WO2016199547A1 - 車載装置、車両衝突防止方法 - Google Patents

車載装置、車両衝突防止方法 Download PDF

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Definitions

  • Vehicles 101, 102, and 103 are vehicles used at mines and the like. This includes, for example, large vehicles such as dump trucks, wheel loaders, and graders, and excavators and light vehicles that do not correspond to these large vehicles.
  • FIG. 1 shows an example of a safe driving support system in which the safe driving support device 110 is mounted on each of the three vehicles 101, 102, and 103. Each of the support devices 110 may be mounted to configure the safe driving support system according to the present embodiment.
  • the radio wave condition monitoring unit 126 executes a warning process for preventing a collision between the host vehicle and the other vehicle. Details of the warning processing will be described later with reference to the processing flow of FIG.
  • the radio wave condition monitoring unit 126 ends the loop process for the other vehicle.
  • the radio wave condition monitoring unit 126 adds the values of the number of times 156 and the number of successful receptions 157 for each divided region, and recalculates the value of the reception rate 158 (step 9010). That is, in step 910, the radio wave condition monitoring unit 126 determines the number of times 156 included in each row (group) in which the value of the vehicle height 151 matches and at least one value of the vehicle type 152, the relative direction 155, and the vehicle state 159 is different, and the reception success.
  • the values of Expression 157 are added for each combination of the relative distance 153 and the angle 154.
  • the wireless communication unit 123 performs wireless communication with a plurality of other vehicles 102 and 103, respectively.
  • the radio wave condition monitoring unit 126 classifies the plurality of other vehicles 102 and 103 into a plurality of groups based on a predetermined classification element, and each of the groups is divided by a combination of values of the relative distance 153 and the angle 154.
  • a wireless communication reception rate 158 is calculated for each region.
  • This classification element can include at least one of a vehicle height 151, a vehicle type 152, a relative direction 155 with respect to the host vehicle, and a vehicle state 159. Since it did in this way, the receiving rate of radio
  • step 813 it is determined that the difference between the reception time and the current time is within the disconnection determination time. As a result, the execution of the warning process in step 819 is stopped. Since it did in this way, execution of a warning process can be started and stopped at an appropriate timing.

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Abstract

車載装置は、自車両の位置を測定する位置測定部と、他車両との間で無線通信を行うことで、自車両の位置情報を含む自車両情報を他車両に送信すると共に、他車両の位置情報を含む他車両情報を他車両から受信する無線通信部と、無線通信が途切れたときに、他車両の位置を推定して自車両と他車両との相対距離を算出し、相対距離が所定の閾値よりも小さい場合に、自車両と他車両との衝突を防止するための警告処理を実行する監視部と、を備える。

Description

車載装置、車両衝突防止方法
　本発明は、車載装置および車両衝突防止方法に関する。
　一般に、鉱山や建設現場などでは、ダンプトラックなどの大型車両が用いられている。これら大型車両では、車両同士の衝突事故が発生すると、事故による直接的な被害に加えて、鉱山での採掘作業や建設現場での建設作業が中断されることで、業務遂行にも大きな支障がでる。そのため、衝突事故を確実に防止することが重要となる。
　しかし、これらの大型車両では、通常の自動車と比べて車両の操作を行うオペレーターの死角が広い。そのため、自車両と衝突する危険がある他車両が存在する場合でも、その他車両をオペレーターが認識することができずに、衝突事故が発生しやすいという課題がある。
　上記の課題に対して、オペレーターの視界を補完して衝突事故を防止するシステムが提案されている。たとえば、レーザーレーダなどのセンサーを用いて前方の障害物を検知し警告を発することで、衝突を防止するシステムが知られている。また、特許文献１には、無線通信で他車両の位置情報を取得し、自車両への接近を検知すると警告を発することで衝突を防止する装置が記載されている。
日本国特開平５－１２７７４７号公報
　鉱山や建設現場などで用いられる大型車両では、自身の車体での電波遮蔽効果により、自車両の周囲に無線通信が困難な領域が発生することがある。たとえば、無線通信用のアンテナを車体の前部に設置した場合、後方の近距離領域においては車体で電波が遮蔽されてしまい、この領域に存在する他車両と無線通信ができない場合がある。しかし、特許文献１に記載の技術では、こうした領域の存在が考慮されていない。そのため、この領域に他車両が進入すると、その他車両は自車両から近距離に存在しており、自車両との衝突の危険が高いにも関わらず、警告を発することができない。したがって、十分な衝突防止を実現できなかった。
　本発明は、上記のような従来技術での課題に鑑みてなされたものである。本発明では、自車両の周囲に無線通信が困難な領域が存在する場合であっても、自車両と他車両との衝突を確実に防止することを目的とする。
