JP6219731B2 - 車両管制システム - Google Patents
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Description
図1は本発明の第1の実施の形態に係る車両管制システムの概略構成図である。図1に示した車両管制システムは、車両に相当するダンプトラックに搭載された車両側コンピュータ5と、管制局の建屋内に設置された管制側コンピュータ6を備えている。
本実施の形態においては、自車の走行車線に加えて反対車線も含めた特定領域の全区間を走行許可区間に設定することで対向車両とのすれ違いを防止する方法の例を示す。なお、システムの構成を含め第1の実施の形態と同じ部分については説明を省略する。
本実施の形態においては、車両の速度制御により特定領域における対向車両とのすれ違いを防止する方法の例を示す。なお、システムの構成を含め第1の実施の形態と同じ部分については説明を省略する。
本実施の形態では、上記第1〜3の実施の形態における特定地点設定部87、スリップ率算出部82およびカーブ曲率算出部85は管制側コンピュータ6に備えるものとし、当該カーブ曲率算出部85は、管制側地図記憶部95に記憶される地図から走行路のカーブ曲率を算出するものとし、当該スリップ率算出部82は、当該カーブ曲率算出部85で算出されたカーブ曲率からスリップ率を算出するものとする。この構成において、特定地点設定部87は、図6に記載の手順により管制側地図記憶部95に記憶される地図の走行路上の各位置について特定地点であるかどうかを判定する。その際、特定地点の判定に用いる閾値は、実際の走行路のスリップのばらつきなども考慮して、上記第1〜3の実施の形態の場合よりも広い範囲を含む値とする。このように特定地点の検出は、車載のセンサなどを使わずに、地図に記憶された走行路の形状だけから行うものであってもよい。このようにすることにより、特定地点の数はやや多めとなるが、車両に特別なセンサを搭載しなくても、同様の制御を行うことが可能となる。
Claims (6)
- 複数の走行路に沿った複数の車両の走行を管理する車両管制システムにおいて、
前記複数の車両にそれぞれ搭載され、前記複数の車両のそれぞれの位置を検出する複数の位置検出器と、
前記複数の車両にそれぞれ搭載された検出器であって、前記複数の走行路のうち車両進行方向の異なる隣接した2つの走行路によって形成される対面通行領域内における当該2つの走行路の一方を当該検出器の搭載された車両が走行中に当該2つの走行路の他方に進入する可能性を示すパラメータを検出する複数のパラメータ検出器と、
前記複数の位置検出器から出力される各車両の位置、前記複数のパラメータ検出器から出力されるパラメータ、および当該パラメータに係る閾値に基づいて、当該パラメータが出力された位置を特定地点として設定する処理を実行する特定地点設定部と、
当該特定地点設定部によって特定地点として設定された場所の位置情報が記憶される記憶装置とを備えることを特徴とする車両管制システム。 - 請求項1に記載の車両管制システムにおいて、
前記対面通行領域内における前記2つの走行路に亘って設定される閉領域であって、前記複数の車両の1台が走行している間は他の車両の走行が禁止される特定領域を、前記記憶装置に記憶された各特定地点の位置情報に基づいて設定する特定領域設定部をさらに備えることを特徴とする車両管制システム。 - 請求項2に記載の車両管制システムにおいて、
前記複数の走行路は、それぞれ複数の区間によって分割されており、
前記記憶装置には、前記特定地点の位置情報とともに、前記複数のパラメータ検出器によって前記パラメータが検出された時刻情報が記憶されており、
前記特定領域設定部は、前記複数の区間のうち前記対面通行領域内における前記2つの走行路の一方に係る区間であって所定時間内に前記特定地点が設定される回数が閾値を超えた区間と、前記複数の区間のうち前記対面通行領域内における前記2つの走行路の他方に係る区間であって当該閾値を超えた区間の隣りに配置される区間と、を前記特定領域として設定することを特徴とする車両管制システム。 - 請求項3に記載の車両管制システムにおいて、
前記パラメータには、前記複数の車両のスリップ率と、前記複数の走行路のカーブの曲率と、当該複数の車両から路肩までの距離のうち、少なくとも1つが含まれていることを特徴とする車両管制システム。 - 請求項4に記載の車両管制システムにおいて、
前記複数の車両のそれぞれに対して、前記各車両の走行路および位置に応じて、前記複数の区間の少なくとも1区間を他の車両と重複すること無く走行許可区間として割り当てる処理を実行する走行許可区間設定部をさらに備え、
前記走行許可区間設定部は、前記複数の区間のうち前記特定領域内における前記2つの走行路の一方に係る区間に前記複数の車両のうち1台の車両が存在する場合には、当該2つの走行路の一方に係る区間を当該1台の車両の走行許可区間に設定するとともに、前記複数の区間のうち前記特定領域内における前記2つの走行路の他方に係る区間を前記複数の車両から当該1台の車両を除いた他の車両の走行許可区間から除外する処理を実行することを特徴とする車両管制システム。 - 請求項5に記載の車両管制システムにおいて、
前記走行許可区間設定部は、さらに、前記特定領域内における前記2つの走行路の他方に係る区間を、前記対面通行領域内における前記2つの走行路の一方に係る区間に存在する前記1台の車両の走行許可区間として設定する処理を実行することを特徴とする車両管制システム。
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