JP6723886B2 - 第１車載装置、第２車載装置、および運行管理システム - Google Patents

Description

本発明は、第１車載装置、第２車載装置、運行管理システム、およびデータ構造に関する。

鉱山や建設現場などではパワーショベルやブルドーザー、ダンプトラックなどの大型車両と、一般道を走行する小型車両が同時に用いられている。大型車両同士や大型車両と小型車両の干渉が発生すると、鉱山での採掘作業や建設現場での建設作業が中断されるので、業務遂行に大きな支障がでる。

上記の大型車両は、上記した小型車両に比べてオペレータの死角が多い。このため、大型車両に比べて大きさの小さい小型車両が大型車両に接近すると、大型車両のオペレータから小型車両を視認することが困難になる場合がある。そこで、車両の位置データに基づいて、他の車両が接近したことを判断し、車両相互の位置関係を監視する車両の監視装置が提案されている（特許文献１参照）。

特許文献１には、監視局と複数の車両との間で指示データを第１の通信方式で送受信し、複数の車両相互間で位置データを第２の通信方式で送受信する車両の監視装置が記載されている。

国際公開ＷＯ９８／３６３３７号

ところで、鉱山全体では管理対象となる車両が多数存在するため、全車両の情報を収集し、収集した情報を全車両に対して配信する監視局（センタ）と車両との間の無線通信は、車車間通信と比べて高頻度で実施することができない。このため、監視局（センタ）からのデータの更新頻度が低い場合に、一定期間、車両の位置を検出できないおそれがある。車両の最新の位置情報が検出されていない状態で、車両の電源が落とされてしまうと、車両同士が干渉するおそれがある。

本発明の一態様による第１車載装置は、センタと通信を行うセンタ通信装置および他車両と通信を行う第１車車間通信装置を備えた第１車載装置において、前記第１車車間通信装置を介して他車両から最後に取得した情報に基づいて、当該情報を取得した他車両である第１他車両が、現在、前記センタおよび前記第１他車両以外の他車両と通信が行えない状態または通信が行えなくなる状態への遷移が推定される状態である他車両特殊状態にあるか否かを判定する第１他車両状態判定部と、前記第１車載装置が搭載される自車両である第１車両が、前記センタおよび前記他車両と通信が行えなくなる状態への遷移が推定される状態である自車両特殊状態にあるか否かを判定する第１自車両状態判定部と、前記第１車両の位置情報を取得する第１自車両位置取得装置と、前記第１自車両状態判定部により前記第１車両が前記自車両特殊状態にあると判定された場合には、前記第１車両が前記自車両特殊状態にあることを、前記センタおよび前記他車両と通信が行えなくなる前に、前記センタおよび他車両に送信し、前記第１他車両から最後に取得した情報に基づいて前記第１他車両状態判定部により前記第１他車両が前記他車両特殊状態にあると判定された場合には、前記第１他車両が前記他車両特殊状態にあることを前記センタおよび前記第１他車両とは異なる他車両に送信する第１送信制御部と、前記センタとの通信が行える場合には前記センタから受信した情報および前記第１自車両位置取得装置で取得した前記第１車両の位置情報に基づいて前記第１車両と他車両との干渉のリスクを判定し、前記センタとの通信が行えない場合には前記他車両から受信した情報および前記第１自車両位置取得装置で取得した前記第１車両の位置情報に基づいて前記第１車両と他車両との干渉のリスクを判定する第１干渉リスク判定部と、前記第１干渉リスク判定部により、前記第１車両と他車両との干渉のリスクがあると判定された場合、前記第１車両のオペレータに対する警告情報を生成し、出力する第１警告情報生成送信部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、たとえば、電源が落とされる前の段階で、当該車両が特殊な状態であることが判定され、当該特殊な状態にある車両の情報を少なくとも車車間通信により他の車両に通知するため、センタからのデータの更新頻度が低い場合であっても車両同士の干渉を防止することができる。

第１の実施の形態に係る第１の車載装置および第２の車載装置、および運行管理センタを含む運行管理システムの構成を示す図。 第１の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示す図。 オペレータ用ユーザＩ／Ｆの一例である表示装置の表示画面を示す図。 運転支援装置の車車間通信部で送受信される車車間通信データのフォーマットを示す図。 （ａ）は、運転支援装置が運行管理用端末を介して運行管理センタに送信するセンタ通知データのフォーマットを示す図、（ｂ）は、運転支援装置が運行管理用端末を介して運行管理センタから受信するセンタ配信データのフォーマットを示す図。 自車両生データ管理テーブルの構成の一例を示す図。 他車両生データ管理テーブルの構成の一例を示す図。 自車両状態判定結果管理テーブルの構成の一例を示す図。 他車両状態判定結果管理テーブルの構成の一例を示す図。 運転支援装置で実行される周期処理の一例を示すフローチャート。 運転支援装置で実行される自車両状態更新処理を示すフローチャート。 運転支援装置で実行される自車両状態判定処理を示すフローチャート。 運転支援装置で実行される他車両状態更新処理を示すフローチャート。 運転支援装置で実行される他車両状態判定処理を示すフローチャート。 第２の実施の形態に係る第１の車載装置および第２の車載装置、および運行管理センタを含む運行管理システムの構成を示す図。 第２の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示す図。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
−第１の実施の形態−
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る第１の車載装置１５１および第２の車載装置１５２、および運行管理センタ１４０を含む運行管理システムの構成を示す図である。運行管理システムは、作業現場となる鉱山全体の運行を管理する監視局である運行管理センタ１４０と、ダンプトラック１１０Ａやショベル１１０Ｂなどの大型車両１１０に搭載される第１の車載装置１５１と、大型車両に比べて大きさの小さい小型車両１３０に搭載される第２の車載装置１５２と、を含む。

ダンプトラック１１０Ａは、積荷が積み込まれる荷台（ベッセル）と、荷台を上下方向に回動（起伏動）させる荷台操作用の油圧シリンダと、を備えた作業車両である。ショベル１１０Ｂは、走行体上に旋回可能に設けられた旋回体と、ブーム、アームおよびバケット、ならびにこれらを駆動する油圧シリンダ等を有するフロント作業装置を備える作業車両である。

車載装置１５１は運行管理センタ１４０と無線通信で接続され、車載装置１５２は運行管理センタ１４０と無線通信で接続されていない。大型車両１１０や小型車両１３０などの車両は、相互に無線の直接通信である車車間通信により、情報のやりとりを行う。

大型車両１１０に搭載される車載装置１５１は、運転支援装置１０１、運行管理用端末１０２、オペレータ用ユーザＩ／Ｆ１０３、および車両制御システム１０４を備えている。これらの装置は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車載ネットワークを介して接続されている。なお、各車載装置１５１を構成する各装置は、一つのネットワークを介して接続されている場合に限らず、各装置同士が個別に接続されていてもよい。図１の例では、運転支援装置１０１と運行管理用端末１０２を別の制御装置としているが、これらの制御装置の機能を１つにまとめて１つの制御装置にしてもよい。

運転支援装置１０１、運行管理用端末１０２、および車両制御システム１０４は、それぞれＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）や、記憶装置であるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含むコンピュータである。なお、後述するデータベース２０５（図２参照）の各管理テーブルは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やフラッシュメモリ等の記憶装置に格納される。

小型車両１３０に搭載される車載装置１５２は、運転支援装置１０１、およびオペレータ用ユーザＩ／Ｆ１０３を備えている。これらの装置は、ＣＡＮなどの車載ネットワークを介して接続されている。運転支援装置１０１およびオペレータ用ユーザＩ／Ｆ１０３は、大型車両１１０の車載装置１５１が備えているものと、小型車両１３０の車載装置１５２が備えているものとで同様であるので、同一の符号を付す。

運転支援装置１０１は、自車両の位置を捕捉するための自車両位置取得装置１９１と、他車両と通信を行う車車間通信装置１９２を備えている。自車両位置取得装置１９１としてはＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置が一般的であるが、Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ（ＩＭＵ）やビーコンを用いても良い。運行管理用端末１０２は、運行管理センタ１４０と通信を行うセンタ通信装置１９３を備えている。

図２は、第１の実施の形態に係る運転支援装置１０１の構成を示す図である。図２に示すように、運転支援装置１０１は、自車両情報取得部２０１、車車間通信部２０２、運行管理用端末通信部２０３、オペレータ通知部２０４、データベース２０５、自車両状態判定部２０６、他車両状態判定部２０７、干渉リスク判定部２０８、警告情報生成送信部２２０、報知情報生成送信部２２１、送信制御部２２２、および制御信号生成部２０９を備えている。なお、第１の車載装置１５１の運転支援装置１０１と、第２の車載装置１５２の運転支援装置１０１は同様の構成であるので、主に、第１の車載装置１５１の運転支援装置１０１を例に説明する。第２の車載装置１５２の運転支援装置１０１については、第１の車載装置１５１の運転支援装置１０１と異なる部分について説明する。

運転支援装置１０１は、自車両に搭載される車車間通信装置１９２により、他車両に搭載される車車間通信装置と車車間通信を行うことで、それぞれが搭載されている車両に関する情報をやりとりする。車車間通信部２０２は、中継局を介さない直接の無線通信である車車間通信を他車両との間で行う。なお、無線通信の方式としては、たとえば、ＷｉＦｉのＡｄ−Ｈｏｃモードや、８０２．１１ｐなどの通信方式や、鉱山内において共通で独自の周波数帯を用いた通信方式を採用することができる。

運転支援装置１０１は、自車両に関する情報（以下、自車両情報とも記す）および他車両に関する情報（以下、他車両情報とも記す）を取得して、自車両の状態および他車両の状態を監視する。監視により、後述するように、自車両が特殊な状態になったり、他車両が特殊な状態になったことが判定されると、運転支援装置１０１は、自車両が特殊な状態になったことを含む自車両情報や、他車両が特殊な状態になったことを含む他車両情報をセンタ通信装置１９３や車車間通信装置１９２を介して、鉱山内の車両に送信し、車両同士の干渉を防止する。

車車間通信部２０２は、車車間通信装置１９２から他車両情報（図４参照）を取得する。また、車車間通信部２０２は、車車間通信装置１９２を介して、周囲の他車両に自車両情報および他車両情報（図４参照）を送信する。

自車両情報取得部２０１は、自車両位置取得装置１９１から自車両の位置に関する情報（以下、自車両位置情報と記す）を取得する。なお、自車両位置取得装置１９１を運転支援装置１０１に接続すること（図１参照）に代えて、自車両位置取得装置１９１を運行管理用端末１０２に接続し、運行管理用端末１０２から運転支援装置１０１に自車両位置情報を送信してもよい。この場合、自車両情報取得部２０１は、運行管理用端末１０２を介して、自車両位置取得装置１９１により取得された自車両位置情報を取得する。

自車両情報取得部２０１は、車両制御システム１０４から自車両を制御するための自車両制御情報を取得する。つまり、自車両情報取得部２０１は、自車両を制御するための自車両制御情報および上述した自車両位置情報を取得する。

車両制御システム１０４は、自車両の各部を制御するシステムであり、ステアリングセンサ（不図示）やブレーキペダルセンサ（不図示）などの各種センサ、後述の制御信号生成部２０９等から出力される舵角やブレーキ圧などの情報に基づいて、操舵装置や制動装置などの制御を行う。また、車両制御システム１０４は、車速センサ（不図示）やジャイロセンサ（不図示）で検出された情報を運転支援装置１０１に出力する。

運行管理用端末１０２は、センタ通信装置１９３により、運行管理センタ１４０との間で無線通信を行うことにより、自車両の作業状態を表す情報を所定の間隔で運行管理センタ１４０に送信する。運行管理用端末１０２は、運行管理センタ１４０から送信される運行管理情報、および他車両情報を所定の間隔で受信する。運行管理用端末１０２は、自車両の運行管理情報、および他車両情報を内部に記憶し、これらの運行管理情報を運転支援装置１０１に出力する。

運行管理用端末通信部２０３は、運行管理用端末１０２を介して、センタ通信装置１９３により受信された運行管理情報、およびセンタ通信装置１９３により受信された他車両情報を取得する。運行管理情報には、車両の運行を管理するための情報であって、オペレーション指示など、自車両のオペレーションに関する情報を含んでいる。なお、センタ通信装置１９３により受信された大型車両１１０の他車両情報には、その車両の現在のオペレーション状態など、その車両のオペレーションに関する情報が含まれている。

運行管理用端末通信部２０３は、運行管理用端末１０２を介して、自車両情報や他車両情報（図５（ａ）参照）を運行管理センタ１４０に送信する。

運転支援装置１０１は、車車間通信で取得した他車両情報の中に、後述する「特殊な状態」にある他車両の情報が含まれている場合、その該当他車両の情報を周囲の別の他車両に配信するか否かを判定する。該当他車両の情報を周囲の別の他車両に配信すると判定されると、運転支援装置１０１は、車車間通信により、周囲の他車両に、該当他車両の情報を配信し、さらに運行管理用端末１０２を介して運行管理センタ１４０に該当他車両の情報を送信する。

運行管理センタ１４０は、各車両から送信された「特殊な状態」にある他車両の情報を受信し、記憶装置に記憶し、所定の間隔で最新の情報を運行管理下にある各車両（本実施の形態では、大型車両１１０）に配信する。

運転支援装置１０１は、センタ通信で取得した他車両情報の中に、後述する「特殊な状態」にある他車両の情報が含まれている場合、その該当他車両の情報を周囲の別の他車両に配信するか否かを判定する。該当他車両の情報を周囲の別の他車両に配信すると判定されると、運転支援装置１０１は、車車間通信により、周囲の他車両に、該当他車両の情報を配信する。

運転支援装置１０１は、自車両の状態が周囲に配信すべき状態であるか否かを判定する。自車両の状態が周囲に配信すべき状態であると判定されると、運転支援装置１０１は、車車間通信により、周囲の他車両に自車両の情報を配信し、さらに運行管理用端末１０２を介して運行管理センタ１４０に自車両の情報を送信する。

オペレータ用ユーザＩ／Ｆ１０３は、運転支援装置１０１からオペレータに情報を伝達するためのヒューマンインターフェースであり、たとえば、液晶パネルなどの表示装置やスピーカなどの音声出力装置である。オペレータ用ユーザＩ／Ｆ１０３は、運転支援装置１０１から警告信号が出力されると、警告信号に基づいて、警告画像や警告音声をオペレータに対して報知する。つまり、オペレータ用ユーザＩ／Ｆ１０３は、自車両のオペレータに対して警告を行う警告装置としての機能を有している。

データベース２０５は、自車両生データ管理テーブル２１１、他車両生データ管理テーブル２１２、自車両状態判定結果管理テーブル２１３、および他車両状態判定結果管理テーブル２１４を有している。

自車両生データ管理テーブル２１１には、自車両情報取得部２０１および運行管理用端末通信部２０３により取得された自車両情報が格納される。他車両生データ管理テーブル２１２には、車車間通信部２０２および運行管理用端末通信部２０３により取得された他車両情報が格納される。