　本発明による車載装置は、自車両の位置を測定する位置測定部と、他車両との間で無線通信を行うことで、前記自車両の位置情報を含む自車両情報を前記他車両に送信すると共に、前記他車両の位置情報を含む他車両情報を前記他車両から受信する無線通信部と、前記無線通信が途切れたときに、前記他車両の位置を推定して前記自車両と前記他車両との相対距離を算出し、前記相対距離が所定の閾値よりも小さい場合に、前記自車両と前記他車両との衝突を防止するための警告処理を実行する監視部と、を備える。
　本発明による車両衝突防止方法は、自車両の位置を測定し、他車両との間で無線通信を行うことで、前記自車両の位置情報を含む自車両情報を前記他車両に送信すると共に、前記他車両の位置情報を含む他車両情報を前記他車両から受信し、前記無線通信が途切れたときに、前記他車両の位置を推定して前記自車両と前記他車両との相対距離を算出し、前記相対距離が所定の閾値よりも小さい場合に、前記自車両と前記他車両との衝突を防止するための警告処理をコンピュータにより実行することで、前記自車両と前記他車両との衝突を防止する。
　本発明によれば、自車両の周囲に無線通信が困難な領域が存在する場合であっても、自車両と他車両との衝突を確実に防止することができる。
本発明の第１の実施形態に係る車載装置の適用例である安全運転支援装置を含む安全運転支援システムの構成を示す図である。 オペレーターへの通知画面の例を示す図である。 無線通信情報のデータフォーマット例を示す図である。 車両情報ＤＢの構成例を示す図である。 受信履歴ＤＢの構成例を示す図である。 無線通信困難な領域の分布例を示す図である。 無線通信受信時の電波状況監視部の処理フロー図である。 電波状況監視部の周期処理フロー図である。 本発明の第１の実施形態における警告処理の流れを示す処理フロー図である。 積載中のダンプトラックを示す図である。 本発明の第２の実施形態に係る車載装置の適用例である安全運転支援装置を含む安全運転支援システムの構成を示す図である。 本発明の第２の実施形態における警告処理の流れを示す処理フロー図である。
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
（第１の実施形態）
　図１は、本発明の第１の実施形態に係る車載装置の適用例である安全運転支援装置を含む安全運転支援システムの構成を示す図である。図１に示す安全運転支援システムは、車両１０１、１０２、１０３と、これらの車両にそれぞれ搭載された安全運転支援装置１１０から構成される。
　車両１０１、１０２、１０３は、鉱山現場などで用いられる車両である。これには、たとえばダンプトラック、ホイールローダー、グレーダー等の大型車両や、これらの大型車両に該当しないショベル、軽車両などが含まれる。なお、図１では、３台の車両１０１、１０２、１０３に安全運転支援装置１１０がそれぞれ搭載された安全運転支援システムの例を示しているが、これ以下またはこれ以上の台数の車両に安全運転支援装置１１０をそれぞれ搭載して、本実施形態による安全運転支援システムを構成してもよい。
　安全運転支援装置１１０は、それぞれが相互に無線通信を行って無線通信情報３０１をやりとりする。他の安全運転支援装置１１０から無線通信情報３０１を取得することで、各安全運転支援装置１１０は他車両の情報を取得し、他車両との衝突の危険がある場合はこれを防止する。なお、各安全運転支援装置１１０からの無線通信情報３０１は、周囲の他車両の存在の有無に関わらず、電波の届く範囲に対して定期的にブロードキャストで送信されることが好ましい。
　図１では、車両１０１に搭載されている安全運転支援装置１１０を代表例として、その構成を図示している。以下では、この安全運転支援装置１１０の構成について説明する。なお、車両１０２、１０３に搭載されている安全運転支援装置１１０も同様の構成をそれぞれ有しているが、その説明については省略する。また、以下の説明では、車両１０１を「自車両」と称し、車両１０２、１０３を「他車両」と称する。
　安全運転支援装置１１０は、動的情報取得部１２１、位置測定部１２２、無線通信部１２３、自車両・他車両情報管理部１２４、衝突リスク判定部１２５、電波状況監視部１２６およびオペレーター通知部１２７を備える。
　動的情報取得部１２１は、自車両の状況に応じて動的に変化する様々な情報を、自車両に関する動的情報として取得する。この動的情報には、たとえばブレーキペダルの操作情報、ステアリングの操作情報、自車両の積載状態を示す情報、自車両の運動状態を示す情報などが含まれる。動的情報取得部１２１は、たとえば自車両に搭載された電子制御装置（不図示）から、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車載ネットワークを介して動的情報を取得することができる。また、加速度センサーやヨーレートセンサーなどのセンサーを用いて自車両の運動状態を検出することで、動的情報を取得してもよい。動的情報取得部１２１は、取得した動的情報を自車両・他車両情報管理部１２４に出力する。
　位置測定部１２２は、自車両の位置を測定し、その測定結果を示す位置情報を自車両・他車両情報管理部１２４に出力する。位置測定部１２２は、たとえばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて、自車両の絶対的な位置を測定することができる。また、鉱山内に設けられた基準箇所との相対距離をセンサーで測定し、その測定結果に基づいて自車両の位置を求めてもよい。
　無線通信部１２３は、他車両との間で無線通信を行う機能を有する。この無線通信により、無線通信部１２３は、自車両に関する無線通信情報３０１を他車両に送信すると共に、他車両に関する無線通信情報３０１を他車両から受信する。
　自車両・他車両情報管理部１２４は、動的情報取得部１２１からの動的情報および位置測定部１２２からの位置情報に基づいて、自車両の状況や位置に関する情報（以下、「自車両情報」と称する）を生成する。自車両・他車両情報管理部１２４は、車両情報ＤＢ１３０を有しており、生成した自車両情報をこの車両情報ＤＢ１３０に格納して管理する。車両情報ＤＢ１３０に格納されている自車両情報は、自車両・他車両情報管理部１２４から無線通信部１２３に出力され、自車両に関する無線通信情報３０１として、無線通信部１２３から他車両に送信される。一方、無線通信部１２３により無線通信情報３０１として受信された他車両に関する情報（以下、「他車両情報」と称する）は、無線通信部１２３から自車両・他車両情報管理部１２４に出力される。自車両・他車両情報管理部１２４は、この他車両情報を車両情報ＤＢ１３０に格納して管理する。また、車両情報ＤＢ１３０に格納されている自車両情報および他車両情報は、必要に応じて、自車両・他車両情報管理部１２４から衝突リスク判定部１２５や電波状況監視部１２６に出力される。
　衝突リスク判定部１２５は、自車両・他車両情報管理部１２４から出力された自車両情報および他車両情報に基づいて、自車両と他車両との衝突リスクを判定する。たとえば、自車両に対する他車両の相対距離が一定距離以内になった場合に、衝突リスク判定部１２５は衝突リスクありと判定する。このとき、自車両と他車両の車種の組合せ等に応じて、判定方法を変更してもよい。その結果、衝突リスクがあると判定した場合、衝突リスク判定部１２５は、オペレーター通知部１２７に判定結果を通知する。
　電波状況監視部１２６は、自車両・他車両情報管理部１２４から出力された他車両情報に基づいて、自車両周辺における無線通信部１２３による無線通信の電波状況を監視する。電波状況監視部１２６は、受信履歴ＤＢ１５０を有しており、この受信履歴ＤＢ１５０に他車両情報の受信履歴を格納して管理することで、電波状況の監視を行う。このとき電波状況監視部１２６は、ある他車両から他車両情報を受信できない状態が続いている場合、当該他車両との間で無線通信が途切れたと判断し、その判断結果を示す情報を受信履歴ＤＢ１５０に格納する。そして、過去に当該他車両から受信した他車両情報に基づいて、自車両に対する当該他車両の相対位置を推定し、必要に応じて、当該他車両に関する警告情報をオペレーター通知部１２７に出力する。この警告情報には、自車両周辺で無線通信が困難な領域に当該他車両が進入したことを示す情報や、その領域に関する情報などが含まれる。なお、電波状況監視部１２６が電波状況の監視を行う際に実行する処理の具体的な内容については、後で詳しく説明する。
　なお、自車両周辺で無線通信が困難となる領域は、他車両の車種、高さ、向き、鉱山内での走行場所などに応じて変化する。そのため、電波状況監視部１２６は、これらの情報を受信履歴ＤＢ１５０で管理しておき、それを用いて無線通信が困難な領域を特定することが好ましい。
　オペレーター通知部１２７は、衝突リスク判定部１２５から通知された衝突リスクの判定結果や、電波状況監視部１２６から出力された警告情報に基づいて、自車両と衝突する危険がある他車両に関する通知を自車両のオペレーターに対して行う。オペレーター通知部１２７は、たとえばブザーを鳴らしたり、ランプを点灯させたり、警告画面を表示したりすることで、他車両に関する通知を行うことができる。
