列表，控制所述机器人执行具体动作；
语音播放模块104，用于根据所述具体动作、所述动作列表和所述语音列表，控制所述机器人同步播放所述具体动作对应的具体语音，实现所述机器人动作和语音的同步。
在本发明提供的一个具体实施例中，所述动作列表，包括：动作和动作时间；所述语音列表，包括：语音和语音时间。
在本发明提供的一个具体实施例中，所述系统，还包括：
通信建立模块，用于建立关于机器人动作和语音的双向通信通道；
所述语音列表建立模块102，包括：
语音列表建立单元，用于基于所述双向通信通道，根据所述动作列表，建立关于所述机器人语音的语音列表。
在本发明提供的一个具体实施例中，所述动作列表建立模块101，包括：
生活周期获取单元，用于获取机器人的生活周期信息；
生活动作列表生成单元，用于根据所述生活周期信息，生成生活动作列表；
动作列表建立单元，用于根据所述生活动作列表，建立关于所述机器人动作的动作列表。
在本发明提供的一个具体实施例中，所述动作列表建立单元，包括：
动作信息获取子单元，用于从所述生活动作列表中按顺序获取预设时间段内所述机器人的动作和动作时间；
动作列表建立子单元，用于根据获取的动作和动作时间，建立关于所述机器人动作的动作列表。
在本发明提供的一个具体实施例中，还包括：
命令接收模块，用于接收用户输入的动作指令；
指令动作执行模块，用于根据所述动作指令，停止执行所述动作列表中的动作，执行所述动作指令对应的动作；
计算模块，用于执行完所述动作指令对应的动作后，根据所述动作指令对应动作的执行时间，计算将要执行的所述动作列表对应的动作时间；
第二动作执行模块，用于根据计算的所述动作时间，执行对应的动作和语音。
在本发明提供的一个具体实施例中，所述语音列表建立单元，包括：
语音信息生成子单元，用于基于所述双向通信通道，根据所述动作列表中的动作和动作时间的顺序，生成相应的语音和语音时间；
语音列表建立子单元，用于根据生成的语音和语音时间，建立关于所述机器人语音的语音列表。
在本发明提供的一个具体实施例中，所述语音播放模块104，包括：
时间查找单元，用于根据所述具体动作，在所述动作列表中找到所述具体动作对应的动作时间；
语音查找单元，用于利用所述动作时间和所述语音列表中的语音时间，在所述语音列表中查找所述具体动作相对应的具体语音；
语音播放单元，用于控制所述机器人同步播放查找到的所述具体动作对应的所述具体语音。
基于与上述一种实现机器人动作和语音同步的方法相同的发明构思，与之相对应的，本发明实施例还提供了一种实现机器人动作和语音同步的设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述一种实现机器人动作和语音同步的方法。
由上述技术方案可知，本实施例提供的一种实现机器人动作和语音同步的方法，通过建立机器人的动作列表和语音列表，能够根据机器人的具体动作、动作列表和语音列表，控制机器人同步播放具体动作和相应的具体语音，实现机器人动作和语音的同步。
本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (10)

1.一种实现机器人动作和语音同步的方法，其特征在于，包括：
建立关于机器人动作的动作列表；
根据所述动作列表，建立关于所述机器人语音的语音列表；
根据所述动作列表，控制所述机器人执行具体动作；
根据所述具体动作、所述动作列表和所述语音列表，控制所述机器人同步播放所述具体动作对应的具体语音，实现所述机器人动作和语音的同步。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动作列表，包括：动作和动作时间；所述语音列表，包括：语音和语音时间。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述动作列表，建立关于所述机器人语音的语音列表的步骤之前，还包括：
建立关于机器人动作和语音的双向通信通道；
所述根据所述动作列表，建立关于所述机器人语音的语音列表，包括：
基于所述双向通信通道，根据所述动作列表，建立关于所述机器人语音的语音列表。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立关于机器人动作的动作列表，包括：
获取机器人的生活周期信息；
根据所述生活周期信息，生成生活动作列表；
根据所述生活动作列表，建立关于所述机器人动作的动作列表。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述生活动作列表，建立关于所述机器人动作的动作列表，包括：
从所述生活动作列表中按顺序获取预设时间段内所述机器人的动作和动作时间；
根据获取的动作和动作时间，建立关于所述机器人动作的动作列表。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
接收用户输入的动作指令；
根据所述动作指令，停止执行所述动作列表中的动作，执行所述动作指令对应的动作；
执行完所述动作指令对应的动作后，根据所述动作指令对应动作的执行时间，计算将要执行的所述动作列表对应的动作时间；
根据计算的所述动作时间，执行对应的动作和语音。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述双向通信通道，根据所述动作列表，建立关于所述机器人语音的语音列表，包括：
基于所述双向通信通道，根据所述动作列表中的动作和动作时间的顺序，生成相应的语音和语音时间；
根据生成的语音和语音时间，建立关于所述机器人语音的语音列表。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述具体动作、所述动作列表和所述语音列表，控制所述机器人同步播放所述具体动作对应的具体语音，实现所述机器人动作和语音的同步，包括：
根据所述具体动作，在所述动作列表中找到所述具体动作对应的动作时间；
利用所述动作时间和所述语音列表中的语音时间，在所述语音列表中查找所述具体动作相对应的具体语音；
控制所述机器人同步播放查找到的所述具体动作对应的所述具体语音。
9.一种实现机器人动作和语音同步的系统，其特征在于，包括：
动作列表建立模块，用于建立关于机器人动作的动作列表；
语音列表建立模块，用于根据所述动作列表，建立关于所述机器人语音的语音列表；
第一动作执行模块，用于根据所述动作列表，控制所述机器人执行具体动作；
语音播放模块，用于根据所述具体动作、所述动作列表和所述语音列表，控制所述机器人同步播放所述具体动作对应的具体语音，实现所述机器人动作和语音的同步。
10.一种实现机器人动作和语音同步的设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-8之一所述的方法。
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