自車両状態判定部２０６は、自車両生データ管理テーブル２１１に格納されている自車両情報に基づき、自車両が「特殊な状態」にあるか否かを判定する。ここで、「特殊な状態」とは、運行管理センタ１４０および他車両のいずれとも通信が行えなくなった状態、または、運行管理センタ１４０および他車両のいずれとも通信が行えなくなる状態への遷移が推定される状態と定義する。なお、小型車両１３０の車載装置１５２は、運行管理センタ１４０との通信機能を備えていない。このため、車載装置１５２を搭載する車両に対しての「特殊な状態」とは、いずれの他車両とも通信が行えなくなった状態、または、いずれの他車両とも通信が行えなくなる状態への遷移が推定される状態と定義される。

運行管理センタ１４０および他車両のいずれとも通信が行えなくなった状態の具体例には、車両の電源が落とされた状態がある。運行管理センタ１４０および他車両のいずれとも通信が行えなくなる状態への遷移が推定される状態の具体例には、車両の電源が落とされることが推定される状態がある。

自車両状態判定部２０６は自車両が「特殊な状態」にあるか否かを判定するために停止状態検知部２２６と、非稼働状態検知部２２７と、受信状態検知部２２８を有する。停止状態検知部２２６は自車両の車速が０の状態がどれだけ継続しているかを監視する。非稼働状態検知部２２７は、自車両のオペレーション状態を監視する。受信状態検知部２２８は車車間通信が可能な他車両が存在するか否かの判定と、自車両が運行管理センタ１４０と通信可能な状態にあるか否かの判定を行う。

自車両の特殊な状態の判定処理について、以下、説明する。特殊な状態の判定処理は、大型車両１１０の運転支援装置１０１と小型車両１３０の運転支援装置１０１とで異なる。

小型車両１３０の運転支援装置１０１の自車両状態判定部２０６は、次の条件１が成立した場合に、自車両の車両状態は、特殊な状態の一つである「停止準備中」であると判定する。
（条件１）自車両の車速が０の状態（すなわち自車両が停止している状態）が予め定められた一定時間Ｔ１の間、継続した場合
なお、自車両の車速が０の状態が一定時間Ｔ１の間、継続していることは、停止状態検知部２２６により検出される。

停止準備中であると判定された場合、小型車両１３０の運転支援装置１０１の自車両状態判定部２０６の受信状態検知部２２８は、車車間通信が可能な他車両が存在するか否かを判定する。停止準備中であると判定され、かつ、車車間通信が可能な他車両が存在しないと判定された場合、自車両状態判定部２０６は、自車両の車両状態として「停止準備中：通知先無」を表す値「１」を自車両状態判定結果管理テーブル２１３に設定する。停止準備中であると判定され、かつ、車車間通信が可能な他車両が存在すると判定された場合、自車両状態判定部２０６は、車両状態として「停止準備中：通知先有」を表す値「２」を自車両状態判定結果管理テーブル２１３に設定する。

大型車両１１０の運転支援装置１０１の自車両状態判定部２０６は、次の条件２および条件３のいずれかが成立した場合に、自車両の車両状態は、特殊な状態の一つである「停止準備中」であると判定する。
（条件２）自車両のオペレーション状態が「稼働無」の状態であり、かつ、自車両の車速が０の状態（すなわち自車両が停止している状態）が予め定められた一定時間Ｔ２の間、継続した場合
なお、自車両のオペレーション状態が「稼働無」の状態であることは、非稼働状態検知部２２７により検出され、自車両の車速が０の状態が一定時間Ｔ２の間、継続していることは、停止状態検知部２２６により検出される。
（条件３）イグニッションスイッチがオフ位置に操作された場合

ここで、条件１で用いられる一定時間Ｔ１と、条件２で用いられる一定時間Ｔ２は、予め記憶装置に記憶されている閾値であり、Ｔ１とＴ２とで異なる時間を設定してよいし、同じ時間を設定してもよい。たとえば、Ｔ１＝１０秒、Ｔ２＝５秒として、一定時間Ｔ２を一定時間Ｔ１よりも短い時間に設定することができる（Ｔ２＜Ｔ１）。条件２では、車速だけでなく、オペレーション状態を判定に用いているので、時間閾値Ｔ２が時間閾値Ｔ１よりも短くても適切に自車両が特殊な状態にあるか否かを判定することができる。

停止準備中であると判定された場合、大型車両１１０の運転支援装置１０１の自車両状態判定部２０６の受信状態検知部２２８は、自車両が運行管理センタ１４０と通信可能な状態であり、かつ、車車間通信が可能な他車両が存在するか否かを判定する。

自車両が運行管理センタ１４０と通信可能な状態に無いと判定された場合、あるいは、車車間通信が可能な他車両が存在しないと判定された場合、自車両状態判定部２０６は、自車両の車両状態として「停止準備中：通知先無」を表す値「１」を自車両状態判定結果管理テーブル２１３に設定する。

自車両が運行管理センタ１４０と通信可能な状態にあると判定され、かつ、車車間通信が可能な他車両が存在すると判定された場合、自車両状態判定部２０６は、車両状態として「停止準備中：通知先有」を表す値「２」を設定する。

条件１、条件２および条件３のいずれも非成立の場合、自車両状態判定部２０６は、自車両が「特殊な状態」にないと判定する。自車両が「特殊な状態」にないと判定された場合、自車両状態判定部２０６は、自車両の車両状態として「通常稼働中」を表す値「０」を設定する。

小型車両１３０の運転支援装置１０１において、車両状態として、「１（停止準備中：通知先無）」が設定された後、車車間通信が可能な他車両が存在すると判定される、または、条件１が非成立になると、自車両状態判定部２０６は、自車両が「特殊な状態」から通常の状態に遷移したと判定し、その判定結果を報知情報生成送信部２２１に出力する。報知情報生成送信部２２１は、後述する自車両のオペレータ（ドライバー）に対する警告を解除するために、警告解除信号を生成し、オペレータ通知部２０４に出力する。オペレータ通知部２０４は、この警告解除信号をオペレータ用ユーザＩ／Ｆ１０３に出力する。

同様に、大型車両１１０の運転支援装置１０１において、車両状態として、「１（停止準備中：通知先無）」が設定された後、車車間通信が可能な他車両が存在すると判定される、または、条件２および条件３のいずれもが非成立になると、自車両状態判定部２０６は、自車両が「特殊な状態」から通常の状態に遷移したと判定し、その判定結果を報知情報生成送信部２２１に出力する。報知情報生成送信部２２１は、後述する自車両のオペレータ（ドライバー）に対する警告を解除するために、警告解除信号を生成し、オペレータ通知部２０４に出力する。オペレータ通知部２０４は、この警告解除信号をオペレータ用ユーザＩ／Ｆ１０３に出力する。

自車両状態判定部２０６は、自車両状態の判定結果に基づいて、自車両状態判定結果管理テーブル２１３を更新する。自車両状態判定結果管理テーブル２１３に格納された、自車両が「特殊な状態」にあることを含む自車両情報は、送信制御部２２２を介して車車間通信部２０２および運行管理用端末通信部２０３に出力される。

オペレータ通知部２０４は、自車両状態判定部２０６による自車両状態の判定結果に基づき報知情報生成送信部２２１が生成した警告信号や、干渉リスク判定部２０８から取得したリスク判定結果に基づき警告情報生成送信部２２０が生成した他車両との干渉警告信号をオペレータ用ユーザＩ／Ｆ１０３に出力する。

他車両状態判定部２０７は他車両が「特殊な状態」にあるか否かを判定するために停止状態検知部２２９と、非稼働状態検知部２３０と、受信状態検知部２３１と、を有する。停止状態検知部２２９は他車両の車速が０の状態がどれだけ継続しているかを監視する。非稼働状態検知部２３０は、他車両のオペレーション状態を監視する。受信状態検知部２３１は、他車両が運行管理センタ１４０と通信可能な状態にあるか否かの判定を行う。

他車両状態判定部２０７は、他車両生データ管理テーブル２１２に格納されている他車両情報に基づき、他車両が「特殊な状態」にあるか否かを判定する。

他車両の特殊な状態の判定処理について、以下、説明する。他車両状態判定部２０７は、次の条件４が成立した場合に、他車両の車両状態は、特殊な状態の一つである「電源停止中」であると判定する。なお、本明細書では、判定の対象となる他車両や、特殊な状態と判定された他車両のことを、適宜、該当他車両と記す。該当他車両が電源停止中であるか否かの判定は、車車間通信装置１９２を介して取得した情報に基づいて行う。
（条件４）該当他車両の情報の生成時刻からの経過時間が予め定められた一定時間Ｔ３を経過しており、かつ、該当他車両と自車両との相対距離が予め定められた一定範囲内であり、かつ、該当他車両の車速が０の状態（すなわち該当他車両が停止している状態）である場合
なお、該当他車両の車速が０の状態が一定時間Ｔ３の間、継続していることは、停止状態検知部２２９により検出される。

条件４に用いられる一定範囲は、車車間通信が行える範囲に相当し、記憶装置に予め記憶されている。つまり、条件４が成立する状況は、車車間通信が行える範囲に該当他車両が停車しているにもかかわらず、車車間通信が行われていない状況であるので、条件４が成立することにより、該当他車両は電源が停止されている状態であることを判定することができる。

他車両状態判定部２０７は、上記条件４が非成立である場合、以下の条件５および条件６が成立しているか否かを判定する。

他車両状態判定部２０７は、次の条件５が成立した場合に、他車両の車両状態は、特殊な状態の一つである「停止準備中」であると判定する。該当他車両が停止準備中であるか否かの判定は、車車間通信装置１９２を介して取得した情報に基づいて行う。
（条件５）該当他車両の車種が小型車両１３０であり、該当他車両の車速が０の状態（すなわち該当他車両が停止している状態）が予め定められた一定時間Ｔ１の間、継続した場合
なお、該当他車両の車速が０の状態が一定時間Ｔ１の間、継続していることは、停止状態検知部２２９により検出される。

該当他車両（小型車両１３０）が停止準備中であると判定された場合、他車両状態判定部２０７は、該当他車両の車両状態として「停止準備中：通知先無」を表す値「１」を他車両状態判定結果管理テーブル２１４に設定する。

他車両状態判定部２０７は、次の条件６が成立した場合に、該当他車両の車両状態は、特殊な状態の一つである「停止準備中」であると判定する。該当他車両が停止準備中であるか否かの判定は、車車間通信装置１９２を介して取得した情報に基づいて行う。
（条件６）該当他車両の車種が大型車両１１０であり、かつ、該当他車両のオペレーション状態が「稼働無」の状態であり、かつ、該当他車両の車速が０の状態（すなわち該当他車両が停止している状態）が予め定められた一定時間Ｔ２の間、継続した場合
なお、該当他車両のオペレーション状態が「稼働無」の状態であることは、非稼働状態検知部２３０により検出され、該当他車両の車速が０の状態が一定時間Ｔ２の間、継続していることは、停止状態検知部２２９により検出される。

該当他車両が停止準備中であると判定された場合、他車両状態判定部２０７の受信状態検知部２３１は、該当他車両が運行管理センタ１４０と通信可能な状態にあるか否かを判定する。

該当他車両（大型車両１１０）が停止準備中であると判定され、かつ、該当他車両が運行管理センタ１４０と通信可能な状態に無いと判定された場合、他車両状態判定部２０７は、該当他車両の車両状態として「停止準備中：通知先無」を表す値「１」を他車両状態判定結果管理テーブル２１４に設定する。また、該当他車両が停止準備中であると判定され、かつ、該当他車両が運行管理センタ１４０と通信可能な状態にあると判定された場合、他車両状態判定部２０７は、該当他車両の車両状態として「停止準備中：通知先有」を表す値「２」を設定する。

条件４、条件５および条件６のいずれも非成立の場合、他車両状態判定部２０７は、該当他車両が「特殊な状態」にないと判定する。該当他車両が「特殊な状態」にないと判定された場合、他車両状態判定部２０７は、該当他車両の車両状態として「通常稼働中」を表す値「０」を設定する。

他車両状態判定部２０７は、他車両状態の判定結果に基づいて、他車両状態判定結果管理テーブル２１４を更新する。他車両状態判定結果管理テーブル２１４に格納された、他車両が「特殊な状態」にあることを含む他車両情報は、送信制御部２２２により車車間通信部２０２および運行管理用端末通信部２０３に出力される。

送信制御部２２２は、自車両生データ管理テーブル２１１の自車両情報を車車間通信部２０２に出力する。送信制御部２２２は、自車両状態判定結果管理テーブル２１３に自車両が「特殊な状態」にあると設定されているときは、自車両状態判定結果管理テーブル２１３の内容を車車間通信部２０２と運行管理用端末通信部２０３に出力する。さらに、送信制御部２２２は、他車両状態判定結果管理テーブル２１４に「特殊な状態」にある他車両が設定されているときは、該当他車両に関する他車両生データ管理テーブル２１２と他車両状態判定結果管理テーブル２１４の内容を車車間通信部２０２と運行管理用端末通信部２０３に出力する。

自車両生データ管理テーブル２１１に格納されている自車両の情報（自車両の位置情報を含む）と、他車両生データ管理テーブル２１２に格納されている他車両の情報（他車両の位置情報を含む）は、干渉リスク判定部２０８に出力される。

干渉リスク判定部２０８は、データベース２０５から取得した自車両の情報、および他車両の情報に基づいて、自車両と他車両との干渉のリスクがあるか否かを判定する。干渉リスク判定部２０８は、たとえば、自車両と、自車両の周囲に存在する他車両との相対距離が予め定められた一定の距離以下になった場合に、干渉のリスクがあると判定し、他車両との相対距離が一定距離よりも大きい場合に干渉のリスクはないと判定する。

自車両と他車両との干渉のリスクがあると判定された場合、干渉リスク判定部２０８は、干渉リスクの判定結果を警告情報生成送信部２２０に出力する。警告情報生成送信部２２０は干渉リスクの判定結果に基づき干渉警告信号を生成し、オペレータ通知部２０４および制御信号生成部２０９に出力する。

オペレータ通知部２０４は、警告情報生成送信部２２０から取得した干渉警告信号をオペレータ用ユーザＩ／Ｆ１０３に出力する。オペレータ用ユーザＩ／Ｆ１０３に干渉警告信号が入力されると、表示装置や音声出力装置からなるオペレータ用ユーザＩ/Ｆ１０３は、警告画像を表示したり、警告音声を出力したりする。

制御信号生成部２０９は、警告情報生成送信部２２０から取得した干渉警告信号に基づき、リスクを回避するための制御信号を生成し、車両制御システム１０４に出力する。車両制御システム１０４にリスクを回避するための制御信号が入力されると、車両制御システム１０４は、自車両の制動装置（不図示）を作動させ、自車両を減速させるなどの回避制御を実行する。制御信号生成部２０９は、干渉リスク判定部２０８から取得したリスク判定結果に基づき、リスクを回避するための制御信号を生成し、車両制御システム１０４に出力する。

なお、小型車両１３０の車載装置１５２は、運行管理用端末１０２や車両制御システム１０４を備えていない。つまり、車載装置１５２の運転支援装置１０１では、運行管理用端末通信部２０３や制御信号生成部２０９を省略することができる。小型車両１３０に搭載された運転支援装置１０１の干渉リスク判定部２０８は、車車間通信部２０２で取得した他車両の情報（他車両の位置情報を含む）、および自車両情報取得部２０１で取得した自車両の情報（自車両の位置情報を含む）に基づいて、自車両と他車両との干渉のリスクがあるか否かを判定する。小型車両１３０の運転支援装置１０１は、大型車両１１０の運転支援装置１０１と同様、干渉のリスクがあると判定された場合、オペレータ用ユーザＩ／Ｆ１０３を介して、小型車両１３０に搭乗しているオペレータに対して警告を行う。