　なお、安全運転支援装置１１０は、以上説明した動的情報取得部１２１、自車両・他車両情報管理部１２４、衝突リスク判定部１２５および電波状況監視部１２６を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）等により構成されるコンピュータの処理を用いてそれぞれ実現できる。また、車両情報ＤＢ１３０および受信履歴ＤＢ１５０を、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ等の記憶装置を用いて実現できる。
　図２は、オペレーター通知部１２７に表示されるオペレーターへの通知画面の例を示す図である。図２において、（ａ）は警告が行われていない通常時の通知画面２０１の例を示す。（ｂ）は他車両が無線通信困難な領域に進入した場合の警告時の通知画面２０２を示す。（ｃ）は他車両が無線通信困難な領域に進入した場合の別の警告時の通知画面２０３を示す。
　オペレーター通知部１２７は、特に警告がない場合は、図２（ａ）に示すように、自車両１０１の位置と、その周辺に存在する他車両１０２、１０３の位置とを通知画面２０１に表示する。一方、他車両１０２からの他車両情報を受信できなくなった場合、電波状況監視部１２６は、無線通信が困難な領域に他車両１０２が進入したと判断して、オペレーター通知部１２７に警告情報を出力する。この警告情報を受信すると、オペレーター通知部１２７は、たとえば図２（ｂ）に示すような警告時の通知画面２０２を表示して、他車両１０２が無線通信困難領域に進入した事実をオペレーターに通知する。他にも、たとえば図２（ｃ）に示すような警告時の通知画面２０３をオペレーター通知部１２７において表示してもよい。この通知画面２０３では、図中に斜線部で示すように、電波状況監視部１２６で推定した無線通信困難な領域が表示されており、その領域内に車両１０２が表示されている。これにより、オペレーターにとって自車両１０１と他車両１０２との位置関係が容易に理解できるような画面表示を行うことができる。
　図３は、安全運転支援装置１１０の無線通信部１２３で送受信される無線通信情報３０１のデータフォーマット例を示す図である。図３に示すように、無線通信情報３０１は、車両識別子３１１、車種３１２、緯度３１３、経度３１４、車速３１５、進行方向３１６、車両向き３１７、車高３１８、車両状態３１９から構成される。
　車両識別子３１１は、送信元の車両を一意に識別するための識別子である。鉱山現場で用いられる各車両には、それぞれを一意に識別するために、互いに重複しない識別子の値が予め設定されている。車両識別子３１１には、その無線通信情報３０１を送信した安全運転支援装置１１０が搭載されている車両の識別子の値が設定される。
　車種３１２は、送信元の車両の種類を識別するための識別子である。車種３１２には、たとえばダンプトラック、ホイールローダー、グレーダー、ドーザー、ショベル、軽車両など、それぞれの車両の種類に応じた値が設定される。
　緯度３１３および経度３１４は、送信元の車両の位置を示す情報である。緯度３１３と経度３１４には、位置測定部１２２で測定された鉱山内での当該車両の位置に応じた緯度と経度がそれぞれ設定される。なお、図３の例では、緯度３１３および経度３１４により送信元の車両の位置を表しているが、これ以外の値を用いて車両の位置を表してもよい。たとえば、鉱山内に位置の基準点を設け、その基準点に対する相対位置を表す専用の座標系の値などを用いて、送信元の車両の位置を表してもよい。
　車速３１５は、送信元の車両の速度を示す情報である。たとえば、位置測定部１２２で測定された位置の変化量や、動的情報取得部１２１で取得された動的情報に基づいて、送信元の車両の速度を求めることができる。
　進行方向３１６は、送信元の車両の進行方向を示す情報である。たとえば、位置測定部１２２で測定された位置の変化方向や、動的情報取得部１２１で取得された動的情報に基づいて、送信元の車両の進行方向を求めることができる。
　車両向き３１７は、送信元の車両の向きを示す情報である。たとえば、車両が直進している時には、進行方向３１６と車両向き３１７は同じ値になる。一方、車両が後退している時には、進行方向３１６の値と車両向き３１７の値の差は１８０度となり、互いに正反対の方向を示す。
　車高３１８は、送信元の車両の高さを示す情報である。
　車両状態３１９は、送信元の車両の状態を示す情報である。この車両状態３１９が表す車両状態の内容は、車種３１２が示す車両の種類ごとに予め設定されている。たとえば、送信元の車両がダンプトラックである場合は、その積載状態に応じた値が車両状態３１９に設定される。また、送信元の車両が軽車両である場合は、車両状態に関わらず一定の初期値が車両状態３１９に設定される。
　図４は、車両情報ＤＢ１３０の構成例を示す図である。図４に示すように、車両情報ＤＢ１３０には、車両識別子１３２、車種１３３、車高１３４、緯度１３５、経度１３６、車速１３７、進行方向１３８、車両向き１３９、車両状態１４２、受信時刻１４０、管理状態１４１の各データが、各車両に対応して行ごとに格納される。図４において、１行目のデータは自車両情報を示し、２行目以降のデータは他車両情報を示す。
　車両識別子１３２は、車両情報ＤＢ１３０でデータ管理されている各車両を一意に識別するための識別子である。前述のように、鉱山現場で用いられる各車両には、それぞれを一意に識別するために、互いに重複しない識別子の値が予め設定されている。自車両情報の場合は、自車両の識別子として予め設定された値が車両識別子１３２に格納される。他車両情報の場合は、無線通信部１２３で受信した無線通信情報３０１において図３の車両識別子３１１に設定されている値が車両識別子１３２に格納される。
　車種１３３は、車両情報ＤＢ１３０でデータ管理されている各車両の種類を識別するための識別子である。
　車高１３４は、車両情報ＤＢ１３０でデータ管理されている各車両の高さを示すデータである。
　緯度１３５および経度１３６は、車両情報ＤＢ１３０でデータ管理されている各車両の位置を示すデータである。自車両情報の場合は、位置測定部１２２で測定された自車両の位置に応じた値が緯度１３５および経度１３６にそれぞれ格納される。
　車速１３７は、車両情報ＤＢ１３０でデータ管理されている各車両の速度を示すデータである。自車両情報の場合は、位置測定部１２２で測定された位置の変化量や、動的情報取得部１２１で取得された動的情報に基づいて、自車両の速度が求められ、その値が車速１３７に格納される。
　進行方向１３８は、車両情報ＤＢ１３０でデータ管理されている各車両の進行方向を示すデータである。なお、図４の例では、真北方向を基準方向とし、時計周り方向を正とした基準方向からの角度により、各車両の進行方向を表している。
　車両向き１３９は、車両情報ＤＢ１３０でデータ管理されている各車両の向きを示すデータである。なお、図４の例では、進行方向１３８と同様に、真北方向を基準方向とし、時計周り方向を正とした基準方向からの角度により、各車両の向きを表している。
　車両状態１４２は、車両情報ＤＢ１３０でデータ管理されている各車両の状態を示すデータである。この車両状態１４２が表す車両状態の内容は、図３の車両状態３１９と同様に、車種１３３が示す車両の種類ごとに予め設定されている。なお、図４の例では、車種１３３がダンプトラックの場合に、未積載を示す「０」または積載中を示す「１」のいずれかが車両状態１４２に格納される。積載中とは、図１０に示すように、ダンプトラックの荷台に鉱物や土砂が積載された状態を示す。一方、車種１３３がダンプトラック以外の場合は、全て「０」が車両状態１４２に格納される。自車両情報の場合は、自車両がダンプトラックであれば、たとえば日本国特許第５１６０４６８号に示されるように、圧力センサーを用いて算出された積載加重を基に積載中であるか否かを判断し、その判断結果に応じた値が車両状態１４２に格納される。一方、自車両がダンプトラックでなければ、予め定められた値が車両状態１４２に格納される。他車両情報の場合は、無線通信部１２３で受信した無線通信情報３０１において図３の車両状態３１９に設定されている値が車両状態１４２に格納される。
　受信時刻１４０は、車両情報ＤＢ１３０における各車両のデータ生成時刻を示すデータである。自車両情報の場合は、緯度１３５と経度１３６にそれぞれ格納されている値の算出時刻が受信時刻１４０に格納される。他車両情報の場合は、無線通信部１２３で当該車両から無線通信情報３０１を最後に受信した時刻が受信時刻１４０に格納される。