図３は、オペレータ用ユーザＩ／Ｆ１０３の一例である表示装置の表示画面１１０１を示す図である。図３（ａ）は、警告が行われていない通常時の表示画面１１０１の一例を示している。通常時、オペレータ用ユーザＩ／Ｆ１０３の表示画面１１０１には、自車両の周辺の地図画像が表示されている。表示画面１１０１には、自車両が黒三角で表示され、車車間通信やセンタ通信で得られた他車両の位置が白三角で表示されている。図示しないが、干渉リスク判定部２０８により、他車両との干渉のリスクがあると判定された場合、オペレータ通知部２０４で生成された警告信号に基づき、警告画像が表示画面１１０１に表示される。

図３（ｂ）は、自車両が「特殊な状態」にあり、オペレータに通知をする必要がある場合に表示される表示画面１１０１の一例を示している。運行管理センタ１４０および他車両のいずれとも通信が行えなくなった状態で、自車両の電源が落とされてしまうと、自車両の存在を他車両が認識させることができなくなる。そこで、自車両状態判定部２０６において、自車両が「特殊な状態」にあると判定された場合、オペレータ用ユーザＩ／Ｆ１０３は、オペレータ通知部２０４で生成された警告信号に基づき、警告画像１５０を表示画面１１０１に表示させる。

警告画像１５０は、電源を切らないようにオペレータに注意を喚起する画像であり、たとえば、「電源を切らないでください」という文章の画像である。なお、警告画像１５０が表示された状態が維持されると、自車両の周囲の状況の把握が困難になる。このため、警告画像１５０が表示されてから一定時間経過後に警告画像１５０を非表示にして、図３（ａ）に示すような通常時の表示画面１１０１に戻してもよい。なお、特殊な状態が継続している場合は、定期的に警告画像１５０を表示させることが好ましい。また、警告画像１５０は、非表示にすることに代えて、縮小画像に縮小させてもよい。

図３（ｃ）は、自車両の状態が「特殊な状態」から通常の状態に遷移し、オペレータへの警告を解除する場合の表示画面１１０１の一例を示している。オペレータ用ユーザＩ／Ｆ１０３は、オペレータ通知部２０４から警告解除信号が入力されると、警告画像１５０に代えて、警告が解除された旨の警告解除画像１５３を表示画面１１０１に表示する。

通常の状態では、運行管理センタ１４０および他車両の少なくともいずれかと通信ができる状態にある。したがって、警告解除画像１５３は、電源を切ってもよいことをオペレータに通知する画像であり、たとえば、「電源をお切りいただけます」といった文章の画像である。警告解除画像１５３は、警告解除画像１５３が表示されてから予め定められた一定時間の経過後に非表示となり、図３（ａ）に示すような通常時の表示画面１１０１に戻る。

図４は、運転支援装置１０１の車車間通信部２０２で送受信される車車間通信データのフォーマットを示す図である。車車間通信で送受信される車車間通信データ３００は、送信元データ３０１、追加車両データ数３０３、および追加車両データ数３０３で設定された数Ｎの特殊状態車両データ（１）・・・特殊状態車両データ（Ｎ）３０４を有している。なお、Ｎは１以上の整数である。

送信元データ３０１は、送信元生データ３０５、および送信元判定結果データ３０６を有している。送信元生データ３０５には、自車両に関する具体的なデータとして、車両識別子３４１、車種３４２、位置３４３、車速３４４、進行方向３４５、車体向き３４６、およびオペレーション状態３４７が含まれている。

車両識別子３４１は、送信元の車両が、鉱山現場にいる車両のいずれかであるかを一意に識別するための識別子であり、車両同士で互いに重複しない値が予め設定されている。車両識別子３４１には、車車間通信データ３００を送信した運転支援装置１０１が搭載されている車両の識別子の値が設定されている。

車種３４２は、送信元の車両の種類を識別する識別子である。車種３４２には、たとえば、ダンプトラック、ショベル、ホイールローダ、グレーダー、ドーザー、ドリル、小型車両など、それぞれの車両の種類に応じた値が設定される。

位置３４３は、送信元の車両の位置を表すデータである。位置３４３には、自車両情報取得部２０１で取得された鉱山内での自車両の位置に応じた緯度と経度がそれぞれ設定される。

車速３４４は、送信元の車両の速度を表すデータである。車両の速度は、たとえば、車速センサ（不図示）から出力され、車両制御システム１０４を介して自車両情報取得部２０１に入力された車速パルス信号に基づいて生成される。なお、車両の速度は、自車両情報取得部２０１で測定された位置の変化量に基づいて生成することもできる。

進行方向３４５は、送信元の車両の進行方向を表すデータである。進行方向３４５は、たとえば、ジャイロセンサ（不図示）から出力され、車両制御システム１０４を介して自車両情報取得部２０１に入力された車両の速度ベクトルの向きである。

車体向き３４６は、送信元の車両の向きを表すデータである。車体向き３４６は、たとえば、車両が直進しているときには進行方向３４５と同じ値になる。一方、車両が後退しているときには、進行方向３４５の値と車両向き３４６の値の差は１８０度となり、互いに正反対の方向を示す。

オペレーション状態３４７は、運行管理システムで管理されている送信元の車両の現在の状態を表すデータであり、運行管理用端末通信部２０３で取得される。オペレーション状態３４７には、たとえば、自車両の車種がダンプトラックの場合、「稼働無」、「搬送中（ＦＵＬＬ）」、「積込中」、「放土中」、「搬送中（ＥＭＰＴＹ）」などの状態が設定される。

送信元判定結果データ３０６には、自車両に対する状態判定の結果を表す具体的なデータとして、特殊状態３４８、およびセンタとの通信有無３４９が含まれている。

特殊状態３４８は、運行管理センタ１４０や自車両の周囲の他車両に対して通知をすべき自車両の「特殊な状態」に関する情報である。特殊状態３４８には、「停止準備中」や「通常稼働中」などが設定される。

センタとの通信有無３４９は、送信元の車両が、現在、運行管理センタ１４０と通信できているか否かを表す情報である。なお、小型車両１３０のように運行管理用端末１０２を搭載していない車両から送信される車車間通信データ３００では、センタとの通信有無３４９には常に「０（通信無）」が設定される。

特殊状態車両データ３０４は、他車両状態判定部２０７が該当他車両の状態について周囲の他車両に対して配信すべきと判定した場合に配信される、「特殊な状態」にある他車両の情報を有している。本実施の形態では、特殊状態車両データ３０４のそれぞれには、特殊状態車両生データ３０７、および特殊状態車両判定結果データ３０８が含まれている。

特殊状態車両生データ３０７は、他車両との干渉のリスク判定に用いる他車両に関する情報を有している。本実施の形態では、特殊状態車両生データ３０７には、車両識別子３１１、車種３１２、位置３１３、車速３１４、進行方向３１５、車体向き３１６、およびオペレーション状態３１７が含まれている。

車両識別子３１１は、特殊状態にあると判定された該当他車両が、鉱山現場にいる車両のいずれかであるかを一意に識別するための識別子である。車両識別子３１１には、該当他車両から送信された車車間通信データ３００の送信元データ３０１の車両識別子３４１、または、後述するセンタ配信データ３６０の特殊状態車両データ３６３に設定された該当他車両の車両識別子３１１が設定される。

車種３１２は、該当他車両の種類を識別する識別子である。車種３１２には、該当他車両から送信された車車間通信データ３００の送信元データ３０１の車種３４２、または、後述するセンタ配信データ３６０の特殊状態車両データ３６３に設定された該当他車両の車種３１２が設定される。

位置３１３は、該当他車両の位置を表す情報である。位置３１３には、該当他車両から送信された車車間通信データ３００の送信元データ３０１の位置３４３、または、後述するセンタ配信データ３６０の特殊状態車両データ３６３に設定された該当他車両の位置３１３が設定される。

車速３１４は、該当他車両の速度を表す情報である。車速３１４には、該当他車両から送信された車車間通信データ３００の送信元データ３０１の車速３４４、または、後述するセンタ配信データ３６０の特殊状態車両データ３６３に設定された該当他車両の車速３１４が設定される。

進行方向３１５は、該当他車両の進行方向を表す情報である。進行方向３１５には、該当他車両から送信された車車間通信データ３００の送信元データ３０１の進行方向３４５、または、後述するセンタ配信データ３６０の特殊状態車両データ３６３に設定された該当他車両の進行方向３１５が設定される。

車体向き３１６は、該当他車両の向きを表す情報である。車体向き３１６には、該当他車両から送信された車車間通信データ３００の送信元データ３０１の車体向き３４６、または、センタ配信データ３６０の特殊状態車両データ３６３に設定された該当他車両の車体向き３１６が設定される。

オペレーション状態３１７は、運行管理システムで管理されている該当他車両の状態を表す情報である。オペレーション状態３１７には、該当他車両から送信された車車間通信データ３００の送信元データ３０１のオペレーション状態３４７、または、センタ配信データ３６０の特殊状態車両データ３６３に設定された該当他車両のオペレーション状態３１７が設定される。

特殊状態車両判定結果データ３０８は、該当他車両に対する状態判定の結果を表す情報を有している。特殊状態車両判定結果データ３０８には、特殊状態３１８、センタとの通信有無３１９、および経過時間３２０が含まれている。

特殊状態３１８は、運行管理センタ１４０や自車両の周囲の他車両に対して通知をすべき該当他車両の「特殊な状態」に関する情報である。特殊状態３１８には、該当他車両から送信された車車間通信データ３００の送信元データ３０１の特殊状態３４８、または、後述するセンタ配信データ３６０の特殊状態車両データ３６３に設定された該当他車両の特殊状態３１８、または他車両状態判定部２０７により特殊な状態にあると判定された該当他車両の車両状態が設定される。

センタとの通信有無３１９は、該当他車両が、現在、運行管理センタ１４０と現在通信できているか否かを表す情報である。センタとの通信有無３１９には、該当他車両から送信された車車間通信データ３００の送信元データ３０１に設定されたセンタとの通信有無３４９、または、後述するセンタ配信データ３６０の特殊状態車両データ３６３に設定された該当他車両のセンタとの通信有無３１９が設定される。

経過時間３２０は、該当他車両の情報を取得してから経過した時間である。

図５（ａ）は、運転支援装置１０１が運行管理用端末１０２を介して運行管理センタ１４０に送信するセンタ通知データ（車両からセンタへ送信されるデータ）３５０のフォーマットを示す図である。車両から運行管理センタ１４０へ送信されるセンタ通知データ３５０は、追加車両データ数３５３、および追加車両データ数３５３で設定された数Ｎの特殊状態車両データ（１）・・・特殊状態車両データ（Ｎ）３５４を有している。

特殊状態車両データ３５４は、車車間通信データ３００の特殊状態車両データ３０４と同一の構造を有しているので、説明を省略する。

図５（ｂ）は、運転支援装置１０１が運行管理用端末１０２を介して運行管理センタ１４０から受信するセンタ配信データ（センタから車両へ送信されるデータ）３６０のフォーマットを示す図である。運行管理センタ１４０から車両へ送信されるセンタ配信データ３６０は、オペレーション指示３６１、特殊状態車両データ数３６２、特殊状態車両データ数３６２で設定された数Ｎだけの特殊状態車両データ（１）・・・特殊状態車両データ（Ｎ）３６３を有している。

オペレーション指示３６１は、運行管理センタ１４０が該当車両を管理するためのオペレータに対する作業指示の情報である。オペレーション指示３６１には、たとえば、積込先を指定する情報や、搬送先を指定する情報などが設定される。

特殊状態車両データ３６３は、車車間通信データ３００の特殊状態車両データ３０４と同一の構造を有しているので、説明を省略する。

図６は、自車両生データ管理テーブル２１１の構成の一例を示す図である。図６に示すように、自車両生データ管理テーブル２１１には、複数の項目を有する自車両データ４０１と、自車両データ４０１の項目ごとに設定される値４０２と、その値４０２が更新設定された時刻である更新時刻４０３が格納されている。

自車両データ４０１には、車両識別子４１１、車種４１２、緯度４１３、経度４１４、車速４１５、進行方向４１６、車体向き４１７、オペレーション状態４１８、電源状態４１９、およびセンタ通信状態４２０が、項目として予め設定されている。

値４０２は、自車両データ４０１の各項目に関し、自車両情報取得部２０１や運行管理用端末通信部２０３、自車両状態判定部２０６により設定される。

車両識別子４１１は、車両を一意に識別するための識別子である。車両識別子４１１の値４０２には、自車両を識別するための識別子（たとえば、「Ｔ００１」）が予め設定されており、稼働中に更新されることはない。車種４１２は、車両の種類を識別する識別子である。車種４１２の値４０２には、自車両の車種（たとえば、「ダンプトラック」）が予め設定されており、稼働中に更新されることはない。

自車両の位置情報である緯度４１３および経度４１４、自車両の速さを表す車速４１５、自車両の速度ベクトルの向きを表す進行方向４１６、ならびに、自車両の向きを表す車体向き４１７のそれぞれの値は、自車両情報取得部２０１が自車両に関する情報を取得するたびに更新される。なお、上述したように更新対象の項目に対応する更新時刻４０３についても、値４０２の更新時の時刻に更新される。

オペレーション状態４１８は、運行管理システムで管理されている自車両の現在の状態を表す情報であり、運行管理用端末通信部２０３で取得される。オペレーション状態４１８には、「０（未設定）」、「１（稼働無）」、「２（搬送中（ＦＵＬＬ））」、「３（積込中）」、「４（放土中）」、「５（搬送中（ＥＭＰＴＹ））」などの値が設定される。なお、オペレーション状態の設定方法として、運行管理センタ１４０から送信される情報（オペレーション指示３６１）に基づいて設定することに代えて、自車両状態判定部２０６で自車両の現在のオペレーション状態を判断し、設定してもよい。この場合、自車両状態判定部２０６は、たとえば、ダンプトラック１１０Ａのサスペンションの圧力情報に基づき、車両状態が積込中の状態であるか否かや、未積載であるか否かを判定する。

オペレーション状態４１８の値４０２および更新時刻４０３は、運行管理用端末通信部２０３が運行管理システムで管理されている自車両の状態を取得するたびに運行管理用端末通信部２０３により更新される。

電源状態４１９は、自車両の電源の状態を表す情報である。電源状態４１９の値４０２は、自車両情報取得部２０１で電源の状態が遷移したタイミングで更新される。そのため、更新時刻４０３は、電源の状態が遷移した時刻を表している。

センタ通信状態４２０は、現在、自車両が運行管理センタ１４０との通信が可能な状態にあるか否かを表す情報である。センタ通信状態４２０には、運行管理センタ１４０との通信が可能な状態にある場合には「１（可能）」が設定され、運行管理センタ１４０との通信が不可能な状態にある場合には「０（不可能）」が設定される。

運行管理センタ１４０との通信が可能な状態にあるか否かの判定は、自車両状態判定部２０６の受信状態検知部２２８で実行される。受信状態検知部２２８は、運行管理センタ１４０からの情報を受信した場合、運行管理センタ１４０との通信が可能な状態にあると判定し、センタ通信状態４２０の値４０２に「１（可能）」を設定し、更新時刻４０３を設定時刻に更新する。

受信状態検知部２２８は、運行管理センタ１４０からの情報を予め定められた一定時間（閾値）の間、受信しなかった場合、運行管理センタ１４０との通信が不可能な状態にあると判定し、判定結果を出力する。具体的には、受信状態検知部２２８は、周期的にセンタ通信状態４２０の更新時刻４０３を取得し、現在時刻と更新時刻４０３との差分値が時間閾値以上であるか否かを判定する。現在時刻と更新時刻４０３の差分値が時間閾値以上である場合、受信状態検知部２２８は、通信不可能な状態にあると判定し、センタ通信状態４２０の値４０２に「０（不可能）」を設定し、更新時刻４０３を設定時刻に更新する。

図７は、他車両生データ管理テーブル２１２の構成の一例を示す図である。図７に示すように、他車両生データ管理テーブル２１２には、車両識別子５０１、車種５０２、緯度５０３、経度５０４、車速５０５、進行方向５０６、車体向き５０７、オペレーション状態５０８、特殊状態５０９、経過時間５１０、センタ通信状態５１１、受信時刻５１２、および取得手段５１３の各データが、各他車両に対応して行ごとに格納されている。なお、他車両生データ管理テーブル２１２には、同じ車両であっても、複数の取得手段５１３がある場合、取得手段５１３ごとに各データが格納されている。

車車間通信部２０２や運行管理用端末通信部２０３で「特殊な状態」にある該当他車両の情報が受信された場合、運転支援装置１０１は、他車両生データ管理テーブル２１２の各行に対し、上書き処理や追加処理を実行する。なお、運転支援装置１０１は、上書き処理や追加処理など、最後に更新してから予め定められた一定時間以上、更新がなかった場合、その行に対し、削除処理を実行する。

車両識別子５０１は、鉱山現場にいる車両を一意に識別するための識別子であり、車両同士で重複しない値が予め設定されている。車種５０２は、車両識別子５０１で識別された該当他車両の種類を識別する識別子である。緯度５０３および経度５０４は、該当他車両の位置を表す情報である。

車速５０５は、該当他車両の速さを表す情報である。進行方向５０６は、該当他車両の速度ベクトルの向きを表す情報である。車体向き５０７は、該当他車両の向きを表す情報である。オペレーション状態５０８は、運行管理システムとして管理している該当他車両の状態を表す情報である。

特殊状態５０９は、該当他車両が運行管理センタ１４０や自車両の周囲の他車両に通知すべき「特殊な状態」にあるか否かを表す情報である。経過時間５１０は、該当他車両の情報を受信したタイミングで、該当他車両の情報が該当他車両において生成されてから経過した時間を表す情報である。

センタ通信状態５１１は、該当他車両が運行管理センタ１４０と通信が可能な状態にあったか否かを示し、「１」は受信時刻において通信可能であったことを表し、「０」は受信時刻において通信不可能であったことを表している。受信時刻５１２は、該当他車両の情報を車車間通信部２０２、または運行管理用端末通信部２０３を介して取得した時刻を表す情報である。

取得手段５１３は、該当他車両の情報を取得した手段を表す情報であり、車車間通信部２０２を介して取得したのか、あるいは、運行管理用端末通信部２０３を介して取得したのかを示している。取得手段５１３に設定される値（「０」〜「３」）が示す内容は以下のとおりである。「０」は未設定であることを示し、「１」は車車間通信部２０２を介して直接該当他車両から取得したことを示し、「２」は運行管理用端末通信部２０３を介して取得したことを示し、「３」は車車間通信部２０２を介して該当他車両とは別の他車両から間接的に取得したことを示している。

−車車間通信によるデータ更新（直接取得）−
車車間通信部２０２は、車車間通信データ３００を受信すると、受信した情報に基づき、他車両生データ管理テーブル２１２を更新する。

車車間通信部２０２は、車車間通信データ３００の送信元データ３０１に設定されている車両識別子３４１と同一の値を車両識別子５０１に設定し、取得手段５１３が「１（車車間通信で直接取得）」となっているデータを検索する。該当するデータが存在しない場合、車車間通信部２０２は、入力されたデータを新規データとして追加する追加処理を実行する。該当するデータが存在する場合、車車間通信部２０２は、入力されたデータに基づいて、上書き処理を実行する。データの上書き処理や新規データの追加処理の際、車車間通信部２０２は、以下のデータ設定処理を実行する。

車車間通信部２０２は、他車両生データ管理テーブル２１２の車種５０２に車車間通信データ３００の送信元データ３０１の車種３４２を設定する。車車間通信部２０２は、他車両生データ管理テーブル２１２の緯度５０３および経度５０４に車車間通信データ３００の送信元データ３０１の位置３４３（緯度および経度）を設定する。

車車間通信部２０２は、他車両生データ管理テーブル２１２の車速５０５に車車間通信データ３００の送信元データ３０１の車速３４４を設定する。車車間通信部２０２は、他車両生データ管理テーブル２１２の進行方向５０６に車車間通信データ３００の送信元データ３０１の進行方向３４５を設定する。

車車間通信部２０２は、他車両生データ管理テーブル２１２の車体向き５０７に車車間通信データ３００の送信元データ３０１の車体向き３４６を設定する。車車間通信部２０２は、他車両生データ管理テーブル２１２のオペレーション状態５０８に車車間通信データ３００の送信元データ３０１のオペレーション状態３４７を設定する。

車車間通信部２０２は、他車両生データ管理テーブル２１２の特殊状態５０９に車車間通信データ３００の送信元データ３０１の特殊状態３４８を設定する。車車間通信部２０２は、他車両生データ管理テーブル２１２のセンタ通信状態５１１に車車間通信データ３００の送信元データ３０１のセンタとの通信有無３４９を設定する。

車車間通信部２０２は、他車両生データ管理テーブル２１２の経過時間５１０に０．０を設定し、受信時刻５１２に追加処理または上書き処理を実行した時刻を設定する。なお、新規データの追加処理を実行した場合、車車間通信部２０２は、他車両生データ管理テーブル２１２の車両識別子５０１に車車間通信データ３００の送信元データ３０１の車両識別子３４１を設定し、取得手段５１３に「１（車車間通信で直接取得）」を設定する。

−車車間通信によるデータ更新（間接取得）−
図４に示す車車間通信データ３００の追加車両データ数３０３に１以上の値が設定されている場合、車車間通信部２０２は、設定されている特殊状態車両データ３０４ごとに、入力された情報に基づいて他車両生データ管理テーブル２１２を更新する。

車車間通信部２０２は、車車間通信データ３００の特殊状態車両データ３０４に設定されている車両識別子３１１と同一の値を車両識別子５０１に設定し、取得手段５１３が「３（車車間通信で間接取得）」となっているデータを検索する。該当するデータが存在しない場合、車車間通信部２０２は、入力されたデータを新規データとして追加する追加処理を実行する。該当するデータが存在する場合、車車間通信部２０２は、入力されたデータに基づいて、上書き処理を実行する。

車車間通信部２０２は、車車間通信データ３００の特殊状態車両データ３０４の経過時間３２０と、他車両生データ管理テーブル２１２に既に設定されているデータの受信時刻５１２と現在時刻の差分値（現在時刻−受信時刻）と経過時間５１０を加算した時間Ｔｐ１とを比較する。車車間通信部２０２は、時間Ｔｐ１よりも経過時間３２０の方が小さい場合、入力されたデータに基づいて上書き処理を実行する。データの上書き処理や新規データの追加処理の際、車車間通信部２０２は、以下のデータ設定処理を実行する。

車車間通信部２０２は、他車両生データ管理テーブル２１２の車種５０２に車車間通信データ３００の特殊状態車両データ３０４の車種３１２を設定する。車車間通信部２０２は、他車両生データ管理テーブル２１２の緯度５０３および経度５０４に車車間通信データ３００の特殊状態車両データ３０４の位置３１３（緯度および経度）を設定する。

車車間通信部２０２は、他車両生データ管理テーブル２１２の車速５０５に車車間通信データ３００の特殊状態車両データ３０４の車速３１４を設定する。車車間通信部２０２は、他車両生データ管理テーブル２１２の進行方向５０６に車車間通信データ３００の特殊状態車両データ３０４の進行方向３１５を設定する。

車車間通信部２０２は、他車両生データ管理テーブル２１２の車体向き５０７に車車間通信データ３００の特殊状態車両データ３０４の車体向き３１６を設定する。車車間通信部２０２は、他車両生データ管理テーブル２１２のオペレーション状態５０８に車車間通信データ３００の特殊状態車両データ３０４のオペレーション状態３１７を設定する。

車車間通信部２０２は、他車両生データ管理テーブル２１２の特殊状態５０９に車車間通信データ３００の特殊状態車両データ３０４の特殊状態３１８を設定する。車車間通信部２０２は、他車両生データ管理テーブル２１２のセンタ通信状態５１１に車車間通信データ３００の特殊状態車両データ３０４のセンタとの通信有無３１９を設定する。

車車間通信部２０２は、他車両生データ管理テーブル２１２の経過時間５１０に車車間通信データ３００の特殊状態車両データ３０４の経過時間３２０を設定し、受信時刻５１２に追加処理または上書き処理を実行した時刻を設定する。なお、新規データの追加処理を実行した場合、車車間通信部２０２は、他車両生データ管理テーブル２１２の車両識別子５０１に車車間通信データ３００の特殊状態車両データ３０４の車両識別子３１１を設定し、取得手段５１３に「３（車車間通信で間接取得）」を設定する。

−センタからの配信によるデータ更新−
運行管理用端末通信部２０３は、センタ配信データ３６０を受信すると、受信した情報に基づき、自車両生データ管理テーブル２１１と他車両生データ管理テーブル２１２を更新する。

図５（ｂ）に示すセンタ配信データ３６０の特殊状態車両データ数３６２に１以上の値が設定されている場合、運行管理用端末通信部２０３は、設定されている特殊状態車両データ３６３ごとに、入力された情報に基づいて他車両生データ管理テーブル２１２を更新する。

運行管理用端末通信部２０３は、センタ配信データ３６０の特殊状態車両データ３６３に設定されている車両識別子３１１と同一の値を車両識別子５０１に設定し、取得手段５１３が「２（センタとの通信で取得）」となっているデータを検索する。該当するデータが存在しない場合、運行管理用端末通信部２０３は、入力されたデータを新規データとして追加する追加処理を実行する。該当するデータが存在する場合、運行管理用端末通信部２０３は、入力されたデータに基づいて、上書き処理を実行する。

運行管理用端末通信部２０３は、センタ配信データ３６０の特殊状態車両データ３６３の経過時間３２０と、他車両生データ管理テーブル２１２に既に設定されている情報の受信時刻５１２と現在時刻の差分値（現在時刻−受信時刻）と経過時間５１０を加算した時間Ｔｐ２とを比較する。運行管理用端末通信部２０３は、時間Ｔｐ２よりも経過時間３２０の方が小さい場合、入力されたデータに基づいて上書き処理を実行する。データの上書き処理や新規データの追加処理の際、運行管理用端末通信部２０３は、以下のデータ設定処理を実行する。

運行管理用端末通信部２０３は、他車両生データ管理テーブル２１２の車種５０２にセンタ配信データ３６０の特殊状態車両データ３６３の車種３１２を設定する。運行管理用端末通信部２０３は、他車両生データ管理テーブル２１２の緯度５０３および経度５０４にセンタ配信データ３６０の特殊状態車両データ３６３の位置３１３（緯度および経度）を設定する。

運行管理用端末通信部２０３は、他車両生データ管理テーブル２１２の車速５０５にセンタ配信データ３６０の特殊状態車両データ３６３の車速３１４を設定する。運行管理用端末通信部２０３は、他車両生データ管理テーブル２１２の進行方向５０６にセンタ配信データ３６０の特殊状態車両データ３６３の進行方向３１５を設定する。

運行管理用端末通信部２０３は、他車両生データ管理テーブル２１２の車体向き５０７にセンタ配信データ３６０の特殊状態車両データ３６３の車体向き３１６を設定する。運行管理用端末通信部２０３は、他車両生データ管理テーブル２１２のオペレーション状態５０８にセンタ配信データ３６０の特殊状態車両データ３６３のオペレーション状態３１７を設定する。

運行管理用端末通信部２０３は、他車両生データ管理テーブル２１２の特殊状態５０９にセンタ配信データ３６０の特殊状態車両データ３６３の特殊状態３１８を設定する。運行管理用端末通信部２０３は、他車両生データ管理テーブル２１２のセンタ通信状態５１１にセンタ配信データ３６０の特殊状態車両データ３６３のセンタとの通信有無３１９を設定する。

運行管理用端末通信部２０３は、他車両生データ管理テーブル２１２の経過時間５１０にセンタ配信データ３６０の特殊状態車両データ３６３の経過時間３２０を設定し、受信時刻５１２に追加処理または上書き処理を実行した時刻を設定する。なお、新規データの追加処理を実行した場合、運行管理用端末通信部２０３は、他車両生データ管理テーブル２１２の車両識別子５０１にセンタ配信データ３６０の特殊状態車両データ３６３の車両識別子３１１を設定し、取得手段５１３に「２（センタとの通信で取得）」を設定する。

図８は、自車両状態判定結果管理テーブル２１３の構成の一例を示す図である。自車両状態判定結果管理テーブル２１３は、上述したように、自車両状態判定部２０６の判定結果に基づいて、自車両状態判定部２０６により更新される。

図８に示すように、自車両状態判定結果管理テーブル２１３には、車両状態６０１、オペレータへの通知６０２、センタへの通知６０３、更新時刻６０４の自車両に関する各データが格納されている。車両状態６０１は、自車両が「特殊な状態」にあるか否かを表す情報である。上述したように、本実施の形態において、「特殊な状態」にない場合とは「０（通常稼働中）」の場合であり、「特殊な状態」にある場合とは「０（通常稼働中）」以外の状態の場合である。

オペレータへの通知６０２は、自車両の情報をオペレータに通知する必要があるか否かを表す情報である。自車両の情報をオペレータに通知する必要があるか否かは、自車両状態判定部２０６により判定される。オペレータに通知する必要がないと判定されると、自車両状態判定部２０６は、オペレータへの通知６０２に「０（非通知）」を設定する。オペレータに通知する必要があると判定されると、自車両状態判定部２０６は、オペレータへの通知６０２に「１（通知）」を設定する。

センタへの通知６０３は、自車両の情報を運行管理センタ１４０に通知する必要があるか否かを表す情報である。自車両の情報を運行管理センタ１４０に通知する必要があるか否かは、自車両状態判定部２０６により判定される。運行管理センタ１４０に通知する必要がないと判定されると、自車両状態判定部２０６は、センタへの通知６０３に「０（非通知）」を設定する。自車両状態判定部２０６により、運行管理センタ１４０に通知する必要があると判定されると、自車両状態判定部２０６は、センタへの通知６０３に「１（通知）」を設定する。

更新時刻６０４は、自車両の車両状態６０１が変更されたときの時刻が設定される。なお、更新時刻６０４は、初期値として運転支援装置１０１が起動した時刻が設定される。

図９は、他車両状態判定結果管理テーブル２１４の構成の一例を示す図である。他車両状態判定結果管理テーブル２１４は、上述したように、他車両状態判定部２０７の判定結果に基づき更新される。他車両状態判定結果管理テーブル２１４には、検出された全ての他車両の現在の状態が設定されている。