　管理状態１４１は、車両情報ＤＢ１３０における各車両のデータ管理状態を示すデータである。図４の例では、管理状態１４１の値が「０」である場合は、当該行の各データが未使用状態であることを示す。一方、管理状態１４１の値が「１」である場合は、当該行の各データが定期的に更新されていることを示す。また、管理状態１４１の値が「２」である場合は、当該行の各データがしばらく更新されていないことを示す。具体的には、自車両情報の場合は、自車両の位置や動的情報に基づいて上記の各データが更新されると、管理状態１４１の値に「１」が設定される。また、最後の更新から所定時間以上が経過すると、管理状態１４１の値に「２」が設定される。他車両情報の場合は、無線通信部１２３で受信した無線通信情報３０１に基づいて上記の各データが更新されると、管理状態１４１の値に「１」が設定される。また、最後の更新から所定時間以上が経過したときに、自車両に対する当該他車両の相対距離が所定の閾値以内であれば、管理状態１４１の値に「２」が設定される。この場合、当該他車両は、自車両の周辺で無線通信が困難な領域にいると推定される。一方、最後の更新から所定時間以上が経過したときに、自車両に対する当該他車両の相対距離が上記の閾値以上であれば、管理状態１４１の値に「０」が設定される。この場合、当該他車両は、自車両から十分離れて無線通信が届かない位置にいると推定される。管理状態１４１の値に「０」が設定されると、当該他車両に関する他車両情報が車両情報ＤＢ１３０において全て消去（リセット）される。
　なお、図４に示した車両情報ＤＢ１３０の例では、一行目に格納されている自車両情報の車両識別子１３２の値が「１０１」であり、車種１３３の値が「ダンプトラック」である。また、二行目と三行目にそれぞれ格納されている他車両情報の車両識別子１３２の値が「１０２」、「１０３」であり、車種１３３の値が「軽車両」、「ショベル」である。これは、図１のシステム構成例で示したように、自車両１０１の周囲に、軽車両である他車両１０２と、ショベルである他車両１０３とが存在しており、これらの車両情報が車両情報ＤＢ１３０において管理されていることを表している。また、これらの車両情報の管理状態１４１の値は、いずれも「１」となっている。これは、自車両１０１に関する自車両情報および他車両１０２、１０３に関する他車両情報がいずれも定期的に更新されており、他車両１０２、１０３はどちらも自車両１０１との間で無線通信が可能な位置にいることを表している。
　図５は、受信履歴ＤＢ１５０の構成例を示す図である。図５に示すように、受信履歴ＤＢ１５０は、車高１５１、車種１５２、相対距離１５３、角度１５４、相対向き１５５、車両状態１５９、回数１５６、受信成功数１５７、受信率１５８の各要素が行ごとに設定されて構成される。これらの構成要素のうち、車高１５１、車種１５２、相対距離１５３、角度１５４、相対向き１５５および車両状態１５９は、複数の他車両をそれぞれの特徴に応じて複数のグループに分類するための分類要素である。これらの分類要素には、行ごとに異なる組み合わせとなるように予め定められた値がそれぞれ設定される。一方、回数１５６、受信成功数１５７および受信率１５８は、上記の分類要素によって分類されたグループごとの他車両情報の受信履歴を表す履歴要素である。これらの履歴要素の値は、電波状況監視部１２６の処理によってそれぞれ設定され、所定周期ごとに更新される。
　車高１５１は、車両の高さに関する分類要素である。受信履歴ＤＢ１５０において車高１５１には、分類すべき他車両の高さに応じて、たとえば３種類の高さ範囲が設定される。電波状況監視部１２６は、図４の他車両情報における車高１３４の値に基づいて、各他車両が車高１５１に示す高さ範囲のいずれに該当するかを判断し、その判断結果に応じて各他車両を分類する。
　車種１５２は、車両の種類に関する分類要素である。受信履歴ＤＢ１５０において車種１５２には、分類すべき他車両の種類に応じて、たとえば「軽車両」、「ショベル」、「ダンプトラック」等の車種が設定される。
　相対距離１５３および角度１５４は、車両の位置に関する分類要素である。電波状況監視部１２６は、自車両の周囲で無線通信が困難な領域を特定するために、自車両周囲の領域を複数の領域に分割して管理している。具体的には、たとえば自車両を中心とする複数の同心円を所定の角度ごとに区切って分割することで、自車両周囲の領域を複数の領域に分割している。受信履歴ＤＢ１５０において相対距離１５３および角度１５４には、この分割領域の各々に対応して、距離と角度の範囲がそれぞれ設定される。すなわち、相対距離１５３および角度１５４の値を用いて、自車両周囲の分割領域の各々を特定することができる。なお、他の領域分割方法を採用した場合には、相対距離１５３および角度１５４に替えて、その方法で分割された領域の各々を特定できるような値を採用することが好ましい。
　相対向き１５５は、車両の向きに関する分類要素である。受信履歴ＤＢ１５０において相対向き１５５には、分類すべき他車両の向きに応じて、たとえば４種類の角度範囲が設定される。
　車両状態１５９は、車両の状態に関する分類要素である。受信履歴ＤＢ１５０において車両状態１５９には、分類すべき他車両の状態に応じて、たとえば「０」、「１」等の値が設定される。
　回数１５６は、当該行に対応するグループの各他車両が他車両情報を送信した回数の合計を表す。電波状況監視部１２６は、他車両から無線通信情報３０１を受信したことで車両情報ＤＢ１３０に格納されている他車両情報が更新されるか、または前回の受信から所定時間を経過しても他車両からの無線通信情報３０１を受信できなったときに、当該他車両に対応するグループの回数１５６の値を増加させる。
　受信成功数１５７は、当該行に対応するグループの各他車両から送信された他車両情報の受信に成功した回数を表す。電波状況監視部１２６は、他車両から受信した無線通信情報３０１によって車両情報ＤＢ１３０に格納されている他車両情報が正常に更新されたときに、当該他車両に対応するグループの受信成功数１５７の値を増加させる。
　受信率１５８は、当該行に対応するグループの各他車両から送信された他車両情報を正常に受信できた確率を表す。電波状況監視部１２６は、上記の回数１５６および受信成功数１５７の値がそれぞれ更新されたときに、更新後のこれらの値に基づいて受信率を求め、当該グループの受信率１５８の値を更新する。図５に示した例では、車種１５２が「軽車両」であるグループのうち、角度１５４の表す角度範囲が「０～２２．５」、「２２．５～４５」である２つのグループでは、いずれも受信率１５８の値が「１．０」となっている。一方、角度１５４の表す角度範囲が「１２５～１４７．５」である２つのグループでは、受信率１５８の値が「０．０」、「０．１」となっている。これにより、自車両の後方に軽車両である他車両が存在する場合には、自車両はその他車両からの他車両情報を正常に受信できる確率が低いことが分かる。また、車種１５２が「ダンプトラック」の場合、相対距離１５３の表す距離範囲が「０～５」であり、角度１５４の表す角度範囲が「０～２２．５」である２つのグループでは、相対向き１５５の表す角度範囲が異なると、受信率１５８の値が「１．０」から「０．７」に変化している。これにより、他車両がダンプトラックの場合、同じ位置にあっても向きが異なれば、他車両情報を正常に受信できる確率が変化することが分かる。
　以上説明したような受信履歴ＤＢ１５０を用いることで、電波状況監視部１２６は、過去の他車両情報の受信履歴を表す回数１５６および受信成功数１５７の値に基づいて、自車両の周囲に予め設定された複数の領域について無線通信の受信率１５８をそれぞれ算出することができる。また、車高１５１、車種１５２、自車両との相対向き１５５、車両状態１５９などの分類要素に基づいて、複数の他車両を複数のグループに分類し、そのグループの各々について、相対距離１５３および角度１５４の値により特定される分割領域ごとに、無線通信の受信率１５８を算出することができる。なお、他車両をグループに分類する際に用いる分類要素は、上記説明で挙げたものに限定されず、他の分類要素を用いてもよい。また、全ての分類要素を用いる必要はなく、任意の分類要素を使用しなくても構わない。
　図６は、無線通信困難な領域の分布例を示す図である。図６では、電波状況監視部１２６により推定された無線通信困難な領域が自車両から見てどの位置にあるかを示している。前述のように、電波状況監視部１２６は、図５で説明した相対距離１５３および角度１５４の値に応じて、自車両周辺の領域を複数の領域に分割する。この各分割領域における受信率１５８の値を用いて、他車両との無線通信が可能か困難かを管理する。
　図６（ａ）は、自車両周辺の領域を同心円状に分割した場合の領域分布図６０１の例を示す。領域分布図６０１においてハッチングで示した分割領域は、受信率１５８の値が所定の閾値よりも低い領域を示している。すなわち、この場合は、自車両の後方近傍に無線通信困難な領域があることを示している。なお、領域分布図６０１は、図５に例示した受信履歴ＤＢ１５０において車種１５２が「軽車両」である各グループの受信率１５８の値から生成することができる。
　図６（ｂ）は、自車両周辺の領域を矩形状に分割した場合の領域分布図６０２の例である。領域分布図６０２においてハッチングで示した分割領域は、受信率１５８の値が所定の閾値よりも低い領域を示している。すなわち、この場合は、自車両の右前方近傍に無線通信困難な領域があることを示している。なお、領域分布図６０２を用いる場合は、図５に例示した受信履歴ＤＢ１５０において相対距離１５３および角度１５４の値で特定される各分割領域を、領域分布図６０２の各分割領域に対応付ける必要がある。