図９に示すように、他車両状態判定結果管理テーブル２１４には、車両識別子７０１、取得手段７０２、車両状態７０３、他車両への通知７０４、センタへの通知７０５、更新時刻７０６の各データが、各他車両に対応して行ごとに格納される。なお、上述した他車両生データ管理テーブル２１２では、一の車両に対し複数行のデータが登録される場合がある（図７参照）。これに対し、他車両状態判定結果管理テーブル２１４には、一の車両に対し複数行のデータが登録されることはなく、一の車両に対し一行のデータが登録される。

車両識別子７０１は、鉱山現場にいる車両を一意に識別するための識別子であり、車両同士で重複しない値が予め設定されている。車両状態７０３は、該当他車両が「特殊な状態」にあるか否かを表す情報である。上述したように、本実施の形態において、「特殊な状態」にない場合とは「０（通常稼働中）」の場合であり、「特殊な状態」にある場合とは「０（通常稼働中）」以外の状態の場合である。

取得手段７０２は、該当他車両の車両状態７０３を設定するために用いられた最新の他車両の情報がどの取得手段で得られた情報なのかを表す情報である。取得手段７０２に設定される値（「０」〜「３」）が示す内容は、上述した取得手段５１３で設定される値と同じであるので説明を省略する。

他車両への通知７０４は、該当他車両の情報を他車両に通知する必要があるか否かを表す情報である。該当他車両の情報を他車両に通知する必要があるか否かは、他車両状態判定部２０７により判定される。他車両に通知する必要がないと判定されると、他車両状態判定部２０７は、他車両への通知７０４に「０（非通知）」を設定する。他車両に通知する必要があると判定されると、他車両状態判定部２０７は、他車両への通知７０４に「１（通知）」を設定する。

たとえば、取得手段７０２が「３（車車間通信で間接取得）」に設定されている場合であって、車両状態７０３に「特殊な状態」を表す値（１〜３）が設定されているときには、何度も情報を転送することを避けるため、他車両状態判定部２０７は他車両に通知する必要がないと判定し、「０（非通知）」を設定する。

センタへの通知７０５は、該当他車両の情報を運行管理センタ１４０に通知する必要があるか否かを表す情報である。該当他車両の情報を運行管理センタ１４０に通知する必要があるか否かは、他車両状態判定部２０７により判定される。運行管理センタ１４０に通知する必要がないと判定されると、他車両状態判定部２０７は、センタへの通知７０５に「０（非通知）」を設定する。運行管理センタ１４０に通知する必要があると判定されると、他車両状態判定部２０７は、センタへの通知７０５に「１（通知）」を設定する。

たとえば、取得手段７０２が「２（センタとの通信で取得）」に設定されている場合、既に運行管理センタ１４０が情報を保有しているので、他車両状態判定部２０７は運行管理センタ１４０に通知する必要がないと判定し、「０（非通知）」を設定する。

更新時刻７０６は、該当他車両の車両状態７０３が変更されたときの時刻が設定される。

送信制御部２２２は、自車両生データ管理テーブル２１１の情報と自車両状態判定結果管理テーブル２１３の情報に基づき、車車間通信データ３００（図４参照）を生成する。

−車車間通信データの送信元データの生成−
車車間通信データ３００の送信元データ３０１のうち、送信元生データ３０５は自車両生データ管理テーブル２１１に基づいて生成される。送信制御部２２２は、送信元生データ３０５の車両識別子３４１に自車両生データ管理テーブル２１１の車両識別子４１１の値４０２を設定する。送信制御部２２２は、送信元生データ３０５の車種３４２に自車両生データ管理テーブル２１１の車種４１２の値４０２を設定する。

送信制御部２２２は、送信元生データ３０５の位置３４３に自車両生データ管理テーブル２１１の緯度４１３および経度４１４の値４０２を設定する。送信制御部２２２は、送信元生データ３０５の車速３４４に自車両生データ管理テーブル２１１の車速４１５の値４０２を設定する。

送信制御部２２２は、送信元生データ３０５の進行方向３４５に自車両生データ管理テーブル２１１の進行方向４１６の値４０２が設定される。送信制御部２２２は、送信元生データ３０５の車体向き３４６に自車両生データ管理テーブル２１１の車体向き４１７の値４０２を設定する。

送信制御部２２２は、送信元生データ３０５のオペレーション状態３４７に自車両生データ管理テーブル２１１のオペレーション状態４１８の値４０２を設定する。

車車間通信データ３００の送信元データ３０１のうち、送信元判定結果データ３０６は自車両生データ管理テーブル２１１および自車両状態判定結果管理テーブル２１３に基づいて生成される。送信制御部２２２は、送信元判定結果データ３０６の特殊状態３４８に自車両状態判定結果管理テーブル２１３の車両状態６０１を設定する。送信制御部２２２は、送信元判定結果データ３０６のセンタとの通信有無３４９に自車両生データ管理テーブル２１１のセンタ通信状態４２０の値４０２を設定する。

−車車間通信データの特殊状態車両データの生成−
送信制御部２２２は、他車両状態判定結果管理テーブル２１４の車両状態７０３に「０（通常稼働中）」以外の状態である「特殊な状態」が設定されている場合、他車両生データ管理テーブル２１２と他車両状態判定結果管理テーブル２１４の値に基づいて、１台目の特殊状態車両データ３０４（特殊状態車両データ（１））を生成する。

送信制御部２２２は、１台目の特殊状態車両データ（１）３０４の車両識別子３１１に他車両生データ管理テーブル２１２の車両識別子５０１を設定する。送信制御部２２２は、１台目の特殊状態車両データ（１）３０４の車種３１２に他車両生データ管理テーブル２１２の車種５０２を設定する。

送信制御部２２２は、１台目の特殊状態車両データ（１）３０４の位置３１３に他車両生データ管理テーブル２１２の緯度５０３および経度５０４を設定する。送信制御部２２２は、１台目の特殊状態車両データ（１）３０４の車速３１４に他車両生データ管理テーブル２１２の車速５０５を設定する。

送信制御部２２２は、１台目の特殊状態車両データ（１）３０４の進行方向３１５に他車両生データ管理テーブル２１２の進行方向５０６を設定する。送信制御部２２２は、１台目の特殊状態車両データ（１）３０４の車体向き３１６に他車両生データ管理テーブル２１２の車体向き５０７を設定する。

送信制御部２２２は、１台目の特殊状態車両データ（１）３０４のオペレーション状態３１７に他車両生データ管理テーブル２１２のオペレーション状態５０８を設定する。送信制御部２２２は、１台目の特殊状態車両データ（１）３０４の特殊状態３１８に他車両状態判定結果管理テーブル２１４の車両状態７０３を設定する。

送信制御部２２２は、１台目の特殊状態車両データ（１）３０４のセンタとの通信有無３１９に他車両生データ管理テーブル２１２のセンタ通信状態５１１を設定する。送信制御部２２２は、１台目の特殊状態車両データ（１）３０４の経過時間３２０に「０」を設定する。

送信制御部２２２は、他車両状態判定結果管理テーブル２１４の車両状態７０３に「０（通常稼働中）」以外の状態である「特殊な状態」が設定されている車両が複数台存在する場合、他車両生データ管理テーブル２１２と他車両状態判定結果管理テーブル２１４の値に基づいて、２台目以降も該当する台数（Ｎ）分、特殊状態車両データ３０４（特殊状態車両データ（２））から特殊状態車両データ３０４（特殊状態車両データ（Ｎ））までを生成する。

−センタ通知データの特殊状態車両データの生成−
送信制御部２２２は、自車両状態判定結果管理テーブル２１３の車両状態６０１に「０（通常稼働中）」以外の状態である「特殊な状態」が設定されている場合、自車両生データ管理テーブル２１１と自車両状態判定結果管理テーブル２１３の値に基づいて、１台目の特殊状態車両データ３５４（特殊状態車両データ（１））を生成する。

送信制御部２２２は、１台目の特殊状態車両データ（１）３５４の車両識別子３１１に自車両生データ管理テーブル２１１の車両識別子４１１の値４０２を設定する。送信制御部２２２は、１台目の特殊状態車両データ（１）３５４の車種３１２に自車両生データ管理テーブル２１１の車種４１２の値４０２を設定する。

送信制御部２２２は、１台目の特殊状態車両データ（１）３５４の位置３１３に自車両生データ管理テーブル２１１の緯度４１３および経度４１４の値４０２を設定する。送信制御部２２２は、１台目の特殊状態車両データ（１）３５４の車速３１４に自車両生データ管理テーブル２１１の車速４１５の値４０２を設定する。

送信制御部２２２は、１台目の特殊状態車両データ（１）３５４の進行方向３１５に自車両生データ管理テーブル２１１の進行方向４１６の値４０２を設定する。送信制御部２２２は、１台目の特殊状態車両データ（１）３５４の車体向き３１６に自車両生データ管理テーブル２１１の車体向き４１７の値４０２を設定する。

送信制御部２２２は、１台目の特殊状態車両データ（１）３５４のオペレーション状態３１７に自車両生データ管理テーブル２１１のオペレーション状態４１８の値４０２を設定する。送信制御部２２２は、１台目の特殊状態車両データ（１）３５４の特殊状態３１８に自車両状態判定結果管理テーブル２１３の車両状態６０１の値４０２を設定する。

送信制御部２２２は、１台目の特殊状態車両データ（１）３５４のセンタとの通信有無３１９に自車両生データ管理テーブル２１１のセンタ通信状態４２０の値４０２を設定する。送信制御部２２２は、１台目の特殊状態車両データ（１）３５４の経過時間３２０に「０」を設定する。

図１０は、運転支援装置１０１で実行される周期処理の一例を示すフローチャートである。図１０に示すように、ステップＳ９０１において、運転支援装置１０１は、自車両状態判定結果管理テーブル２１３の自車両の状態を更新する自車両状態更新処理を実行する。自車両状態更新処理により、図８に示す自車両状態判定結果管理テーブル２１３が更新される。

図１１は、運転支援装置１０１で実行される自車両状態更新処理を示すフローチャートである。図１１に示すように、ステップＳ１００１において、自車両状態判定部２０６は、自車両生データ管理テーブル２１１、自車両状態判定結果管理テーブル、および、他車両生データ管理テーブル２１２のデータを取得し、ステップＳ１００２へ進む。

ステップＳ１００２において、自車両状態判定部２０６は、現在の自車両の状態を判定する自車両状態判定処理を実行する。

図１２は、運転支援装置１０１で実行される自車両状態判定処理を示すフローチャートである。図１２に示すように、ステップＳ１４０１において、自車両状態判定部２０６は、自車両の車種４１２が小型車両１３０であるか否かを判定する。換言すれば、ステップＳ１４０１は、自車両が運行管理センタ１４０の管理下にあるか否かを判定する処理である。ステップＳ１４０１で肯定判定されるとステップＳ１４０２へ進み、ステップＳ１４０１で否定判定されるとステップＳ１４０４へ進む。

ステップＳ１４０２において、自車両状態判定部２０６は、車速４１５が０の状態が予め定められた一定時間Ｔ１の間、継続しているか否かを判定する。ステップＳ１４０２で肯定判定されるとステップＳ１４０３へ進み、ステップＳ１４０２で否定判定されるとステップＳ１４１１へ進む。

ステップＳ１４０３において、自車両状態判定部２０６は、他車両生データ管理テーブル２１２の情報に基づき、車車間通信が可能な他車両が自車両の周囲に存在するか否かを判定する。ステップＳ１４０３で車車間通信が可能な他車両が存在しないと判定されるとステップＳ１４０９へ進み、ステップＳ１４０３で車車間通信が可能な他車両が存在すると判定されるとステップＳ１４１０へ進む。

ステップＳ１４０４において、自車両状態判定部２０６は、イグニッションスイッチがオフ位置に操作されているか否か、すなわち電源状態４１９が「イグニッション（ＩＧＮ） ＯＦＦ」か否かを判定する。ステップＳ１４０４で肯定判定されるとステップＳ１４０７へ進み、ステップＳ１４０４で否定判定されるとステップＳ１４０５へ進む。

ステップＳ１４０５において、自車両状態判定部２０６は、自車両のオペレーション状態４１８が「１（稼働無）」の状態であるか否かを判定する。ステップＳ１４０５で肯定判定されるとステップＳ１４０６へ進み、ステップＳ１４０５で否定判定されるとステップＳ１４１１へ進む。

ステップＳ１４０６において、自車両状態判定部２０６は、自車両の車速４１５が０の状態が予め定められた一定時間Ｔ２の間、継続しているか否かを判定する。ステップＳ１４０６で肯定判定されるとステップＳ１４０７へ進み、ステップＳ１４０６で否定判定されるとステップＳ１４１１へ進む。

ステップＳ１４０７において、自車両状態判定部２０６は、自車両のセンタ通信状態４２０が「１（可能）」の状態であるか否かを判定する。ステップＳ１４０７で肯定判定されるとステップＳ１４０８へ進み、ステップＳ１４０７で否定判定されるとステップＳ１４１２へ進む。

ステップＳ１４０８において、自車両状態判定部２０６は、他車両生データ管理テーブル２１２の情報に基づき、車車間通信が可能な他車両が自車両の周囲に存在するか否かを判定する。ステップＳ１４０８で車車間通信が可能な他車両が存在しないと判定されるとステップＳ１４１２へ進み、ステップＳ１４０８で車車間通信が可能な他車両が存在すると判定されるとステップＳ１４１３へ進む。

ステップＳ１４０９およびステップＳ１４１２において、自車両状態判定部２０６は、現在の自車両の車両状態が停止準備中であり、かつ、通知先が無い状態にあると判定し、現在の自車両の車両状態を「１（停止準備中：通知先無）」に設定し、図１２に示す自車両状態判定処理を終了する。

ステップＳ１４１０およびステップＳ１４１３において、自車両状態判定部２０６は、現在の自車両の車両状態が停止準備中であり、かつ、通知先が有る状態にあると判定し、現在の自車両の車両状態を「２（停止準備中：通知先有）」に設定し、図１２に示す自車両状態判定処理を終了する。

ステップＳ１４１１において、自車両状態判定部２０６は、現在の自車両の車両状態が通常稼働中であると判定し、現在の自車両の車両状態を「０（通常稼働中）」に設定し、図１２に示す自車両状態判定処理を終了する。

図１２に示す自車両状態判定処理が終了すると、図１１のステップＳ１００３へ進む。ステップＳ１００３において、自車両状態判定部２０６は、自車両の車両状態６０１に変化があるか否かを判定する。

自車両の状態に変化がある場合とは、現在の自車両の車両状態６０１と一制御周期前の自車両の車両状態６０１とが異なる場合である。自車両の状態に変化がない場合とは、現在の自車両の車両状態６０１と一制御周期前の自車両の車両状態６０１とが同じ場合である。ステップＳ１００３で肯定判定されるとステップＳ１００４へ進み、ステップＳ１００３で否定判定されると図１１に示す自車両状態更新処理を終了する。

ステップＳ１００４において、自車両状態判定部２０６は、現在の自車両の車両状態６０１に応じて自車両状態判定結果管理テーブル２１３のオペレータへの通知６０２、およびセンタへの通知６０３を更新してステップＳ１００５へ進む。

現在の自車両の車両状態６０１が「０（通常稼働中）」である場合、自車両状態判定部２０６は、オペレータへの通知６０２に「０（非通知）」を設定し、センタへの通知６０３に「０（非通知）」を設定する。

現在の自車両の車両状態が「１（停止準備中：通知先無）」である場合、自車両状態判定部２０６は、オペレータへの通知６０２に「１（通知）」を設定し、センタへの通知６０３に「１（通知）」を設定する。

現在の自車両の車両状態が「２（停止準備中：通知先有）」である場合、自車両状態判定部２０６は、オペレータへの通知６０２に「０（非通知）」を設定し、センタへの通知６０３に「１（通知）」を設定する。

ステップＳ１００５において、自車両状態判定部２０６は、自車両状態判定結果管理テーブル２１３の更新時刻６０４を現在の時刻に更新し、図１１に示す自車両状態更新処理を終了する。

図１１に示す自車両状態更新処理が終了すると、図１０のステップＳ９０２へ進む。ステップＳ９０２において、自車両状態判定部２０６は、オペレータへの通知が必要か否か、すなわちオペレータへの通知６０２が「１（通知）」に設定されているか否かを判定する。ステップＳ９０２で肯定判定されるとステップＳ９０３へ進み、ステップＳ９０２で否定判定されるとステップＳ９０４へ進む。

ステップＳ９０３において、報知情報生成送信部２２１は、警告信号を生成し、オペレータ通知部２０４に出力する。オペレータ通知部２０４は、警告信号をオペレータ用ユーザＩ／Ｆ１０３に送信し、オペレータ用ユーザＩ／Ｆ１０３の表示画面に警告画像（図３（ｂ）参照）を表示させるなどの警告出力処理を実行し、ステップＳ９０４へ進む。なお、ステップＳ９０３において、電源状態４１９が「イグニッション（ＩＧＮ） ＯＦＦ」の場合、運転支援装置１０１の電源が切れないように運転支援装置１０１の電源コントローラを制御するようにしてもよい。

運転支援装置１０１は、ステップＳ９０５からステップＳ９０８までの処理を各他車両について行うループ処理を実行する（ステップＳ９０４）。運転支援装置１０１により検出されている全ての他車両についてループ処理（ステップＳ９０４）が終了すると、ステップＳ９０９へ進む。ステップＳ９０５において、運転支援装置１０１は、他車両状態判定結果管理テーブル２１４の他車両の状態を更新する他車両状態更新処理を実行する。

図１３は、運転支援装置１０１で実行される他車両状態更新処理を示すフローチャートである。図１３に示すように、ステップＳ１１０１において、他車両状態判定部２０７は、他車両生データ管理テーブル２１２および他車両状態判定結果管理テーブル２１４のデータを取得し、ステップＳ１１０２へ進む。

他車両状態判定部２０７は、ステップＳ１１０３からステップＳ１１１４までの処理を各他車両について行うループ処理を実行する（ステップＳ１１０２）。他車両生データ管理テーブル２１２で管理対象として設定されている全ての他車両についてループ処理（ステップＳ１１０２）が終了すると、図１３に示す他車両状態更新処理を終了する。

ステップＳ１１０３において、他車両状態判定部２０７は、他車両生データ管理テーブル２１２（図７参照）の情報に基づき、各他車両に対し、複数の情報源（取得手段）が存在しているか否かを判定する。たとえば、図７に示すように、車両識別子５０１が「Ｔ００２」の車両は、取得手段５１３として「１（車車間通信で直接取得）」と「２（センタとの通信で取得）」が存在しているため、複数の情報源が存在していると判定される。同様に、車両識別子５０１が「Ｌ００１」の車両は、取得手段５１３として「１（車車間通信で直接取得）」と「２（センタとの通信で取得）」が存在しているので、複数の情報源が存在していると判定される。これに対し、車両識別子５０１が「Ｔ００３」の車両は、取得手段５１３として「２（センタとの通信で取得）」しか存在していないので、複数の情報源は存在していないと判定される。ステップＳ１１０３で肯定判定されるとステップＳ１１０４へ進み、ステップＳ１１０３で否定判定されるとステップＳ１１０５へ進む。

ステップＳ１１０４において、他車両状態判定部２０７は、該当他車両の複数の情報源に対して、受信時刻５１２から経過時間５１０を差し引いた時刻を比較し、最新の情報を抽出し、ステップＳ１１０５へ進む。他車両状態判定部２０７は、受信時刻５１２から経過時間５１０を差し引いた時刻、すなわち該当他車両の情報の生成時刻が遅い方、すなわちより現在に近い時刻を最新の情報として抽出する。

ステップＳ１１０５において、他車両状態判定部２０７は、現在の各他車両の状態を判定する他車両状態判定処理を実行する。

図１４は、運転支援装置１０１で実行される他車両状態判定処理を示すフローチャートである。図１４に示すように、ステップＳ１５０１において、他車両状態判定部２０７は、取得手段が「１（車車間通信で取得）」であるか否かを判定する。ステップＳ１５０１で肯定判定されるとステップＳ１５０２へ進み、ステップＳ１５０１で否定判定されるとステップＳ１５１４へ進む。

ステップＳ１５０２において、他車両状態判定部２０７は、該当他車両の情報の生成時刻からの経過時間が予め定められた一定時間Ｔ３を経過しているか否かを判定する。ステップＳ１５０２で肯定判定されるとステップＳ１５０３へ進み、ステップＳ１５０２で否定判定されるとステップＳ１５０４へ進む。

ステップＳ１５０３において、他車両状態判定部２０７は、該当他車両と自車両の相対距離が予め定められた一定の範囲内であり、かつ、該当他車両の車速５０５が０の状態であるか否かを判定する。ステップＳ１５０３で肯定判定されるとステップＳ１５０９へ進み、ステップＳ１５０３で否定判定されるとステップＳ１５０４へ進む。

ステップＳ１５０４において、他車両状態判定部２０７は、該当他車両の車種５０２が小型車両１３０であるか否かを判定する。換言すれば、ステップＳ１５０４は、自車両が運行管理センタ１４０の管理下にあるか否かを判定する処理である。ステップＳ１５０４で肯定判定されるとステップＳ１５０５へ進み、ステップＳ１５０４で否定判定されるとステップＳ１５０６へ進む。

ステップＳ１５０５において、他車両状態判定部２０７は、該当他車両の車速５０５が０の状態が予め定められた一定時間Ｔ１の間、継続しているか否かを判定する。ステップＳ１５０５で肯定判定されるとステップＳ１５１０へ進み、ステップＳ１５０５で否定判定されるとステップＳ１５１１へ進む。

ステップＳ１５０６において、他車両状態判定部２０７は、該当他車両のオペレーション状態５０８が「１（稼働無）」の状態であるか否かを判定する。ステップＳ１５０６で肯定判定されるとステップＳ１５０７へ進み、ステップＳ１５０６で否定判定されるとステップＳ１５１１へ進む。

ステップＳ１５０７において、他車両状態判定部２０７は、該当他車両の車速５０５が０の状態が予め定められた一定時間Ｔ２の間、継続しているか否かを判定する。ステップＳ１５０７で肯定判定されるとステップＳ１５０８へ進み、ステップＳ１５０７で否定判定されるとステップＳ１５１１へ進む。

ステップＳ１５０８において、他車両状態判定部２０７は、該当他車両のセンタ通信状態５１１が「１（可能）」の状態であるか否かを判定する。ステップＳ１５０８で肯定判定されるとステップＳ１５１２へ進み、ステップＳ１５０８で否定判定されるとステップＳ１５１３へ進む。

ステップＳ１５０９において、他車両状態判定部２０７は、現在の該当他車両の車両状態が電源停止中であり、検出が不能な状態にあると判定し、該当他車両の状態を「３（電源停止中：検出不能）」に設定し、図１４に示す他車両状態判定処理を終了する。

ステップＳ１５１０およびステップS１５１３において、他車両状態判定部２０７は、現在の該当他車両の車両状態が停止準備中であり、かつ、通知先が無い状態にあると判定し、現在の該当他車両の車両状態を「１（停止準備中：通知先無）」に設定し、図１４に示す他車両状態判定処理を終了する。

ステップＳ１５１１において、他車両状態判定部２０７は、現在の該当他車両の車両状態が通常稼働中であると判定し、現在の該当他車両の車両状態を「０（通常稼働中）」に設定し、図１４に示す他車両状態判定処理を終了する。

ステップＳ１５１２において、他車両状態判定部２０７は、現在の該当他車両の車両状態が停止準備中であり、かつ、通知先が有る状態にあると判定し、現在の該当他車両の車両状態を「２（停止準備中：通知先有）」に設定し、図１４に示す他車両状態判定処理を終了する。

ステップＳ１５１４において、他車両状態判定部２０７は、現在の該当他車両の車両状態を運行管理センタ１４０から配信された特殊状態５０９に設定し、図１４に示す他車両状態判定処理を終了する。つまり、ステップＳ１５１４において、他車両状態判定部２０７は、他車両生データ管理テーブル２１２の特殊状態５０９の値をそのまま現在の車両状態として設定する。

図１４に示す他車両状態判定処理が終了すると、図１３のステップＳ１１０６へ進む。ステップＳ１１０６において、他車両状態判定部２０７は、該当他車両の状態に変化があるか否かを判定する。

該当他車両の状態に変化がある場合とは、現在の該当他車両の車両状態７０３と一制御周期前の該当他車両の車両状態７０３とが異なる場合である。該当他車両の状態に変化がない場合とは、現在の該当他車両の車両状態７０３と一制御周期前の該当他車両の車両状態７０３とが同じ場合である。ステップＳ１１０６で肯定判定されるとステップＳ１１０７へ進み、ステップＳ１１０６で否定判定されるとステップＳ１１１１へ進む。

ステップＳ１１０７において、他車両状態判定部２０７は、現在の該当他車両の車両状態７０３や取得手段５１３に応じて他車両状態判定結果管理テーブル２１４の他車両への通知７０４、およびセンタへの通知７０５を更新してステップＳ１１０８へ進む。

該当他車両の取得手段５１３が「２（センタとの通信で取得）」である場合、他車両状態判定部２０７は、他車両への通知７０４に「１（通知）」を設定し、センタへの通知７０５に「０（非通知）」を設定する。

該当他車両の取得手段５１３が「３（車車間通信で間接取得）」である場合、他車両状態判定部２０７は、他車両への通知７０４に「０（非通知）」を設定し、センタへの通知７０５に「０（非通知）」を設定する。

該当他車両の取得手段５１３が「１（車車間通信で直接取得）」であり、かつ、該当他車両の車両状態が「０（通常稼働中）」である場合、他車両状態判定部２０７は、他車両への通知７０４に「０（非通知）」を設定し、センタへの通知７０５に「０（非通知）」を設定する。

該当他車両の取得手段５１３が「１（車車間通信で直接取得）」であり、かつ、センタ通信状態５１１が「１（可能）」であり、かつ、該当他車両の車両状態７０３が「０（通常稼働中）」以外の場合、他車両状態判定部２０７は、他車両への通知７０４に「１（通知）」を設定し、センタへの通知７０５に「０（非通知）」を設定する。

該当他車両の取得手段５１３が「１（車車間通信で直接取得）」であり、かつ、センタ通信状態５１１が「０（不可能）」であり、かつ、該当他車両の車両状態が「０（通常稼働中）」以外の場合、他車両状態判定部２０７は、他車両への通知７０４に「１（通知）」を設定し、センタへの通知７０５に「１（通知）」を設定する。

ステップＳ１１０８において、他車両状態判定部２０７は、他車両状態判定結果管理テーブル２１４の更新時刻７０６を現在の時刻に更新し、ステップＳ１１１１へ進む。

ステップＳ１１１１において、他車両状態判定部２０７は、該当他車両の情報の取得手段７０２が「２（センタとの通信で取得）」であり、かつ、該当他車両の車両状態７０３と取得手段５１３が「２（センタとの通信で取得）」における該当他車両の特殊状態５０９とが同じであるか否かを判定する。ステップＳ１１１１で肯定判定されるとステップＳ１１１３へ進み、ステップＳ１１１１で否定判定されるとステップＳ１１１２へ進む。

ステップＳ１１１２において、他車両状態判定部２０７は、該当他車両の他車両状態判定結果管理テーブル２１４のセンタへの通知７０５を「１」に設定し、ステップＳ１１１３へ進む。

ステップＳ１１１３において、他車両状態判定部２０７は、該当他車両の情報の取得手段７０２に「３（車車間通信で間接取得）」であり、かつ、該当他車両の車両状態７０３と取得手段５１３が「３（車車間通信で間接取得）」における該当他車両の特殊状態５０９とが同じであるか否かを判定する。ステップＳ１１１３で肯定判定されると、該当他車両に対する処理を終了し、次の他車両の処理に遷移する。ステップＳ１１３で否定判定されると、ステップＳ１１１４へ進む。

ステップＳ１１１４において、他車両状態判定部２０７は、該当他車両の他車両状態判定結果管理テーブル２１４の他車両への通知７０４を「１」に設定し、該当他車両に対する処理を終了し、次の他車両の処理に遷移する。

ステップＳ９０６において、干渉リスク判定部２０８は、自車両と、他車両生データ管理テーブル２１２で管理されている他車両との干渉のリスクを算出する処理を実行し、ステップＳ９０７に進む。リスクを算出する方法としては、自車両と該当他車両との相対距離からリスクを算出したり、将来の移動経路の重複および干渉が推定されるまでの時間（Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を算出してリスクを算出する方法等がある。

ステップＳ９０７において、干渉リスク判定部２０８は、ステップＳ９０６で演算されたリスクの値に基づいて、干渉のリスクがあるか否かを判定する。リスクの判定方法としては、たとえば、自車両と該当他車両との相対距離が短いほど、リスクの値が高くなるように演算された場合、リスクの値が予め定められた閾値を超えると、干渉のリスクがあると判定される。ステップＳ９０７でリスクがあると判定された場合、ステップＳ９０８へ進み、ステップＳ９０７でリスクがないと判定された場合、該当他車両に関する処理を終了し、次の他車両に関する処理に遷移する。

ステップＳ９０８において、警告情報生成送信部２２９は、干渉警告信号を生成し、オペレータ通知部２０４に出力する。オペレータ通知部２０４は、干渉警告信号をオペレータ用ユーザＩ／Ｆ１０３に送信し、オペレータ用ユーザＩ／Ｆ１０３の表示画面に、干渉のリスクがあることを表す警告画像を表示させるなどの警告出力処理を実行し、該当他車両に関する処理を終了し、次の他車両に関する処理に遷移する。

全ての他車両に対してのループ処理（ステップＳ９０４）が完了すると、ステップＳ９０９に進む。ステップＳ９０９において、送信制御部２２２は、車車間で通知すべき車両があるか否かを判定する。具体的には、ステップＳ９０９において、送信制御部２２２は、他車両状態判定結果管理テーブル２１４の他車両への通知７０４が「１（通知）」に設定されている車両があるか否かを判定する。

他車両への通知７０４が「１（通知）」に設定されている車両がある場合、送信制御部２２２は、車車間で通知すべき車両があると判定し、ステップＳ９１０へ進む。他車両への通知７０４が「１（通知）」に設定されている車両がない場合、送信制御部２２２は、車車間で通知すべき車両がないと判定し、ステップＳ９１１へ進む。