　図７は、無線通信受信時の電波状況監視部１２６の処理フロー図である。電波状況監視部１２６は、無線通信部１２３が無線通信情報３０１を受信した時に、予め記憶された所定のプログラムをコンピュータで実行することにより、図７の処理フローに示す処理を行うことができる。
　無線通信部１２３は、他車両から無線通信情報３０１（他車両情報）を受信すると、これを復調し、図３に示したようなフォーマットで自車両・他車両情報管理部１２４に出力する。自車両・他車両情報管理部１２４は、無線通信部１２３から出力された他車両情報を用いて、車両情報ＤＢ１３０を更新する。このとき、図４の管理状態１４１の値が「１」または「２」であり、かつ車両識別子１３２の値が図３の車両識別子３１１と一致する行が車両情報ＤＢ１３０において存在する場合には、自車両・他車両情報管理部１２４は、その行の各データを受信した他車両情報の内容に基づいて上書きし、管理状態１４１を「１」に設定する。一方、管理状態１４１の値が「１」または「２」である行の中に、車両識別子１３２の値が車両識別子３１１と一致するものがない場合には、自車両・他車両情報管理部１２４は、管理状態１４１の値が「０」である適当な行に受信した他車両情報の各データを設定し、管理状態１４１を「１」に設定する。車両情報ＤＢ１３０が更新されると、自車両・他車両情報管理部１２４は、そのことを電波状況監視部１２６に通知する。
　電波状況監視部１２６は、自車両・他車両情報管理部１２４から車両情報ＤＢ１３０の更新通知を受けると、図７の処理を開始する（ステップ７００）。電波状況監視部１２６は、更新された他車両情報を自車両・他車両情報管理部１２４から取得する（ステップ７０１）。電波状況監視部１２６はさらに、自車両情報を自車両・他車両情報管理部１２４から取得する（ステップ７０２）。
　電波状況監視部１２６は、ステップ７０２で取得した自車両情報に基づいて、現在の自車両の位置を推定する（ステップ７０３）。このとき電波状況監視部１２６は、自車両情報に含まれる様々な情報、たとえば緯度、経度、受信時刻、車速、進行方向などの情報に基づいて、現在の自車両の位置を推定する。こうして自車両の位置を推定したら、電波状況監視部１２６は、推定した自車両の位置と、ステップ７０１で取得した他車両情報とに基づいて、自車両に対する他車両の相対位置を算出する（ステップ７０３）。このとき電波状況監視部１２６は、他車両情報に含まれる様々な情報、たとえば緯度、経度、受信時刻、車速、進行方向などの情報に基づいて、現在の他車両の位置を推定する。そして、推定した自車両の位置と他車両の位置とを基に、自車両と他車両との相対距離、自車両の進行方向を基準にしたときの他車両が存在する方向、自車両の進行方向を基準にしたときの他車両の進行方向などを算出する。これにより、電波状況監視部１２６は、自車両に対する他車両の相対位置を算出する。
　電波状況監視部１２６は、ステップ７０３で算出した他車両の相対位置に基づいて、受信履歴ＤＢ１５０を更新する（ステップ７０４）。このとき電波状況監視部１２６は、ステップ７０１で取得した他車両情報と、ステップ７０３で算出した他車両の相対位置とを基に、図５の車高１５１、車種１５２、相対距離１５３、角度１５４、相対向き１５５および車両状態１５９の分類要素を用いて、当該他車両が受信履歴ＤＢ１５０においてどの行に対応するかを特定する。これにより、当該他車両を適切なグループに分類する。そして、特定した行（グループ）における回数１５６と受信成功数１５７の値をそれぞれ１ずつプラスすることで、これらの値を更新する。また、更新後の回数１５６の値を更新後の受信成功数１５７の値で割ることにより、新たな受信率１５８の値を算出し、これを用いて受信率１５８の値を更新する。
　ステップ７０４で受信履歴ＤＢ１５０を更新したら、電波状況監視部１２６は、図７の処理フローを終了する（ステップ７０５）。その後、電波状況監視部１２６は、無線通信部１２３で新たな無線通信情報３０１が受信されるまで待機する。
　図８は、電波状況監視部１２６の周期処理フロー図である。
　電波状況監視部１２６は、予め設定された一定の処理周期ごとに、この図８に示す処理の実行を開始する（ステップ８００）。
　電波状況監視部１２６は、自車両・他車両情報管理部１２４から、自車両の情報および他車両からの受信情報の一式を取得する（ステップ８０１）。具体的には、電波状況監視部１２６は、図４の車両情報ＤＢ１３０において一行目に格納されている自車両情報と、二行目以降に格納されている他車両情報のうち管理状態１４１の値が「１」または「２」のものとを併せて、自車両・他車両情報管理部１２４から取得する。
　ステップ８０１で必要な情報を取得したら、電波状況監視部１２６は、以下に説明するステップ８１１からステップ８１９までの処理を各他車両について行うループ処理を実行する（ステップ８１０、８２０）。他車両情報を取得した全ての他車両についてループ処理の実行を終えたら、電波状況監視部１２６は、図８の処理フローを終了する（ステップ８２１）。
　ループ処理において、電波状況監視部１２６は、いずれかの他車両を処理対象として選択し、当該他車両についてステップ８０１で取得した他車両情報の管理状態１４１の値が「２」であるかを確認する（ステップ８１１）。その結果、管理状態１４１の値が「２」の場合はステップ８１２に進み、そうでない場合、すなわち管理状態１４１の値が「１」の場合はステップ８１３に進む。
　ステップ８１１からステップ８１２に進んだ場合、電波状況監視部１２６は、当該他車両からの他車両情報の受信時刻と現在時刻の差が、所定の警告判定時間未満であるか否かを判定する（ステップ８１２）。このとき電波状況監視部１２６は、ステップ８０１で取得した他車両情報の受信時刻１４０の値から、他車両情報の受信時刻を特定することができる。その結果、受信時刻と現在時刻の差が警告判定時間未満である場合はステップ８１９に進み、そうでない場合、すなわち受信時刻と現在時刻の差が警告判定時間以上である場合はステップ８１４に進む。
　ステップ８１２からステップ８１４に進んだ場合、電波状況監視部１２６は、当該他車両に関する他車両情報を車両情報ＤＢ１３０から削除する（ステップ８１４）。このとき電波状況監視部１２６は、車両情報ＤＢ１３０において当該他車両の他車両情報を示す行に対して、管理状態１４１の値を「０」に設定すると共に、他の各データの値を全て消去（リセット）する。ステップ８１４を実行したら、電波状況監視部１２６は、当該他車両に対するループ処理を終了する。
　ステップ８１１からステップ８１３に進んだ場合、電波状況監視部１２６は、当該他車両からの他車両情報の受信時刻と現在時刻の差が、所定の切断判定時間以上であるか否かを判定する（ステップ８１３）。このとき電波状況監視部１２６は、前述のステップ８１２と同様に、ステップ８０１で取得した他車両情報の受信時刻１４０の値から、他車両情報の受信時刻を特定することができる。その結果、受信時刻と現在時刻の差が切断判定時間以内である場合は、自車両と当該他車両との間でまだ無線通信が途切れていないと判断して、当該他車両に対するループ処理を終了する。一方、受信時刻と現在時刻の差が切断判定時間以上である場合は、自車両と当該他車両との間で無線通信が途切れたと判断して、ステップ８１５に進む。
　ステップ８１３からステップ８１５に進んだ場合、電波状況監視部１２６は、当該他車両の自車両との相対距離を算出する（ステップ８１５）。このとき電波状況監視部１２６は、ステップ８０１で取得した自車両情報および他車両情報のそれぞれにおける緯度１３５、経度１３６、受信時刻１４０、車速１３７および進行方向１３８の値から、自車両と当該他車両の現在位置をそれぞれ推定し、これらの間の距離を算出する。これにより、自車両に対する当該他車両の相対距離を算出することができる。
　ステップ８１５で相対距離を算出したら、電波状況監視部１２６は、その相対距離が所定の閾値以内であるか否かを判定する（ステップ８１６）。その結果、相対距離が閾値以内である場合は、当該他車両が自車両の周囲で無線通信が困難な領域に進入したと判断し、ステップ８１７に進む。一方、相対距離が閾値以上である場合は、当該他車両が自車両から離れた位置に存在するために無線通信が不可能と判断し、ステップ８１８に進む。
　ステップ８１６からステップ８１７に進んだ場合、電波状況監視部１２６は、当該他車両に関する他車両情報の受信を失敗したものと判断し、車両情報ＤＢ１３０を更新する（ステップ８１７）。このとき電波状況監視部１２６は、車両情報ＤＢ１３０において当該他車両の他車両情報を示す行に対して、管理状態１４１の値を「２」に設定する。また、ステップ８１５で算出した自車両および当該他車両の現在位置から、自車両に対する当該他車両の相対距離、角度および相対向きを算出し、これらの算出結果と、他車両情報における車種１３３、車高１３４および車両状態１４２の値とを用いて、受信履歴ＤＢ１５０の中で当該他車両に対応する行（グループ）を検索する。その結果、対応する行を検索できたら、その行における回数１５６の値を１プラスして更新すると共に、更新後の回数１５６の値を受信成功数１５７の値で割ることで新たな受信率１５８の値を算出し、これを用いて受信率１５８の値を更新する。ステップ８１７を実行したら、電波状況監視部１２６は、処理をステップ８１９に進める。