ステップＳ９１１において、送信制御部２２２は、自車両生データ管理テーブル２１１のデータを送信元生データ３０５に反映させ、自車両状態判定結果管理テーブル２１３のデータを送信元判定結果データ３０６に反映させてなる送信元データ３０１を含む車車間通信データ３００を生成し、車車間通信部２０２に出力する。車車間通信部２０２は、車車間通信データ３００を車車間通信装置１９２を介して他車両に送信し、ステップＳ９１２へ進む。

ステップＳ９１１における送信元データ３０１の生成処理の詳細は、以下のとおりである。送信制御部２２２は、車両識別子４１１を車両識別子３４１に反映させ、車種４１２を車種３４２に反映させる。送信制御部２２２は、緯度４１３および経度４１４を位置３４３へ反映させる。また、送信制御部２２２は、進行方向４１６、車体向き４１７およびオペレーション状態４１８を、進行方向３４５、車体向き３４６およびオペレーション状態３４７へ反映させる。さらに、送信制御部２２２は、車両状態６０１を特殊状態３４８に反映させ、センタへの通知６０３をセンタとの通信有無３４９に反映させる。なお、送信制御部２２２は、追加車両データ数３０３に「０」を設定する。つまり、車車間通信部２０２は、特殊状態車両データ３０４を含まない車車間通信データ３００を車車間通信装置１９２を介して、他車両に送信する。

ステップＳ９１０において、ステップＳ９１１と同様、送信制御部２２２は、自車両生データ管理テーブル２１１のデータを送信元生データ３０５に反映させ、自車両状態判定結果管理テーブル２１３のデータを送信元判定結果データ３０６に反映させてなる送信元データ３０１を生成する。さらに、ステップＳ９１０において、送信制御部２２２は、他車両生データ管理テーブル２１２のデータを特殊状態車両生データ３０７に反映させ、他車両状態判定結果管理テーブル２１４のデータを特殊状態車両判定結果データ３０８に反映させてなる特殊状態車両データ３０４を生成する。送信制御部２２２は、送信元データ３０１および特殊状態車両データ３０４を含む車車間通信データ３００を車車間通信部２０２に出力する。車車間通信部２０２は、車車間通信データ３００を車車間通信装置１９２を介して他車両に送信し、ステップＳ９１２に進む。

ステップＳ９１０における特殊状態車両データ３０４の生成処理の詳細は、以下のとおりである。送信制御部２２２は、他車両状態判定結果管理テーブル２１４で他車両への通知７０４が「１」になっている他車両の情報を特殊状態車両データ３０４に反映する。送信制御部２２２は、他車両への通知７０４が「１（通知）」になっている他車両の数を追加車両データ数３０３に設定し、その数の特殊状態車両データ３０４を生成する。送信制御部２２２は、車両識別子７０１に基づき、車両識別子５０１を抽出し、抽出された車両識別子５０１で特定される他車両生データ管理テーブル２１２のデータを特殊状態車両生データ３０７に反映する。

送信制御部２２２は、車両識別子５０１を車両識別子３１１に反映させ、車種５０２を車種３１２に反映させる。送信制御部２２２は、緯度５０３および経度５０４を位置３１３へ反映させる。また、送信制御部２２２は、進行方向５０６、車体向き５０７およびオペレーション状態５０８を、進行方向３１５、車体向き３１６およびオペレーション状態３１７へ反映させる。さらに、送信制御部２２２は、車両状態７０３を特殊状態３１８に反映させ、センタへの通知７０５をセンタとの通信有無３１９に反映させる。なお、送信制御部２２２は、他車両生データ管理テーブル２１２の経過時間５１０に受信時刻５１２と現在時刻の差分値を足した値を、経過時間３２０に設定する。

ステップＳ９１２において、送信制御部２２２は、自車両状態判定結果管理テーブル２１３のセンタへの通知６０３が「１（通知）」に設定されているか否か、および、自車両状態判定結果管理テーブル２１３の更新時刻６０４からの経過時間（現在時刻−更新時刻）が予め設定された基準時間（Ｔ４）以内であるか否かを判定する。センタへの通知６０３が「１（通知）」に設定されている場合、および、更新時刻６０４からの経過時間が基準時間（Ｔ４）以内である場合、少なくともいずれかが満たされている場合、ステップＳ９１３へ進む。センタへの通知６０３が「１（通知）」に設定されていない場合であって、更新時刻６０４が基準時間（Ｔ４）以内でないとき、ステップＳ９１４へ進む。

ステップＳ９１３において、送信制御部２２２は、他車両状態判定結果管理テーブル２１４のセンタへの通知７０４が「１（通知）」に設定されている他車両が存在するか否かを判定する。ステップＳ９１３で肯定判定、すなわち運行管理センタ１４０に通知すべき他車両が存在すると判定された場合、ステップＳ９１５へ進む。ステップＳ９１３で否定判定、すなわち運行管理センタ１４０に通知すべき他車両は存在しないと判定された場合、ステップＳ９１６へ進む。

ステップＳ９１６において、送信制御部２２２は、追加車両データ数３５３に「１」を設定し、１台目の特殊状態車両データ３５４に自車両生データ管理テーブル２１１のデータおよび自車両状態判定結果管理テーブル２１３のデータを反映させる。送信制御部２２２は、追加車両データ数３５３および特殊状態車両データ３５４を含むセンタ通知データ３５０を運行管理用端末通信部２０３に出力する。運行管理用端末通信部２０３は、センタ通知データ３５０をセンタ通信装置１９３を介して運行管理センタ１４０に送信し、ステップＳ９１８へ進む。

ステップＳ９１５において、送信制御部２２２は、追加車両データ数３５３に、センタへの通知７０５が「１（通知）」になっている他車両の数に１を加えた値を設定し、その数の特殊状態車両データ３５４を生成する。

ステップＳ９１５において、ステップＳ９１６と同様、送信制御部２２２は、１台目の特殊状態車両データ３５４に自車両生データ管理テーブル２１１のデータおよび自車両状態判定結果管理テーブル２１３のデータを反映させる。さらに、ステップＳ９１５において、送信制御部２２２は、２台目以降の特殊状態車両データ３５４に他車両生データ管理テーブル２１２のデータ、および、他車両状態判定結果管理テーブル２１４のデータをステップＳ９１０と同様に、特殊状態車両データ３５４に反映させる。送信制御部２２２は、追加車両データ数３５３および特殊状態車両データ３５４を含むセンタ通知データ３５０を運行管理用端末通信部２０３に出力する。運行管理用端末通信部２０３は、センタ通知データ３５０をセンタ通信装置１９３を介して運行管理センタ１４０に送信し、ステップＳ９１８に進む。

ステップＳ９１４において、送信制御部２２２は、他車両状態判定結果管理テーブル２１４のセンタへの通知７０４が「１（通知）」に設定されている他車両が存在するか否かを判定する。ステップＳ９１４で肯定判定、すなわち運行管理センタ１４０に通知すべき他車両が存在すると判定された場合、ステップＳ９１７へ進む。ステップＳ９１４で否定判定、すなわち運行管理センタ１４０に通知すべき他車両は存在しないと判定された場合、ステップＳ９１８へ進む。

ステップＳ９１７において、送信制御部２２２は、追加車両データ数３０３に、センタへの通知７０５が「１（通知）」になっている他車両の数を設定し、センタへの通知７０５が「１（通知）」になっている他車両ごとに特殊状態車両データ３５４を生成する。特殊状態車両データ３５４の生成方法は、ステップＳ９１０やステップＳ９１５と同様であるので、説明を省略する。送信制御部２２２は、特殊状態車両データ３５４の生成が完了すると、追加車両データ数３５３および特殊状態車両データ３５４を含むセンタ通知データ３５０を運行管理用端末通信部２０３に出力する。運行管理用端末通信部２０３は、センタ通知データ３５０をセンタ通信装置１９３を介して運行管理センタ１４０に送信し、ステップＳ９１８へ進む。

ステップＳ９１８において、他車両生データ管理テーブル２１２の受信時刻５１２を参照し、予め定めた時間（Ｔ５）以上、時間が経過している情報を削除し、ステップＳ９１９に進んで処理を終了する。処理が終了すると、所定の制御周期経過後にステップＳ９０１以降の処理が再び実行される。

上述した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）第１の車載装置１５１は、運行管理センタ１４０と通信を行うセンタ通信装置１９３および他車両と通信を行う車車間通信装置１９２を備え、運行管理センタ１４０の管理下にある大型車両１１０に搭載されている。

車載装置１５１の運転支援装置１０１は、車載装置１５１が搭載される自車両（大型車両１１０）の位置情報を取得する自車両情報取得部２０１としての機能を備えている。車載装置１５１の運転支援装置１０１は、自車両が特殊な状態にあるか否かを判定する自車両状態判定部２０６、および、車車間通信装置１９２を介して取得した情報に基づいて、他車両が特殊な状態にあるか否かを判定する他車両状態判定部２０７としての機能を有している。なお、特殊な状態とは、通信が行えなくなった状態、または、通信が行えなくなる状態への遷移が推定される状態である。

車載装置１５１の運転支援装置１０１は、自車両が特殊な状態にあると判定された場合には、自車両が特殊な状態にあることを運行管理センタ１４０および他車両に送信し、他車両状態判定部２０７により所定の他車両が特殊な状態にあると判定された場合には、所定の他車両が特殊な状態にあることを運行管理センタ１４０および所定の他車両とは異なる他車両に送信する送信制御部２２２としての機能を有している。

車載装置１５１の運転支援装置１０１は、運行管理センタ１４０との通信が行える場合には運行管理センタ１４０から受信した情報および自車両の位置情報に基づいて自車両と他車両との干渉のリスクを判定し、運行管理センタ１４０との通信が行えない場合には他車両から受信した情報および自車両の位置情報に基づいて自車両と他車両との干渉のリスクを判定する干渉リスク判定部２０８としての機能を有している。

車載装置１５１の運転支援装置１０１は、自車両と他車両との干渉のリスクがあると判定された場合、自車両のオペレータに対する警告情報を生成し、出力する警告情報生成送信部２２０としての機能を備えている。

このように、大型車両１１０に搭載される第１の車載装置１５１を構成した。第１の車載装置１５１は、自車両や他車両が「特殊な状態」にあると判定されると、その他の車両に対する送信制御として、車車間通信やセンタ通信により、特殊な状態にある車両の位置情報を送信する。つまり、車載装置１５１は、特殊な状態にある車両の位置情報を直接、あるいは車車間通信を介して運行管理センタ１４０に送信する。その結果、特殊な状態にある車両の位置情報が、車車間通信やセンタ通信により、鉱山内の各車両に通知することができるので、車両同士の干渉を防止することができる。

また、本実施の形態によれば、たとえば、運行管理センタ１４０からのデータの更新頻度が低く、車両の最新の位置情報が検出されていない状態で電源が落とされるような場合や、運行管理センタ１４０との通信ができないエリア内に存在する車両の電源が落とされるような場合であっても、電源が落とされる前の段階で、当該車両が特殊な状態であることが判定され、当該特殊な状態にある車両の情報を他の車両に通知することができるので、車両同士の干渉を防止することができる。

（２）第１の車載装置１５１と通信を行う第２の車載装置１５２は、他車両と通信を行う車車間通信装置１９２を備えているが、運行管理センタ１４０と通信を行うセンタ通信装置１９３を備えていない、運行管理センタ１４０の管理下にない小型車両１３０に搭載されている。

車載装置１５２の運転支援装置１０１は、車載装置１５２が搭載される自車両（小型車両１３０）の位置情報を取得する自車両情報取得部２０１と、自車両が特殊な状態にあるか否かを判定する自車両状態判定部２０６と、車車間通信装置１９２を介して取得した情報に基づいて、他車両が特殊な状態にあるか否かを判定する他車両状態判定部２０７としての機能を有している。

車載装置１５２の運転支援装置１０１は、自車両が特殊な状態にあると判定された場合には、自車両が特殊な状態にあることを他車両に送信し、所定の他車両が特殊な状態にあると判定された場合には、所定の他車両が特殊な状態にあることを所定の他車両とは異なる他車両に送信する送信制御部２２２としての機能を有している。

車載装置１５２の運転支援装置１０１は、他車両から受信した情報および自車両の位置情報に基づいて自車両と他車両との干渉のリスクを判定する干渉リスク判定部２０８としての機能を有している。車載装置１５２の運転支援装置１０１は、自車両と他車両との干渉のリスクがあると判定された場合、自車両のオペレータに対する警告情報を生成し、出力する警告情報生成送信部２２０としての機能を備えている。

このように、小型車両１３０に搭載される第２の車載装置１５２を構成したので、上記（１）と同様の作用効果を得ることができる。

（３）車載装置１５１，１５２は、自車両が特殊な状態にあると判定された場合に、自車両のオペレータに対して、自車両が特殊な状態にあることを報知するための報知情報を生成し、出力する報知情報生成送信部２２１としての機能を備えている。たとえば、自車両（大型車両１１０）のオペレーション状態が「稼働無」の状態であり、かつ、自車両の車速が０の状態が予め定められた一定時間Ｔ２の間、継続した場合、図３に示すように、オペレータ用ユーザＩ／Ｆ１０３の表示画面に「電源を切らないでください」という警告画像が表示される。これにより、オペレータに電源を切らないように注意を促すことができる。オペレータは、通信が回復されるまで電源を切ってはいけないことを知ることができる。オペレータは、運行管理センタ１４０および他車両の少なくともいずれかと通信ができる状態になる場所まで、自車両を移動させてから電源を落とすことで、自車両の位置情報を他車両に送信することができる。

（４）車載装置１５１の運転支援装置１０１は、予め定められた時間（Ｔ２）の間、自車両（大型車両１１０）が停止している状態が継続され、かつ、自車両が稼働されていない状態であるときに、自車両が特殊な状態にあると判定する。また、車載装置１５１，１５２の運転支援装置１０１は、予め定められた時間（Ｔ２）の間、他車両（大型車両１１０）が停止している状態が継続され、かつ、他車両が稼働されていない状態であるときに、他車両が特殊な状態にあると判定する。なお、ショベル１１０Ｂにおいて、車両が稼働されている状態とは、フロント作業装置を駆動させたり、旋回体を駆動させたりして、掘削作業やクレーン作業などを行っている状態のことを指す。また、ダンプトラック１１０Ａにおいて、車両が稼働されている状態とは、荷台を油圧シリンダにより駆動させて放土作業を行っている状態や、ショベル１１０Ｂによって積荷が積み込まれている積込作業を行っている状態、ダンプトラック１１０Ａを目的地へ搬送する搬送作業を行っている状態のことを指す。

大型車両１１０では、停止した状態で作業を行うため、車両が稼働されていない状態であることを条件に含めることで、適切に、特殊な状態にあるか否かを判定することができる。

（５）車載装置１５１，１５２の運転支援装置１０１は、予め定められた時間（Ｔ１）の間、他車両（小型車両１３０）が停止している状態が継続されたときに、他車両が特殊な状態にあると判定する。小型車両１３０は、運行管理下にないので、停止した状態の継続時間で特殊な状態にあることを判定する。上述した大型車両１１０が特殊な状態であるか否かを判定する場合に比べて、閾値としての時間（Ｔ１）を長く設定することで（Ｔ１＞Ｔ２）、特殊な状態であるか否かを適切に判定することができる。

（６）車載装置１５１，１５２の運転支援装置１０１は、運行管理センタ１４０から自車両に送信される他車両の運行管理情報（オペレーション状態）に基づいて、他車両が稼働されていない状態であるか否かを判定する。これにより、運行管理センタ１４０から配信される運行管理情報を利用して、運行管理下にある他車両が特殊な状態にあるか否かを判定することができる。

（７）車載装置１５１の運転支援装置１０１は、自車両から所定の範囲内に存在している他車両から、予め定められた時間の間、車車間通信装置１９２を介した受信が無かったときに、他車両が特殊な状態にあると判定する。所定の範囲内とは、車車間通信が可能な範囲内であることを意味している。現在取得済みの当該他車両の位置情報に基づき、自車両と車車間通信が可能な範囲内に他車両が存在しているにもかかわらず、その他車両から車車間通信により受信が無いことで、その他車両が電源を落とし、停車している状態であると推定することができる。これにより、その他車両が特殊な状態であると判定し、この他車両とは異なる他車両に、その情報を送信することで、車両間の干渉を適切に防止することができる。

（８）運行管理センタ１４０との通信が可能な第１の車載装置１５１と、車車間通信を介して第１の車載装置１５１と通信が可能な第２の車載装置１５２とによって、運行管理システムを構成した。これにより、運行管理下にある車載装置１５１を備えた大型車両１１０と、運行管理下にない車載装置１５２を備えた小型車両１３０を含む、車両間の干渉を効果的に防止することができる。

（９）車載装置１５１は、特殊な状態になった他車両に関する情報を無駄なく運行管理センタ１４０に送信する構成であり、必要なデータに絞って、円滑に送信を行い、各車両間で最新の情報を共有することができる。これにより、運行管理センタ１４０と通信するデータ量を最小限に留めることを実現しつつ、低遅延で特殊な状態にある車両の情報を、その車両の周囲に存在する車両に通知して、干渉を防止することができる。

（１０）自車両と他車両の作業の優先度の優劣に応じて、干渉リスク判定のアルゴリズムを調整することで、採掘業務への影響を最小限に抑えつつ、車両同士の干渉を回避することもできる。

（１１）車載装置１５１の運転支援装置１０１は、電源停止操作（イグニッションスイッチオフ）が行われた場合に、自車両が「特殊な状態」にあると判定し、電源が落とされる前に、運行管理センタ１４０や他車両に対し、自車両が「特殊な状態」にあることを含む自車両の情報を送信するようにした。これにより、大型車両１１０の電源停止操作が行われると、作業履歴や点検履歴を車載装置１５１から運行管理センタ１４０に送信する終了処理時間を利用して、運行管理センタ１４０に自車両が「特殊な状態」にあることを通知することができる。

−第２の実施の形態−
図１５および図１６を参照して、第２の実施の形態に係る運行管理システムを説明する。なお、図中、第１の実施の形態と同一もしくは相当部分には同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。図１５は、図１と同様の図であり、第２の実施の形態に係る第１の車載装置１５１および第２の車載装置１５２、および運行管理センタ１４０を含む運行管理システムの構成を示す図である。図１６は、第２の実施の形態に係る運転支援装置１０１の構成を示す図である。

第２の実施の形態に係る運転支援装置１０１は、第１の実施の形態の構成に加え、車両に搭載されるセンサ１３０２からの検出信号に基づき、他車両の位置を検知する他車両検知部１３０１を備えている。他車両を検知するのに用いるセンサ１３０２としては、ミリ波レーダーやレーザーレーダ、ステレオカメラ等で構成することができる。

他車両検知部１３０１から入力された情報は、データベース２０５の他車両生データ管理テーブル２１２に格納される。第２の実施の形態では、他車両生データ管理テーブル２１２の取得手段５１３に設定される値として、「４」が追加される。「４」は、センサ１３０２を介して取得したことを示している。

第２の実施の形態では、他車両検知部１３０１で検出された他車両の位置情報に基づき、緯度５０３および経度５０４を設定する。また、第２の実施の形態では、車両状態として「遮蔽物による未検出状態」などのセンサ１３０２による他車両検知に関係する車両状態が加わる。

このような第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の作用効果に加え、次の作用効果を得ることができる。
（１２）車車間通信装置１９２やセンタ通信装置１９３を備えていない他車両の位置情報を別の他車両に送信することができる。

次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
（変形例１）
運行管理センタ１４０で管理されていない小型車両１３０の車載装置１５２を運転支援装置１０１のみで構成してもよい。また、小型車両１３０の車載装置１５２の運転支援装置１０１は、車車間通信により、自車両位置情報を周囲の他車両に送信する機能のみを備えるようにしてもよい。

（変形例２）
上述した実施の形態では、条件２は、自車両のオペレーション状態が「稼働無」の状態であり、かつ、自車両の車速が０の状態が予め定められた一定時間Ｔ２の間、継続した場合とする例について説明したが、本発明はこれに限定されない。条件２に代えて、条件２Ｂとして、自車両の車速が０の状態が予め定められた一定時間Ｔ２の間、継続した場合とすることができる。

（変形例３）
上述した実施の形態では、車速が０であるか否かによって、車両が停止しているか否かを判定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。車速は、車速センサの精度等を考慮して、０．５〜２．０ｋｍ／ｈの車速閾値を設定し、車速が車速閾値以下である場合に車両が停止していると判定してもよい。

（変形例４）
上述した実施の形態では、運転支援装置１０１がオペレータ通知部２０４および制御信号生成部２０９の双方を備える例について説明したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、干渉のリスクがあると判定された場合に、警告のみを出力し、ブレーキ制御などをしない構成の場合、制御信号生成部２０９を省略することができる。

（変形例５）
上述した実施の形態では、特殊な状態に関し、「車両の電源が落とされた状態」を「運行管理センタ１４０および他車両のいずれとも通信が行えなくなった状態」の一例として説明し、「車両の電源が落とされることが推定される状態」を「運行管理センタ１４０および他車両のいずれとも通信が行えなくなる状態への遷移が推定される状態」の一例として説明したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、大型車両１１０の近くに小型車両１３０が位置することに起因して、小型車両１３０がいずれの他車両とも車車間通信を行えなくなった状態や、車車間通信を行えなくなることが推定される状態を、上記「特殊な状態」に含まれるようにしてもよい。

（変形例６）
上述した実施の形態では、緯度および経度により車両の位置を表している例について説明したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、鉱山内に位置の基準点を設け、その基準点に対する相対位置を表す専用の座標系の値などを用いて、車両の位置を表してもよい。

（変形例７）
上述した実施の形態では、第１の車載装置１５１が搭載される車両の例としてダンプトラック１１０Ａやショベル１１０Ｂについて説明したが、本発明はこれに限定されない。クレーンやホイールローダ、グレーダー、ドーザー、ドリル等、種々の作業車両に第１の車載装置１５１を搭載し、本発明を同様に適用することができる。

（変形例８）
上述した実施の形態では、大型車両１１０に搭載される車載装置１５１が運行管理用端末１０２を備えている例について説明したが、本発明はこれに限定されない。複数の大型車両１１０のうち、いくつかの大型車両に搭載される車載装置は、運行管理用端末１０２を備えていない車載装置１５２（小型車両１３０の車載装置と同じ車載装置）であってもよい。

上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

１０１ 運転支援装置、１０２ 運行管理用端末、１０３ オペレータ用ユーザＩ／Ｆ、１０４ 車両制御システム、１１０ 大型車両、１３０ 小型車両、１４０ 運行管理センタ（センタ）、１５１ 車載装置（第１車載装置）、１５２ 車載装置（第２車載装置）、１９１ 自車両位置取得装置、１９２ 車車間通信装置（第１車車間通信装置、第２車車間通信装置）、１９３ センタ通信装置、２０１ 自車両情報取得部、２０２ 車車間通信部、２０３ 運行管理用端末通信部、２０４ オペレータ通知部、２０５ データベース、２０６ 自車両状態判定部（第１自車両状態判定部、第２自車両状態判定部）、２０７ 他車両状態判定部（第１他車両状態判定部、第２他車両状態判定部）、２０８ 干渉リスク判定部（第１干渉リスク判定部、第２干渉リスク判定部）、２０９ 制御信号生成部、２１１ 自車両生データ管理テーブル、２１２ 他車両生データ管理テーブル、２１３ 自車両状態判定結果管理テーブル、２１４ 他車両状態判定結果管理テーブル、２２０ 警告情報生成送信部（第１警告情報生成送信部、第２警告情報生成送信部）、２２１ 報知情報生成送信部（第１報知情報生成送信部、第２報知情報生成送信部）、２２２ 送信制御部、２２６ 停止状態検知部、２２７ 非稼働状態検知部、２２８ 受信状態検知部、２２９ 停止状態検知部、２３０ 非稼動状態検知部、２３１ 受信状態検知部、３００ 車車間通信データ、３０５ 送信元生データ、３０７ 特殊状態車両生データ、３１２ 車種、３１３ 位置、３１４ 車速、３１７ オペレーション状態、３１８ 特殊状態（特殊な状態であることを表すデータ）、３１９ 通信有無（センタと通信可能な状態にあるか否かを表すデータ）、３４２ 車種、３４３ 位置、３４４ 車速、３４７ オペレーション状態、３４８ 特殊状態（特殊な状態であるか否かを表すデータ）、３４９ センタとの通信有無（センタと通信可能な状態にあるか否かを表すデータ）

Claims (10)

1. センタと通信を行うセンタ通信装置および他車両と通信を行う第１車車間通信装置を備えた第１車載装置において、
   前記第１車車間通信装置を介して他車両から最後に取得した情報に基づいて、当該情報を取得した他車両である第１他車両が、現在、前記センタおよび前記第１他車両以外の他車両と通信が行えない状態または通信が行えなくなる状態への遷移が推定される状態である他車両特殊状態にあるか否かを判定する第１他車両状態判定部と、
   前記第１車載装置が搭載される自車両である第１車両が、前記センタおよび前記他車両と通信が行えなくなる状態への遷移が推定される状態である自車両特殊状態にあるか否かを判定する第１自車両状態判定部と、
   前記第１車両の位置情報を取得する第１自車両位置取得装置と、
   前記第１自車両状態判定部により前記第１車両が前記自車両特殊状態にあると判定された場合には、前記第１車両が前記自車両特殊状態にあることを、前記センタおよび前記他車両と通信が行えなくなる前に、前記センタおよび他車両に送信し、前記第１他車両から最後に取得した情報に基づいて前記第１他車両状態判定部により前記第１他車両が前記他車両特殊状態にあると判定された場合には、前記第１他車両が前記他車両特殊状態にあることを前記センタおよび前記第１他車両とは異なる他車両に送信する第１送信制御部と、
   前記センタとの通信が行える場合には前記センタから受信した情報および前記第１自車両位置取得装置で取得した前記第１車両の位置情報に基づいて前記第１車両と他車両との干渉のリスクを判定し、前記センタとの通信が行えない場合には前記他車両から受信した情報および前記第１自車両位置取得装置で取得した前記第１車両の位置情報に基づいて前記第１車両と他車両との干渉のリスクを判定する第１干渉リスク判定部と、
   前記第１干渉リスク判定部により、前記第１車両と他車両との干渉のリスクがあると判定された場合、前記第１車両のオペレータに対する警告情報を生成し、出力する第１警告情報生成送信部と、を備えることを特徴とする第１車載装置。
2. 請求項１に記載の第１車載装置と通信を行う第２車載装置において、
   他車両と通信を行う第２車車間通信装置と、
   前記第２車載装置を搭載する自車両である第２車両が、前記他車両と通信が行えなくなる状態への遷移が推定される状態である第２自車両特殊状態にあるか否かを判定する第２自車両状態判定部と、
   前記第２車車間通信装置を介して他車両から最後に取得した情報に基づいて、当該情報を取得した他車両である第２他車両が、前記センタおよび前記第２他車両以外の他車両と通信が行えない状態または通信が行えなくなる状態への遷移が推定される状態である他車両特殊状態にあるか否かを判定する第２他車両状態判定部と、
   前記第２車両の位置情報を取得する第２自車両位置取得装置と、
   前記第２自車両状態判定部により前記第２車両が前記第２自車両特殊状態にあると判定された場合には、前記第２車両が前記第２自車両特殊状態にあることを、前記他車両と通信が行えなくなる前に、他車両に送信し、前記第２他車両状態判定部により前記第２他車両が前記他車両特殊状態にあると判定された場合には、前記第２他車両が前記他車両特殊状態にあることを前記第２他車両とは異なる他車両に送信する第２送信制御部と、
   前記他車両から受信した情報および前記第２自車両位置取得装置で取得した前記第２車両の位置情報に基づいて前記第２車両と他車両との干渉のリスクを判定する第２干渉リスク判定部と、
   前記第２干渉リスク判定部により、前記第２車両と他車両との干渉のリスクがあると判定された場合、前記第２車両のオペレータに対する警告情報を生成し、出力する第２警告情報生成送信部と、を備えていることを特徴とする第２車載装置。
3. 請求項１に記載の第１車載装置において、
   前記第１自車両状態判定部により前記第１車両が前記自車両特殊状態にあると判定された場合に、前記第１車両のオペレータに対して、前記第１車両が前記自車両特殊状態にあることを報知するための報知情報を生成し、出力する第１報知情報生成送信部を備えていることを特徴とする第１車載装置。
4. 請求項２に記載の第２車載装置において、
   前記第２自車両状態判定部により前記第２車両が前記自車両特殊状態にあると判定された場合に、前記第２車両のオペレータに対して、前記第２車両が前記自車両特殊状態にあることを報知するための報知情報を生成し、出力する第２報知情報生成送信部を備えていることを特徴とする第２車載装置。
5. 請求項１に記載の第１車載装置において、
   前記第１自車両状態判定部は、予め定められた時間の間、前記第１車両が停止している状態が継続され、かつ、前記第１車両が稼働されていない状態であるときに、前記第１車両が前記自車両特殊状態にあると判定することを特徴とする第１車載装置。
6. 請求項１に記載の第１車載装置において、
   前記第１他車両状態判定部は、予め定められた時間の間、前記第１他車両が停止している状態が継続されたときに、前記第１他車両が前記他車両特殊状態にあると判定することを特徴とする第１車載装置。
7. 請求項１に記載の第１車載装置において、
   前記第１他車両状態判定部は、予め定められた時間の間、前記第１他車両が停止している状態が継続され、かつ、前記前記第１他車両が稼働されていない状態であるときに、前記前記第１他車両が前記他車両特殊状態にあると判定することを特徴とする第１車載装置。
8. 請求項７に記載の第１車載装置において、
   前記第１他車両状態判定部は、前記センタまたは前記第１他車両から前記第１車両に送信される前記第１他車両の運行管理情報に基づいて、前記第１他車両が稼働されていない状態であるか否かを判定することを特徴とする第１車載装置。
9. 請求項１に記載の第１車載装置において、
   前記第１他車両状態判定部は、前記第１車両から所定の範囲内に存在している他車両から、予め定められた時間の間、前記第１車車間通信装置を介した受信が無かったときに、前記他車両が前記他車両特殊状態にあると判定することを特徴とする第１車載装置。
10. 請求項１に記載の第１車載装置と、請求項２に記載の第２車載装置と、前記センタと、を備えていることを特徴とする運行管理システム。

Images