　ステップ８１２またはステップ８１７からステップ８１９に進んだ場合、電波状況監視部１２６は、自車両と当該他車両との衝突を防止するための警告処理を実行する。この警告処理の詳細については、後で図９の処理フローを参照して説明する。ステップ８１９で警告処理を実行したら、電波状況監視部１２６は、当該他車両に対するループ処理を終了する。
　ステップ８１６からステップ８１８に進んだ場合、電波状況監視部１２６は、当該他車両に関する他車両情報を車両情報ＤＢ１３０から削除する（ステップ８１８）。このとき電波状況監視部１２６は、前述のステップ８１４と同様に、車両情報ＤＢ１３０において当該他車両の他車両情報を示す行に対して、管理状態１４１の値を「０」に設定すると共に、他の各データの値を全て消去（リセット）する。ステップ８１８を実行したら、電波状況監視部１２６は、当該他車両に対するループ処理を終了する。
　以上説明した処理を実行することで、電波状況監視部１２６は、ステップ８１３で受信時刻と現在時刻の差が切断判定時間以上と判定され、かつステップ８１５で相対距離が閾値以内であると判定されたときに、当該他車両が無線通信困難な領域に進入することで自車両と当該他車両との無線通信が途切れたと判断することができる。この場合、その後にステップ８１２で受信時刻と現在時刻の差が警告判定時間以上であると判定されるまで、所定周期ごとにステップ８１９の警告処理を継続して実行することができる。なお、このときに警告処理が行われる時間（警告時間）は、警告判定時間と切断判定時間の差から定められる。警告時間の経過後、または警告時間内に当該他車両との無線通信が再開されると、電波状況監視部１２６は、ステップ８１２で受信時刻と現在時刻の差が警告判定時間以上であると判定するか、またはステップ８１３で受信時刻と現在時刻の差が切断判定時間以内であると判定する。その結果、当該他車両に対するステップ８１９の警告処理の実行が停止される。
　図９は、本発明の第１の実施形態における警告処理の流れを示す処理フロー図である。電波状況監視部１２６は、図８のステップ８１９において、この図９に示す処理の実行を開始する（ステップ９００）。
　電波状況監視部１２６は、車高、車種、相対向きおよび車両状態の全ての条件が処理対象に選択した他車両と一致する各分割領域のデータを、受信履歴ＤＢ１５０から抽出する（ステップ９０１）。すなわち、ステップ９０１において電波状況監視部１２６は、車高１５１、車種１５２、車両状態１５９の値が、図８のステップ８０１で取得した他車両情報から求められる当該他車両の高さ、種類、状態にそれぞれ対応し、相対向き１５５が図８のステップ８０１で取得した自車両と他車両情報の向きから算出した他車両の相対向きと対応する各行（グループ）のデータを、受信履歴ＤＢ１５０から抽出する。
　電波状況監視部１２６は、ステップ９０１でデータを抽出した全ての行について、回数１５６の値が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップ９０２）。その結果、全ての行で回数１５６の値が閾値以上であればステップ９１３に進み、少なくとも一つの行で回数１５６の値が閾値未満であればステップ９０３に進む。
　ステップ９０２からステップ９０３に進んだ場合、電波状況監視部１２６は、車高、車種および相対向きの各条件が処理対象に選択した他車両と一致する各分割領域のデータを、受信履歴ＤＢ１５０から抽出する（ステップ９０３）。すなわち、ステップ９０３において電波状況監視部１２６は、ステップ９０１で抽出した各行（グループ）のデータに加えて、当該他車両とは車両状態が異なる各行（グループ）のデータを、受信履歴ＤＢ１５０から抽出する。このとき抽出されるデータにおいて、車高１５１、車種１５２の値は、図８のステップ８０１で取得した他車両情報から求められる当該他車両の高さ、種類にそれぞれ対応し、相対向き１５５の値は図８のステップ８０１で取得した他車両情報と自車両情報から求められる当該他車両の相対向きにそれぞれ対応するが、車両状態１５９の値は、当該他車両の状態に対応しないものを含む。
　ステップ９０３でデータを抽出したら、電波状況監視部１２６は、回数１５６および受信成功数１５７の値を分割領域ごとに合算し、受信率１５８の値を再計算する（ステップ９０４）。すなわち、ステップ９０４において電波状況監視部１２６は、車高１５１、車種１５２および相対向き１５５の値がそれぞれ一致し、車両状態１５９の値が異なる各行（グループ）に含まれる回数１５６および受信成功数１５７の値を、相対距離１５３および角度１５４の組み合わせごとにそれぞれ合算する。そして、求められた受信成功数１５７の各合算値を回数１５６の各合算値で割ることで、各分割領域に対する合算後の受信率１５８の値を再計算する。これにより、電波状況監視部１２６は、当該他車両と車高１５１、車種１５２および相対向き１５５の値が同じであり、かつ車両状態１５９の値が異なるグループ同士を、受信履歴ＤＢ１５０において併合し、分割領域ごとの受信率を再計算する。
　電波状況監視部１２６は、ステップ９０４で求めた回数１５６の合算値が全て所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップ９０５）。その結果、全ての合算後の回数１５６の値が閾値以上であればステップ９１３に進み、少なくとも一つの合算後の回数１５６の値が閾値未満であればステップ９０６に進む。
　ステップ９０５からステップ９０６に進んだ場合、電波状況監視部１２６は、車高および車種の各条件が処理対象に選択した他車両と一致する各分割領域のデータを、受信履歴ＤＢ１５０から抽出する（ステップ９０６）。すなわち、ステップ９０６において電波状況監視部１２６は、ステップ９０３で抽出した各行（グループ）のデータに加えて、当該他車両とは向きが異なる各行（グループ）のデータを、受信履歴ＤＢ１５０から抽出する。このとき抽出されるデータにおいて、車高１５１、車種１５２の値は、図８のステップ８０１で取得した他車両情報から求められる当該他車両の高さ、種類にそれぞれ対応するが、相対向き１５５および車両状態１５９の値は、当該他車両の向き、状態に対応しないものを含む。
　ステップ９０６でデータを抽出したら、電波状況監視部１２６は、回数１５６および受信成功数１５７の値を分割領域ごとに合算し、受信率１５８の値を再計算する（ステップ９０７）。すなわち、ステップ９０７において電波状況監視部１２６は、車高１５１および車種１５２の値がそれぞれ一致し、相対向き１５５および車両状態１５９の少なくとも一つの値が異なる各行（グループ）に含まれる回数１５６および受信成功数１５７の値を、相対距離１５３および角度１５４の組み合わせごとにそれぞれ合算する。そして、求められた受信成功数１５７の各合算値を回数１５６の各合算値で割ることで、各分割領域に対する合算後の受信率１５８の値を再計算する。これにより、電波状況監視部１２６は、当該他車両と車高１５１および車種１５２の値が同じであり、かつ相対向き１５５および車両状態１５９の少なくとも一つの値が異なるグループ同士を、受信履歴ＤＢ１５０において併合し、分割領域ごとの受信率を再計算する。
　電波状況監視部１２６は、ステップ９０７で求めた回数１５６の合算値が全て所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップ９０８）。その結果、全ての合算後の回数１５６の値が閾値以上であればステップ９１３に進み、少なくとも一つの合算後の回数１５６の値が閾値未満であればステップ９０９に進む。
　ステップ９０８からステップ９０９に進んだ場合、電波状況監視部１２６は、車高の条件が処理対象に選択した他車両と一致する各分割領域のデータを、受信履歴ＤＢ１５０から抽出する（ステップ９０９）。すなわち、ステップ９０６において電波状況監視部１２６は、ステップ９０６で抽出した各行（グループ）のデータに加えて、当該他車両とは車種が異なる各行（グループ）のデータを、受信履歴ＤＢ１５０から抽出する。このとき抽出されるデータにおいて、車高１５１の値は、図８のステップ８０１で取得した他車両情報から求められる当該他車両の高さに対応するが、車種１５２、相対向き１５５および車両状態１５９の値は、当該他車両の種類、向き、状態に対応しないものを含む。
　ステップ９０９でデータを抽出したら、電波状況監視部１２６は、回数１５６および受信成功数１５７の値を分割領域ごとに合算し、受信率１５８の値を再計算する（ステップ９０１０）。すなわち、ステップ９１０において電波状況監視部１２６は、車高１５１の値が一致し、車種１５２、相対向き１５５および車両状態１５９の少なくとも一つの値が異なる各行（グループ）に含まれる回数１５６および受信成功数１５７の値を、相対距離１５３および角度１５４の組み合わせごとにそれぞれ合算する。そして、求められた受信成功数１５７の各合算値を回数１５６の各合算値で割ることで、各分割領域に対する合算後の受信率１５８の値を再計算する。これにより、電波状況監視部１２６は、当該他車両と車高１５１の値が同じであり、かつ車種１５２、相対向き１５５および車両状態１５９の少なくとも一つの値が異なるグループ同士を、受信履歴ＤＢ１５０において併合し、分割領域ごとの受信率を再計算する。
　電波状況監視部１２６は、ステップ９１０で求めた回数１５６の合算値が全て所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップ９１１）。その結果、全ての合算後の回数１５６の値が閾値以上であればステップ９１３に進み、少なくとも一つの合算後の回数１５６の値が閾値未満であればステップ９１２に進む。
　ステップ９１１からステップ９１２に進んだ場合、電波状況監視部１２６は、受信履歴ＤＢ１５０内の全てのデータについて、回数１５６および受信成功数１５７の値を分割領域ごとに合算し、受信率１５８の値を再計算する（ステップ９１２）。すなわち、ステップ９１２において電波状況監視部１２６は、車高１５１、車種１５２、相対向き１５５および車両状態１５９の少なくとも一つの値が異なる各行（グループ）に含まれる回数１５６および受信成功数１５７の値を、相対距離１５３および角度１５４の組み合わせごとにそれぞれ合算する。そして、求められた受信成功数１５７の各合算値を回数１５６の各合算値で割ることで、各分割領域に対する合算後の受信率１５８の値を再計算する。これにより、電波状況監視部１２６は、車高１５１、車種１５２、相対向き１５５および車両状態１５９の少なくとも一つの値が異なるグループ同士を、受信履歴ＤＢ１５０において併合し、分割領域ごとの受信率を再計算する。ステップ９１２を実行したら、ステップ９１３に進む。
　電波状況監視部１２６は、相対距離１５３および角度１５４の組み合わせごと、すなわち分割領域ごとに、上記のステップ９０１で抽出した各行のデータにおける受信率１５８の値、またはステップ９０４、９０７、９１０、９１２のいずれかで再計算された合算後の受信率１５８の値が、それぞれ所定の基準値未満であるか否かを確認する。その結果、受信率が基準値未満である相対距離１５３および角度１５４の組み合わせがある場合は、その組み合わせによって特定される分割領域を、自車両の周囲で無線通信が困難な領域であると判断して抽出する（ステップ９１３）。
　ステップ９１３を実行したら、電波状況監視部１２６は、当該他車両に関する警告情報をオペレーター通知部１２７に出力する（ステップ９１４）。このとき電波状況監視部１２６は、自車両に対する当該他車両の相対位置などを示す情報と、ステップ９１３で抽出した無線通信が困難な領域を示す情報とに基づいて、警告情報を作成し、オペレーター通知部１２７に出力する。この警告情報に基づいて、オペレーター通知部１２７は、無線通信が困難な領域を自車両のオペレーターに通知して警告を行う。ステップ９１４を実行したら、電波状況監視部１２６は、図９の警告処理を終了する（ステップ９１５）。
　以上説明した本発明の第１の実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
（１）車載装置である安全運転支援装置１１０は、自車両の位置を測定する位置測定部１２２と、他車両との間で無線通信を行うことで、自車両の位置情報を含む自車両情報を他車両に送信すると共に、他車両の位置情報を含む他車両情報を他車両から受信する無線通信部１２３と、電波状況監視部１２６とを備える。電波状況監視部１２６は、他車両との間で無線通信が途切れたときに、他車両の位置を推定して自車両と他車両との相対距離を算出し（ステップ８１５）、この相対距離が所定の閾値よりも小さい場合に、自車両と他車両との衝突を防止するための警告処理を実行する（ステップ８１９）。このようにしたので、自車両の周囲に無線通信が困難な領域が存在する場合であっても、自車両と他車両との衝突を確実に防止することができる。
（２）安全運転支援装置１１０は、他車両に関する通知を自車両のオペレーターに対して行うオペレーター通知部１２７をさらに備える。電波状況監視部１２６は、警告処理において、自車両の周囲で無線通信が困難な領域に関する情報を含む警告情報をオペレーター通知部１２７に出力する（ステップ９１４）。オペレーター通知部１２７は、この警告情報に基づいて、無線通信が困難な領域を自車両のオペレーターに通知する。このようにしたので、自車両の周囲に無線通信が困難な領域が存在する場合に、その領域を自車両のオペレーターに確実に通知して注意を促すことができる。
（３）電波状況監視部１２６は、受信履歴ＤＢ１５０を有しており、この受信履歴ＤＢ１５０に蓄積された過去の他車両情報の受信履歴を表す回数１５６および受信成功数１５７の値に基づいて、図６のように自車両の周囲に予め設定された複数の分割領域について、無線通信の受信率をそれぞれ算出する。そして、複数の分割領域のうち、無線通信の受信率が所定の基準値未満である分割領域を、無線通信が困難な領域と判定する（ステップ９１３）。このようにしたので、自車両の周囲に存在する無線通信が困難な領域を、確実かつ正確に特定することができる。
（４）無線通信部１２３は、複数の他車両１０２、１０３との間で無線通信をそれぞれ行う。電波状況監視部１２６は、所定の分類要素に基づいて複数の他車両１０２、１０３を複数のグループに分類し、そのグループの各々について、相対距離１５３と角度１５４の値の組み合わせで表される分割領域ごとに、無線通信の受信率１５８を算出する。この分類要素は、車高１５１、車種１５２、自車両との相対向き１５５および車両状態１５９のいずれか少なくとも一つを含むことができる。このようにしたので、車両ごとの特徴を考慮して、分割領域ごとに無線通信の受信率を正確に算出することができる。
（５）電波状況監視部１２６は、受信履歴ＤＢ１５０の各行における回数１５６の値に基づいて、無線通信が途切れた他車両と同一のグループに含まれる各他車両からの他車両情報の受信回数の合計値が所定の閾値未満であるか否かを判定する（ステップ９０２、９０５、９０８、９１１）。その結果、受信回数の合計値が閾値未満である場合に、当該グループと他のグループとを併合して無線通信の受信率を算出する（ステップ９０４、９０７、９１０、９１２）。このようにしたので、他車両情報の受信回数が受信率を算出するのに不十分な場合でも、ある程度正確に受信率を算出することができる。
（６）電波状況監視部１２６は、ステップ８１３で無線通信が途切れていると判定された後に、ステップ８１９で警告処理の実行を開始すると、その時点からステップ８１２で受信時刻と現在時刻の差が所定の警告判定時間以内であると判定されるまでの警告時間の期間中は、警告処理を継続して実行する。このときの警告時間は、ステップ８１２の判定で用いられる警告判定時間と、ステップ８１３の判定で用いられる切断判定時間との差から定められる。一方、警告時間の経過後、または警告時間内に無線通信が再開されると、電波状況監視部１２６は、ステップ８１２で受信時刻と現在時刻の差が警告判定時間以上であると判定するか、またはステップ８１３で受信時刻と現在時刻の差が切断判定時間以内であると判定する。これにより、ステップ８１９の警告処理の実行を停止する。このようにしたので、警告処理の実行を適切なタイミングで開始および停止することができる。
（第２の実施形態）
　図１１は、本発明の第２の実施形態に係る車載装置の適用例である安全運転支援装置を含む安全運転支援システムの構成を示す図である。図１１に示す安全運転支援システムは、図１に示した本発明の第１の実施形態による安全運転支援システムと比べて、安全運転支援装置１１０がオペレーター通知部１２７の替わりに制御信号出力部１２８を備える点が異なる。
　制御信号出力部１２８は、衝突リスク判定部１２５から通知された衝突リスクの判定結果や、電波状況監視部１２６から出力された警告情報に基づいて、自車両と他車両の衝突を回避するように自車両の走行制御を行うための制御信号を自車両に出力する。制御信号出力部１２８は、たとえば自車両にブレーキを指示する制御信号や、自車両と衝突する危険がある他車両を回避する方向を自車両に指示する制御信号を、自車両の走行制御を行うための制御信号として出力することができる。
　本実施形態において、電波状況監視部１２６は、図７、８でそれぞれ説明した第１の実施形態と同様の処理を実行するが、図８のステップ８１９で行う警告処理についてのみ、第１の実施形態とは異なる処理を実行する。以下では、本実施形態で行われる警告処理について説明する。
　図１２は、本発明の第２の実施形態における警告処理の流れを示す処理フロー図である。電波状況監視部１２６は、図８のステップ８１９において、この図１２に示す処理の実行を開始する（ステップ９００）。
　電波状況監視部１２６は、ステップ９０１～９１３では、図９で説明した第１の実施形態と同様の処理をそれぞれ実行する。
　ステップ９１３を実行したら、電波状況監視部１２６は、当該他車両に関する警告情報を制御信号出力部１２８に出力する（ステップ９１４Ａ）。このとき電波状況監視部１２６は、自車両に対する当該他車両の相対位置などを示す情報と、ステップ９１３で抽出した無線通信が困難な領域を示す情報とに基づいて、警告情報を作成し、制御信号出力部１２８に出力する。この警告情報に基づいて、制御信号出力部１２８は、無線通信が困難な領域に他車両が存在する場合の制御信号を自車両に出力する。ステップ９１４Ａを実行したら、電波状況監視部１２６は、図１２の警告処理を終了する（ステップ９１５）。
　以上説明した本発明の第２の実施形態によれば、第１の実施形態で説明した（１）、（３）～（６）と同様の作用効果を奏する。また、（２）の作用効果に替えて、以下の（７）の作用効果を奏する。
（７）安全運転支援装置１１０は、自車両の走行制御を行うための制御信号を自車両に出力する制御信号出力部１２８をさらに備える。電波状況監視部１２６は、警告処理において、自車両の周囲で無線通信が困難な領域に関する情報を含む警告情報を制御信号出力部１２８に出力する（ステップ９１４Ａ）。制御信号出力部１２８は、この警告情報に基づいて、無線通信が困難な領域に他車両が存在する場合の制御信号を出力する。このようにしたので、無線通信が困難な領域に他車両が存在する場合に、その他車両との衝突を確実に回避するための制御信号を自車両に出力することができる。
　以上説明したように、本発明によれば、無線通信を用いた安全運転支援において、自車両の近傍で自車両や他車両の電波遮蔽効果により無線通信が困難な領域に他車両が進入した時に、オペレーターに対して必要な通知や、自車両の走行制御に対して必要な制御信号出力を行うことができる。具体的には、無線通信が困難な領域に該当車両が進入したという事実と、推定されるその領域の自車両に対する位置とを、オペレーターへの通知または自車両への制御信号として出力することができる。そのため、現在の他車両の位置をオペレーターや自車両の走行制御装置が把握する助けになり、衝突防止に貢献することができる。
　さらに、本発明によれば、自車両や他車両の状態に応じて無線通信が困難な領域が変化した場合にも、柔軟に対応することが可能となる。すなわち、ダンプトラックなどでは、積載状態によっても電波遮蔽効果が変化する。しかし、本発明によれば、こうした場合であっても、運用時の通信状態から無線通信が困難な領域を確実に判断できるため、柔軟な対応が可能である。
　なお、以上説明した各実施形態や各種の変化例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されない。本発明は、上述した実施形態や変形例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
　次の優先権基礎出願の開示内容は引用文としてここに組み込まれる。
　日本国特許出願２０１５年第１１９０９３号（２０１５年６月１２日出願）
　１０１　自車両
　１０２、１０３　他車両
　１１０　安全運転支援装置
　１２１　動的情報取得部
　１２２　位置測定部
　１２３　無線通信部
　１２４　他車両情報管理部
　１２５　衝突リスク判定部
　１２６　電波状況監視部
　１２７　オペレーター通知部
　１２８　制御信号出力部
　１３０　車両情報ＤＢ
　１５０　受信履歴ＤＢ

Claims (12)

  1. 　自車両の位置を測定する位置測定部と、
    　他車両との間で無線通信を行うことで、前記自車両の位置情報を含む自車両情報を前記他車両に送信すると共に、前記他車両の位置情報を含む他車両情報を前記他車両から受信する無線通信部と、
    　前記無線通信が途切れたときに、前記他車両の位置を推定して前記自車両と前記他車両との相対距離を算出し、前記相対距離が所定の閾値よりも小さい場合に、前記自車両と前記他車両との衝突を防止するための警告処理を実行する監視部と、を備える車載装置。
  2. 　請求項１に記載の車載装置において、
    　前記他車両に関する通知を前記自車両のオペレーターに対して行うオペレーター通知部、または前記自車両の走行制御を行うための制御信号を前記自車両に出力する制御信号出力部をさらに備え、
    　前記監視部は、前記警告処理において、前記自車両の周囲で前記無線通信が困難な領域に関する情報を含む警告情報を前記オペレーター通知部または前記制御信号出力部に出力し、
    　前記オペレーター通知部は、前記警告情報に基づいて前記無線通信が困難な領域を前記自車両のオペレーターに通知し、
    　前記制御信号出力部は、前記警告情報に基づいて前記無線通信が困難な領域に前記他車両が存在する場合の前記制御信号を出力する車載装置。
  3. 　請求項２に記載の車載装置において、
    　前記監視部は、過去の前記他車両情報の受信履歴に基づいて、前記自車両の周囲に予め設定された複数の分割領域について前記無線通信の受信率をそれぞれ算出し、前記複数の分割領域のうち、前記無線通信の受信率が所定の基準値未満である分割領域を、前記無線通信が困難な領域と判定する車載装置。
  4. 　請求項３に記載の車載装置において、
    　前記無線通信部は、複数の前記他車両との間で前記無線通信をそれぞれ行い、
    　前記監視部は、所定の分類要素に基づいて前記複数の他車両を複数のグループに分類し、前記グループの各々について、前記分割領域ごとに前記無線通信の受信率を算出し、
    　前記分類要素は、車高、車種、前記自車両との相対向きおよび車両状態のいずれか少なくとも一つを含む車載装置。
  5. 　請求項４に記載の車載装置において、
    　前記監視部は、前記無線通信が途切れた他車両と同一の前記グループに含まれる各他車両からの前記他車両情報の受信回数の合計値が所定の閾値未満である場合に、当該グループと他のグループとを併合して前記無線通信の受信率を算出する車載装置。
  6. 　請求項１に記載の車載装置において、
    　前記監視部は、
    　前記無線通信が途切れている場合に、前記警告処理を所定の警告時間だけ継続して実行し、
    　前記警告時間の経過後、または前記警告時間内に前記無線通信が再開された場合に、前記警告処理の実行を停止する車載装置。
  7. 　自車両の位置を測定し、
    　他車両との間で無線通信を行うことで、前記自車両の位置情報を含む自車両情報を前記他車両に送信すると共に、前記他車両の位置情報を含む他車両情報を前記他車両から受信し、
    　前記無線通信が途切れたときに、前記他車両の位置を推定して前記自車両と前記他車両との相対距離を算出し、
    　前記相対距離が所定の閾値よりも小さい場合に、前記自車両と前記他車両との衝突を防止するための警告処理をコンピュータにより実行することで、前記自車両と前記他車両との衝突を防止する車両衝突防止方法。
  8. 　請求項７に記載の車両衝突防止方法において、
    　前記警告処理では、前記自車両の周囲で前記無線通信が困難な領域に関する情報を含む警告情報を前記コンピュータから出力し、
    　前記警告情報に基づいて、前記無線通信が困難な領域を前記自車両のオペレーターに通知するか、または、前記無線通信が困難な領域に前記他車両が存在する場合に前記自車両の走行制御を行うための制御信号を前記自車両に出力する車両衝突防止方法。
  9. 　請求項８に記載の車両衝突防止方法において、
    　前記警告処理では、過去の前記他車両情報の受信履歴に基づいて、前記自車両の周囲に予め設定された複数の分割領域について前記無線通信の受信率をそれぞれ算出し、前記複数の分割領域のうち、前記無線通信の受信率が所定の基準値未満である分割領域を、前記無線通信が困難な領域と判定する車両衝突防止方法。
  10. 　請求項９に記載の車両衝突防止方法において、
    　複数の前記他車両との間で前記無線通信をそれぞれ行い、
    　前記警告処理では、所定の分類要素に基づいて前記複数の他車両を複数のグループに分類し、前記グループの各々について、前記分割領域ごとに前記無線通信の受信率を算出し、
    　前記分類要素は、車高、車種、前記自車両との相対向きおよび車両状態のいずれか少なくとも一つを含む車両衝突防止方法。
  11. 　請求項１０に記載の車両衝突防止方法において、
    　前記警告処理では、前記無線通信が途切れた他車両と同一の前記グループに含まれる各他車両からの前記他車両情報の受信回数の合計値が所定の閾値未満である場合に、当該グループと他のグループとを併合して前記無線通信の受信率を算出する車両衝突防止方法。
  12. 　請求項７に記載の車両衝突防止方法において、
    　前記無線通信が途切れている場合に、前記警告処理を所定の警告時間だけ継続して実行し、
    　前記警告時間の経過後、または前記警告時間内に前記無線通信が再開された場合に、前記警告処理の実行を停止する車両衝突防止方法。
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